KR100381467B1

KR100381467B1 - 차량용 브레이크시스템

Info

Publication number: KR100381467B1
Application number: KR10-2000-0073852A
Authority: KR
Inventors: 미즈타니야스지; 이소노히로시
Original assignee: 도요다 지도샤 가부시끼가이샤
Priority date: 1999-12-13
Filing date: 2000-12-06
Publication date: 2003-04-26
Also published as: US20010003402A1; KR20010082573A; DE60009645T2; JP2001171507A; EP1108633B1; EP1108633A1; JP4332962B2; CN1299753A; US6460944B2; DE60009645D1; CN1189349C

Abstract

본 발명의 목적은 출력이 입력에 대하여 지연되는 일이 있는 작동장치의 작동지연에 대하여 브레이크작동력을 크게 하는 차량용 브레이크시스템을 제공하는 것이다.

이를 위하여 본 발명에서는 브레이크페달의 밟음에 의한 입력을 진공부스터가 배력하여 출력하고, 마스터실린더가 발생시킨 액압이 브레이크실린더를 작동시킨다. 또 리저버, 마스터실린더의 작동액을 가압하여 브레이크실린더에 공급하고, 액압을 부가하는 브레이크실린더 압력제어장치를 설치한다. 답력(밟는 힘:log power;踏力)이 설정답력을 초과하였을 때, 실제마스터실린더압과 이상마스터실린더압의 차가 설정마스터실린더압차 이상인 것에 의하여 긴급제동을 검출하면 브레이크실린더압에 압력을 부가하여 브레이크실린더압을 답력에 대한 이상마스터실린더압보다 크게 하여 긴급제동시의 브레이크작동력을 얻는다. 부가압은 마스터실린더압차가 클 수록 커진다. 부스터 음압의 크기를 고려하여 부가압을 결정하여도 좋다.

Description

차량용 브레이크시스템{BRAKE SYSTEM FOR VEHICLE}

본 발명은 차량용 브레이크시스템에 관한 것으로, 특히 작동장치의 출력에 따라 브레이크가 작동하는 브레이크시스템의 개량에 관한 것이다.

이와 같은 종류의 차량용 브레이크시스템에는, 예를 들어 일본국 특개평8-230634호 공보에 기재되어 있는 바와 같이 작동장치로서 부스터의 일종인 진공부스터를 구비한 시스템이 있다. 진공부스터는 브레이크조작부재의 일종인 브레이크페달의 밟음에 의거하여 가해지는 입력을 음압에 의해 배력(倍力)하여 출력하는 것으로, 그 출력에 의해 마스터실린더에 액압이 발생되고, 그 마스터실린더압이 브레이크의 브레이크실린더에 공급되어 브레이크가 작동된다. 이 공보에 기재된 브레이크시스템에 있어서는 또 펌프에 의해 가압된 작동액이 브레이크실린더에 공급되고, 브레이크실린더압이 마스터실린더압보다 높은 액압으로 제어되며, 브레이크의 작동력이 마스터실린더압 자체에 의한 경우보다 커지도록 되어 있다. 이 브레이크실린더압 부가에 의한 작동력 부가는 브레이크라이닝의 마찰계수가 이상으로 저하하는 페이드(fade)라 불리는 현상이 생긴 경우에 행하여지는 외에, 긴급제동시에도 행하여진다. 마스터실린더압을 마스터실린더압센서에 의해 검출하여, 마스터실린더압이 설정치보다 크고 또한 마스터실린더압의 증대구배가 설정치를 넘는 경우에 긴급제동으로 판정되어, 펌프에 의해 작동액이 가압되고 브레이크 실린더에 공급되어, 긴급제동시에는 보통시보다 브레이크작동력이 커지게 되는 것이다.

그러나 상기 공보에 기재된 브레이크시스템에 있어서는, 브레이크조작부재와마스터실린더 사이에 진공부스터 등의 작동장치가 설치되는 경우에, 그 작동장치의 작동지연에 의해 긴급제동이라는 판정이 지연될 염려가 있다. 예를 들어 진공부스터가 하우징내에 축방향으로 이동가능하게 설치된 파워피스톤과, 그 파워피스톤의 앞쪽에 형성되어 엔진의 흡기측에 접속되는 저압실과, 파워피스톤의 뒤쪽에 형성된 변압실과, 브레이크조작부재와 연휴(連携)되는 입력부재와, 마스터실린더의 가압피스톤과 연휴되는 출력부재와, 입력부재와 출력부재의 상대이동에 의거하여 변압실을 저압실에 연통시키는 후퇴위치, 대기에 연통시키는 전진위치 및 어느것으로부터도 차단되는 중간위치로 전환하는 전환밸브를 포함하도록 구성되는 경우, 입력은 입력부재에 가해지는 힘이며, 출력은 출력부재가 마스터실린더의 가압피스톤에 가하는 힘이 되는 것이나, 변압실로의 대기의 유입의 지연이나 음압이 약함(대기압에 가까운)으로 인해 작동지연이 생겨, 출력이 입력에 대하여 지연되는 일이 있다. 이 작동지연은 브레이크조작부재의 조작이 재빠르게 행하여질수록 커지고, 상기「마스터실린더압이 설정치보다 크고, 또한 마스터실린더압의 증대 구배가 설정치를 넘는다」라는 긴급제동의 판정조건이 만족되는 시기가 지연되게 되어 긴급제동의 검출이 지연되는 일이 있다. 액압부스터 등 다른 작동장치가 브레이크조작부재와 마스터실린더의 사이에 배치되는 경우에도 정도의 차이이긴 하나, 동일한 경향이 있다.

또 상기 공보에 기재된 브레이크시스템에 있어서는, 진공부스터의 작동지연에 대한 대책이 실시되어 있지 않다. 진공부스터를 비롯한 작동장치에 있어서는 상기한 바와 같이 작동지연이 생기는 일이 있고, 그 때문에 마스터실린더압이 브레이크조작부재의 조작력(브레이크조작력이라 함)에 대하여 곧바로는 예정 크기까지 증대하지 않아 그 만큼 브레이크조작력을 크게 할 필요가 생기는 것이나, 이에 대한 대책은 실시되어 있지 않다.

본 발명은 이상의 사정을 배경으로 하여, 브레이크조작부재와 마스터실린더 사이에 설치되는 작동장치에 작동지연이 생기더라도 긴급제동의 검출이 지연되거나 브레이크작동력이 부족되거나 하는 일이 적은 차량용 브레이크시스템을 제공하는 것을 과제로 하여 이루어진 것으로, 본 발명에 의해 하기 각 형태의 차량용 브레이크시스템이 얻어진다. 각 형태는 청구항과 마찬가지로 항으로 구분하고, 각 항에 번호를 부착하여 필요에 따라 다른 항의 번호를 인용하는 형식으로 기재한다. 이것은 어디까지나 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위함이며, 본 명세서에 기재된 기술적 특징 및 그들의 조합이 이하의 각 항에 기재된 것에 한정된다고 해석해서는 안된다. 또 1개항에 복수의 사항이 기재되어 있는 경우, 그들 복수의 사항을 항상 함께 채용하지 않으면 안되는 것은 아니다. 일부의 사항만을 선택하여 채용하는 것도 가능한 것이다.

(1) 입력에 따른 출력을 발생하고, 그 출력이 입력에 대하여 지연되는 일이 있는 작동장치의 출력에 따라 브레이크가 작동하는 차량용 브레이크시스템에 있어서,

상기 작동장치의 입력에 대한 출력의 지연에 의거하여 상기 브레이크의 작동력을 작동장치의 출력에 대응하는 크기보다 크게 하는 브레이크작동력 증대장치를 설치한 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템(청구항 1).

본 차량용 브레이크시스템에 있어서는, 작동장치의 작동지연에 의거하여 브레이크작동력 증대장치에 의해 브레이크작동력이 증대된다. 상기「작동장치의 출력에 대응하는 크기」는, 작동장치의 입력에 대한 출력의 지연을 포함하는 것이기 때문에 그 지연에 의거하면 브레이크의 작동력을 적절하게 증대시킬 수 있다.

브레이크작동력 증대장치는 예를 들어 (2)항에 기재된 바와 같이, 브레이크조작력에 대응하는 작동력보다 큰 작동력을 브레이크에 발생시키는 장치로서 하여도 좋고, 또 (3)항에 기재된 바와 같이, 브레이크작동력의 부족(브레이크조작력에 대하여 예정되어 있는 작동력에 부족한 것)을 없애거나 경감하는 장치로서도 좋다.

브레이크작동력 증대장치가 브레이크의 작동력을 브레이크조작력에 대응하는 작동력보다 큰 작동력으로 제어하는 것인 형태에 있어서는, 작동장치의 작동지연에 의거하여 긴급제동임이 검출된다. 진공부스터 등, 작동장치의 작동지연은 브레이크조작개시와 동시에 생기기 시작하고, 또한 상기한 바와 같이 브레이크조작부재의 조작이 재빠르게 행하여질 수록 커지기 때문에 작동지연에 의거하면 긴급제동을 조기에 검출할 수 있는 것이다. 그리고 긴급제동의 검출에 따라 브레이크작동력 증대장치에 의해 브레이크의 작동력이 작동장치의 출력에 대응하는 작동력보다 클 뿐만 아니라, 브레이크조작력에 대응하는 작동력보다도 커지게 한다. 그 때문에 브레이크의 작동지연이 경감될 뿐만 아니라, 보통시보다 큰 브레이크작동력이 얻어져 제동에 필요한 거리가 단축된다. 이러한 형태의 브레이크작동력 증대장치를 긴급제동 제어장치라 하기로 한다.

또 브레이크작동력 증대장치가 브레이크작동력의 부족을 없애거나 경감하는것인 형태에 있어서는, 작동장치의 작동지연에 의한 브레이크작동력의 부족의 문제가 경감되거나 또는 해소된다. 이 형태의 브레이크작동력 증대장치를 브레이크작동지연 저감장치라 하기로 한다. 예를 들어 작동장치가 진공부스터인 경우, 변압실로의 대기의 유입지연 등, 작동지연의 원인을 고려하여 소정 크기의 작동지연을 설정하고, 그 설정지연 이상의 지연이 검출되면, 브레이크작동력 증대장치(브레이크작동지연 저감장치)가 작동되어 브레이크의 작동력 부족의 일부 또는 전부가 보충되도록 할 수 있다.

입력에 대한 출력의 지연을 항상 검출하는 경우에는, 아래와 같다고 할 수 있다. 작동지연은 작동장치의 작동개시와 동시에 증가하기 시작하기 때문에「설정지연」을 작게 할 수록 작동장치의 작동지연이 빨리 검출되어 브레이크의 효과 지연을 작게 억제할 수 있으나, 브레이크작동지연 저감장치의 작동빈도가 높아 진다. 반대로 「설정지연」을 크게 하면 브레이크작동지연 저감장치의 작동빈도는 낮아지나, 브레이크의 효과 지연이 커진다. 그 때문에 「설정지연」은 브레이크작동지연 저감장치의 작동빈도가 그 만큼 높지 않고, 또한 브레이크의 효과 지연이 너무 커지지 않는 크기로 설정하는 것이 바람직하다.

또 입력에 대한 출력의 지연을 항상 검출하지 않고, 어느 소정의 입력치에 대한 출력치를 검출하여 지연을 검출하거나, 어느 소정의 출력치에 대한 입력치를 검출하여 지연을 검출할 수도 있다. 이 경우에는 항상 입력에 대한 출력의 지연을 검출할 필요가 없기 때문에 연산처리의 부하를 저감할 수 있다.

또한, 브레이크로서는 예를 들어 브레이크실린더에 공급되는 액압에 의거하여 작동하는 액압브레이크, 전동엑츄에이터에 의해 작동되는 전동브레이크 등을 채용하는 것이 가능하다.

(2) 상기 브레이크작동력 증대장치가, 상기 브레이크의 작동력을 상기 입력에 대응하는 작동력보다 큰 값으로 제어하는 긴급제동 제어장치를 포함하는 (1)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 2).

본 형태에 있어서는 작동장치의 작동지연에 따라 브레이크의 작동력이 입력에 대응하는 작동력보다 커지기 때문에 작동장치의 작동지연에 의한 브레이크작동력의 부족이 보충될 뿐만 아니라, 긴급제동시에 필요하게 되는 브레이크작동력에 근접할 수 있다.

(3) 상기 작동장치가 브레이크조작부재를 가지는 브레이크조작장치에 의해 가해지는 상기 입력을 배력하여 상기 출력으로 하는 부스터를 포함하고, 또한 상기 긴급제동 제어장치가 상기 브레이크의 작동력을 상기 브레이크조작부재의 조작력인 브레이크조작력에 대응하는 작동력보다 큰 값으로 제어하는 긴급제동 제어장치를 포함하는 (2)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 3).

(4) 상기 작동장치가 브레이크조작부재를 가지는 브레이크조작장치에 의해 가해지는 상기 입력을 배력하여 상기 출력으로 하는 부스터를 포함하고, 또한 상기브레이크작동력 증대장치가 상기 브레이크의 작동력을 상기 브레이크조작부재의 조작력인 브레이크조작력에 대응하는 작동력에 근접하도록 제어하는 브레이크작동지연 저감장치를 포함하는 (1)항 내지 (3)항중 어느 한 항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

(2)항에 종속되는 형태에 있어서는 긴급제동 제어장치와 브레이크작동지연 저감장치의 양쪽이 설치되게 된다.

(5) 상기 브레이크작동력 증대장치가 상기 입력의 실제치에 대한 상기 출력의 실제치에 의거하여 상기 지연을 검출하는 지연검출부를 포함하는 (1)항 내지 (4)항중 어느 한 항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 4).

실제로 얻어져 있는 입력 및 출력을 알면, 지연을 검출할 수 있다.

(6) 상기 지연검출부가 미리 정해진 일정시기에 있어서의 상기 입력과 상기 출력의 관계에 의거하여 상기 지연을 검출하는 일정시기 지연검출부를 포함하는 (5)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 5).

「일정시기」는, 예를 들어 운전자가 브레이크를 작동시켜 처음부터 미리 정해진 시간이 경과한 시기나, 입력 또는 출력이 미리 정해진 설정입력까지 증대한 시기 등으로 할 수 있다.

지연의 검출은 운전자에 의한 브레이크조작의 개시후, 항시 행하여도 좋으나, 일정한 검출시기 예를 들어 지연이 생길 것이 예상되는 시기에 행하면 지연을 낭비없이 검출할 수 있다. 또 작동개시시에는 출력의 발생이 불안정하고, 지연의 검출정밀도가 낮아지기 쉬운 데 대하여 시기를 정하고 지연을 검출하면 출력이 안정되게 생기는 시기에 정밀도 좋게 검출할 수 있다.

(7) 상기 지연검출부가 상기 입력과 상기 출력의 정적인 관계인 이상관계에 있어서 입력의 실제치에 대응하는 출력인 이상출력과, 상기 입력의 실제치에 대응하는 상기 출력의 실제치와의 차이가 설정출력차 이상인 경우에, 상기 브레이크작동력 증대장치에 작동을 개시시키는 증대장치 기동부를 포함하는 (5)항 또는 (6)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 6).

작동장치에 작동지연이 생기면, 출력의 실제치가 이상출력보다 작아지기 때문에 양자의 차(출력차)로부터 작동지연을 검출하여, 양자의 차가 설정차 이상이 되면, 설정작동지연 이상의 작동지연이 생겼다고 할 수 있다. 따라서 출력차가 설정차 이상이 된 경우에 브레이크작동력 증대장치를 기동시키면 정말로 필요한 경우에만 브레이크작동력 증대장치를 작동시킬 수 있다.

작동장치가 진공부스터 등의 부스터이면, 출력의 실제치는 출력 자체를 검출하여 취득하여도 좋으나, 대신에 마스터실린더압을 검출하여 취득하여도 좋다. 후자쪽이 전자보다 검출이 용이한 것이 보통이기 때문에 가능한 한 후자에 의한 쪽이 장치비용을 저감할 수 있다. 또 부스터의 입력이 브레이크조작부재의 조작에 의거하는 경우, 입력의 실제치는 입력 자체를 검출하여 취득하여도 좋으나, 대신에 브레이크조작부재의 조작력을 검출하여 취득하여도 좋다.

(8) 상기 작동장치가 입력을 음압에 의해 배력하여 출력으로 하는 진공부스터이고, 상기 지연검출부가 진공부스터의 음압이 작은 경우에 큰 경우와 비교하여 상기 설정출력차를 큰 값으로 설정하는 설정출력차 설정부를 구비하는 (7)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 7).

진공부스터의 저압실의 음압은 음압원인 엔진의 작동상태에 따라 변하며, 음압이 작은 경우에는 큰 경우와 비교하여 동일한 브레이크조작속도에 대한 작동지연이 커진다. 따라서 설정출력차가 음압의 대소에 무관계하게 일정한 경우에는 음압이 작은 경우에 긴급제동의 판정이 너무 용이하게 이루어지게 된다. 본 형태에 의하면 진공부스터의 음압이 변동하더라도 긴급제동의 판정이 적정하게 행하여지기 쉽게 된다.

(9) 상기 브레이크작동력 증대장치가 상기 브레이크의 작동력을 상기 작동장치의 출력에 대응하는 브레이크작동력보다 부가량분만큼 큰 값으로 제어하는 작동력 부가부를 포함하는 (1)항 내지 (8)항중 어느 한 항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 8).

상기 부가량은 여러가지의 크기로 선정할 수 있다. 예를 들어 브레이크작동력 증대장치가 긴급제동 제어장치인 형태에 있어서는, 부가량이 브레이크의 작동력을 브레이크조작력에 대응하는 작동력보다 큰 값으로 하는 데 충분한 크기로 선정되고, 브레이크작동력 증대장치가 상기 브레이크작동지연 저감장치인 형태에 있어서는 부가량이 브레이크조작력에 대응하는 브레이크작동력과 상기 작동장치의 출력에 대응하는 브레이크작동력의 차에 대략 동일한 크기로 선정되는 것이 바람직하다.

