KR101426131B1 - 포장체의 검사 장치 - Google Patents

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노리아키 이케다
이사무 히로이
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시스템 스퀘어 인크.
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Abstract

본 발명은 식품 등의 내용물이 투광성의 포장 시트로 둘러싸인 포장체의 화상을 취득하여, 시일부에 이물이 끼여 있는지의 여부를 판별할 수 있는 포장체의 검사 장치를 제공한다.
포장체(30)의 통과 영역을 사이에 두고 한쪽에 조명부가 배치되고, 다른 쪽에 카메라가 배치되며, 조명광이 포장체(30)를 투과한 상이 카메라에 취득된다. 포장체(30)의 상과 배경의 상을 2치화하고, 가로 시일부(38, 39)의 길이(S)만큼 세로 방향(L 방향)으로 단축시키며, 또한 배경을 「1」로 하여 단축한 포장체를 「0」으로 반전시킨 마스크 화상을 생성한다. 이 마스크 화상과, 포장체의 전체 화상(III)의 논리곱을 취함으로써, 가로 시일부(38, 39)의 화상을 분리할 수 있다. 분리된 가로 시일부(38, 39)의 부분 화상을 2치화 처리함으로써, 가로 시일부(38, 39)에 이물(31a)이 끼여 있는지의 여부가 판별된다.

Description

포장체의 검사 장치{PACKAGE INSPECTION APPARATUS}
본 발명은, 내용물이 투광성의 포장 시트로 둘러싸여 있는 포장체를 검사하는 검사 장치에 관한 것으로, 특히, 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽의 내측에 형성된 시일부에 이물이 끼여 있는지의 여부를 검사할 수 있는 포장체의 검사 장치에 관한 것이다.
식품 등을 내용물로 하는 포장체의 검사 장치에서는, 카메라로 포장체의 화상을 취득하고, 화상 처리에 의해 이물이 혼입되어 있는지의 여부를 판정하는 것이 일반적이다.
특허문헌 1에 기재된 포장 식품의 검사 장치에 있어서는, 김을 내용물로 하는 포장 식품을 반송하는 컨베이어를 사이에 두고, 한쪽에는 조명부가 마련되고, 다른쪽에는 포장 식품을 투과한 근적외선의 투과상을 촬상하는 라인 센서가 마련되어 있다. 근적외선은 내용물인 김을 투과할 수 있기 때문에, 비투과로 되는 화소수가 미리 정해진 수를 넘는지의 여부를 감시함으로써, 김 이외의 이물이 혼입되어 있는지의 여부를 판정할 수 있다.
특허문헌 2에 기재된 이물 검출 장치는, 2개의 컨베이어의 간극을 사이에 두고 한쪽에 투과 조명 수단이 배치되고, 다른쪽에 라인 센서가 배치되어 있다. 라인 센서에서 촬상된 화상의 농담 막대 그래프를 산출함으로써, 사람의 머리카락 등의 혼입 이물을 검출한다.
특허문헌 1: 일본 특허 공개 제2009-162685호 공보 특허문헌 2: 일본 특허 공개 제2004-245695호 공보
특허문헌 1과 특허문헌 2에 기재된 검사 장치는, 모두 식품 등을 둘러싼 포장체의 전체 화상을 취득하여, 이물의 존재를 검출하고 있다. 따라서, 포장체의 어딘가에 이물이 존재하고 있으면, 이물이 혼입된 불량의 포장체로 판단하여 버린다.
그런데, 양과자나 화과자 등과 같이 분말형 물품이나 미세 조각이 분리되기 쉬운 식품이나, 본래가 분산되기 쉬운 식품 등을 포장한 포장체에 있어서, 상기 특허문헌에 기재된 검사 장치와 같이, 전체의 화상을 취득하여 이물의 존재를 검지하고자 하면, 포장체의 내부에 상기 분말형 물품이나 미세 조각이나 분산된 식품 등이 통상의 것으로서 존재하고 있는 경우라도, 이물이 혼입된 불량 포장체라고 판단하여 버린다. 그 때문에, 외관에 관하여 문제가 없고, 식품 위생상에 있어서도 문제가 없는 포장체가 배제되게 되어, 수율이 매우 나빠진다.
한편에서, 포장 시트를 접합한 시일부에 분말형 물품이나 미세 조각 또는 분산된 식품 등이 끼여 있으면, 상품의 외관이 매우 나빠지며, 또한 포장체의 시일이 불완전하게 되는 경우가 있다. 그 때문에, 시일부에만 주목하여 이물이 존재하고 있는지의 여부를 판정하는 것은 매우 중요하다. 그러나, 지금까지, 시일부에 부분적으로 주목하여 이물의 존재를 판정하는 검사 장치는 존재하고 있지 않았다.
