JP5228209B2 - 車両の制動力制御装置 - Google Patents
車両の制動力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5228209B2 JP5228209B2 JP2008331370A JP2008331370A JP5228209B2 JP 5228209 B2 JP5228209 B2 JP 5228209B2 JP 2008331370 A JP2008331370 A JP 2008331370A JP 2008331370 A JP2008331370 A JP 2008331370A JP 5228209 B2 JP5228209 B2 JP 5228209B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- brake
- vehicle
- automatic
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
- B60T13/14—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using accumulators or reservoirs fed by pumps
- B60T13/142—Systems with master cylinder
- B60T13/147—In combination with distributor valve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
- B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
- B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
- B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
- B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
Description
自動ブレーキ選択作動手段が、マニュアルブレーキ手段による制動力と自動ブレーキ手段による要求制動力とを比較し、該要求制動力の方が大きい場合は自動ブレーキ手段を選択的に作動させ、
制動力差時間変化率演算手段が、マニュアルブレーキ手段による制動力から自動ブレーキ手段による要求制動力を引いた値の単位時間当たりの変化量である制動力差時間変化率を求め、
要求制動力制御手段が、自動ブレーキ手段による要求制動力を低減させるとともに、求めた制動力差時間変化率が大きいほど要求制動力の低減量を小さくすることを特徴とするものである。
しかも、制動力差の時間変化率が大きい場合は、自動ブレーキ手段による要求制動力の低減量を小さくするので、マニュアルブレーキ手段による制動力よりも自動ブレーキ手段による制動力を大幅に高めてより素早い制動を実現するとともに、ブレーキペダル吸い込まれ違和感を緩和することができ、制動力差の時間変化率が小さい場合は、自動ブレーキ手段による要求制動力の低減量を大きくするので、マニュアルブレーキ手段による制動力よりも自動ブレーキ手段による制動力を高めるとともに、ブレーキペダル吸い込まれ違和感をより緩和することができる。
また本発明の変速制御装置によれば、自動ブレーキ手段がITS(Intelligent Transport Systems:高度道路交通システム)を具える車両では、運転者のマニュアルブレーキによる制動力以上に大きな減速度を自動ブレーキ手段が発生することで前方車両への衝突を防止することができ、さらに、前方車両と自車両との車間距離を、所定距離に維持することができる。
図1は本発明の一実施例になる液圧ブレーキ系統を具えた制動力制御装置、コントローラおよび各種センサからなる全体構成を示すブロック図である。
第1ゲートバルブ12A,12Bと、インレットバルブ13FL〜13RRと、アウトレットバルブ15FL〜15RRと、第2ゲートバルブ16A,16Bとは、2ポート2ポジション切換・シングルソレノイド・スプリングオフセット式の電磁操作弁であって、第1ゲートバルブ12A,12Bおよびインレットバルブ13FL〜13RRは、非励磁のノーマル位置で流路を開放し、アウトレットバルブ15FL〜15RRおよび第2ゲートバルブ16A,16Bは、非励磁のノーマル位置で流路を閉鎖するように構成されている。
このようにして算出した上記目標液圧Pmから前輪・後輪それぞれの目標制動力Fm_f、Fm_rを算出する。
前輪目標制動力Fm_f=目標液圧Pm×前輪ブレーキ力換算係数iK_f(定数)
後輪目標制動力Fm_r=目標液圧Pm×後輪ブレーキ力換算係数iK_r(定数)
そして本フローチャートを抜ける。
従ってこのステップS6は、自動ブレーキ選択作動手段に相当する。
さらに運転者がマニュアルブレーキを操作している場合は、操作されていない場合に比べて、マスターシリンダ3内の液圧が高くなっていることから、モータ回転数を低く設定しても応答性を確保しつつ、不要なモータ回転数を無くすことで、ポンプ&モータ17のブラシ摩耗やポンプシールの寿命低下を抑え、且つモータ高回転化による音振悪化を抑制することが可能となる。
なお、ITS制御要求値mc_ITSがマスターシリンダ圧mc_Pを上回った後に、ITS制御要求値mc_ITSがマスターシリンダ圧mc_Pを下回る(減圧側)場合においては、この限りではない(以下同様)。
モータ回転数α_rpm=α_rpm×α’(1≦α’≦2)
モータ回転数α_rpm=α_rpm+α’(0rpm≦α’≦2000rpm)
と設定してもよい。更に、dmc_P/dtではなく、前回値を何点かサンプリングした上で平均化処理を行って実行してもよい。
従って、上記ステップS16は要求制動力制御手段に相当する。
すなわち、自動ブレーキによる制動力が、一定の制動力で相対距離がゼロになるまでに必要とする制動力より小さい場合は、例え運転者のマニュアルブレーキによる制動力より自動ブレーキによる制動力のほうが大きくても自車両は前方車両に衝突するが、この実施例のようにすれば、前方車両への衝突防止が可能になるので、車両の安全性を高めることができる。但し上記自動ブレーキには、自車両のセンサ群で完結する自動ブレーキや、ナビゲータを含めた自動ブレーキ等も含まれる。
なお、衝突が生じない制動力F_ccの方が自動ブレーキによる要求制動力F_ITSより大きくない場合はステップS27をスキップし、要求制動力F_ITSをそのままスルーする。
2 作動液圧ブースタ
3 マスターシリンダ
4 リザーバ
6 プライマリ側液圧配管
7 セカンダリ側液圧配管
11 ホイールシリンダ
12 第1ゲートバルブ
13 インレットバルブ
14 アキュムレータ
15 アウトレットバルブ
16 第2ゲートバルブ
17 ポンプ&モータ
18 ダンパー室