(10) 상기 작동력 부가부가 상기 입력과 출력의 실제관계인 실관계가 상기 이상관계로부터의 어긋남 양이 큰 경우에 작은 경우보다 상기 부가량을 크게 하는 어긋남 양 대응 부가부를 구비하는 (9)항에 기재된 차량용 브레이크시스템 (청구항 9).

본 형태에 의하면 작동장치의 지연이 큰 경우에, 브레이크작동력의 부가량이 커진다. 예를 들어 어긋남 양이 복수단계로 나뉘어지고, 각 단계별로 부가량이 설정되어도 좋고, 또는 어긋남 양에 대하여 부가량이 무단계로 설정되어도 좋다. 후자의 경우, 예를 들어 어긋남 양에 설정비율을 곱함으로써 부가량을 설정하여도 좋고, 그 비율은 일정하여도 좋으며, 어긋남 양이 클 수록 무단계 또는 다단계로 커져도 된다.

브레이크작동력 증대장치가 브레이크작동지연 저감장치인 형태에 있어서, 작동지연의 영향을 가능한 한 작게 하기 위해서는, 작동력 부가부를 본 항의 특징을 가지는 것으로 하는 것이 불가결한 것은 자명하나, 브레이크작동력 증대장치가 긴급제동 제어장치인 형태에 있어서 작동력 부가부를 본 항의 특징을 가지는 것으로 하는 것은, 작동지연이 큰 경우에는 긴급의 정도가 높다고 하여 브레이크의 작동력을 작동지연이 작은 경우보다 크게 하게 된다.

(11) 상기 작동장치가 입력을 음압에 의해 배력하여 출력으로 하는 진공부스터이며, 상기 작동력 부가부가 진공부스터의 음압이 작은 경우에 큰 경우와 비교하여 상기 부가량을 크게 하는 음압대응 부가부를 구비하는 (9)항 또는 (10)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 10).

진공부스터의 음압이 작은 경우에는 음압이 큰 경우와 비교하여 진공부스터의 작동지연이 크기 때문에 동일한 브레이크조작력에 대하여 얻어지는 브레이크작동력이 작아진다. 따라서 브레이크작동력 증대장치가 긴급제동 제어장치인 형태에 있어서, 음압이 작은 경우에 작동력 부가부에 의한 작동력의 부가량을 크게 하면 작동지연의 증대의 영향을 없애거나 또는 작게 할 수 있다. 이 점은 브레이크작동력 증대장치가 지연저감장치인 경우에도 마찬가지이다.

(12) 상기 작동력 부가부가 상기 작동장치의 입력의 극대치가 발생하고 나서 설정시간 이내에 있어서의 입력의 감소량이 설정감소량 이상인 경우에 상기 부가량을 발생시키는 것인 (9)항 내지 (11)항중 어느 한 항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 11).

작동장치의 입력의 극대치는 입력이 증대로부터 감소로 바뀌는 경우에 생긴다. 이 변화는 운전자의 의도에 의해 생기는 일도 있으며, 의도에 반하여 생기는 일도 있다. 예를 들어 발명의 실시형태의 항에 있어서 설명하는 바와 같이 브레이크가 운전자의 브레이크페달의 밟음에 의해 작동되고, 작동장치가 진공부스터로 서 브레이크페달의 답력(밟는 힘:log power;踏力)을 배력하여 마스터실린더에 전달하는 경우, 운전자가 브레이크페달을 일단은 큰 힘으로 밟았으나, 힘이 부족하여 그 답력을 유지할 수 없어 답력을 저하시키거나 무엇인가의 이유로 의도에 반하여 답력을 저하시킨 경우에는 부스터의 입력의 감소가 생긴다. 본 형태에 의하면 부스터의 입력의 감소량이 설정감소량 이상인 경우에 부가량을 발생시키기 때문에, 운전자의 의도에 반하여 입력이 감소되어도 그 감소량이 설정량 이상이면 부가량이 발생되어 브레이크의 작동력의 감소가 경감되어 브레이크작동력이 확보된다. 설정량을 넘는 입력의 감소가 운전자의 의도에 의해 생긴 것이면, 브레이크작동력의 부가는 여분이 되나, 운전자의 의도적인 조작에 의해 극대치가 발생하고 나서 설정시간이내에 있어서의 입력의 감소량이 설정감소량 이상이 되는 것은 드물고, 또 만일 브레이크작동력의 부가가 여분이 되어도 실질적인 해는 없다.

(13) 상기 작동력 부가부가 상기 작동장치의 입력의 극대치가 발생하고 나서설정시간 이내에 있어서의 입력의 감소량이 큰 경우에 작은 경우와 비교하여 상기 부가량을 크게 하는 것인 (12)항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

본 형태에 의하면 입력의 감소에 의한 브레이크의 작동력의 부족이 특히 양호하게 보충된다.

(14) 상기 지연검출부가 상기 작동장치의 입력이 설정입력까지 증대한 시점에서의 작동장치의 작동지연을 검출하는 특정입력시 지연검출부를 포함하는 (5)항내지 (13)항중 어느 한 항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

본 형태에 의하면 작동장치의 작동지연의 검출에 의해 긴급제동을 검출하는 경우에 긴급의 정도가 높을 수록 조기에 검출할 수 있다. 작동장치의 실제의 출력이 설정출력에 도달하였을 때에 있어서의 작동장치의 작동지연(예를 들어, 실제의 출력이 설정출력에 도달하였을 때에 있어서의 실제의 입력과, 작동지연이 없는 이상상태에 있어서 설정출력에 대응하는 입력과의 차에 의거하여 검출할 수 있음)을 검출함으로써 긴급제동을 검출하는 것도 가능하나, 그 경우에는 작동장치의 지연을 포함하는 실제의 출력이 설정출력에 도달할 때까지 긴급제동을 검출할 수 없다. 그에 대하여 작동장치의 실제의 입력은 작동장치의 지연을 포함하지 않을 뿐이거나 작동장치의 지연이 클 수록 급격하게 증대하기 때문에 실제의 입력이 설정입력에 도달하는 데 요하는 시간은 긴급제동의 정도가 높을 수록 짧아지게 되어 조기에 긴급제동을 검출할 수 있다.

(15) 상기 설정입력이 적어도 제 1 설정입력과 그것보다 큰 제 2 설정입력을 포함하는 (14)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 12).

작동장치의 작동지연이 생기는 쪽은 운전자에 의한 작동장치의 작동방법에 따라 다르다. 예를 들어 운전자가 작동장치를 작동개시 당초부터 작동장치의 입력의 증대 구배가 큰 상태에서 작동시키게 되면 입력이 제 1 설정입력에 도달한 상태에서 작동지연이 검출되나, 작동개시 당초는 작동장치의 입력의 증대 구배가 작은 상태에서 작동시키면 입력이 제 1 설정입력에 도달하였을 때에는 작동지연은 검출되지 않는다. 그리고 입력이 제 1 설정입력을 넘은 후, 입력의 증대 구배를 크게 하면, 입력이 제 2 설정입력에 도달하였을 때에 작동지연이 검출된다. 설정입력은 2개에 한정하지 않고, 3개 이상 설정되어도 좋고, 본 형태에 의하면 지연검출의 기회가 2회 이상있고, 입력이 제 1 설정입력까지 증대한 상태에 있어서 지연이 검출되지 않더라도 제 2 설정입력 또는 그것보다 큰 설정입력까지 증대한 형태로 지연이 발생하는 일이 있으면 검출되어 브레이크작동력이 증대된다.

(16) 상기 작동력 부가부가 상기 브레이크작동력을 부가량만큼 크게 함으로써, 상기 입력과 상기 브레이크작동력의 사이에, 상기 입력과 상기 출력 사이에 상기 이상관계가 성립하는 경우와 동일한 관계가 성립하도록 브레이크작동력을 제어하는 이상적 작동력 부가부를 포함하는 (9)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 13).

입력과 출력의 사이에 이상관계가 성립하는 경우와 동일한 관계가 성립되도록 브레이크작동력이 제어되면 작동장치의 출력에 대응하는 브레이크작동력에 작동지연에 의하여 부족이 된 만큼의 작동력이 부가되게 되어 작동력 부족이 해소된다.

(l7) 상기 작동장치가 입력을 음압에 의해 배력하여 출력으로 하는 진공부스터이며, 상기 작동력 부가부가 상기 입력과 상기브레이크작동력 사이에 진공부스터가 조력한계(助勢限界)에 도달한 후에도 조력한계 도달전과 동일한 관계가 유지되도록 브레이크작동력을 제어하는 조력한계후 작동력 부가부를 포함하는 (9)항 또는 (16)항에 기재된 차량용 브레이크시스템(청구항 14).

진공부스터는 변압실의 압력이 대기압과 같아지면, 그 이상의 조력작용을 이룰 수 없다. 이 상태가 조력한계이며, 진공부스터가 조력한계에 달하면, 진공부스터의 출력은 조력한계가 없다고 가정한 경우의 출력보다 작아져 작동지연이 생긴 것과 동일한 상태가 된다. 그 때문에 작동력 부가부에 의해 작동력을 부가하여 입력과 브레이크작동력과의 관계가 조력한계 도달후에도 도달전과 동일하게 유지되도록 하면, 조력한계 이상의 영역에서의 브레이크의 작동력의 부족이 해소된다.

(18) 상기 작동장치가 입력을 음압에 의해 배력하여 출력으로 하는 진공부스터이며, 그 진공부스터의 출력에 의해 마스터실린더에 액압이 발생되고, 그 마스터실린더압에 따른 작동력으로 상기 브레이크가 작동하는 (1)항 내지 (17)항중 의 어느 한 항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

(19) 상기 브레이크작동력 증대장치가 상기 브레이크의 작동력을 상기 진공부스터의 출력에 대응하는 브레이크작동력보다 부가량분만큼 큰 값으로 제어하는 작동력 부가부를 포함하는 (18)항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

(20) 상기 작동력 부가부가 상기 브레이크를 작동시키는 브레이크실린더의 액압인 브레이크실린더압을 부가압만큼 높게 함으로써 상기 브레이크작동력을 상기부가량만큼 크게 하는 브레이크실린더압 부가부를 포함하는 (19)항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

(21) 상기 브레이크실린더압 부가부가 상기 진공부스터와 상기 마스터실린더의 사이에 설치되어 마스터실린더의 가압피스톤에 진공부스터의 출력과는 다른 힘을 부가하는 가압력 부가장치를 포함하는 (20)항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

가압피스톤에 진공부스터의 출력과는 다른 힘이 부가되면, 그 부가된 힘에 대응하는 부가압이 마스터실린더압에 부가되고, 그것에 따라 브레이크실린더압이 부가되어 결국 브레이크작동력이 부가된다.

(22) 상기 가압력 부가장치가,

조력실린더와 그 조력실린더에 액밀하고 또한 슬라이딩 가능하게 끼워 맞춰진 조력피스톤을 구비하고, 그들 조력실린더와 조력피스톤의 사이에 형성된 조력실에 작용하는 액압인 조력압에 의거하는 조력피스톤의 작동력을 상기 진공부스터의 출력과는 다른 힘으로서 부가하는 조력용 액압실린더와,

동력액압원을 구비하고 상기 조력압을 상기 마스터실린더압을 증가시키도록 제어하는 조력압 제어장치를 포함하는 (21)항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

상기 조력실린더 및 조력피스톤은 마스터실린더의 실린더하우징 및 가압피스톤과 일체로 형성되어도 좋고, 별체로 형성되어도 좋다.

(23) 상기 브레이크실린더압 부가부가 상기 마스터실린더와 상기 브레이크 실린더의 사이에 설치되고, 상기 브레이크실린더압을 상기 마스터실린더압보다 높은 액압으로 제어하는 브레이크실린더압 제어장치를 포함하는 (20)항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

본 형태에 있어서는 마스터실린더압에는 부가압이 부가되지 않으나, 브레이크실린더압 제어장치에 의해 브레이크실린더압에 부가압이 부가되어, 결국 브레이크작동력에 부가량이 부가된다.

(24) 상기 브레이크실린더압 제어장치가,

작동액을 가압하여 상기 마스터실린더와 상기 브레이크실린더를 접속하는 액통로의 작동액 공급점에 공급하는 펌프와,

상기 작동액 공급점보다 상기 마스터실린더측에 설치되어 브레이크실린더측의 액압이 마스터실린더측의 액압보다 상기 부가압에 상당하는 만큼 높아지도록 제어하는 제어밸브를 포함하는 (23)항에 기재된 차량용 브레이크시스템.

상기 펌프가 토출압의 제어가 가능한 것인 경우에는 상기 제어밸브를 단순한 전자개폐밸브로 하고, 펌프의 토출압의 제어에 의해 브레이크실린더압을 제어할 수 있다. 이 경우 전자개폐밸브는 브레이크실린더측의 액압이 마스터실린더측의 액압보다 상기 부가압에 상당하는 만큼 높아져도 폐쇄상태로 유지된다. 그에 대하여 펌프가 토출압의 제어가 불가능한 것인 경우에는 상기 제어밸브를 공급전류의 제어에 의해 브레이크실린더압의 제어가 가능한 액압제어밸브로 하는 것이 바람직하다. 이 경우에는 브레이크실린더측의 액압이 마스터실린더측의 액압보다 상기 부가압에 상당하는 만큼 높아지도록 액압제어밸브가 제어되고, 여분의 작동액은 마스터실린더로 되돌려진다. 펌프가 토출압의 제어가 불가능한 것인 경우에, 상기 제어밸브를 단순한 전자개폐밸브로 하고, 그 전자개폐밸브보다 브레이크실린더측 또는 펌프측에 공급전류의 제어에 의해 브레이크 실린더압을 제어할 수 있는 액압제어밸브를설치하여도 좋다. 이 경우 액압제어밸브로부터 배출된 작동액은 마스터실린더로가 아니라 리저버로 되돌려진다. 리저버는 마스터실린더에 작동액을 보급하는 마스터리저버이어도 좋고, 브레이크실린더압을 감압하기 위하여 작동액이 배출되는 감압용 리저버이더라도 좋다. 이상, 어느 한쪽의 경우에도 펌프는 액압제어밸브로부터 배출된 작동액이 되돌아가는 곳인 마스터실린더나 리저버로부터 작동액을 퍼 올리는 것으로 하는 것이 불가결하지는 않으나 바람직하다.

도 1은 본 발명의 실시형태인 차량용 브레이크시스템을 나타내는 회로도,

도 2는 상기 브레이크시스템을 구성하는 진공부스터를 나타내는 측면단면도,

도 3은 상기 브레이크시스템의 브레이크실린더압력 제어장치를 구성하는 액압제어밸브의 구조 및 작동을 설명하기 위한 정면단면도,

도 4는 상기 브레이크시스템의 전자제어유닛을 개략적으로 나타내는 블록도,

도 5는 상기 전자제어유닛을 구성하는 컴퓨터의 ROM에 기억된 압력부가제어루틴을 나타내는 플로우차트,

도 6은 상기 컴퓨터의 RAM중에서 본 발명과 관련이 깊은 부분을 나타내는 도,

도 7은 압력부가제어를 위한 마스터실린더압차와 부가압의 관계를 나타내는 그래프,

도 8은 압력부가가 행하여지지 않은 경우의 실제마스터실린더압, 이상마스터실린더압, 브레이크실린더압 및 답력의 관계를 나타내는 그래프,

도 9는 상기 압력부가제어루틴의 실행에 의해 행하여지는 압력부가의 일 형태를 설명하는 그래프,

도 10은 상기 압력부가제어루틴의 실행에 의해 행하여지는 압력부가의 다른형태를 설명하는 그래프,

도 11은 상기 압력부가제어루틴의 실행에 의해 행하여지는 압력부가의 또 다른 형태를 설명하는 그래프,

도 12는 상기 압력부가제어루틴에 있어서 부가압을 증가하기 위한 부가압증가량과 답력감소량과의 관계를 나타내는 그래프,

도 13은 본 발명의 다른 실시형태인 브레이크시스템의 전자제어유닛의 컴퓨터의 ROM에 기억된 압력부가제어루틴을 나타내는 플로우차트,

도 14는 도 13에 나타내는 압력부가제어루틴에 있어서 행하여지는 부가압의 결정을 위한 기본부가압과 마스터실린더압차와의 관계를 나타내는 그래프,

도 15는 본 발명의 또 다른 실시형태인 브레이크시스템의 전자제어유닛의 컴퓨터의 ROM에 기억된 압력부가제어루틴을 나타내는 플로우차트,

도 16은 도 15에 나타내는 압력부가제어루틴의 실행에 의해 행하여지는 압력부가를 설명하는 그래프,

도 17은 본 발명의 또 다른 실시형태인 브레이크시스템의 전자제어유닛의 컴퓨터의 ROM에 기억된 압력부가제어루틴을 나타내는 플로우차트,

도 18은 본 발명의 또 다른 실시형태인 브레이크시스템의 전자제어유닛의 컴퓨터의 ROM에 기억된 압력부가제어루틴을 나타내는 플로우차트,

도 19는 도 18에 나타내는 압력부가제어루틴의 실행을 위한 2개의 설정마스터실린더압차의 설정을 설명하는 도,

도 20은 도 18에 나타내는 압력부가제어루틴의 실행에 의해 행하여지는 브레이크작동력 부족시의 압력부가의 일 형태를 설명하는 그래프,

도 21은 도 18에 나타내는 압력부가제어루틴의 실행에 의해 행하여지는 브레이크작동력 부족시의 압력부가의 다른 형태를 설명하는 그래프,

도 22는 도 18에 나타내는 압력부가제어루틴의 실행에 의해 행하여지는 브레이크작동력 부족시의 압력부가의 또 다른 형태를 설명하는 그래프,

도 23은 도 18에 나타내는 압력부가제어루틴의 실행에 의해 행하여지는 브레이크작동력 부족시의 압력부가의 또 다른 형태를 설명하는 그래프,

도 24는 본 발명의 또 다른 실시형태인 브레이크시스템을 나타내는 회로도,

도 25는 도 24에 나타내는 브레이크시스템의 전자제어유닛를 개략적으로 나타내는 도면이다.