본 발명은 상기 종래의 과제를 해결하는 것으로, 포장체의 한정된 장소인 시일부에 이물이 존재하고 있는지의 여부를 검지할 수 있는 포장체의 검지 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명은, 투광성의 포장 시트로 내용물을 둘러싼 포장체를 검사하는 검사 장치로서,
상기 포장체는, 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 및 2개의 측방 가장자리부를 포함하는 외형을 갖고, 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽의 내측에 포장 시트를 밀봉하는 시일부가 형성되며,
포장체를 반송하는 상류측의 반송 기구와 하류측의 반송 기구 사이의 간극을 통과하는 포장체를 사이에 두고, 한쪽에 배치되는 조명부와 다른쪽에 배치되는 카메라와, 상기 카메라로 취득된 화상을 처리하는 화상 처리부가 마련되며,
상기 화상 처리부에서는, 포장체의 전체 화상으로부터 시일부를 포함하는 띠형의 부분 화상이 취득되고, 상기 부분 화상에 이물이 존재하고 있는지의 여부가 판별되는 것을 특징으로 하는 것이다.
본 발명의 포장체의 검사 장치는, 포장체의 일부인 시일부에 주목하여, 이 시일부에 이물이 끼여 있는지의 여부가 판별된다. 따라서, 포장체의 내부에 정상적으로 존재하고 있는 식품의 분말형 물품이나 미세 조각, 또는 분산된 식품 등이 잘못하여 이물이라고 판정되는 일이 없고, 시일부에 이물이 존재하고 있는 불량 포장체만을 판정하는 것이 가능해진다.
본 발명은, 상기 화상 처리부에서, 상기 포장체의 상기 전체 화상을 2치화한 2치화 화상으로부터 마스크 화상이 생성되고, 상기 포장체의 상기 전체 화상과 상기 마스크 화상의 논리곱으로부터, 상기 부분 화상이 추출되는 것이다.
예컨대, 상기 화상 처리부에서는, 상기 2치화 화상의 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽을, 상기 시일부의 폭 치수에 상당하는 거리만큼 상기 2치화 화상의 중심부를 향하여 후퇴시켜 상기 마스크 화상이 생성된다.
또한, 상기 화상 처리부에서는, 상기 2치화 화상의 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽을 폭 방향으로 팽창시켜, 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽의 요철 형상의 영향을 저감한 마스크 화상이 생성된다.
또한, 상기 화상 처리부에서는, 상기 2치화 화상의 측방 가장자리부의 화상의 일부를 세로 방향으로 팽창시켜, 상기 측방 가장자리부의 잘록한 형상의 영향을 저감한 마스크 화상이 생성된다.
본 발명은, 상류측의 반송 기구와 하류측의 반송 기구의 간극을 사이에 두고 배치된 발광부와 수광부를 갖는 위치 검지 장치가 마련되며,
상기 카메라에서 취득되는 광과 상기 수광부에서 수광되는 검지광이 상기 간극 내에서 교차하고, 상기 카메라에서 취득되는 광과 상기 검지광의 파장이 상이하며,
상기 위치 검지 장치가 포장체를 검지한 신호에 기초하여 상기 카메라에 의한 촬상의 타이밍이 결정되는 것으로서 구성할 수 있다.
상기 구성에서는, 상류측의 반송 기구와 하류측의 반송 기구의 간극을 이용하여, 반송되는 포장체의 검지와, 포장체를 투과한 상(像)의 취득의 쌍방을 행할 수 있어, 스페이스의 이용 효율을 높일 수 있다. 또한, 위치 검지 장치의 검지 장소와 촬상 장소가 동일 간극 내이기 때문에, 촬상의 타이밍을 고정밀도로 설정할 수 있다.
또한, 본 발명에 있어서, 상기 카메라는, 화소가 상기 반송 기구의 반송 방향과 직교하는 방향으로 열(列)을 지어 배열된 라인 촬상 카메라이며, 상기 반송 기구로 반송된 포장체가 상기 라인 촬상 카메라의 촬상 범위를 통과할 때에, 열어 지어 있는 화소로 라인 화상이 캡쳐되며, 복수의 라인 화상이 축적되어 상기 전체 화상이 얻어진다.
단, 본 발명에서는, 라인 촬상 카메라 대신에, 포장체 전체의 상을 취득하는 영역 촬상 카메라를 사용하여도 좋다.
본 발명에 있어서의 포장체의 내용물로는, 분말형 물품이나 미세 조각이 분리되기 쉬운 양과자 등의 식품이나, 포장체의 내부에서 분산되기 쉬운 식품이 최적이다. 단, 내용물은, 식품에 한정되지 않고, 천 제품이나 섬유 제품, 의약품 등, 어떤 것이라도 시일부에서의 이물 끼임을 검지할 수 있다.
본 발명은, 포장체에 광을 투과시켜 전체 화상을 취득한 후에, 시일부를 포함하는 띠형의 부분 화상만을 도출하여 이물이 혼입되어 있는지를 판정하고 있다. 그 때문에, 포장체의 내부에 정상적으로 분산되어 있는 내용물의 일부가 잘못하여 이물이라고 판단되는 것을 방지할 수 있어, 시일부에 이물이 존재하고 있는 결함이 있는 포장체만을 높은 확률로 검출하여 배제하는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시의 형태의 포장체의 검사 장치를 나타내는 부분 측면도이다.