101 走行制御コントローラ(自動ブレーキ選択作動手段,制動力差時間変化率演算手段,要求制動力制御手段,衝突時間算出手段,基本制動力算出手段)
102 ITS制御コントローラ
103 白線認識手段
104 道路環境認識手段
105 物体認識手段
112 制動力制御装置
Claims (4)
- 車輪に制動力を与える液圧ブレーキ系統を作動させるブレーキ手段として、運転者の操作に応動して車輪を制動するマニュアルブレーキ手段と、ポンプから液圧を得て自車両の走行環境および走行状態に基づき車輪の制動力を制御する自動ブレーキ手段とを具え、
さらに、前記マニュアルブレーキ手段による制動力と前記自動ブレーキ手段による要求制動力とを比較し、該要求制動力の方が大きい場合は自動ブレーキ手段を選択的に作動させる自動ブレーキ選択作動手段と、
前記マニュアルブレーキ手段による制動力から前記自動ブレーキ手段による要求制動力を引いた値の単位時間当たりの変化量である制動力差時間変化率を求める制動力差時間変化率演算手段と、
前記自動ブレーキ手段による要求制動力を低減させるとともに、前記求めた制動力差時間変化率が大きいほど前記要求制動力の低減量を小さくする要求制動力制御手段と、
を具えてなる、車両の制動力制御装置。 - 前記自動ブレーキ手段は、
自車両の前方の物体を認識するとともにその物体と自車両との相対速度を検出する物体認識手段と、
前記物体と自車両との相対速度から制動なしでその物体に衝突するまでの衝突時間を算出する衝突時間算出手段と、
前記衝突時間から前記物体と自車両との相対距離がゼロになるまで一定の制動力で制動するのに必要な制動力である基本制動力を算出する基本制動力算出手段と、
を有し、
前記要求制動力制御手段は、前記要求制動力が前記基本制動力より小さいか等しい場合に前記要求制動力を増加させる、請求項1記載の車両の制動力制御装置。 - 前記要求制動力制御手段は、前記衝突時間が短いほど、前記要求制動力を大きく増加させる、請求項2記載の車両の制動力制御装置。
- 前記要求制動力制御手段は、前記制動力差時間変化率が大きいほど、ポンプの作動開始タイミングを早くする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両の制動力制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008331370A JP5228209B2 (ja) | 2008-02-28 | 2008-12-25 | 車両の制動力制御装置 |
PCT/JP2009/053413 WO2009107663A1 (ja) | 2008-02-28 | 2009-02-25 | 車両の制動力制御装置 |
EP09713889A EP2266851A1 (en) | 2008-02-28 | 2009-02-25 | Braking force control device for vehicles |
CN200980103770.6A CN101932484B (zh) | 2008-02-28 | 2009-02-25 | 用于车辆的制动力控制装置及控制方法 |
US12/919,963 US8346453B2 (en) | 2008-02-28 | 2009-02-25 | Braking force control device for vehicles that corrects a reducing amount of required braking force |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008048491 | 2008-02-28 | ||
JP2008048491 | 2008-02-28 | ||
JP2008331370A JP5228209B2 (ja) | 2008-02-28 | 2008-12-25 | 車両の制動力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009227266A JP2009227266A (ja) | 2009-10-08 |
JP5228209B2 true JP5228209B2 (ja) | 2013-07-03 |
Family
ID=41016050
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008331370A Expired - Fee Related JP5228209B2 (ja) | 2008-02-28 | 2008-12-25 | 車両の制動力制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8346453B2 (ja) |
EP (1) | EP2266851A1 (ja) |
JP (1) | JP5228209B2 (ja) |
CN (1) | CN101932484B (ja) |
WO (1) | WO2009107663A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4712833B2 (ja) * | 2008-06-25 | 2011-06-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置およびその制御方法 |
JP5580293B2 (ja) * | 2009-04-14 | 2014-08-27 | 本田技研工業株式会社 | Bbw式ブレーキ装置 |
JP5680325B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2015-03-04 | 富士重工業株式会社 | 車両の路外逸脱防止制御装置 |
JP6000662B2 (ja) * | 2012-06-04 | 2016-10-05 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
CN104334426B (zh) * | 2012-06-04 | 2017-05-24 | 日野自动车株式会社 | 自动制动控制装置 |
JP6000663B2 (ja) * | 2012-06-04 | 2016-10-05 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
JP6024625B2 (ja) * | 2013-08-30 | 2016-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
US9096199B2 (en) * | 2013-10-09 | 2015-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Monitoring autonomous vehicle braking |