※도면의 부요부분에 대한 부호의 설명

20 : 진공부스터 22 : 마스터실린더

24 : 브레이크 실린더 120 : 액압제어밸브

140 : 브레이크실린더압제어장치 160 : 전자제어유닛

222 : 진공부스터 224 : 마스터실린더

258 : 조력실 260 : 조력용 액압실린더

276 : 브레이크실린더 332 : 조력압제어장치

340 : 가압력 부가장치 370 : 전자제어유닛

이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 의거하여 상세하게 설명한다.

본 실시형태의 브레이크시스템은 도 1에 나타내는 바와 같이 좌, 우의 앞바퀴 (10, 12)와 좌, 우의 뒤바퀴(14, 16)을 구비한 4륜 자동차에 탑재되어 있다. 본 브레이크시스템은 브레이크조작부재로서 브레이크페달(18)을 구비하고 있고, 그 브레이크페달(18)의 답력이 진공부스터(20)[이하, 부스터(20)라 약칭함]에 의해 배력되고, 그 배력된 답력에 따른 액압이 액압원인 마스터실린더(22)에 발생된다. 이 액압은 좌, 우의 각 앞바퀴(10, 12) 및 뒤바퀴(14, 16)에 각각 설치된 브레이크의 브레이크실린더(24)에 공급되어 브레이크실린더(24)가 작동되어 좌, 우의 각 앞바퀴(10, 12) 및 뒤바퀴(14, 16)의 회전이 억제된다.

마스터실린더(22)는 하우징에 2개의 가압피스톤(26a, 26b)이 서로 직렬로 또한 각각 슬라이딩 가능하게 끼워맞춰짐으로써 하우징내에 각 가압피스톤(26a, 26b)의 앞쪽에 있어서 2개의 가압실이 서로 독립하여 형성된 탠덤형이다. 이 마스터실린더(22)에 있어서는 브레이크페달(18)의 답력인 브레이크조작력이 마스터실린더(22)의 2개의 가압피스톤(26a, 26b)중, 부스터(20)측의 가압피스톤(26a)에 부스터 (20)에 의해 배력되어 전달된다.

부스터(20)는 도 2에 나타내는 바와 같이, 중공의 하우징(30)을 구비하고 있다. 하우징(30)내의 공간은 파워피스톤(32)에 의해 마스터실린더(22)측의 저압실 (34)과 브레이크페달(18)측의 변압실(36)로 구획되어 있다. 저압실(34)은 음압원으로서의 엔진의 인테이크매니폴드(도시 생략)로서, 본 실시형태에서는 스로틀밸브와, 복수의 인테이크밸브측에 공기를 공급하기 위하여 분기시켜진 부분과의 사이의 부분에 접속되어 있다. 본 실시형태에 있어서는 저압실(34)의 음압이 부스터 음압이다.

파워피스톤(32)는 마스터실린더(22)의 측에 있어서, 고무로 만든 리액션디스크 (38)를 거쳐 부스터피스톤로드(40)와 연휴되어 있다. 부스터피스톤로드(40)는 파워피스톤(32)의 작동력을 마스터실린더(22)의 가압피스톤(26a)에 전달한다.

저압실(34)과 변압실(36) 사이에 전환밸브(42)가 설치되어 있다. 전환밸브 (42)는 오퍼레이팅로드(44)와 파워피스톤(32)의 상대이동에 의거하여 작동하는 것으로, 콘트롤밸브(46), 에어벨브(48), 진공밸브(50) 및 콘트롤밸브스프링(52)을 구비하고 있다. 에어벨브(48)는 콘트롤밸브(46)와 공동으로 변압실(36)의 대기에 대한 연통·차단을 제어하는 것으로, 오퍼레이팅로드(44)와 연휴되어 있다. 오퍼레이팅로드(44)는 한쪽 끝부에 있어서 브레이크페달(18)에 회동가능하게 연결되어 있고, 브레이크페달(18)의 답력을 입력피스톤(54)에 전달한다. 에어벨브(48)는 오퍼레이팅로드(44)에 의해 상기 리액션디스크(38)에 가압되는 입력피스톤(54)과 일체로 형성되어 있는 것이다. 오퍼레이팅로드(44)의 에어벨브(48)측과는 반대측의 끝부는 도 1에 나타내는 바와 같이 상기 브레이크페달(18)에 회동 가능하게 연결되어 있다. 콘트롤밸브(46)는 콘트롤밸브스프링(52)에 의해 오퍼레이팅로드(44)에 대하여 에어밸브(48)에 시이트고정되는 방향으로 가세되어 있다. 진공밸브(50)는 콘트롤밸브(46)와 공동으로 변압실(36)의 저압실(34)에 대한 연통·차단을 제어하는 것으로, 파워피스톤(32)과 일체적으로 이동 가능하게 설치되어 있다.

이와 같이 구성된 부스터(20)에 있어서는, 비작동상태에서는 전환밸브(42)는 후퇴위치에 있고, 콘트롤밸브(46)가 에어벨브(48)에 시이트고정되는 한편, 진공밸브(50)로부터 이간되어 그것에 의하여 변압실(36)이 대기로부터 차단되어 저압실(34)에 연통된다. 따라서 이 상태에서는 저압실(34)도 변압실(36)도 모두 동일한 높이의 음압(대기압 이하의 압력)이 된다. 그것에 대하여 작동상태에서는 오퍼레이팅로드(44)가 파워피스톤(32)에 대하여 상대적으로 전진하여 전환밸브 (42)가 중간위치로 전환되고, 콘트롤밸브(46)가 진공밸브(50)에 시이트고정되어 변압실(36)이 저압실(34)로부터도 대기로 부터도 차단된다. 그 후 오퍼레이팅로드 (44)가 파워피스톤(32)에 대하여 더욱 전진되면, 전환밸브(42)가 전진위치로 전환되고, 에어밸브(48)가 콘트롤밸브(46)로부터 이간되고, 그것에 의하여 변압실(36)이 대기와 연통된다. 이 상태에서는 변압실(36)의 음압이 감소하여(대기압에 접근하여) 저압실(34)과 변압실 (36) 사이에 차압이 발생하고, 그 차압에 의하여 파워피스톤(32)이 작동된다. 이 파워피스톤(32)의 작동력은 부스터피스톤로드(40)를 거쳐 마스터실린더(22)의 가압피스톤(26a)에 전달되고, 가압피스톤(26a)으로부터의반력이 리액션디스크(38)에 의하여 파워피스톤(32)과 입력피스톤(54)으로 분배되어, 운전자는 입력피스톤(54)에 분배된 반력을 오퍼레이팅로드(44)를 거쳐 마스터실린더(22)로부터의 반력으로서 지각(知覺)할 수 있다. 오퍼레이팅로드(44) 내지 입력피스톤(54)이 부스터(20)의 입력부재, 부스터피스톤로드(40)가 출력부재인 것이다.

도 1에 나타내는 바와 같이 마스터실린더(22)의 한쪽의 가압실에는 좌측 앞바퀴(10) 및 우측 뒤바퀴(18)용의 제 1 브레이크계통이 접속되고, 다른쪽의 가압실에는 우측 앞바퀴(12) 및 좌측 뒤바퀴(16)용의 제 2 브레이크계통이 접속되어 있다. 본 실시형태의 액압브레이크시스템은, 다이애거널 2계통식의 시스템이며, 안티록제어 및 브레이크실린더압에 압력을 부가하여 마스터실린더압보다 높게 하는 압력부가제어 등이 행하여진다. 2개의 브레이크계통은 서로 구성이 공통되기 때문에, 이하 제 1 브레이크계통만을 대표적으로 설명하며, 제 2 브레이크계통에 대해서는 동일한 작용을 하는 구성요소는 동일한 부호를 부착하여 대응관계를 나타내고, 설명을 생략한다.

제 1 브레이크계통에 있어서는 마스터실린더(22)가 주통로(80)에 의해 좌측 앞바퀴(10) 및 우측 뒤바퀴(16)의 각 브레이크의 브레이크실린더(24)에 각각 접속되어 있다. 주통로(80)는 마스터실린더(22)로부터 연장되어 나온 후에 두 갈래형상으로 분기되어 있으며, 1개의 기간통로(84)와 2개의 분기통로(86)가 서로 접속되어 구성되어 있다. 각 분기통로(86)의 선단에 각각 브레이크실린더(24)가 접속되어 있다.

각 분기통로(86)의 도중에는 상시 개방의 전자개폐밸브인 증압밸브(90)가 설치되어, 개방상태에서 마스터실린더(22)로부터 브레이크실린더(24)를 향하는 작동액의 흐름을 허용하는 증압상태를 실현한다. 각 증압밸브(90)에는 바이패스통로(92)가 접속되고, 각 바이패스통로(92)에는 작동액 리턴용 체크밸브(94)가 설치되어 있다. 각 분기통로(86)중 증압밸브(90)와 브레이크실린더(24) 사이의 부분으로부터 리저버통로(96)가 연장되어 리저버(98)에 이르고 있다. 각 리저버통로(96)의 도중에는 상시 폐쇄의 전자개폐밸브인 감압밸브(100)가 설치되어 개방상태에서 브레이크실린더(24)로부터 리저버(98)를 향하는 작동액의 흐름을 허용하는 감압상태를 실현한다. 이들 증압밸브(90) 및 감압밸브(100)는 액압제어밸브장치(102)를 구성하고 있다. 액압제어밸브장치(102)는 전자밸브장치에 의해 구성되어 있다.

리저버(98)는 작동액을 가세수단으로서의 스프링에 의해 압력하에 수용하는 것이다. 이 리저버(98)는 펌프통로(104)에 의해 펌프(106)의 흡입측에 접속되어 있다. 펌프(106)는 펌프모터(107)에 의해 구동되고, 펌프(106)의 흡입측에는 체크밸브인 흡입밸브(108), 토출측에는 체크밸브인 토출밸브(110)가 각각 설치되어 있다. 펌프(106)의 토출측과 주통로(80)를 서로 접속하는 보조통로(112)에는 스로틀로서의 오리피스(114)와 고정댐퍼(116)가 각각 설치되어 있고, 그들에 의하여 펌프 (106)의 맥동이 경감된다. 펌프(106)는 안티록제어중, 작동액을 리저버(98)로부터 퍼 올려 브레이크회로내에 있어서 환류시킨다.

상기 주통로(80)에는 보조통로(112)와의 접속점인 작동액 공급점과 마스터실린더(22) 사이의 부분에 액압제어밸브(120)가 설치되어 있다. 액압제어밸브(120)는 펌프(106)의 비작동시에는 마스터실린더(22)와 브레이크실린더(24) 사이의 작동액의 쌍방향의 흐름을 허용하고, 펌프(106)의 작동시에는 펌프(106)로부터의 작동액을 마스터실린더(22)로 배출함과 동시에, 그 배출할 때의 펌프(106)의 토출압의 높이를 마스터실린더(22)의 액압에 의거하여 변화시켜, 마스터실린더(22)의 액압보다 높은 액압을 브레이크실린더(24)에 발생시킨다.

액압제어밸브(120)의 구조를 도 3에 의거하여 상세하게 설명한다.

액압제어밸브(120)는 마스터실린더압과 브레이크실린더압의 관계를 전자적으로 제어하는 형식이다. 액압제어밸브(120)는 구체적으로는 도 3에 나타내는 바와 같이, 도시 생략한 하우징과 주통로(80)에 있어서의 마스터실린더측과 브레이크실린더측 사이의 작동액의 유통상태를 제어하는 밸브자(130) 및 그것이 시이트고정해야 할 밸브시이트(132)와, 이들 밸브자(130) 및 밸브시이트(132)의 상대이동을 제어하는 자기력을 발생시키는 솔레노이드(134)를 가지고 있다.

이 액압제어밸브(120)에 있어서는 솔레노이드(134)가 여자되지 않는 비작용상태(OFF 상태)에서는 스프링(136)의 탄성력에 의해 밸브자(130)가 밸브시이트 (132)로부터 이간되고, 그것에 의하여 주통로(80)에 있어서 마스터실린더측과 브레이크실린더측 사이에서의 쌍방향의 작동액의 흐름이 허용되고, 그 결과 브레이크조작이 행하여지면 브레이크실린더압이 마스터실린더압과 등압으로 변화된다. 이 브레이크조작중, 밸브자(130)에는 밸브시이트(132)로부터 이간되는 방향으로 힘이 작용하기 때문에, 솔레노이드(134)가 여자되지 않는 한, 마스터실린더압, 즉 브레이크 실린더압이 높아지더라도 밸브자(130)가 밸브시이트(132)에 시이트고정되는 일은 없다. 즉 액압제어밸브(120)는 상시 개방밸브이다.

이에 대하여 솔레노이드(134)가 여자되는 작용상태(ON 상태)에서는 솔레노이드(134)의 자기력에 의해 아마춰(armature)(138)가 흡인되고, 그 아마춰(138)와 일체적으로 이동하는 가동부재로서의 밸브자(130)가 고정부재로서의 밸브시이트(132)에 시이트고정된다. 이 때 밸브자(130)에는 브레이크실린더압과 마스터실린더압의 차에 의거하는 힘(F₂)과 스프링(136)의 탄성력(F₃)과의 합과, 솔레노이드(134)의 자기력에 의거하는 흡입력(F₁)이 서로 역방향으로 작용한다. 힘(F₂)의 크기는 브레이크실린더압과 마스터실린더압의 차와, 밸브자(130)가 브레이크실린더압을 받는 실효 수압면과의 곱으로 나타낸다.

펌프(106)의 토출압, 즉 브레이크 실린더압이 작고, 힘(F₂)과 탄성력(F₃)의 합이 흡인력(F₁) 이하인 동안은 액압제어밸브(120)는 폐쇄되어 있고, 펌프(106)로부터의 작동액이 마스터실린더(22)로 배출되는 것이 저지되며, 펌프(106)의 토출압이 증가하여 브레이크실린더(18)에 마스터실린더압보다 높은 액압이 발생된다. 그에 대하여 펌프(106)의 토출압, 즉 브레이크 실린더압이 더욱 증가하여 힘(F₂)과 탄성력(F₃)의 합이 흡인력(F₁)보다 커지면 밸브자(130)가 밸브시이트(132)로부터 이간된다. 액압제어밸브(120)가 개방되고 펌프(106)로부터의 여분의 작동액이 마스터실린더(22)로 되돌아가고 그 결과 펌프(106)의 토출압, 즉 브레이크실린더압이 그 이상 증가하는 것이 방지된다. 브레이크실린더(24)에는 스프링(136)의 탄성력(F₃)을 무시하면 마스터실린더압에 대하여 솔레노이드흡인력(F₁)에 의거하는 차압 만큼, 즉 솔레노이드(134)의 여자에 의하여 밸브자(130)를 밸브시이트(132)에 시이트고정시키는 힘에 의거하는 차압 만큼, 높은 액압이 발생되게 된다. 브레이크실린더압에 부가압이 부가되는 것으로, 본 실시형태에 있어서는 액압제어밸브(120) 및 펌프(106)를 포함하여 브레이크실린더압 제어장치(140)가 구성되어 있다. 본 실시형태에 있어서 펌프(106)는 브레이크실린더압 제어장치(140)와 액압제어밸브장치 (102) 및 펌프 (106)를 포함하는 안티록제어용 액압제어장치(141)에 공용되어 있다. 이 브레이크 실린더압 제어장치(140)에 의한 브레이크실린더압에 대한 부가압의 부가는 브레이크실린더(24)에서 보면 브레이크페달(18)의 답력의 조력이다.

이 액압제어밸브(120)에는 도 1에 나타내는 바와 같이 바이패스통로(142)가 설치되어 있고, 그 바이패스통로(142)의 도중에 체크밸브(144)가 설치되어 있다. 만일, 브레이크페달(18)의 밟음시에 액압제어밸브(120)내의 가동부재에 생기는 유체력에 의해 액압제어밸브(120)가 폐쇄되는 일이 있더라도 마스터실린더(22)로부터 브레이크실린더(24)를 향하는 작동액의 흐름이 확보되도록 하기 위해서이다. 액압제어밸브(120)에는 또한 그것에 병렬로 릴리프밸브(146)도 설치되어 있다. 펌프 (106)에 의한 토출압이 과대해지는 것을 방지하기 위해서이다.

펌프(106)는 안티록제어중 압력부가제어중에 작동하고 압력부가제어의 실행중에는 리저버(98)로부터 작동액을 퍼 올려 그 작동액을 각 브레이크실린더(24)에토출함으로써 각 브레이크 실린더(24)가 증압된다. 그러나 안티록제어가 실행되어 있지 않은 경우에는 리저버(98)에 퍼 올려야 할 작동액이 존재하지 않는 것이 보통 이며, 압력부가제어의 실행을 확보하기 위해서는 안티록제어의 실행의 유무를 불문하고 리저버(98)에 작동액을 보급하는 것이 필요하게 된다. 그 때문에 본 실시형태에 있어서는 기간통로(84)중 마스터실린더(22)와 액압제어밸브(120) 사이의 부분으로부터 연장되어 리저버(98)에 이르는 보급통로(148)가 설치되어 있다.

보급통로(148)의 도중에 유입제어밸브(150)가 설치되어 있다. 유입제어밸브 (150)는 마스터실린더(22)로부터 리저버(98)에 대한 작동액의 보급이 필요할 때에는 개방상태가 되어 마스터실린더(22)로부터 리저버(98)에 대한 작동액의 흐름을 허용하고, 한편 마스터실린더(22)로부터 리저버(98)에 대한 작동액의 보급이 필요하지 않을 때에는 폐쇄상태가 되어 마스터실린더(22)로부터 리저버(98)에 대한 작동액의 흐름을 저지하여 마스터실린더(22)에 의한 승압을 가능하게 한다. 본 실시형태에 있어서는 유입제어밸브(150)가 상시 폐쇄인 전자개폐밸브로 되어 있다.