도 2는 포장체의 검사 장치를 나타내는 부분 사시도이다.
도 3은 포장체의 검사 장치의 회로 블록도이다.
도 4는 화상 처리 장치에 있어서의 처리 동작에서 취득한 전체 화상을 나타내는 설명도이다.
도 5는 도 4에 나타내는 전체 화상을 2치화한 2치화 화상을 나타내는 설명도이다.
도 6은 2치화 화상에서 기울기 각도(θ)를 검지하고, 그 기울기 각도를 수정한 전체 화상을 나타내는 설명도이다.
도 7은 기울기 각도를 수정한 2치화 화상을 나타내는 설명도이다.
도 8은 도 7에 나타내는 2치화 화상을, 가로 시일부를 포함하는 거리(S)만큼 상하로 단축시킨 화상을 나타내는 설명도이다.
도 9는 전방 가장자리부와 후방 가장자리부를 폭 방향으로 팽창시켜 요철부의 영향을 저감시키는 화상 처리를 나타내는 설명도이다.
도 10은 우측 가장자리부와 좌측 가장자리부를 세로 방향으로 팽창시켜 잘록한 형상의 영향을 저감시키는 화상 처리를 나타내는 설명도이다.
도 11은 마스크 화상을 나타내는 설명도이다.
도 12는 전체 화상과 마스크 화상의 논리곱으로 도출된 가로 시일부를 포함하는 부분 화상의 설명도이다.
도 13은 가로 시일부를 포함하는 부분 화상을 2치화한 화상을 나타내는 설명도
도 14는 본 발명의 변형예를 나타내는 설명도이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 워크인 포장체(30)는, 상류측의 반송 기구인 컨베이어(1)로부터 하류측의 반송 기구인 컨베이어(2)에 전달되어 반송된다. 상류측의 컨베이어(1)는, 금속 검출기(3)의 내부를 통과하고 있다. 포장체(30)에 금속 이물이 혼입되어 있으면, 금속 검출기(3)로 검출되어, 컨베이어(1) 상에서 배제된다.
컨베이어(1)의 하류측의 종단의 롤(1a)과, 컨베이어(2)의 상류측의 종단의 롤(2a)이, 반송 방향(T 방향)을 향하여 간격을 두고 배치되며, 컨베이어(1)와 컨베이어(2)의 연결부에 간극(4)이 형성되어 있다. 이 간극(4)의 공간 치수는, 그 위를 포장체(30)가 통과할 수 있는 길이로 설정되어 있다.
도 1과 도 2에 나타내는 바와 같이, 본 발명의 실시형태의 포장체의 검사 장치(10)는, 컨베이어(1)와 컨베이어(2) 사이의 간극(4)을 통과하는 포장체(30)를 사이에 두고, 한쪽에 조명부(11)가, 다른쪽에 카메라(12)가 서로 대향하여 배치되어 있다. 조명부(11)의 발광부(11a)에는, 복수의 LED가 1열 또는 복수 열로 배열되어 있고, 그 라인이 연장되는 방향은 반송 방향(T 방향)과 직교하는 가로 방향(C 방향)이다. 조명부(11)는, 컨베이어(1)와 컨베이어(2) 사이의 간극(4)에 대하여, 가로 방향(C 방향)으로 균일한 휘도의 조명광(13)을 부여할 수 있는 것이면, 어떠한 광원을 사용하여도 좋고, 어떠한 구조여도 좋다.
카메라(12)는, 라인 촬상 카메라이며, CCD로 구성되는 촬상 화소가 1열 또는 복수 열로 배열되고, 그 라인이 연장되는 방향이 가로 방향(C 방향)을 향하고 있다. 포장체(30)가 간극(4) 위를 통과할 때에, 열을 지어 있는 촬상 화소로 라인 화상이 취득되고, 카메라 아래를 포장체(30)가 통과하는 동안에, 복수의 라인 화상이 축적되어, 포장체(30)의 전체 화상이 얻어진다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 포장체의 검사 장치(10)에는, 위치 검지 장치(15)가 포함되어 있다. 위치 검지 장치(15)는, 발광부(16)와 수광부(17)를 갖고 있다. 발광부(16)로부터 발생하는 검지광(18)은 레이저광이다. 검지광(18)은, 컨베이어(1, 2)의 반송면에 대하여 수직 방향으로 미리 정해진 광속 폭을 가지며, 반송면에 대하여 상하로 기울기 각도를 갖고 간극(4) 내를 통과하고 있다. 수광부(17)는, 포토 트랜지스터 등의 수광 소자를 가지며, 미리 정해진 광속 폭의 레이저광이 렌즈에서 집광되고 수광 소자에서 수광된다. 대안으로, 수광부(17)에 복수의 수광 소자가 상하 방향으로 열을 지어 배치되어 있는 것이어도 좋다.