또 펌프통로(104)중 보급통로(148)와의 접속점과 리저버통로(96)와의 접속점과의 사이의 부분에, 보급통로(148)로부터 리저버(98)를 향하는 작동액의 흐름을 저지하고, 그 역방향의 흐름을 허용하는 체크밸브(152)가 설치되어 있다. 그 때문에 주통로(80)중, 액압제어밸브(120)로부터 상류측 부분내의 고압의 작동액은 리저버(98)에 의해 저압으로 되지 않고, 펌프(106)에 의해 퍼 올려져 비교적 적은 전기 에너지에 의해 브레이크실린더(24)의 액압을 충분히 높게 할 수 있다.

본 액압브레이크시스템은 도 4에 나타내는 전자제어유닛(160)[이하, ECU(160)라 함]을 구비하고 있다. ECU(160)는 컴퓨터(162)를 구비하고, 이 컴퓨터 (162)는 PU(프로세싱유닛)(164), ROM(166), RAM(168), I/O 포트(170)를 구비하고 있다. I/O 포트(170)에는 브레이크스위치(172), 답력센서(174), 마스터실린더압 센서(176), 차륜속도센서(178) 및 부스터 음압센서(180) 등의 각종 센서가 접속됨 과 동시에 펌프모터(107)를 비롯한 각종 엑츄에이터가 구동회로(184)를 거쳐 접속되어 있다. 이들 구동회로(184)와 컴퓨터(162)에 의하여 ECU(160)가 구성되어 있다.

브레이크스위치(172)는 브레이크페달(18)이 밟혀진 상태와 밟혀져 있지 않은 상태에서 다른 신호를 출력하여 브레이크페달(18)의 밟음 개시시에 출력신호의 상태가 변화되도록 구성되어 있다. 본 실시형태에 있어서 브레이크스위치(172)는 브레이크페달(18)이 밟혀진 상태에서는 ON 신호를 출력하고, 밟히지 않은 위치로 복귀한 상태에서는 OFF 신호를 출력한다. 브레이크페달(18)이 밟히지 않은 위치는 차체에 설치된 도시 생략한 스토퍼에 의해 규정된다.

답력센서(174)는 예를 들어 로드셀에 의해 구성되고, 브레이크페달(18)의 조작량의 일종인 조작력인 답력을 검출하여 답력에 따른 답력신호를 출력한다. 마스터실린더압센서(176)는 마스터실린더(22)의 2개의 가압실중 한쪽에 접속되어 마스터실린더압에 따른 마스터실린더압 신호를 출력한다. 차륜속도센서(178)는 좌, 우의 각 앞바퀴(10, 12) 및 각 뒤바퀴(14, 16)의 각각에 대하여 설치되고, 각 바퀴의 회전속도에 따른 차륜속도신호를 출력한다. 부스터 음압센서(180)는 부스터(20)의 저압실(34)의 음압을 검출하여 그 음압에 따른 부스터 음압신호를 출력한다.

컴퓨터의 ROM에는 도 5에 플로우차트로 나타내는 압력부가제어루틴 외에 안티록제어루틴 등이 기억되어 있고, 컴퓨터(162)의 RAM(l68)에는 도 6에 나타내는 바와 같이 부가압메모리(188) 등이 워킹메모리와 함께 설치되어 있다. 이들 루틴이 PU(164)에 의해 RAM(168)을 사용하면서 실행되게 되므로서 압력부가제어, 안티록제어 등이 각각 실행된다. 안티록제어는 차륜속도센서(176)에 의하여 각 바퀴의 차륜속도 및 차체의 주행속도를 감시하면서 증압밸브(90)는 개방상태, 감압밸브(100)는 폐쇄상태로 하는 증압상태, 증압밸브(90)도 감압밸브(100)도 폐쇄상태로 하는 유지상태 및 증압밸브(90)는 폐쇄상태, 감압밸브(100)는 개방상태로 하는 감압상태를 선택적으로 실현함으로써 차량제동시에 각 바퀴가 록되는 것을 방지하도록 행하여진다. 또한 안티록제어루틴은 안티록제어중, 펌프모터(107)를 작동시켜 펌프 (106)에 의해 리저버(98)로부터 작동액을 퍼 올려 주통로(104)로 되돌린다. 안티록제어는 본 발명과는 직접 관계가 없기 때문에 더 이상의 설명은 생략한다.

압력부가제어루틴에 의거하여 행하여지는 압력부가제어를 개략적으로 설명한다. 압력부가제어는 부스터(20)의 입력, 즉 브레이크페달(18)에 의해 오퍼레이팅로드(44)에 가해지는 힘이 서로 크기가 다른 2개의 설정치, 즉 제 1 설정치인 제 1 설정답력(F_K1), 제 2 설정치인 제 2 설정답력(F_K2)을 각각 넘은 상태에 있어서, 부스터(20)의 작동지연의 검출에 의한 긴급제동의 검출이 행하여져 부스터(20)에 설정작동지연 이상의 작동지연이 있어, 부스터(20)의 입력에 대한 출력의 지연이 설정지연 이상이면 긴급제동이 생기게 된다. 본 실시형태에서는 부스터(20)의 입력은 브레이크페달(18)의 답력을 검출함으로써 취득되고, 부스터(20)의 출력은 마스터실린더압을 검출함으로써 취득된다. 부스터(20)의 설정지연 이상의 작동지연의 검출은 부스터(20)의 출력의 실제치인 실제마스터실린더압(P_MCAC)과, 이상마스터실린더압 (P_MCI)의 차가 설정출력차이며 설정압력차인 설정마스터실린더압차(P_TH) 이상인 지의 여부를 판정함으로써 행하여진다. 이상마스터실린더압(P_MCI)은 브레이크페달(18)의 답력에 대하여 이상으로 되는 마스터실린더압으로서, 답력과 마스터실린더압과의 정적인 관계인 이상관계에 있어서의 답력에 대한 마스터실린더압이며, 부스터(20)에 있어서 입력이 지연되지 않게 배력된 경우에 얻어지는 압력이다.

부스터(20)의 설정작동지연을 넘는 작동지연이 검출되어 긴급제동이 검출되면, 브레이크실린더로의 액압공급에 의해 얻어지는 브레이크작동력에 부가량이 부가되어 답력과 마스터실린더압 사이에 상기 이상관계가 성립하는 경우보다 큰 브레이크작동력이 얻어지게 된다. 구체적으로는 브레이크실린더압 제어장치(140)가 작동되어 브레이크실린더압이 실제마스터실린더압보다 부가압만큼 높아짐으로써 브레이크작동량이 부가량 만큼 커진다. 부가압은 브레이크실린더압이 답력에 대하여 설정되는 이상마스터실린더압보다 높아지는 크기로 설정되어 긴급제동검출시에 있어서의 실제마스터실린더압(P_MCAC)과, 이상마스터실린더압(P_MCI)의 차가 클 수록 크게 설정된다.

또 답력이 운전자의 의도에 반하여 감소하면 그 감소에 의한 브레이크작동력의 부족이 브레이크실린더압제어장치(140)에 의해 브레이크실린더압에 부가되는 부가압의 증가에 의해 경감된다. 그리고 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되면 압력부가제어가 종료된다.

플로우차트에 의거하여 구체적으로 설명한다.

먼저, 긴급제동이 행하여지지 않는 경우를 설명한다.

단계 1(S1로 나타낸다. 다른 단계에 대해서도 마찬가지로 한다)에 있어서, 브레이크스위치(172)가 ON 인지의 여부의 판정이 행하여진다. 브레이크페달(18)이 밟혀졌는 지의 여부의 판정이 행하여지는 것으로, 브레이크페달(18)이 밟혀져 있지 않으면 S1의 판정은 NO가 되고, S2가 실행되고, 플래그(F₁∼F₇)의 리세트, 부가압 메모리(188) 등의 삭제, 브레이크실린더압제어장치(140)에 의한 압력부가제어의 종료 등의 종료처리가 행하여진다. 압력부가제어의 종료는 펌프모터(107)의 정지, 액압제어밸브(120)의 솔레노이드(134)에 대한 공급전류를 0 으로 하여 액압제어밸브(120)를 개방상태로 하고, 유입제어밸브(150)를 폐쇄함으로써 행하여진다. 또한 도시 생략한 메인루틴의 초기설정에 있어서 플래그(F₁∼F₇)의 리세트, 부가압 메모리(188) 등의 삭제가 행하여지고 있다.

브레이크페달(18)이 밟혀져 있으면, S1의 판정이 YES가 되고, S3이 실행되고 플래그(F₁)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₁)는 세트에 의해 압력부가제어를 종료하는 것을 기억한다. 플래그(F₁)가 세트되어 있지 않으면 S3의 판정은 NO가 되고, S4가 실행되고 플래그(F₂)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₂)는 세트에 의해 긴급제동이 검출되어 압력부가제어를 행하는 것을 기억한다. 플래그(F₂)가 세트되어 있지 않으면 S4의 판정은 NO가 되고, S5가 실행되고, 플래그(F₄)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₄)는 세트에 의해 답력이 제 2 설정답력(F_K2)을 넘은 상태에서 긴급제동의 검출이 행하여진 것을 기억한다. 플래그(F₄)가 세트되어 있지 않으면, S5의 판정은 NO가 되고, S6이 실행되고, 플래그(F₃)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₃)는 세트에 의해 답력이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘은 상태에서 긴급제동의 검출이 행하여진 것을 기억한다. 플래그(F₃)가 세트되어 있지 않으면, S6의 판정은 NO가 되고, S7이 실행되고, 답력이 제 1 설정답력(FK₁)을 넘었는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 답력이 제 1 설정답력(F_K1) 이하이면, S7의 판정은 NO가 되어 루틴의 실행은 종료한다.

답력이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘으면 S7의 판정은 YES가 되고, S8이 실행되고, 플래그(F₃)가 세트된 후 긴급제동이 행하여졌는 지의 여부가 판정된다. 이 판정은 이상마스터실린더압(P_MCI)으로부터 실제마스터실린더압(P_MCAC)을 뺀 값, 즉 마스터실린더압차가 설정출력차인 설정마스터실린더압차(P_TH) 이상인 지의 여부에 의해행하여진다. 이상마스터실린더압(P_MCI)은 브레이크페달(18)의 답력에 대하여 이상이 되는 마스터실린더압이며, 미리 취득되어 컴퓨터(162)의 ROM(166)에 기억되어 있다. 긴급제동시에는 답력의 증대 구배가 크고, 이상마스터실린더압(P_MCI)의 증대 구배가 크기 때문에 부스터(20)의 작동지연이 크고, 마스터실린더압차가 커진다. 그 때문에 설정마스터실린더압차(P_TH)는 긴급제동시이면 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차(P_TH) 이상이 되는 크기이고, 또한 부스터(20)의 실함(失陷)을 검출하기 위한 값보다 작게 설정되어 있다. 부스터(20)의 실함이란 부스터(20)가 입력을 배력할 수 없는 상태에 있는 것이며, 예를 들어 저압실(34)에 음압을 공급하는 공급관의 이상 등에 의해 음압이 공급되지 않게 됨으로써 생기게 된다. 부스터 (20)의 실함시에는 입력이 배력되지 않기 때문에 마스터실린더압차는 긴급제동시보다 커지고, 긴급제동검출을 위한 설정마스터실린더압차(P_TH)에 의해 부스터(20)의 실함을 검출할 수 있다.

부스터(20)의 작동지연이 작고, 도 8에 나타내는 바와 같이 실제마스터실린더압(P_MCAC)이 이상마스터실린더압(P_MCI)에 약간 지연되어 증대하고, 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차(P_TH)보다 작으면 긴급제동이 아니고, S9의 판정은 NO가 되어 루틴의 실행은 종료한다. 또한 도 8에 있어서 세로축이 마스터실린더압과 답력의 양쪽으로 되어 되어 있으나, 답력의 값과 그 답력에 대응하는 마스터실린더압의 값이 일치하도록 양 세로축의 눈금이 정해져 있다. 즉 답력을 나타내는 그래프가 그대로 답력에 대응하는 마스터실린더압을 나타내도록 되어 있는 것이다. 다른 도면에 있어서도 동일하다. 플래그(F₃)가 세트되어 있기 때문에 다음으로 S6이 실행될 때 그 판정은 YES가 되고, S12가 실행되어 답력(F)이 제 2 설정답력(F_K2)을 넘었는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 판정은 당초는 NO이며 루틴의 실행은 종료된다.

답력(F)이 제 2 설정답력(F_K2)을 넘으면, S12의 판정은 YES가 되고, S13이 실행되어 플래그(F4)가 세트된 후, S9가 실행되어 긴급제동이 행하여졌는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 긴급제동이 행하여지지 않고 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차(P_TH) 보다 작으면, S9의 판정은 NO가 되어 루틴의 실행은 종료한다. 플래그(F₄)가 세트되어 있기 때문에, 다음으로 S5의 판정이 행하여질 때, 그 판정은 YES가 되어 루틴의 실행은 종료한다. 답력(F)이 제 2 설정답력(F_K2)을 넘은 상태에서 긴급제동의 유무의 판정이 행하여진 후는 긴급제동이 행하여졌는 지의 여부의 판정은 행하여지지 않으며, 브레이크페달(18)의 밟음이 해제되어 S1의 판정이 NO가 될 때까지, S1, S3, S4, S5가 반복하여 실행된다.

다음으로 긴급제동이 행하여져 답력(F)이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘고, 제 2 설정답력(F_K2) 이하의 상태에서 긴급제동이 검출된 경우의 제어를 설명한다.

이 경우, 답력(F)이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘은 상태에서 행하여지는 S9의 판정이 YES가 된다. 즉 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차(P_TH) 이상으로 되어 부스터(20)의 작동지연에 의거하여 긴급제동이 검출된다. S9의 판정이 YES가 되면 S10이 실행되어 브레이크실린더압 제어장치(140)에 의해 브레이크실린더압에 부가하는 부가압이 결정된다. 부가압은 마스터실린더압차보다 커져 브레이크실린더압이 답력에 대한 이상마스터실린더압보다 커지는 크기로 결정되어도 좋고, 마스터실린더압차보다 작게 결정되어도 좋다. 적어도 부가압을 부가한 후의 정적인 상태에 있어서의 브레이크실린더압이 답력에 대한 이상마스터실린더압보다도 커지면 된다. 본 실시형태에 있어서는 부가압은 도 7에 나타내는 바와 같이 마스터실린더압차가 클 수록 크게 설정된다. 도 7에 나타내는 마스터실린더압차와 부가압의 관계는 테이블, 식 등에 의해 나타내어 컴퓨터(162)의 ROM(166)에 기억되어 있고, 이들 테이블, 식 등에 의거하여 부가압이 결정된다. 결정된 부가압은 부가압메모리(188)에 기억된다. 부가압은 마스터실린더압차가 큰 영역에서는 일정하게 되도록 되어 있고, 그에 의하여 부가압이 과대해지는 것이 방지된다. 또한 도 7에 있어서 부가압은 마스터실린더압차가 커지면 일정한 크기로 억제되게 되어 있으나, 억제되는 일 없이 마스터실린더압차의 증대에 따라 커지도록 하여도 좋다.

이어서, S11이 실행되어 플래그(F₂)가 세트된 후, S14가 실행되어 플래그 (F₅)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₅)는 세트에 의해 답력(F)의 극대치가 얻어진 것을 기억한다. 플래그(F₅)가 세트되어 있지 않으면 S14의 판정은 NO가 되고, S15가 실행되어 부스터(20)의 입력이 증대하고 있는 지의여부의 판정이 행하여진다. 이 판정은 브레이크페달(18)의 답력이 증대하고 있는 지의 여부에 의해 행하여지고, 답력센서(174)에 의해 검출되는 답력으로서 서로 전후하여 취득된 2개의 답력에 의거하여 판정이 행하여진다. S15에서는 답력센서 (174)의 검출신호에 의거하여 얻어지는 답력이 판독되어 금회 답력메모리(190)에 기억되어 금회 답력(F_(n))이 됨과 동시에 그때까지 금회 답력메모리(190)에 기억되어 있던 답력은 전회 답력메모리(192)로 옮겨져 전회 답력(F_(n-1))이 된다. 그리고 금회 답력(F_(n))이 전회 답력(F_(n-1)) 이상인 지의 여부의 판정이 행하여져, 금회 답력 (F_(n))이 전회 답력(F_(n-1)) 이상이면 입력이 증대중이라고 판정되고, S15의 판정은 YES가 되고, S16이 실행되어 압력부가제어가 행하여진다.

이 압력부가제어는 브레이크실린더압에 S10에 있어서 결정한 부가압을 부가함으로써 행하여진다. 액압제어밸브(120)의 솔레노이드(134)에 대한 공급전류량이 브레이크실린더압이 실제마스터실린더압(P_MCAC)에 대하여 부가압 만큼 높아지는 크기로 결정되어 솔레노이드구동지령신호가 출력된다. 그리고 펌프모터(107)가 기동되고 펌프(106)가 작동되어 브레이크실린더(24)에 작동액이 가압되어 공급된다. 브레이크실린더압이 실제마스터실린더압보다 부가압 만큼 높은 액압으로 제어되어 브레이크실린더압에 긴급제동에 필요한 액압이 부가되는 것이다. 부가압은 마스터실린더압차가 클 수록 크게 결정되어 있고, 긴급제동의 정도에 따른 브레이크작동력이 얻어진다. 액압부가시에 필요하면 예를 들어 안티록제어시가 아니고, 또는 리저버(98)에 작동액이 없으면 유입제어밸브(150)가 개방되어 마스터실린더(22)로부터 작동액이 퍼내어지게 된다. 리저버(98)에 있어서의 작동액의 유무는 예를 들어 감압밸브(100)의 개방시간, 펌프(106)의 작동시간 등에 의거하여 추정할 수 있다. 유입제어밸브(150)는 압력부가제어시에는 항상 개방되도록 하여도 좋다.

이와 같이 답력(F)이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘을 때까지 증대하였을 때에 부스터(20)의 설정작동지연 이상의 작동지연이 검출되면 도 9에 나타내는 바와 같이 브레이크실린더압이 실제마스터실린더압(P_MCAC) 보다 부가압 만큼(도면에 있어서 파선이 실시된 부분) 높은 액압으로 제어되어 긴급제동에 따른 브레이크작동력이 얻어진다. 또한 도 9의 그래프에 있어서는 이해를 용이하게 하기 위하여 부스터(20)의 점프특성은 무시되어 있다. 다른 그래프에 대해서도 동일하다.

플래그(F₂)가 세트되어 있기 때문에 다음으로 S4가 실행될 때, 그 판정은 YES가 되고, S5 내지 S13 이 스킵되어 S14가 실행되고 부스터(20)의 입력이 증대하고 있는 동안(입력이 변화하지 않는 경우를 포함함), S1, S3, S4, S14 내지 S16이 반복하여 실행된다.

부스터의 입력이 감소로 전환하면, 즉 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되면 금회 답력(F_(n))이 전회 답력(F_(n-1))보다 작아지고, S15의 판정이 NO가 되고, S17이 실행되어 전회 답력(F_(n-1))이 극대치 메모리(194)에 기억되어 부스터(20)의 입력의 극대치(도 5에서는 F_MAX로 나타내고 있다)가 된다. 입력의 극대치로서 답력의 극대치가 취득되는 것이다. 또 플래그(F₅)가 세트되어 극대치의 취득이 기억된다. 이어서 S18이 실행되어 플래그(F₆)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₆)는 세트에 의해 부가압을 증가시키는 것을 기억하나, 여기서는 아직 세트되어 있지 않고, Sl8의 판정은 NO가 되고, S19가 실행되어 플래그(F₇)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₇)는 세트에 의해 부가압을 증가시키지 않는 것을 기억하나, 여기에서는 아직 세트되어 있지 않고, Sl9의 판정은 NO가 되고, S20이 실행되어 입력의 극대치가 취득되고 나서 설정시간이 경과하였는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 판정은 당초는 NO이며, S16이 실행된다.

답력의 극대치의 취득에 의하여 플래그(F₅)가 세트되기 때문에 다음으로 S14가 실행될 때, 그 판정은 YES가 되고, S15, S17이 스킵되어 S18이 실행된다. 답력의 극대치가 취득되고 나서 설정시간이 경과할 때까지 S1, S3, S4, S14, S18 내지 S20, S16이 반복하여 실행된다. 그리고 설정시간이 경과하면 S20의 판정은 YES가 되고, S21이 실행되고, 입력 즉 답력의 감소량(F_DOWN)이 설정감소량(ΔF_DOWN) 보다 큰 지의 여부의 판정이 행하여진다. 답력의 감소량(F_DOWN)은 답력의 극대치로부터 S21의 실행시에 답력센서(174)의 검출신호에 의거하여 얻어지는 답력을 뺌으로써 얻어진다. 답력감소량(F_DOWN)이 설정감소량(ΔF_DOWN)보다 크면 S21의 판정은 YES가 되고, S22가 실행되어 부가압 증가량이 결정되어 부가압 증가량 메모리(198)에 기억된다.이 부가압 증가량은 도 12에 나타내는 바와 같이 답력감소량(F_DOWN)이 클 수록 커진다. 또 부가압 증가량이 결정되었을 때의 입력(답력)이 부가압 증가량 결정시 답력메모리(196)에 기억됨과 동시에 플래그(F₆)가 세트된다. 그리고 S23이 실행되어 압력부가제어가 행하여진다. 이 압력부가제어는 S10에 있어서 결정된 부가압에 S22에 있어서 결정된 부가압 증가량을 더한 액압이 브레이크실린더압에 부가되도록행하여진다. 액압제어밸브(120)의 솔레노이드(134)에 대한 공급전류량이 부가압 증가량에 상당하는 만큼 많아지게 된다.

그에 의하여, 예를 들어 운전자가 브레이크페달(18)를 크게 밟았으나 힘부족에 의해 밟음상태를 유지할 수 없어, 운전자의 힘에 따른 위치로 브레이크페달(18)이 되돌아가 운전자의 의도에 반하여 답력가 감소하여도 브레이크의 작동력의 감소가 경감되어 브레이크작동력이 확보된다. 도 10에 나타내는 바와 같이 브레이크페달(18)의 답력이 감소하여 이상마스터실린더압(P_MCI)이 감소하여 실제마스터실린더압(P_MCAC)은 감소한 이상마스터실린더압(P_MCI)에 달하나, 브레이크실린더압은 부가압의 증량에 의해 감소하지 않게 된다. 부가압이 증가되지 않으면 감소후, 일정하게 된 이상마스터실린더압에 도달하여 이상마스터실린더압과 같아진 실제마스터실린더압에 대하여 브레이크실린더압은 도 10에 있어서 사선을 실시하여 나타내는 부가압 만큼 높은 액압으로 제어될 뿐이며, 이 브레이크실린더압은 답력이 감소하지 않은 경우의 실제마스터실린더압에 대하여 부가압 만큼 높은 액압으로 제어되는 브레이크실린더압보다 작다. 그에 대하여 부가압을 증가시키면 답력이감소하지 않고, 브레이크페달(18)이 밟음위치로 유지된 경우에 얻어지는 브레이크실린더압에 가까운 브레이크실린더압이 얻어지는 것이다. 상기 설정시간 및 설정감소량 (ΔF_DOWN)은 상기한 바와 같이 운전자의 의도에 반한 답력의 감소가 생긴 것을 검출할 수 있는 크기로 설정되어 있다.

부가압 증가량이 결정된 경우, 플래그(F₆)가 세트되기 때문에 다음으로 S18이 실행될 때, 그 판정은 YES가 되고, S24가 실행되어 답력가 유지되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 답력의 감소가 운전자가 의도하여 브레이크페달(18)의 밟음을 완화함으로써 생겼는 지, 또는 운전자의 의도에 반하여 생겼는 지의 판정이 행하여지는 것이다. 답력의 감소가 운전자의 의도에 반하여 생긴 것이면, 브레이크페달(18)은 운전자의 힘에 따른 위치로 유지되고, 답력는 감소한 크기로 일정하게 되나, 운전자의 의도에 의하여 생긴 것이면 브레이크페달(18)의 밟음이 더욱 완화되어 답력은 유지되지 않고 감소하기 때문이다.

S24의 판정은 답력센서(174)의 검출신호에 의거하여 얻어지는 답력을 판독하여 부가압 증가량 결정시 답력에 의거하여 설정되는 답력범위내에 있는 지의 여부에 의하여, 즉 답력이 부가압 증가량 결정시 답력과 대략 동일한 지의 여부에 의하여 행하여진다. 답력이 이 설정답력범위내에 있으면, S24의 판정은 YES가 되고, S23이 실행된다. 답력의 감소가 운전자의 의도에 반하여 생겼다고 판정되어 부가압이 계속 증가되는 것이다.

그에 대하여 답력이 설정답력범위로부터 벗어나 있으면 S24의 판정은 NO가되고, S25가 실행되어 플래그(F₁)가 세트된 후, S26이 실행된다. 이 경우 답력의 감소가 운전자가 브레이크페달(18)의 밟음을 의도적으로 완화함으로써 생겼다고 판정되어 압력부가제어가 종료된다. 운전자가 브레이크페달(18)의 밟음을 완화한 경우, 운전자에게 긴급제동의 의도는 없어졌다고 해석하여도 되며, 압력부가제어가 종료되는 것이다. 그에 의하여 실제마스터실린더압(P_MCAC), 이상마스터실린더압 (P_MCI) 및 답력이 감소됨과 동시에 브레이크실린더압은 부가압을 부가하는 일 없이, 감소된다. 그 때문에 S24에 있어서 브레이크페달(18)의 밟음의 의도적인 완화가 검출될 때까지는 부가압이 증가되나, 계속 증가되는 일은 없고, 브레이크페달(18)의 밟음의 완화에 따라 실제마스터실린더압(P_MCAC), 브레이크실린더압이 이상마스터실린더압(P_MCI)에 따라 감소된다. 또한 실제마스터실린더압(P_MCAC) 및 브레이크 실린더압이 이상마스터실린더압(P_MCI)에 대하여 어긋나면서 감소한다고 하면, 그 어긋남은 이상마스터실린더압(P_MCI)보다 커지는 측에 생긴다.

그에 대하여 운전자의 힘이 충분하고 브레이크페달(18)이 밟음위치에 유지되면 답력감소량(F_DOWN)이 설정시간내에 설정감소량(ΔF_DOWN)보다 커지는 일은 없기 때문에 S21의 판정은 NO가 되고, S28이 실행되어 플래그(F₇)가 세트된 후, S16이 실행된다. 이 경우 부가압의 증가는 필요가 없기 때문에 S16이 실행되는 것이고, 도 9에 나타내는 바와 같이 실제마스터실린더압에 대하여 부가압 만큼 높게 제어된 브레이크실린더압이 얻어진다. 플래그(F₇)가 세트되면 다음으로 S19가 실행될 때, 그 판정이 YES가 되고, S27이 실행되어 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되었는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 판정은 S24에 있어서와 마찬가지로 실행되어 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되어 있지 않으면 답력은 설정답력범위내에 있으며, S27의 판정은 NO가 되고, S16이 실행된다. 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되었으면 S27의 판정이 YES가 되고, S25, S26이 실행되어 압력부가제어가 종료된다. 그리고 브레이크페달(18)의 밟음의 완화에 따라 실제마스터실린더압(P_MCAC), 브레이크실린더압이 이상마스터실린더압(P_MCI)에 따라 감소된다.

이와 같이 부가압이 증가되는 경우에도, 증가되지 않는 경우에도, 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되면 플래그(F₁)가 세트되기 때문에 브레이크페달(18)의 밟음이 해제될 때까지 S1, S3이 반복하여 실행되어 브레이크실린더압은 부가압을 부가하는 일 없이 감소된다. 그리고 브레이크페달(18)의 밟음이 해제되면 S1의 판정이 NO가 되고, S2가 실행된다.

답력(F)이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘으나, 제 2 설정답력(F_K2) 이하의 상태에서는 긴급제동이 검출되지 않고 1회째의 긴급제동의 판정실행후, 긴급제동이 행하여져 답력(F)이 제 2 설정답력(F_K2)을 넘은 상태에서 긴급제동이 검출된 경우를 설명한다.

이 경우 답력(F)이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘음으로써, 플래그(F₃)가 세트되나, 긴급제동이 검출되어 있지 않고 압력부가제어가 행하여지지 않기 때문에 플래그(F₂)가 세트되지 않고, 답력(F)이 제 2 설정답력(F_K2)을 넘을 때까지, S1의 판정은 YES, S3, S4, S5의 판정은 NO, S6의 판정은 YES가 되고, S12가 실행된다. 답력(F)이 제 2 설정답력(F_K2)을 넘으면 S12의 판정이 YES가 되고, S13이 실행되어 플래그 (F₄)가 세트된 후, S9가 실행되어 긴급제동이 행하여졌는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 긴급제동이 행하여져 있으면 S9의 판정은 YES가 되고, 이하 답력이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘은 상태에서 긴급제동이 검출된 경우와 마찬가지로 압력부가제어가 행하여진다.

도 11에 나타내는 바와 같이 브레이크페달(18)의 밟음개시 당초는 긴급제동이 아니라 통상의 제동이 행하여져 답력 및 이상마스터실린더압(P_MCI)의 증대 구배가 작은 경우에는 실제마스터실린더압(P_MCAC) 및 브레이크실린더압은 이상마스터실린더압(P_MCI)에 대하여 약간 지연되나, 작은 마스터실린더압차로 증대한다. 그리고 1회째의 긴급제동의 판정이 행하여진 후, 긴급제동이 행하여지면 답력(F) 및 이상마스터실린더압(P_MCI)의 증대 구배가 커지고, 부스터(20)의 작동지연이 커져 실제마스터실린더압(P_MCAC)과 이상마스터실린더압(P_MCI)의 차가 커져 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차(P_TH)를 넘어 압력부가제어가 행하여지는 것이다.

또한 상기와 같이 설정마스터실린더압차(P_TH)는 부스터(20)의 실함시에 생기는 마스터실린더압차보다 작게 설정되어 있기 때문에 부스터(20)에 실함이 생기면 그것에 의하여 생기는 마스터실린더압차는 설정마스터실린더압차(P_TH) 보다 커져 긴급제동시와 마찬가지로 마스터실린더압차에 의거하여 부가압이 결정되고, 브레이크실린더압제어장치(140)에 의해 압력부가 제어가 행하여져 충분한 브레이크작동력이 얻어지게 된다.

이상의 설명으로부터 분명한 바와 같이, 본 실시형태에 있어서는 브레이크 실린더압제어장치(140)가 브레이크실린더압 부가부를 구성하고 있다. 또 ECU(160)의 S7, S12를 실행하는 부분이 일정시기 지연검출부 내지 특정입력시 지연검출부를 구성하고, S9를 실행하는 부분이 출력의거 지연검출부인 마스터실린더압의거 지연검출부를 구성하고, 이들이 지연검출부를 구성하여 ECU(160)의 S10, S16을 실행하는 부분이 작동력 부가부인 벗어남량 대응 부가부를 구성하고, ECU(l60)의 S9의 판정이 YES가 되었을 때에 S16을 실행하여 펌프(106)를 기동시켜 액압제어밸브 (120)의 솔레노이드(134)에 대한 전류공급을 개시시켜 브레이크실린더압제어 장치(140)에 브레이크실린더압의 부가를 개시시키는 부분이 증대장치 기동부를 구성하고, 이들이 브레이크작동력 증대장치인 긴급제동 제어장치를 구성하고 있다.

또한 상기 실시형태에 있어서는 1회의 브레이크페달의 밟음으로부터 해제까지의 사이에 긴급제동의 유무의 판정이 2회 행하여지도록 되어 있었으나, 1회 행하여지는 것만으로도 좋다. 또 부가압은 부스터 음압, 즉 부스터(20)의 저압실(34)의 음압에 따라 결정하여도 좋다. 이들의 예를 도 13 및 도 14에 의거하여 설명한다. 본 실시형태의 브레이크시스템은 압력부가제어루틴을 제외하고 상기 실시형태와 동일하게 구성되어 있으며, 이 루틴 이외의 도시 및 설명을 생략한다.

먼저, S51에 있어서 브레이크스위치가 ON인지의 여부의 판정이 행하여진다. 브레이크페달(18)이 밟혀져 있지 않고, 브레이크스위치가 OFF이면 S51의 판정은 NO가 되고, S52가 실행되어 종료처리가 행하여진다. 이 종료처리는 상기 실시형태의 S2와 마찬가지로 행하여진다. 브레이크페달이 밟혀지면 브레이크스위치가 ON이 되어 S51의 판정은 YES가 되고, S53가 실행되어 답력(F)이 설정답력(F)보다 큰 지의 여부의 판정이 행하여진다. 설정답력은 예를 들어 상기 제 1 설정답력(F_K1) 또는 제 2 설정답력(F_K2)과 동일한 크기, 또는 그들 사이의 크기로 설정되어 있고, 답력 (F)이 설정답력(F_K) 이하이면 루틴의 실행은 종료된다.

답력(F)이 설정답력(F_K)보다 크면, S53의 판정은 YES가 되고, S54가 실행되어 플래그(F8)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₈)는 도시는 생략하나, 컴퓨터의 RAM에 설치되어 있고, 세트에 의하여 긴급제동이 검출되어 압력부가제어가 행하여지는 것을 기억한다. 여기서는 아직 긴급제동의 검출은 행하여지지 않고, 플래그(F₈)는 리세트되어 있기 때문에, S54의 판정은 NO가 되고, S55가 실행되어 플래그(F₉)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₉)는 세트에 의해 긴급제동이 검출되지 않아 압력부가제어가 행하여지지 않음을 기억한다.

플래그(F₉)가 리세트되어 있으면 S55의 판정은 NO가 되고, S56가 실행되어, 긴급제동이 행하여지고 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 판정은 상기 실시형태의 S9에 있어서와 마찬가지로 행하여지고, 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차 (P_TH) 이상인 지의 여부에 의하여 행하여진다. 긴급제동이 행하여져 있으면 마스터실린더압차는 설정마스터실린더압차(P_TH) 이상이며 S56의 판정은 YES가 되고, S57이 실행되어 플래그(F₈)가 세트된다.

이어서 S58이 실행되고 부가압이 결정되어 부가압 메모리에 기억된다. 부가압은 부스터에 설정지연 이상의 작동지연이 검출되었을 때의 마스터실린더압차와 부스터 음압, 즉 부스터 음압센서에 의해 검출되는 부스터의 저압실의 음압에 의거하여 결정된다. 부가압은 마스터실린더압차가 클 수록 크게 설정되고, 부스터 음압이 작을 (대기압에 가깝게, 음압이 약함) 수록 크게 설정된다. 예를 들어 먼저, 마스터실린더압차에 의거하여 기본부가압을 설정하고, 기본부가압에 부스터 음압에 따른 계수를 곱함으로써 부가압이 결정된다. 기본부가압은 도 14에 나타내는 바와 같이 마스터실린더압차가 클 수록 크게 설정된다. 또한 도 14에 있어서 기본부가압은 마스터실린더압차가 커지면 일정한 크기로 억제되게 되어 있으나, 억제하는 일 없이 마스터실린더압차의 증대에 따라 커지도록 하여도 좋다. 또 기본부가압은 도 7에 나타내는 마스터실린더압차와 부가압의 관계와 마찬가지로 설정마스터실린더압차 이상의 마스터실린더압차에 대하여 설정되도록 하여도 좋다. 상기 계수는 부스터에 있어서 얻어지는 것이 예정되어 있는 최대의 부스터 음압에 대하여 1이되어, 부스터 음압이 작을 수록 커지게 설정되어 있다. 마스터실린더압차에 대한 기본부가압 및 부스터 음압에 대한 계수는 각각 예를 들어 그들의 관계를 규정하는 식 또는 테이블이 작성되어 ROM에 기억되고, 그들 식 또는 테이블에 의거하여 기본부가압, 계수가 설정되어 부가압이 결정된다. 결정된 부가압은 도시는 생략하나, 컴퓨터의 RAM에 설치된 부가압메모리에 기억된다.