미리 정해진 광속 폭을 갖는 검지광(18)이, 간극(4) 내를 비스듬하게 통과함으로써, 간극(4) 위를 이동하는 포장체(30)의 전방 가장자리부(33)를 검지할 수 있는 확률을 높이고 있다.
컨베이어(1)와 컨베이어(2) 사이의 간극(4)에서, 조명광(13)과 검지광(18)이 교차하고 있지만, 조명광(13)은 LED광이며 검지광(18)은 레이저광이고, 서로 파장이 상이하며, 아울러 카메라(12)의 촬상 화소가 감지하는 파장 대역과, 위치 검지 장치(15)의 수광부(17)의 수광 소자가 감지하는 파장 대역이 상이하다. 그 때문에, 2개의 광이 교차하고 있어도, 카메라(12)의 촬상 화상에 영향을 끼치는 경우가 없으며, 위치 검지 장치(15)에 의한 포장체(30)의 검지 감도에 영향을 끼치는 경우가 없다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 하류측의 컨베이어(2)에 배제 장치(19)가 대향하고 있다. 포장체의 검사 장치(10)에 있어서, 포장체(30)의 시일부에 이물이 존재하고 있다고 판정하면, 그 포장체(30)는 배제 장치(19)의 내부에 있어서 에어 분사 등의 배제력을 받아, 컨베이어(2) 위로부터 배제된다.
도 3의 회로 블록도에 나타내는 바와 같이, 카메라(12)는 촬상 화소가 열을 지고 있는 CCD 어레이(12a)와, CCD 어레이(12a)의 각각의 화소로 촬영된 라인 화상을 일시적으로 유지하는 버퍼 메모리(12b)를 갖고 있다.
제어 장치(20)에는, 화상 메모리(21)가 마련되어 있다. 카메라(12)의 버퍼 메모리(12b)에서 유지된 라인 화상이 화상 메모리(21)에 순차 송신되고, 화상 메모리(21)에서 라인 화상이 축적되어, 포장체(30)의 전체 화상을 얻을 수 있으며, 이 전체 화상이 화상 처리부(22)에 보내진다.
위치 검지 장치(15)의 수광부(17)에는, 수광 소자(17a)와, 이 수광 소자(17a)의 수광 출력이 미리 정해진 임계값을 넘었을 때에 검지 출력을 발하는 광학 검지부(17b)가 마련되어 있고, 그 검지 출력이, A/D 변환되어 주제어부(23)에 보내진다.
제어 장치(20)에 주제어부(23)가 마련되어 있다. 주제어 장치(23)는, 광학 검지부(17b)로부터 포장체(30)의 전방 가장자리부(33)를 검지한 검지 신호를 받았을 때에, 카메라(12)에 지령을 보내어, 버퍼 메모리(12b)에 의한 라인 화상의 취득을 개시한다. 또한, 화상 메모리(21)와 화상 처리부(22)도, 주제어부(23)에 의해 제어된다.
위치 검지 장치(15)의 수광부(17)가 간극(4) 내를 통과하는 검지광(18)을 검지하고, 동일한 간극(4) 내를 통과하는 조명광(13)에 의해 카메라(12)가 촬영 화상을 취득한다. 그 때문에, 수광부(17)가 포장체(30)의 전방 가장자리부(33)를 검출한 것과 타이밍을 맞추어, 카메라(12)의 버퍼 메모리(12b)에 의한 라인 화상의 취득을 개시할 수 있어, 포장체(30)가 고속으로 반송되어도, 그 전체 화상을 확실하게 취득할 수 있다.
도 4는 화상 메모리(21)에서 취득되어 화상 처리부(22)에 전송되는 포장체(30)의 전체 화상(I)을 나타내고 있다.
도 4에 나타내는 화상 영역의 X 방향은, 도 2에 나타내는 가로 방향(C 방향), 즉 각각의 라인 화상의 길이 방향에 상당한다. 화상 영역의 Y 방향은, 도 2에 나타내는 반송 방향(T 방향), 즉 라인 화상의 축적 방향에 상당한다.
포장체(30)는, 내용물(31)이 포장 시트(32)로 둘러싸여 있다. 이 실시형태에서는, 내용물(31)이 식품이며 「양과자」이다. 포장 시트(32)는 투광성을 갖는다. 여기서의 투광성이란, 포장체(30)를 투과한 광이 카메라(12)로 촬상되었을 때에, 포장 시트(32)를 투과한 광과, 내용물(31)로 차단된 광의 휘도의 차가 나타나, 포장 시트(32)의 화상과 내용물(32)의 화상으로 콘트라스트를 얻을 수 있을 정도의 광 투과성 기능을 의미하고 있다.
포장 시트(32)는, 수지 필름, 종이재, 종이재와 수지 필름의 라미네이트재 등이다.
도 4에 나타내는 전체 화상(I)에 나타나는 포장체(30)는, 폭 방향(W 방향)과 세로 방향(L 방향)을 갖고 있다. 포장체(30)의 외형은, 전방 가장자리부(33)와 후방 가장자리부(34) 및 우측 가장자리부(35)와 좌측 가장자리부(36)를 갖고 있다. 포장체(30)는, 폭 방향(W 방향)의 중앙부에서 세로 방향(L 방향)으로 연장되는 세로 시일부(37)를 갖고 있다. 전방 가장자리부(33)의 내측에 폭 방향(W 방향)으로 연장되는 가로 시일부(38)가 형성되고, 후방 가장자리부(34)의 내측에 폭 방향(W 방향)으로 연장되는 가로 시일부(39)가 형성되어 있다. 포장 시트(32)는, 세로 시일부(37) 및 각각의 가로 시일부(38, 39)에서 열 시일이나 초음파 시일에 의해 용접되고, 또는 접착제로 접착 시일되어 있다.
포장체(30)의 세로 방향(L 방향)은, 세로 시일부(37)와 평행인 방향이며, 폭 방향(W 방향)은, 가로 시일부(38, 39)와 평행인 방향이다.
이 포장체(30)는, 전방 가장자리부(33)를 기선으로 하여 세로 방향으로 거리(S)의 폭 치수를 갖는 띠형의 영역 내에 가로 시일부(38)가 형성되고, 후방 가장자리부(34)를 기선으로 하여 세로 방향으로 거리 S의 폭 치수의 띠형의 영역 내에 가로 시일부(39)가 형성되어 있다. 도 4에 나타내는 전체 화상(I)에서는, 내용물(31)인 과자의 일부가 깨진 분말형 또는 미세 조각형의 이물(31a)이, 전방 가장자리부(33)측의 가로 시일부(38)에 끼여 있다.
포장체(30)의 전방 가장자리부(33)에, 톱날 형상(깔쭉깔쭉한 형상)의 미세한 요철부(33a)가 형성되고, 후방 가장자리부(34)에도 동일한 요철부(34a)가 형성되어 있다.
포장 시트(32)가 세로 시일부(37)에서 시일된 통형체의 내부에 내용물(31)이 삽입된 후에, 가로 시일부(38, 39)에서 포장 시트(32)가 시일되기 때문에, 포장체(30)의 우측 가장자리부(35)와 좌측 가장자리부(36)에 잘록한 부분이 형성된다. 즉, 포장체(30)는, 전방 가장자리부(33)와 후방 가장자리부(34)에서 폭 방향(W 방향)의 치수가 크고, 세로 방향(L 방향)의 중앙부에서 폭 방향(W 방향)의 치수가 작다.
포장체(30)는, 이전 공정의 금속 검출기(3)를 통과하여, 검사 장치(10)에 도달한 포장체(30)에 금속 이물이 혼입되어 있지 않다. 내용물(31)이 양과자 등인 경우, 과자로부터 분리된 분말형 물품이나 미세 조각이 통형의 포장체(30)의 내부에 존재하는 경우가 있지만, 그 자체는 식품 위생상 문제는 없고, 상품의 외관을 그다지 저하시키는 것이 아니다. 오히려 포장체(30)의 내부의 분말형 물품이나 미세 조각이 이물이라고 판정되어 버리면, 정상적인 포장체임에도 불구하고 배제된다고 하는 문제점이 생긴다.
한편으로, 도 4에 나타내는 바와 같이 분말형 물품이나 미세 조각이 이물(31a)로 되어 가로 시일부(38)에 끼여 있으면, 상품의 외관을 현저히 저하시키며, 또한 가로 시일부(38)의 시일 불량의 원인도 된다.
그래서, 화상 처리부(22)에서는, 포장체(30)의 전체 화상(I)으로부터 가로 시일부(38, 39)의 영역만을 부분적으로 추출하여, 그 영역에 이물(31a)이 존재하고 있는지의 여부를 판정한다.
이하, 포장체(30)의 판정 동작을 설명한다.
화상 처리부(22)에서 취득한 도 4에 나타내는 전체 화상(I)은, 배경의 휘도가 가장 높고, 포장체(30)의 내부에서 내용물(31)이 존재하지 않는 영역, 즉 포장 시트(32)만이 존재하고 있는 영역의 휘도가 배경 다음으로 높으며, 내용물(31)과 이물(31a)이 존재하는 장소에서는 조명광(13)이 차단되어 휘도가 가장 낮게 되어 있다.
화상 처리부(22)에서는, 전체 화상(I)의 배경의 휘도와, 포장체(30)의 내용물이 존재하지 않는 영역, 즉 포장 시트(32)만이 존재하는 영역의 휘도의 사이에 임계값이 설정되어, 전체 화상(I)을 2치화하는 처리가 행해진다. 도 5에 2치화 처리 후의 2치화 화상(II)이 나타나 있다. 2치화 화상(II)은, 배경이 「0」이며, 포장체(30) 전체가 「1」로 2치화된다. 도 5, 도 7, 도 8, 도 9, 도 10 및 도 11에서는, 화상 처리의 일례로서 배경의 「0」이 「흑」으로 표현되고, 포장체(30) 전체의 「1」이 「백」으로 표현되어 있다. 「0」과 「1」이 어떤 색상이나 계조로 표시될지는, 화상 처리부(22)에서 실행되는 소프트웨어에 따른다.