이어서, S59에 있어서 브레이크실린더압제어장치에 의해 압력부가제어가 행하여진다. 이 제어는 S58에 있어서 결정된 부가압 만큼 브레이크실린더압이 실제 마스터실린더압보다 높아지도록 행하여진다.

플래그(F₈)가 세트됨으로써, 다음으로 S54가 실행될 때, 그 판정은 YES가 되어 S55 내지 S58이 스킵되고, S59가 실행되어 압력부가제어가 행하여진다. 그리고 브레이크페달의 밟음이 해제될 때까지 압력부가제어가 행하여져 브레이크페달의 밟음이 해제되면 압력부가제어가 종료된다.

긴급제동이 행하여지지 않고, 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차 (P_TH)보다 작으면, S56의 판정은 NO가 되고, S60이 실행되어 플래그(F₉)가 세트된다. 그 때문에 다음으로 S55가 실행될 때, 그 판정은 YES가 되어 S56 내지 S60이 스킵되고, 압력부가제어는 행하여지지 않는다. 답력(F)이 설정답력(F_K)을 넘은 시점에서 긴급제동이 행하여지고 있는 지의 여부의 판정이 1회 행하여지고, 이 때 긴급제동이 검출되지 않으면 압력부가제어는 행하여지지 않는 것이다.

본 실시형태에 있어서는 ECU의 S58을 실행하는 부분이 음압대응 부가부를 구성하고 있다.

또한 마스터실린더압차와 부스터 음압에 의거하여 부가압을 결정하는 테이블을 작성하여 컴퓨터의 ROM에 기억하고, 그 테이블을 사용하여 부가압을 결정하여도 좋다. 또는 식을 사용하여 부가압을 결정하여도 좋다.

상기 각 실시형태에 있어서 긴급제동을 검출하기 위한 설정마스터실린더압차 (P_TH)는 부스터 음압, 즉 부스터(20)의 저압실(34)의 압력에 관계없이 일정하게 되어 있었으나, 부스터 음압에 따라 바꾸어도 좋다. 또 상기 각 실시형태에 있어서 브레이크실린더압은 상한없이 압력이 부가되게 되어 있었으나, 상한을 두어도 좋다. 이들의 예를 도 15 및 도 16에 의거하여 설명한다. 본 실시형태의 브레이크시스템은 압력부가제어루틴을 제외하고 상기 실시형태와 동일하게 구성되어 있으며, 이 루틴 이외의 도시 및 설명을 생략한다.

본 실시형태의 압력부가제어루틴은 도 13에 나타내는 실시형태의 압력부가제어와 마찬가지로 긴급제동의 검출은 답력(F)이 설정답력(F_K)을 넘었을 때에 1회만 행하여지도록 되어 있고, S71 내지 S75은 상기 실시형태의 S51 내지 S55와 마찬가지로 실행된다. 긴급제동의 검출이 행하여지지 않고 플래그(F₁₀, F₁₁)중 어느것도 세트되어 있지 않으면, S76이 실행되어 부스터 음압에 의거하여 설정마스터실린더압차(P_TH)이 결정된다. 설정마스터실린더압차(P_TH)는 부스터부압이 작을 수록 크게 설정된다. 부스터 음압이 작을 수록 저압실과 변압실의 차가 작고, 부스터의 작동지연이 커지기 때문이다. 이들 부스터 음압과 설정마스터실린더압차(P_TH)의 관계는 테이블, 식 등에 의해 나타내고 컴퓨터의 ROM에 기억되어 있으며, S76에 있어서는 부스터 음압센서에 의해 검출되는 부스터 음압 및 ROM에 기억된 테이블, 식 등에 의거하여 설정마스터실린더압차(P_TH)가 결정되어 컴퓨터의 RAM에 설치된 설정마스터실린더압차 메모리(도시 생략)에 기억된다.

이어서 S77이 실행되어 긴급제동이 행하여졌는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 판정은 답력에 알맞은 이상마스터실린더압(P_MCI)으로부터 실제마스터실린더압(P_MCAC)를 뺌으로써 얻어지는 마스터실린더압차가 S76에 있어서 결정된 설정마스터실린더압차(P_TH) 이상인 지의 여부에 의하여 행하여진다. 긴급제동이 행하여지지 않고 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차(P_TH)보다 작으면 S77의 판정은 NO가 되고, S83가 실행되어 플래그(F₁₁)가 세트된다. 그에 의하여 이하, 브레이크페달(18)의 밟음이 해제될 때까지 S71, S73 내지 S75가 반복하여 실행된다.

그에 대하여 긴급제동이 행하여지면, 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차(P_TH) 이상이 되어 S77의 판정이 YES가 되고, S78이 실행되어 플래그(F₁₀)가 세트된다. 그리고 S79에 있어서 예를 들어 상기 실시형태의 S58에 있어서와 마찬가지로 부가압이 결정되어 부가압 메모리에 기억된 후, S80가 실행되고 브레이크실린더압이 상한치 이상으로 되었는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 판정은 마스터실린더압센서에 의해 검출되는 실제마스터실린더압에 부가압을 더한 값이 상한치이상이 되었는 지의 여부에 의해 행하여진다. 상한치는 긴급제동시에 충분한 브레이크작동력이 얻어지는 크기로서, 브레이크실린더압이 너무 커서 브레이크의 구성요소에 이상이 생기는 일이 없는 크기로 설정되어 있다. 예를 들어 운전자의 힘이 강하여 큰 답력을 낼 수 있는 것이면 부가압의 부가에 의해 브레이크실린더압이 지나치게 커질 염려가 있기 때문에, 상한치를 설치하여 브레이크실린더압을 억제할 수 있게 되어 있는 것이다.

브레이크실린더압이 상한치보다 작으면 S80의 판정은 NO가 되고, S81이 실행되어 압력부가제어가 행하여지고, 브레이크실린더압이 부가압 만큼 실제마스터실린더압보다 커지게 된다. 브레이크실린더압이 상한치 이상이 되지 않으면 브레이크페달의 밟음이 해제될 때까지 S71, S73, S74, S80, S81이 반복하여 실행된다.

그리고 답력, 실제마스터실린더압이 증대하여 브레이크실린더압이 상한치 이상이 되면, S80의 판정이 YES가 되고, S82가 실행되어 브레이크실린더압이 상한치로 유지된다. 상한치로부터 실제마스터실린더압을 뺀 압력이 부가압이 되고 브레이크실린더압에 부가되는 것이며, 부가압은 S79에 있어서 결정된 부가압보다 작아져 그에 의하여 도 16에 나타내는 바와 같이 브레이크실린더압은 증대되지 않고 상한치로 억제된다. 브레이크페달(18)의 밟음이 중지되면 부가압은 일정하게 되나, 브레이크실린더압이 상한치에 도달한 후도 브레이크페달이 계속 밟혀져 답력이 계속 증대되는 경우에는 부가압은 답력의 증대에 따라 감소된다. 브레이크페달의 밟음이 완화되어 브레이크실린더압이 상한치보다 작아지면 S80의 압력부가제어가 행하여져 브레이크페달의 밟음해제가 대기된다.

본 실시형태에 있어서는 ECU의 S76을 실행하는 부분이 설정출력차 설정부인 설정마스터실린더압차 설정부를 구성하고 있다.

부스터의 입력이 설정입력을 넘었을 때, 출력이 설정출력을 넘고 있지 않으면 압력부가제어가 행하여지도록 하여도 좋다. 그 예를 도 17에 의거하여 설명한다. 본 실시형태에 있어서는 답력센서 및 마스터실린더압센서를 대신하여 답력스위치 및 마스터실린더압스위치가 사용된다. 답력스위치는 답력이 설정답력을 넘은 상태와, 설정답력 이하인 상태에서 다른 신호를 출력한다. 본 실시형태에서는 설정답력은 예를 들어 상기 실시형태의 제 1 설정답력(F_K1)과 동일한 크기로 설정되고, 답력스위치는 답력이 설정답력 이하인 상태에서는 OFF신호, 설정답력을 넘은 상태에서는 ON 신호를 출력하는 것으로 한다. 또 마스터실린더압스위치는 마스터실린더압이 설정치를 넘은 상태와 설정치 이하인 상태에서 다른 신호를 출력한다. 본 실시형태에 있어서 마스터실린더압의 설정치는 상기 설정답력에 대한 이상마스터실린더압보다 약간 작은 크기로 설정되고 있고, 마스터실린더압스위치는 마스터실린더압이 설정마스터실린더압 이하인 상태에서는 OFF신호, 설정마스터실린더압을 넘은 상태에서는 ON 신호를 출력하는 것으로 되어 있다. 이들 스위치의 출력신호는 ECU의 컴퓨터에 공급된다.

도 17에 나타내는 플로우차트에 의거하여 압력부가제어를 설명한다. 먼저, S91에 있어서 브레이크스위치가 ON인 지의 여부의 판정이 행하여져 ON이 아니면S92가 실행되어 종료처리가 행하여진다. 브레이크페달이 밟혀져 브레이크스위치가 ON이면 S91의 판정은 YES가 되고, S93이 실행되어 답력스위치가 ON인지의 여부의 판정이 행하여진다. 답력이 작고, 설정치 이하이면 답력스위치는 OFF이고, S93의 판정은 NO가 된다. 답력이 설정치를 넘어 답력스위치가 ON이 되면 S93의 판정은 YES가 되고, S94가 실행되어 플래그(F₁₂)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₁₂)는 세트에 의해 부가압이 결정되어 압력부가제어가 행하여짐을 기억한다.

플래그(F₁₂)가 세트되어 있지 않으면, S95가 실행되어 플래그(F₁₃)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₁₃)는 세트에 의해 압력부가제어가 행하여지지 않음을 기억한다. 플래그(F₁₃)가 세트되어 있지 않으면 S96가 실행되어 마스터실린더압스위치가 OFF인 지의 여부의 판정이 행하여진다.

긴급제동시에는 답력의 증대 구배가 통상 제동시보다 크고, 실제마스터실린더압의 이상마스터실린더압에 대한 지연이 크고, 마스터실린더압은 설정마스터실린더압에 도달하지 않는다. 그 때문에 마스터실린더압스위치의 신호가 ON이 되지 않고, OFF이며 S96의 판정은 YES가 되고, S97이 실행되어 플래그(F₁₂)가 세트된 후, S98이 실행되어 부가압이 결정된다. 부가압은 예를 들어 미리 정해진 일정한 부가압에 부스터 음압의 크기에 따라 다른 계수를 곱함으로써 결정되고, 얻어진 부가압은 부가압 메모리에 기억된다. 이어서 S99가 실행되어 결정된 부가압 만큼 브레이크실린더압이 마스터실린더압보다 높아지도록 압력부가제어가 행하여진다.

플래그(F₁₂)가 세트되어 있기 때문에 다음으로 S94가 실행될 때, 그 판정은 YES가 되어 S95 내지 S98가 스킵되고, S99에 있어서 압력부가제어가 행하여진다. 긴급제동이 행하여지고 있는 지의 여부의 판정은 답력이 설정답력에 도달하였을 때에 1회 행하여질 뿐이며, 답력이 더욱 증대하더라도 부가압은 변하지 않고, 브레이크실린더압은 마스터실린더압에 대하여 동일한 부가압 만큼 높아진다. 그리고 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되어 답력스위치가 OFF가 되고, 또는 브레이크스위치가 OFF가 되면 압력부가제어가 종료된다.

답력스위치가 ON이 되었을 때, 마스터실린더압스위치도 ON이면 S96의 판정이 NO가 되고, S100이 실행되고 플래그(F13)가 세트되어 루틴의 실행은 종료된다. 그리고 다음으로 S95가 실행될 때, 그 판정은 YES가 되고, 루틴의 실행은 종료되어 압력부가제어는 행하여지지 않는다. 긴급제동이 행하여지지 않고, 통상의 제동이 행하여지는 경우에는 답력의 증대 구배가 긴급제동시보다 작고, 마스터실린더압의 지연이 작기 때문에 마스터실린더압이 설정치 이상이 되어 마스터실린더압스위치가 ON이 되고, 그에 의하여 긴급제동이 행하여지고 있지 않음을 알 수 있어 압력부가제어는 행하여지지 않는 것이다.

상기 각 실시형태에 있어서는 긴급제동시에 압력부가제어가 행하여지도록 되어 있었으나, 그것과 더불어 또는 그것을 대신하여 압력부가제어를 행하여 브레이크작동력의 부족(브레이크조작력인 답력에 대하여 예정되어 있는 작동력에 부족한것)을 없애거나 경감하여 브레이크의 작동지연을 저감하도록 하여도 좋다. 긴급제동제어 및 작동지연저감제어의 양쪽이 행하여지는 브레이크시스템을 도 18 내지 도 23에 의거하여 설명한다. 본 실시형태의 브레이크시스템은 도 18에 나타내는 압력부가제어루틴을 제외하고 상기 실시형태와 동일하게 구성되어 있으며, 이 루틴 이외의 도시 및 설명을 생략한다. 또한 본 실시형태에 있어서는 브레이크시스템의 구성요소에 도 1 내지 도 12에 나타내는 브레이크시스템의 구성요소와 동일한 부호를 부착하여 설명한다.

본 실시형태의 압력부가제어를 개략적으로 설명한다. 긴급제동의 검출 및 브레이크의 작동력 부족의 검출은 각각 답력이 설정답력을 넘었을 때 1회만 행하여진다. 이들 검출은 모두 실제마스터실린더압(P_MCAC)과 이상마스터실린더압(P_MCI)의 차인 마스터실린더압차가 설정마스터실린더압차(P_TH) 이상인 지의 여부를 판정함으로써 행하여진다. 이 경우 크기가 다른 2종류의 설정마스터실린더압차가 사용된다.

긴급제동시에는 통상제동시보다 답력의 증대 구배가 크고, 도 19에 나타내는 바와 같이 긴급제동시에는 브레이크작동력 부족시보다 마스터실린더압의 지연이 크기 때문에 동일한 답력(F)에 대하여 긴급제동시에 생기는 마스터실린더압차는 브레이크작동력의 부족시에 생기는 마스터실린더압차보다 크고, 크기가 다른 2종류의 설정마스터실린더압차를 사용하면 긴급제동과 브레이크작동력의 부족을 구별하여 검출할 수 있다. 큰 쪽의 설정마스터실린더압차인 제 1 설정마스터실린더압차(P_TH1) 는 브레이크작동력의 부족시에 있어서의 부스터의 작동지연은 검출할 수 없으나, 긴급제동시에 있어서의 부스터의 상당한 작동지연은 검출할 수 있는 크기, 즉 브레이크작동력의 부족시에 생기는 마스터실린더압차보다 크고, 긴급제동시에 생기는 마스터실린더압차보다 작은 크기로 설정되고, 작은 쪽의 설정마스터실린더압차인 제 2 설정마스터실린더압차(P_TH2)는 제 1 설정마스터실린더압차(P_TH1)보다 작고, 브레이크작동력의 부족을 검출할 수 있는 크기이며, 브레이크작동력의 부족시에 생기는 마스터실린더압차이면 넘을 수 있는 크기로서, 변압실(36)로의 대기의 유입지연 등, 작동지연의 원인을 고려하여 소정의 크기로 설정되어 있다. 따라서 마스터실린더압차가 제 1 설정마스터실린더압차(P_TH1) 이상이면 긴급제동이 행하여지고 있다고 판정되고, 마스터실린더압차가 제 1 설정마스터실린더압차(P_TH1) 보다 작으나, 제 2 설정마스터실린더압차(P_TH2) 이상이면 브레이크의 작동력이 부족하다고 판정된다. 긴급제동시의 부스터의 작동지연도, 브레이크작동력 부족시의 부스터의 작동지연도, 마스터실린더압차에 의거하여 설정마스터실린더압차를 설정지연으로서 검출되는 것이고, 부스터의 작동지연의 검출에 의해 긴급제동 또는 브레이크의 작동력 부족이 검출된다.

긴급제동이 검출되면 부가압이 결정되어 브레이크실린더압에 압력이 부가되고 이상마스터실린더압보다 커진다. 또 브레이크의 작동력 부족이 검출되면 브레이크실린더에 압력이 부가되어 브레이크실린더압이 이상마스터실린더압이 되게 된다.

플로우차트에 의거하여 구체적으로 설명한다.

먼저, S111에 있어서 브레이크스위치가 ON 인지의 여부의 판정이 행하여진다. 브레이크페달이 밟혀져 있지 않으면, S111의 판정은 NO가 되고, S112가 실행되어 종료처리가 행하여진다. 브레이크페달이 밟혀져 있으면, S111의 판정은 YES가 되고, S113이 실행되어 답력(F)이 설정답력(F_K)보다 큰 지의 여부의 판정이 행하여진다. 부스터(20)의 입력이 설정입력까지 증대하였는 지의 여부의 판정이 행하여지는 것이다. 답력(F)이 설정답력(F_K)이하이면 S112가 실행된다.

답력(F)이 설정답력(F_K)보다 커지면, S113의 판정은 YES가 되고, S114가 실행되어 플래그(F₁₄)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₁₄)는 세트에 의해 긴급제동이 검출되어 압력부가제어가 행하여지는 것을 기억한다. 플래그(F₁₄)가 세트되어 있지 않으면, S114의 판정은 NO가 되고, S115가 실행되어 플래그(F₁₅)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₁₅)는 세트에 의해 브레이크작동력의 부족이 검출된 것을 기억한다. 플래그(F₁₅)가 세트되어 있지 않으면, S115의 판정은 NO가 되고, S116이 실행되어 플래그(F₁₆)가 세트되어 있는 지의 여부의 판정이 행하여진다. 플래그(F₁₆)는 세트에 의해 긴급제동 및 브레이크작동력 부족의 어느것도 검출되지 않고 압력부가제어가 행하여지지 않은 것을 기억한다.