화상 처리부(22)에서는, 도 5에 나타내는 2치화 화상(II)으로부터, 「1」의 영역인 포장체(30)의 외형을 포함하는 최소 면적의 직사각형 프레임(B)이 구해지고, 또한 X 방향과 직사각형 프레임(B)의 기울기(θ)가 구해진다.
도 4에 나타내는 2치 처리 전의 전체 화상(I)을 기울기 각도(θ)만큼 회전시켜 보정함으로써, 도 6에 나타내는 기울기 수정 후의 전체 화상(III)이 얻어지고, 도 5에 나타내는 2치화 화상(II)을 기울기 각도(θ)만큼 회전시켜 보정함으로써, 도 7에 나타내는 기울기 수정 후의 2치화 화상(IV)이 얻어진다. 도 6과 도 7에 나타내는 기울기 수정 후의 화상에서는, 포장체(30)의 폭 방향(W 방향)이 X 방향과 거의 평행이며, 세로 방향(L 방향)이 Y 방향과 거의 평행이다.
다음에, 도 7에 나타내는 기울기 수정 후의 2치화 화상(IV)에 있어서, 포장체(30)의 전방 가장자리부(33)를, 거리 S 만큼 중심선(O)을 향하여 이동시키고, 후방 가장자리부(34)를, 거리 S 만큼 중심선(O)을 향하여 이동시키는 처리가 행해져, 도 8에 나타내는 바와 같이 2치화된 상하 단축 화상(V)이 생성된다. 도 7에 나타내는 2치화 화상(IV)에서는, 포장체(30)의 외형의 세로 방향의 치수가 H인데 대하여, 도 8에 나타내는 상하 단축 화상(V)에서는, 단축된 포장체(30C)의 외형의 세로 방향의 치수가 (H-2·S)가 된다.
거리(S)에 관해서는, 포장체(30)의 전방 가장자리부(33) 및 후방 가장자리부(34)를 기선으로 한 폭 치수(S)의 띠형 범위를 설정하였을 때에, 그 내부에 가로 시일선(38, 39)의 전체 영역이 포함되도록, 그 S의 값이 미리 인위적으로 결정된다. 거리(S)는, 실제 가로 시일부의 세로 방향(L 방향)의 폭 치수가 되도록 일치하는 것이 바람직하다.
실제의 화상 처리에서는, 도 7에 나타내는 2치화 화상(IV)의 포장체(30)의 윤곽을 세로 방향(L 방향)으로 이분하는 중심선(O)이 설정되며, 포장체(30)의 화상이 중심선(O)을 사이에 두고 2개의 하프 화상(30A, 30B)으로 구분된다. 그리고, 하프 화상(30B)을 「0」으로 반전시켜, 「1」인 채로 남겨진 하프 화상(30A)을, 도 7에 있어서 하측 방향으로 거리 S 만큼 평행 이동시킨 이동 하프 화상을 생성한다. 다음에, 하프 화상(30A)을 「0」으로 반전시켜, 「1」인 채로 남겨진 하프 화상(30B)을 상측 방향으로 거리 S 만큼 평행 이동시킨 이동 하프 화상을 생성한다. 2개의 이동 하프 화상의 논리합을 취함으로써, 도 8에 나타내는 바와 같이, 포장체(30)의 윤곽을 앞뒤의 가로 시일부(38, 39)에 상당하는 거리 S 만큼 중심선(O)을 향하여 수축시킨 2치화된 상하 단축 화상(V)이 얻어진다.
도 8에 나타내는 상하 단축 화상(V)에서, 2치화의 「0」과 「1」을 반전시키면, 포장체(30)의 윤곽으로부터 거의 가로 시일부(38, 39)의 범위를 제외한 마스크 화상을 얻을 수 있다. 이 마스크 화상과, 도 6에 나타내는 기울기 수정 후의 전체 화상(III)의 논리곱을 취함으로써, 전체 화상(III)으로부터, 가로 시일부(38, 39)를 포함하는 거리 S의 띠형 영역만을 분리한 부분 화상을 취득할 수 있다.
단, 본 실시형태에서는, 마스크 화상의 형상의 정밀도를 높이기 위해, 이하의 화상 처리가 더 행해진다.
도 9에서는, 마스크 화상에 나타나는 전방 가장자리부(33)와 후방 가장자리부(34)의 요철부(33a, 34a)의 영향을 저감시키는 팽창 처리가 행해진다. 도 9의 (A)에서는, 도 8에 나타내는 상하 단축 화상(V)의 전방 가장자리부(33)의 일부만을 추출하여, X 방향을 향하여 좌우로 늘려 팽창시키고, 도 9의 (B)에 나타내는 팽창 화상(33A)을 생성한다. 마찬가지로 하여, 후방 가장자리부(34)의 일부를 X 방향으로 팽창시켜, 팽창 화상(34A)을 생성한다.