플래그(F₁₆)가 세트되어 있지 않으면, S116의 판정은 NO가 되고, S117가 실행되어 마스터실린더압차가 상기 제 1 설정마스터실린더압차(P_TH1) 이상인 지의 여부의 판정이 행하여진다. 긴급제동이 행하여지고 있는 지의 여부의 판정이 행하여지는 것으로서 마스터실린더압차가 제 1 설정마스터실린더압차(P_TH1) 이상이면, S117의 판정은 YES가 되고, S118이 실행되어 플래그(F₁₄)가 세트된 후, S119에 있어서 부가압이 결정되고, S120에 있어서 압력부가제어가 행하여진다. 이들 부가압의 결정 및 압력부가제어는 예를 들어 도 1 내지 도 12에 나타내는 실시형태와 마찬가지로 행하여진다. 플래그(F₁₄)의 세트에 의해 이하 브레이크페달의 밟음이 해제되거나 또는 답력이 설정답력 이하가 될 때까지 S11, S113, S114, S120이 반복하여 실행된다.

마스터실린더압차가 제 1 설정마스터실린더압차(P_TH1)보다 작으면, S117의 판정은 NO가 되고, S121이 실행되어 마스터실린더압차가 상기 제 2 설정마스터실린더압차(P_TH2) 이상인 지의 여부의 판정이 행하여진다. 브레이크작동력이 부족한 지의 여부의 판정이 행하여지는 것으로, 마스터실린더압차가 제 2 설정마스터실린더압차 (P_TH2)보다 작으면 브레이크작동력의 부족도 생겨 있지 않아 S121의 판정은 NO가 되고, S124가 실행되어 플래그(F₁₆)가 세트된다. 그에 의하여 브레이크페달의 밟음이해제되거나 또는 답력이 설정답력 이하가 될 때까지 S111, S113 내지 S116이 반복하여 실행된다.

마스터실린더압차가 제 2 설정마스터실린더압차(P_TH2) 이상이면 S121의 판정은 YES가 되고, S122가 실행되어 플래그(F₁₅)가 세트된 후, S123에 있어서 압력부가제어가 행하여진다. 이 압력부가제어는 브레이크실린더압이 이상마스터실린더압 (P_MCI)이 되도록 행하여진다. 액압제어밸브(120)의 솔레노이드(134)에 대한 공급전류량이, 브레이크실린더압이 실제마스터실린더압(P_MCAC)에 대하여 이상마스터실린더압(P_MCI)과 실제마스터실린더압(P_MCAC)의 차압만큼 높아지는 크기로 결정되어 솔레노이드 구동지령신호가 출력된다. 그리고 펌프모터(107)가 기동되어 펌프(106)가 작동되어 브레이크실린더(24)에 작동액이 가압되어 공급된다. 부스터(20)의 작동지연에 의해 부족한 액압으로서 이상마스터실린더압에서 실제마스터실린더압을 뺀 마스터실린더압차가 부가압이 되고, 이 부가압이 브레이크실린더압에 부가된다. 브레이크작동력이 부가압에 의해 얻어지는 부가량만큼 커져 부스터(20)의 작동지연 에 의해 실제마스터실린더압의 상승에 지연이 있더라도 답력과 브레이크작동력의 사이에, 답력과 마스터실린더압의 사이에 이상관계가 성립하는 경우와 동일한 관계가 성립하도록 제어되는 것이다. 이때 필요하면 유입제어밸브(150)가 개방되어 마스터실린더(22)로부터 작동액이 퍼내지게 된다. 부가압은 마스터실린더압차가 클수록 커져 부스터(20)의 작동지연에 의한 브레이크작동력의 부족이 양호하게 보충된다.

이와 같이 답력(F)이 설정답력(F_K)을 넘을 때까지 증대하였을 때, 브레이크작동력의 부족의 검출이 행하여져 부족이 있으면 브레이크실린더압에 부가압이 부가됨으로써, 브레이크작동력의 부족이 경감되고 브레이크의 효과지연이 양호하게 억제된다. 예를 들어 도 20에 나타내는 바와 같이 브레이크페달(18)이 밟혀져 답력이 설정답력을 넘은 상태로 유지되고, 그 후 다시 밟히는 일 없이 밟음이 완화된 경우, 설정답력을 넘었을 때 부스터의 작동지연이 설정지연 이상으로서 마스터실린더압차가 제 2 설정마스터실린더압차(P_TH2) 이상이면 압력부가제어가 행하여지고, 브레이크실린더압에 대한 부가압의 부가에 의해 브레이크실린더압은 이상마스터실린더압(P_MCI)과 같아진다. 도면에 있어서 사선을 실시한 부분이 브레이크실린더압제어 장치(140)에 의해 부가된 액압이다. 브레이크페달(18)이 밟힘상태로 유지되면 부스터(20)의 지연이 감소되어 마침내 실제마스터실린더압(P_MCAC)이 이상마스터실린더압(P_MCI)과 같아진다. 그 상태에서 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되면 실제마스터실린더압(P_MCAC) 및 브레이크실린더압은 이상마스터실린더압(P_MCI)에 약간 지연되어 감소한다.

또 도 21에 나타내는 바와 같이 부스터(20)의 작동지연이 작고, 마스더실린더압차가 제 2 설정마스터실린더압차(P_TH2)보다 작고, 긴급제동도 브레이크작동력의 부족도 검출되지 않으면, 압력부가제어는 행하여지지 않는다. 본 실시형태에 있어서도 도 1 내지 도 12에 나타내는 실시형태에 있어서와 마찬가지로 긴급제동의 검출 및 브레이크작동력 부족의 검출이 2회 행하여지도록 하여도 좋다. 그 경우 설정답력은 제 1 설정답력(F_K1)과 그것보다 큰 제 2 설정답력(F_K2)의 2개가 설정되어 답력(F)이 제 1 설정답력(F_K1)을 넘은 시점에서는 통상제동시의 브레이크작동력의 부족이 검출되지 않더라도, 제 2 설정답력(F_K2)을 넘은 시점에서 검출되면 도 21에 나타내는 바와 같이 압력부가제어가 행하여지고, 브레이크실린더압에 부가압이 부가되어 브레이크실린더압이 이상마스터실린더압이 되게 된다.

답력이 설정답력을 넘었을 때, 브레이크의 작동력 부족이 검출되어 압력부가제어가 행하여지고, 그대로 브레이크페달이 계속 밟혀져 부스터(20)가 조력한계에 도달하면 도 22에 나타내는 바와 같이 부스터(20)에 의한 입력의 배력이 행하여지지 않게 되어 실제마스터실린더압(P_MCAC)과 이상마스터실린더압(P_MCI)의 차는 커지나, 실제마스터실린더압(P_MCAC)이 이상마스터실린더압(P_MCI)이 되도록 브레이크실린더압에 압력이 부가되어 답력과 브레이크실린더압의 관계가 조력한계 도달후도 도달전과 동일하게 유지되기 때문에, 조력한계 이상의 영역에서의 브레이크작동력의 부족이 해소된다.

운전자가 브레이크페달(18)의 밟음을 완화하면 도 22에 나타내는 바와 같이부스터의 이상특성이 감소하여 실제마스터실린더압, 이상마스터실린더압, 브레이크 실린더압이 부스터의 이상특성에 따라 감소한다. 또한 실제마스터실린더압(P_MCAC)및 브레이크실린더압이 부스터(20)의 이상특성에 대하여 어긋나면서 감소한다고 하면 그 어긋남은 액압이 부스터(20)의 이상특성에 의해 얻어지는 액압보다 커지는 측에 생긴다.

브레이크페달(18)의 밟음이 완화될 때 S123이 실행되어도 실제마스터실린더압, 이상마스터실린더압 및 브레이크실린더압은 부스터(20)의 이상특성에 따라 감소되기 때문에 실질적으로 압력은 부가되지 않으나, 브레이크페달(18)의 밟음이 완화될 때 필요하면 브레이크실린더압제어장치(140)에 의해 압력부가제어가 행하여진다. 예를 들어 도 23에 나타내는 바와 같이 브레이크페달(18)이 밟혀지고 부스터(20)에 설정지연 이상의 작동지연이 있어 브레이크실린더압제어장치(140)에 의해 압력부가제어가 행하여지고 있는 상태에 있어서, 브레이크페달(18)이 밟음위치에 유지되는 일 없이 실제마스터실린더압이 이상마스터실린더압에 따라 붙기 전에 밟음이 완화되면 이상마스터실린더압(P_MCI)은 실제마스터실린더압(P_MCAC)보다 높다. 그 때문에 브레이크실린더압이 이상마스터실린더압이 되도록 압력부가제어가 행하여지나, 브레이크페달(18)의 밟음이 완화되더라도 압력부가제어가 행하여지는 쪽이 갑자기 압력부가제어를 중지하기 보다도 운전자의 조작의도에 맞아 있어, 브레이크페달(18)의 밟음이 해제될 때까지 또는 답력이 설정답력 이하가 될 때까지 압력부가제어가 행하여진다. 도 23에는 답력이 설정답력 이하가 될 때 압력부가제어가 종료된 상태가 나타나 있다.

이상의 설명으로부터 분명한 바와 같이, 본 실시형태에 있어서는 도시 생략한 ECU의 S113을 실행하는 부분이 일정시기지연 검출부 내지 특정입력시 지연검출부를 구성하고, S117, S121을 실행하는 부분이 출력의거지연 검출부인 마스터실린더압의거지연 검출부를 구성하고, 이들이 지연검출부를 구성하고 있다. 또 ECU의 S119, S120을 실행하는 부분이 작동력 부가부인 벗어남량 대응 부가부를 구성하고 지연검출부 등과 함께 긴급제동 제어장치를 구성하고 있다. 또한 ECU의 S123을 실행하는 부분이 벗어남량 대응 부가부 내지 이상적 작동력 부가부를 구성하고, S123의 부스터가 조력한계에 도달한 후에도 부가압을 부가하는 부분이 조력한계후 작동력 부가부를 구성하여 이들이 작동력 부가부를 구성하고, 지연검출부 등과 함께 브레이크작동지연 저감장치를 구성하고 있다.

압력부가제어는 부스터와 마스터실린더의 사이에 가압력 부가장치를 설치하여 마스터실린더의 가압피스톤에 부스터의 출력과는 다른 힘을 부가함으로써 행하여도 좋다. 그 예를 도 24 및 도 25에 의거하여 설명한다. 본 실시형태의 브레이크시스템은 아직 공개되어 있지 않으나, 본 출원인의 출원에 관한 일본국 특원평11-123604호의 명세서에 기재된 브레이크시스템과 동일하게 구성되어 있으며, 간단하게 설명한다.

본 브레이크시스템은 좌, 우 앞바퀴(210, 212), 좌, 우 뒤바퀴(214, 216)를 구비한 4륜 자동차에 탑재되어 있으며, 브레이크조작부재로서 브레이크페달(220)을 구비하고 있고, 그 브레이크페달(220)은 진공부스터(222)[이하, 부스터(222)라 약칭함]를 거쳐 탠덤형의 마스터실린더(224)에 연결되어 있다. 부스터(222)는 상기 각 실시형태의 부스터(20)와 동일하게 구성되어 있으며, 상세한 도시 및 설명은 생략한다.

마스터실린더(224)의 하우징(230)은 바닥이 있는 원통형상을 이루고, 하우징(230)내에는 각각 지름이 다른 3개의 원형구멍(232, 234, 236)이 직렬로 또한 동심으로 설치되고, 가장 지름이 작은 원형구멍(232)에 제 1 가압피스톤(238) 및 제 2 가압피스톤(240)이 서로 직렬로 배열되어 있다. 이들 가압피스톤(238, 240)은 원형구멍(232)에 슬라이딩가능하고 또한 액밀하게 끼워맞춰져 각각의 앞쪽에 제 1, 제 2 가압실(242, 244)이 형성되어 있다. 제 1, 제 2 가압피스톤(238, 240)은 바닥이 있는 원통형상을 이루고, 그들의 내부에 배치된 탄성부재로서의 압축코일스프링(246, 248)에 의해 도시의 후퇴단 위치를 향하여 가세되어 있다.

하우징(230)의 개구부에는 폐쇄부재(250)가 액밀하게 설치되고, 스냅링 등의 고정부재에 의해 하우징(230)에 착탈 가능하게 고정되어 하우징(230)의 개구를 폐쇄하고 있다. 폐쇄부재(250)는 제 1 가압피스톤(238)과 접촉함으로써 제 1 가압피스톤(238)의 후퇴한도를 규정한다. 또 제 2 가압피스톤(240)의 후퇴한도는 제 1 가압피스톤(238)의 후퇴한도의 규정과, 도시 생략한 부재에 의한 스프링(246)의 초기길이 및 초기하중의 규정과의 공동으로 규정되어 있다.

제 1 가압피스톤(238)의 후단면으로부터 뒤쪽으로 중공 원통형상의 피스톤로드(252)가 연장되어 나와 있고, 폐쇄부재(250)를 실질적으로 액밀 또한 슬라이딩 가능하게 관통하여 부스터(222)측을 면하고 있다. 부스터(222)의 부스터피스톤로드의 선단부는 피스톤로드(252)의 내부에 축방향으로 상대이동 가능하게 끼워맞춰져 있고, 부스터피스톤로드로부터 피스톤로드(252)에 파워피스톤의 작동력이 전달되고, 그 작동력에 의거하여 제 1, 제 2 가압실(242, 244)에 각각 서로 동일한 높이의 액압이 발생된다.

폐쇄부재(250)가 하우징(230)에 끼워맞춰짐으로써, 그 폐쇄부재(250)와 제 1 가압피스톤(238) 사이에 조력실(258)이 형성되어 있다. 이 조력실(258)에 압력이 발생되면 제 1 가압피스톤(238)이 전진하는 방향으로 눌러지고, 그에 의하여 제 1 가압실(242)에 압력이 발생된다. 제 1 가압실(242)에 압력이 발생되면 제 2 가압피스톤(240)이 전진하는 방향으로 눌러지고, 그에 의하여 제 2 가압실(244)에도 압력이 발생된다. 본 실시형태에 있어서는 제 1 가압피스톤(238)의 조력실(258)측의 부분이 조력피스톤을 구성하고, 하우징(230)의 조력피스톤이 끼워맞춰진 부분이 조력실린더를 구성하고 있다. 조력피스톤 및 조력실린더는 각각 제 1 가압피스톤(238), 가우징(230)과 일체로 형성되어 있는 것으로, 이들 조력피스톤 및 조력실린더가 조력용 액압실린더(260)를 구성하고 있다.

제 1, 제 2 가압실(242, 244)은 제 1, 제 2 가압피스톤(238, 240)이 후퇴단위치에 있는 상태로 있어서, 하우징(230)에 설치된 2개의 리저버용 포트(262) 및 제 1, 제 2 가압피스톤(238, 240)에 각각 설치된 연통로(264)에 의해 리저버(266)에 연통된다. 제 1, 제 2 가압피스톤(238, 240)이 도시한 후퇴단위치로부터 작은 거리 전진하면 2개의 리저버용 포트(262)가 차단되고, 이에 의하여 제 1, 제 2 가압실(242, 244)이 제 1, 제 2 가압피스톤(238, 240)의 전진에 의해 승압가능하게 된다.

제 1 가압실(242)은 하우징(230)에 설치된 브레이크실린더용 포트(268) 및주통로(270)에 의해 좌, 우 앞바퀴(210, 212)의 각 회전을 각각 억제하는 2개의 브레이크(272, 274)를 작동시키는 브레이크실린더(276, 278)에 접속되어 있다. 주통로(270)는 기간통로(280) 및 2개의 분기통로(282)를 가지며, 각 분기통로(282)의 선단에 각각 브레이크실린더(276, 278)가 접속되어 있다.

또 제 2 가압실(244)은 하우징(230)에 설치된 브레이크실린더용 포트(290) 및 주통로(292)에 의해 좌, 우 뒤바퀴(214, 216)의 각 회전을 각각 억제하는 2개의 브레이크(294, 296)를 작동시키는 브레이크실린더(298, 300)에 접속되어 있다. 주통로(292)는 기간통로(302) 및 2개의 분기통로(304)를 가지며, 각 분기통로(304)의 선단에 각각 브레이크실린더(298, 300)가 접속되어 있다. 본 실시형태의 브레이크시스템은 전후 2계통식인 것이다.

본 실시형태의 브레이크시스템에는 안티록제어 등을 행하도록 브레이크실린더(276, 278, 298, 300)의 각각에 대하여 액압제어밸브장치(310)가 설치되어 있다. 액압제어밸브장치(310)는 각각 상기 액압제어밸브장치(102)와 마찬가지로 항상 개방의 전자개폐밸브인 증압밸브(312) 및 항상 폐쇄의 전자개폐밸브인 감압밸브(314)를 가지며, 이들 증압밸브(312), 감압밸브(314)의 개폐의 조합에 의해 브레이크실린더(276, 278, 298, 300)의 액압인 브레이크실린더압이 증대, 감소, 유지된다. 브레이크실린더(276, 278, 298, 300)로부터 감압밸브(314)를 거쳐 리저버(316)에 배출된 작동액은 펌프(318)에 의해 구동되는 ABS용 펌프(320)에 의해 퍼올려져 주통로(270, 292)로 되돌아간다. 부호 322는 댐퍼실, 부호 324는 오리피스이며, 그들에 의해 ABS용 펌프(320)의 맥동이 경감된다. 안티록제어는 본 발명과는 직접관계가 없기 때문에 더 이상의 설명은 생략한다.

상기 조력실(258)은 하우징(230)에 설치된 증압용 포트(330)에 의해 항시 조력압제어장치(332)에 연통되어 있다. 조력압제어장치(332)는 펌프의 일종인 기어펌프에 의해 구성된 조력용 펌프(334)와, 그 조력용 펌프(334)를 구동하는 펌프모터(336)와, 액압제어밸브(338)를 포함한다. 조력용 펌프(334) 및 펌프모터(336)가 동력액압원을 구성하고, 조력압제어장치(332)는 조력용 액압실린더(260)와 함께 가압력 부가장치(340)를 구성하고 있다. 조력용 펌프(334)는 리저버(266)의 작동액을 퍼올려 조력실(258)에 압송한다. 조력용 펌프(334)의 토출측에는 작동액이 조력용 펌프(334)측으로 역류하는 것을 방지하는 체크밸브(342)가 설치되어 있다.

조력압 제어장치(332)는 다시 조력용 펌프(334) 및 액압제어밸브(338)를 바이패스하는 바이패스통로(344)를 포함하고, 바이패스통로(344)의 도중에는 체크밸브(346)가 설치되어 있다. 체크밸브(346)는 리저버(266)로부터 조력실(258)을 향하는 작동액의 흐름은 항시 허용하는 한편, 그 역방향의 흐름은 항시 저지하는 브레이크페달(220)이 신속하게 밟혀졌을 때 리저버(266)내의 작동액이 체크밸브(346)를 거쳐 조력실(258)에 보급되어 음압의 발생이 방지된다.

액압제어밸브(338)는 상기 각 실시형태의 액압제어밸브(120)와 동일하게 구성되어 있으며, 상세한 도시는 생략하고 간단하게 설명한다. 액압제어밸브(120)는 브레이크실린더압을 마스터실린더압에 대하여 솔레노이드(134)의 공급전류에 의해결정되는 압력만큼 높아지도록 제어하는 것으로 되어 있었으나, 액압제어밸브(338)는 조력실(258)의 액압이 솔레노이드에 대한 공급전류량에 의해 결정되는 크기가되도록 제어한다.

액압제어밸브(338)는 솔레노이드가 여자되지 않은 비작용상태(OFF 상태)에서는 밸브자가 밸브시이트로부터 이간되어 조력실(258)과 리저버(266) 사이에 있어서의 쌍방향의 작동액의 흐름이 허용된다. 그 결과 브레이크조작이 행하여져 제 1 가압피스톤(238)이 이동되고, 그에 따라 조력실(258)의 용적이 변화되면 그에 따른 조력실(258)에 대한 작동액의 유입 및 유출이 허용된다. 그 때문에 액압제어밸브 (338)는 항상 개방밸브로 되어 있다.

그에 대하여 솔레노이드가 여자된 작용상태(ON 상태)에서는 솔레노이드의 자기력에 의거하는 솔레노이드 흡입력에 의해 밸브자가 밸브시이트에 시이트고정되어 액압제어밸브(338)가 폐쇄된다. 조력실(258)의 액압이 작은 동안은 액압제어밸브 (338)는 폐쇄되어 있으나, 조력실(258)의 액압이 증대하여 솔레노이드 흡입력이 조력실(258)의 액압에 의거하는 힘과 밸브자를 밸브시이트로부터 이간시키는 방향으로 가세하는 스프링의 탄성력의 합보다 작아지면 밸브자가 밸브시이트로부터 이간되고, 조력용 펌프(334)로부터의 작동액이 리저버(266)로 배출되어 조력실(258)의 액압의 그 이상의 증가가 저지된다. 조력실(258)에는 솔레노이드 흡입력에 따라 리니어하게 증가하는 액압이 발생되게 된다.

본 브레이크시스템은 도 25에 나타내는 전자제어유닛(370)[이하, ECU(370)라 한다]을 구비하고 있다. ECU(370)는 컴퓨터(372)를 구비하고, 이 컴퓨터(372)는 PU(프로세싱유닛)(374), ROM(376), RAM(378), I/O 포트(380)를 구비하고 있다. I/O 포트(380)에는 브레이크스위치(382), 답력센서(384), 마스터실린더압센서(386), 차륜속도센서(388) 및 부스터 음압센서(390)가 접속됨과 동시에, 상기 펌프모터(318)를 비롯한 각종 엑츄에이터가 구동회로(394)를 거쳐 접속되어 있다. 이들 구동회로(394)와 컴퓨터(372)에 의해 ECU(370)가 구성되어 있다.

브레이크스위치(382), 답력센서(384), 마스터실린더압센서(386), 차륜속도센서(388) 및 부스터 음압센서(390)는 각각 상기 실시형태의 브레이크스위치(172), 답력센서(174), 마스터실린더압센서(176), 차륜속도센서(178) 및 부스터 음압센서 (180)와 동일하게 구성되어 있다.

컴퓨터(372)의 ROM(376)에는 압력부가제어루틴, 안티록제어루틴 등, 각종 루틴이 기억되어 있고, PU(374)는 RAM(378)을 이용하면서 이들 루틴을 실행한다. 압력부가제어는 조력실(258)에 액압을 발생시켜 마스터실린더(224)의 가압피스톤 (238, 240)에 부스터(222)와는 다른 힘을 부가하는 제어이며, 가압력 부가장치 (340)에 의해 행하여진다. 본 실시형태에 있어서 압력부가제어루틴은 예를 들어 도 1 내지 도 12에 나타내는 실시형태의 압력부가제어루틴과 동일하게 구성되어 긴급제동시에 브레이크실린더압에 부가압이 부가된다. 단, 도 5에 나타내는 압력부가제어루틴중, S10에 있어서는 긴급제동을 행하도록 조력실(258)에 발생되는 액압 인 조력압이 결정되고, S16에 있어서는 가압력 부가장치(340)가 작동되어 조력실 (258)에 액압이 발생된다. 조력실(258)에 결정된 조력압을 발생시킴으로써 제 1 가압피스톤(238)에 부스터(222)의 출력과는 다른 힘이 부가되고, 그 부가된 힘에 대응하는 부가압이 마스터실린더압에 부가되며, 그에 의하여 브레이크실린더압이 부가되는 것이다. 또 S22에 있어서는 조력실(258)에 발생되는 액압의 증가분이 요구되고, S23에 있어서는 증가된 액압을 조력실(258)에 발생시키는 제어가 행하여진다.

부스터(222)의 설정지연 이상의 작동지연이 검출되어 긴급제동이 검출되면, 조력실(258)에 조력압이 발생된다. 이 조력압은 브레이크실린더압이 이상마스터실린더압보다 높고 긴급제동에 충분한 높이가 되는 크기로 된다. 마스터실린더압 내지 브레이크실린더압에 부가하는 부가압은 이상마스터실린더압과 실제마스터실린더압의 차인 마스터실린더압차에 의거하여 결정되고, 실제마스터실린더압이 이상마스터실린더압보다 높아지게 되나, 제 1 가압피스톤(238)의 조력실(258)측의 수압면적은 제 1 가압실(242)측의 수압면적보다 피스톤로드(252)가 설치되는 만큼 작기 때문에 부가압에 제 1 가압피스톤(238)의 제 1 가압실(24)2측의 수압면적을 조력실 (258)측의 수압면적으로 나눈 값을 곱함으로써 얻어지는 액압이 조력압이 된다. 그리고 조력압을 발생시키는 필요한 전류가 액압제어밸브(338)의 솔레노이드에 공급됨과 동시에 펌프모터(336)가 기동되고, 조력실(258)에 조력압이 발생되어 조력실(258)에 작용하고, 이 조력압에 의거하는 조력피스톤[제 1 가압피스톤(238)의 조력실(258)측 부분]의 작동력이 제 1 가압피스톤(238)[제 1 가압피스톤(238)의 제 1 가압실(242)측 부분]에 부스터(222)의 출력과는 다른 힘으로서 부가된다. 그에 의하여 브레이크실린더압이 부스터(222)의 배력만에 의해 얻어지는 액압보다 높아져 긴급제동을 위한 브레이크작동력이 얻어진다.

또한 도 24 및 도 25에 나타내는 바와 같이, 가압력 부가장치에 의해 마스터실린더의 가압피스톤에 부스터의 출력과는 다른 힘을 부가하는 브레이크시스템에있어서, 도 13 내지 도 23에 나타내는 각 실시형태와 마찬가지로 긴급제동시 또는 브레이크작동 부족시에 압력부가제어가 행하여지도록 하여도 좋다.

또 도 13 내지 도 23에 나타내는 각 실시형태에 있어서, 긴급제동의 검출(도 18 내지 도 23에 나타내는 실시형태에 있어서는, 브레이크작동력 부족의 검출도)은 복수회 행하여도 좋다. 도 18 내지 도 23에 나타내는 실시형태에 있어서, 브레이크작동력의 부족에 있어서는, 일단 부족이 검출되었으면 이후 판정은 행하여지지 않고, 압력부가제어가 행하여지도록 하여도 좋으며, 또는 실제마스터실린더압이 이상마스터실린더압과 대략 동일하게 되었으면 압력부가제어를 종료하고 복수회의 검출 기회중 어느 하나에 있어서 브레이크작동력의 부족이 검출되었으면 압력부가제어가 다시 행하여지도록 하여도 좋다.

또한 브레이크작동력의 부족시에 브레이크실린더압에 압력을 부가하는 경우, 브레이크작동력부족 검출시에 마스터실린더압차에 따라 부가압을 결정하고, 또는 부스터 음압도 고려하여 부가압을 결정하며, 일단 부가압을 결정한 후는 작동력 부족의 크기가 변화되더라도 동일한 부가압에 의해 압력부가제어를 행하도록 하여도 좋다. 또 설정마스터실린더압차를 부스터 음압에 따라 결정하여도 좋다.

또한 브레이크작동력의 부족시에 브레이크실린더압에 압력을 부가하는 경우로서, 부가압을 일정하게 하는 경우, 부스터가 조력한계에 도달한 후는 브레이크 실린더압이 이상마스터실린더압이 되도록 압력부가제어를 행하여도 좋다. 부스터가 조력한계에 도달한 것은 예를 들어 일본국 특개평10-236294호 공보에 기재되어 하는 바와 같이 부스터 음압에 의거하여 검출할 수 있다. 부스터 음압센서에 의해검출되는 부스터 음압에 의거하여 조력한계에 도달하였을 때의 마스터실린더압을 취득하여 마스터실린더압이 그 조력한계시 마스터실린더압에 도달함으로써, 부스터가 조력한계에 도달한 것을 검출하는 것이다.

또한 도 13 내지 도 17에 나타내는 각 실시형태에 있어서, 부가압을 부스터 음압을 고려하여 결정하는 것은 불가결이 아니며, 마스터실린더압차에만 의거하여 결정하거나 미리 설정된 일정한 크기로 하여도 좋다.

또 도 1 내지 도 12도에 나타내는 실시형태에 있어서는, 답력이 제 1, 제 2 의 각 설정답력을 넘은 경우에 각각 긴급제동이 검출되게 되어 있었으나, 설정답력은 1개 설정하고 답력이 그 설정답력을 넘은 후, 항시 긴급제동의 검출이 행하여지고, 긴급제동이 검출되면 압력부가제어가 행하여지도록 하여도 좋다. 브레이크작동력의 부족의 검출에 대해서도 동일하다.

또한 도 1 내지 도 12에 나타내는 실시형태에 있어서, 답력이 크기가 다른 2개의 설정답력을 각각 넘은 상태에서 긴급제동의 검출이 행하여질 때, 검출에 사용되는 설정마스터실린더압차는 동일하게 되어 있었으나, 다르게 하여도 좋다. 일반적으로는 부스터의 작동개시시에는 관성에 의한 지연이 있고, 작동상태에서는 저압실과 변압실의 압력차의 감소에 의한 지연이 있으나, 부스터 음압이 충분한 것을 전제로 하면 큰 쪽의 설정답력을 넘은 상태에서 행하여지는 긴급제동검출을 위한 설정마스터실린더압차를 작은 쪽의 설정답력을 넘은 상태에서 행하여지는 긴급제동검출을 위한 설정마스터실린더압차보다 작게 하는 것이 바람직하다.

또한 도 18 내지 도 23에 나타내는 실시형태의 차량브레이크시스템에 있어서브레이크작동력 부족의 판정 및 브레이크작동력 부족검출시의 압력부가제어만을 행하도록 하여도 좋다.

또 상기 각 실시형태에 있어서 부스터 음압은 부스터 음압센서에 의해 검출되 도록 되어 있었으나, 부스터 음압은 부스터 음압 추정장치에 의해 추정하여도 좋다. 예를 들어 아직 공개되어 있지 않으나, 본 출원의 출원인에 관한 일본국 특원평11- 257333호의 명세서에 기재되어 있는 바와 같이 엔진흡기측의 음압인 흡기측 음압과, 브레이크시스템의 작동상태, 예를 들어 마스터실린더압, 마스터실린더압의 증가 구배에 의거하여 부스터 음압을 추정하고, 또는 브레이크조작부재의 브레이크조작력, 브레이크조작스트로크, 마스터실린더압의 적어도 2개에 의거하여 부스터 음압을 추정한다. 또는 아직 공개되어 있지 않으나, 본 출원의 출원인에 관한 일본국 특원평11-286771호의 명세서에 기재된 브레이크시스템에 있어서와 같이 마스터실린더압의 변화율에 의거하여 부스터 음압을 추정하여도 좋고, 또는 브레이크조작부재의 조작력의 변화율에 의거하여 부스터 음압을 추정하여도 좋다.

이상, 본 발명의 몇개의 실시형태를 상세하게 설명하였으나, 이들은 예시에 불과하며, 본 발명은 상기 〔발명이 해결하고자 하는 과제, 과제해결수단 및 효과〕의 항에 기재된 형태를 비롯하여 당업자의 지식에 의거하여 여러가지의 변경, 개량을 실시한 형태로 실시할 수 있다.

Claims

입력에 따른 출력을 발생하고, 그 출력이 입력에 대하여 지연되는 일이 있는 작동장치의 출력에 따라 브레이크가 작동하는 차량용 브레이크시스템에 있어서,

상기 작동장치의 입력에 대한 출력의 지연에 의거하여 상기 브레이크의 작동력을 작동장치의 출력에 대응하는 크기보다 크게 하는 브레이크작동력 증대장치를 설치한 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 1항에 있어서,

상기 브레이크작동력 증대장치가 상기 브레이크의 작동력을 상기 입력에 대응하는 작동력보다 큰 값으로 제어하는 긴급제동 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 2항에 있어서,

상기 작동장치가, 브레이크조작부재를 가지는 브레이크조작장치에 의해 가해지는 상기 입력을 배력(倍力)하여 상기 출력으로 하는 부스터를 포함하고, 또한 상기 브레이크작동력 증대장치가, 상기 브레이크의 작동력을 상기 브레이크조작부재의 조작력인 브레이크조작력에 대응하는 작동력보다 큰 값으로 제어하는 긴급제동 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 1항 내지 제 3항중 어느 한 항에 있어서,

상기 브레이크작동력 증대장치가 상기 입력의 실제치에 대한 상기 출력의 실제치에 의거하여 상기 지연을 검출하는 지연검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 4항에 있어서,

상기 지연검출부가, 미리 정해진 일정시기에 있어서의 상기 입력과 상기 출력의 관계에 의거하여 상기 지연을 검출하는 일정시기지연 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 4항에 있어서,

상기 지연검출부가, 상기 입력과 상기 출력의 정적인 관계인 이상관계에 있어서 입력의 실제치에 대응하는 출력인 이상출력과, 상기 입력의 실제치에 대응하는 상기 출력의 실제치와의 차이가 설정출력차 이상인 경우에, 상기 브레이크작동력 증대장치에 작동을 개시시키는 증대장치 기동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 6항에 있어서,

상기 작동장치가 입력을 음압에 의해 배력하여 출력으로 하는 진공부스터이고, 상기 지연검출부는 진공부스터의 음압이 작은 경우에 큰 경우와 비교하여 상기설정출력차를 큰 값으로 설정하는 설정출력차 설정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 브레이크시스템.
제 1항에 있어서,

상기 브레이크작동력 증대장치가 상기 브레이크의 작동력을 상기 작동장치의 출력에 대응하는 브레이크작동력보다 부가량분만큼 큰 값으로 제어하는 작동력 부가부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 8항에 있어서,

상기 작동력 부가부는, 상기 입력과 출력의 실제관계인 실관계가 상기 이상관계로부터의 어긋남 양이 큰 경우에 작은 경우보다 상기 부가량을 크게 하는 어긋남 양 대응 부가부를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 8항에 있어서,

상기 작동장치가 입력을 음압에 의해 배력하여 출력으로 하는 진공부스터이며, 상기 작동력 부가부가 진공부스터의 음압이 작은 경우에 큰 경우와 비교하여 상기 부가량을 크게 하는 음압대응 부가부를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 8항에 있어서,

상기 작동력 부가부가 상기 작동장치의 입력의 극대치가 발생하고 나서 설정시간 이내에 있어서의 입력의 감소량이 설정감소량 이상인 경우에 상기 부가량을 발생시키는 것임을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 4항에 있어서,

상기 지연검출부가, 상기 작동장치의 입력이 설정입력까지 증대한 시점에서의 작동장치의 작동지연을 검출하는 특정입력시 지연검출부를 포함하고, 상기 설정입력이 적어도 제 1 설정입력과 그것보다 큰 제 2 설정입력을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 8항에 있어서,

상기 작동력 부가부가 상기 브레이크작동력을 부가량만큼 크게 함으로써, 상기 입력과 상기 브레이크작동력의 사이에, 상기 입력과 상기 출력 사이에 상기 이상관계가 성립하는 경우와 동일한 관계가 성립하도록 브레이크작동력을 제어하는 이상적 작동력 부가부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 8항에 있어서,

상기 작동장치가 입력을 음압에 의해 배력하여 출력으로 하는 진공부스터이며, 상기 작동력 부가부가 상기 입력과 상기 브레이크작동력 사이에, 진공부스터가 조력한계에 도달한 후에도 조력한계 도달전과 동일한 관계가 유지되도록 브레이크작동력을 제어하는 조력한계후 작동력 부가부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.
제 8항에 있어서,

상기 지연검출부가, 상기 작동장치의 입력이 설정입력까지 증대한 시점에서의 작동장치의 작동지연을 검출하는 특정입력시 지연검출부를 포함하고, 상기 설정입력이 적어도 제 1 설정입력과 그것보다 큰 제 2 설정입력을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크시스템.