도 10에서는, 마스크 화상에 나타나는 우측 가장자리부(35)와 좌측 가장자리부(36)의 수축 형상의 영향을 저감시키는 팽창 처리가 행해진다. 도 10의 (A)에서는, 도 8에 나타내는 상하 단축 화상의 포장체(30C)의 윤곽으로부터 측방 가장자리부(35)의 일부만을 추출하여, Y 방향을 향하여 상하로 팽창시켜, 도 10의 (B)에 나타내는 팽창 화상(35A)을 생성한다. 동일하게 하여, 좌측 가장자리부(36)의 일부를 Y 방향으로 팽창시켜, 팽창 화상(36A)을 생성한다.
팽창 화상(33A, 34A)을 도 8에 나타내는 전방 가장자리부(33) 및 후방 가장자리부(34)와 동일한 길이로 하고, 상기 전방 가장자리부(34)와 후방 가장자리부(34)를 팽창 화상(33A, 34A)으로 치환한다. 팽창 화상(35A, 36A)을 도 8에 나타내는 우측 가장자리부(35) 및 좌측 가장자리부(36)와 동일한 길이로 하고, 상기 우측 가장자리부(35)와 좌측 가장자리부(36)를 팽창 화상(35A, 36A)으로 치환한다.
그리고, 2치화의 「0」과 「1」을 반전시킴으로써, 도 11에 나타내는 마스크 화상(VI)이 생성된다. 마스크 화상(VI)의 마스크부(M)의 형상은, Y 방향의 길이가 (H-2·S)이며, 앞뒤의 가장자리부가 팽창 화상(33A, 34A)으로 치환되어 요철부(33a, 34a)가 해소되고, 좌우의 측방 가장자리부가 팽창 화상(35A, 35A)으로 치환되어 좌우의 수축 형상이 해소되어 있다.
도 6에 나타내는 기울기 수정 후의 전체 화상(III)과, 도 11에 나타내는 마스크 화상(VI)의 논리곱을 취함으로써, 도 12에 나타내는 바와 같이, 앞뒤의 폭 치수(S)의 영역만큼을 추출한 부분 화상(VII)이 얻어진다.
다음에, 도 13에 나타내는 바와 같이, 전방의 폭 치수(S)의 띠형 부분의 화상에 있어서, 포장 시트(32)의 상의 휘도와, 내용물(31)의 상의 휘도의 사이에 임계값을 설정하여, 띠형 부분이 2치화된다. 이 2치화 화상에서는, 이물(31a)이 존재하고 있으면 「1」이 되고, 이물의 상이 예컨대 「백」으로 표현된다. 화상 처리부(22)에 있어서, 예컨대 「백」으로 표현되는 「1」의 영역이 존재하면, 또는 「1」이 되는 영역이 미리 정해진 임계값의 면적(화소수)을 넘으면, 가로 시일부(38)에 이물이 존재하며, 끼임이 발생한 것으로 판정한다. 동일하게, 후방의 띠형 부분도 2치화하여, 가로 시일부(39)에 이물의 끼임이 발생하고 있는지가 판정된다.
가로 시일부(38) 또는 가로 시일부(39)에 끼임이 존재하고 있다고 판정되면, 주제어부(23)로부터 배제 장치(19)에 지령이 보내져, 그 포장체(30)가 컨베이어(2) 위로부터 배제된다.
도 14의 (A)에 나타내는 전체 화상에서는, 포장체(30)의 전방 가장자리부(33a)가 오목형의 만곡 형상이다. 이것은, 포장 공정에 있어서, 포장체(30)의 전방 가장자리부(33a)가 절단된 후에, 포장 시트(32)가 변형되거나, 또는 전방 가장자리부(33a) 부근에서 포장 시트(32)가 절첩되는 것 등에 의해 발생한다.
이 경우에, 도 14의 (B)에 나타내는 바와 같이, 도 11에 나타내는 바와 동일한 마스크부(M)를 갖는 마스크 화상(VI)과, 도 14의 (A)에 나타내는 전체 화상의 논리곱을 취하면, E로 나타내는 영역을 부분 화상으로서 추출할 수 있지만, 중앙의 F로 나타내는 영역을 추출할 수 없고, F의 부분은 시일부의 검사를 할 수 없는 누락 영역이 되어 버린다.
그러나, 지금까지 서술한 본 발명의 실시형태에서는, 만곡 형상의 전방 가장자리부(33a)를 도 7에 나타내는 중심선(O)을 향하여 거리(S)만큼 이동시켜 마스크부(Ma)가 생성되기 때문에, 이 마스크부(Ma)와 전체 화상의 논리곱을 취하면, 오목 형상의 띠형의 부분 화상을 취득할 수 있고, 도 14의 (B)에 나타내는 바와 같은 누락 영역(F)이 발생하는 경우는 없다.
또한, 마스크부(Ma)를 갖는 마스크 화상을 생성할 때에, 만곡 형상을 유지한 채로, 만곡 형상의 능선을 좌우로 연장시켜 톱 형상의 요철부(33a)를 해소하고, 요철부를 해소한 후에, 원래의 치수로 수축함으로써, 마스크부(Ma)에 만곡 형상이며 또한 미세한 요철부(33a)가 없는 전방 가장자리부(33B)를 형성할 수 있다. 이 전방 가장자리부(33B)를 갖는 마스크부(Ma)를 사용함으로써, 만곡 형상의 부분 화상을 얻을 수 있다.
1 컨베이어(상류측의 반송 기구)
2 컨베이어(하류측의 반송 기구)
4 간극
10 검사 장치
11 조명부
12 카메라
13 조명광
15 위치 검지 장치
16 발광부
17 수광부
18 검지광
20 제어 장치
21 화상 메모리
22 화상 처리부
23 주제어부
30 포장체
31 내용물
31a 이물
32 포장 시트
33 전방 가장자리부
33a 요철부
33A 팽창 화상
34 후방 가장자리부
34a 요철부
34A 팽창 화상
35 우측 가장자리부
35A 팽창 화상
36 좌측 가장자리부
36A 팽창 화상
37 세로 시일부
38, 39 가로 시일부
(I)(III) 전체 화상
(II)(IV) 2치화 화상
(V) 상하 단축 화상
(VI) 마스크 화상
(VII) 부분 화상
M 마스크부

Claims (7)

  1. 투광성의 포장 시트로 내용물을 둘러싼 포장체를 검사하는 검사 장치로서,
    상기 포장체는, 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 및 2개의 측방 가장자리부를 포함하는 외형을 갖고, 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽의 내측에 포장 시트를 밀봉하는 시일부가 형성되며,
    포장체를 반송하는 상류측의 반송 기구와 하류측의 반송 기구 사이의 간극을 통과하는 포장체를 사이에 두고, 한쪽에 배치된 조명부와 다른쪽에 배치된 카메라와, 상기 카메라로 취득된 화상을 처리하는 화상 처리부가 마련되어 있으며,
    상기 화상 처리부에서는, 포장체의 전체 화상으로부터 시일부를 포함하는 띠형의 부분 화상이 취득되고, 상기 조명부로부터의, 포장 시트를 투광한 광과, 이물에 차단된 광의 휘도의 차에 의해 상기 부분 화상에 이물이 존재하고 있는지의 여부가 판별되고,
    상기 화상 처리부에서는, 상기 포장체의 상기 전체 화상을 2치화한 2치화 화상(binary image)으로부터 마스크 화상이 생성되고, 상기 포장체의 상기 전체 화상과 상기 마스크 화상의 논리곱으로부터, 상기 부분 화상이 도출되며,
    상기 화상 처리부에서는, 상기 2치화 화상의 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽을, 상기 시일부의 폭 치수에 상당하는 거리만큼 상기 2치화 화상의 중심부를 향하여 후퇴시켜 상기 마스크 화상이 생성되고,
    상기 화상 처리부에서는, 상기 2치화 화상의 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽을 폭 방향으로 팽창시켜, 전방 가장자리부와 후방 가장자리부 중 적어도 한쪽의 요철 형상의 영향을 저감한 마스크 화상이 생성되는 것을 특징으로 하는 포장체의 검사 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 화상 처리부에서는, 상기 2치화 화상의 측방 가장자리부의 화상의 일부를 세로 방향으로 팽창시켜, 상기 측방 가장자리부의 잘록한 형상의 영향을 저감한 마스크 화상이 생성되는 것을 특징으로 하는 포장체의 검사 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상류측의 반송 기구와 하류측의 반송 기구의 간극을 사이에 두고 배치된 발광부와 수광부를 갖는 위치 검지 장치가 마련되어 있으며,
    상기 카메라에서 취득되는 광과 상기 수광부에서 수광되는 검지광이 상기 간극 내에서 교차하고, 상기 카메라에서 취득되는 광과 상기 검지광의 파장이 상이하며,
    상기 위치 검지 장치가 포장체를 검지한 신호에 기초하여 상기 카메라에 의한 촬상의 타이밍이 결정되는 것을 특징으로 하는 포장체의 검사 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 카메라는, 화소가 상기 반송 기구의 반송 방향과 직교하는 방향으로 열을 지어 배열된 라인 촬상 카메라이며, 상기 반송 기구로 반송된 포장체가 상기 라인 촬상 카메라의 촬상 범위를 통과할 때에, 열을 지어 있는 화소로 라인 화상이 캡쳐되고, 복수의 라인 화상이 축적되어 상기 전체 화상이 얻어지는 것을 특징으로 하는 포장체의 검사 장치.
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