JP6379510B2 (ja) * | 2014-02-18 | 2018-08-29 | 日産自動車株式会社 | 運転診断装置および保険料算定方法 |
JP6221959B2 (ja) * | 2014-06-17 | 2017-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
KR101603262B1 (ko) * | 2014-11-04 | 2016-03-14 | 주식회사 만도 | 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법 |
JP6543078B2 (ja) * | 2015-04-27 | 2019-07-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両用ブレーキ装置 |
US10167015B2 (en) * | 2015-05-11 | 2019-01-01 | GM Global Technology Operations LLC | System for retrofitting vehicle automation |
KR101657075B1 (ko) * | 2015-07-10 | 2016-09-13 | 한국기계연구원 | 스마트 제동시스템 |
DE102016209042A1 (de) * | 2016-05-24 | 2017-11-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Überwachen der Bremskraft in einem Fahrzeug |
DE102017004885A1 (de) * | 2017-05-20 | 2018-11-22 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Schätzung der erreichbaren Gesamtbremskräfte zur automatisierten Verzögerung eines Nutzfahrzeugs, Bremsanlage sowie Nutzfahrzeug damit |
CN107310543A (zh) * | 2017-07-01 | 2017-11-03 | 南京珑瑞柯创汽车科技有限公司 | 一种新型电磁式汽车钳盘制动系统 |
DE102018205520A1 (de) * | 2018-04-12 | 2019-10-17 | Robert Bosch Gmbh | Bremssystem für ein zweiachsiges Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines zweiachsigen Fahrzeugs |
JP7031498B2 (ja) | 2018-05-30 | 2022-03-08 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US10940884B2 (en) * | 2018-06-08 | 2021-03-09 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for brake pull mitigation |
TWI687329B (zh) * | 2018-12-19 | 2020-03-11 | 宏碁股份有限公司 | 剎車控制方法、剎車系統及車輛 |
EP3983277A1 (en) * | 2019-06-11 | 2022-04-20 | Volvo Truck Corporation | A method for estimating a longitudinal force difference acting on steered wheels |
KR20210016212A (ko) * | 2019-08-02 | 2021-02-15 | 주식회사 만도 | 차량의 제어 장치, 그 제어 방법 및 차량 제어 시스템. |
JP7303153B2 (ja) * | 2020-05-18 | 2023-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転支援装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08198075A (ja) | 1995-01-30 | 1996-08-06 | Mazda Motor Corp | 車両の自動ブレーキ装置 |
JP3890696B2 (ja) * | 1997-09-24 | 2007-03-07 | トヨタ自動車株式会社 | 自動ブレーキ装置 |
JP3651289B2 (ja) * | 1998-12-03 | 2005-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP4332962B2 (ja) * | 1999-12-13 | 2009-09-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ブレーキシステム |
CN1295952A (zh) * | 2000-11-03 | 2001-05-23 | 华南理工大学 | 汽车防抱制动系统参考车速确定方法及其制动控制程序 |
JP4345339B2 (ja) * | 2003-04-09 | 2009-10-14 | 株式会社デンソー | 制動制御装置 |
JP4415617B2 (ja) * | 2003-09-11 | 2010-02-17 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ制御装置 |
JP2005306320A (ja) * | 2004-04-26 | 2005-11-04 | Mitsubishi Motors Corp | 制動制御装置 |
JP4127245B2 (ja) * | 2004-06-07 | 2008-07-30 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
JP2006044590A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Toyota Motor Corp | 車両の減速制御装置 |
JP4887975B2 (ja) * | 2005-12-08 | 2012-02-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用ブレーキ装置 |
JP5024515B2 (ja) * | 2006-06-28 | 2012-09-12 | 株式会社アドヴィックス | 車両のブレーキ液圧制御装置 |
-
2008
- 2008-12-25 JP JP2008331370A patent/JP5228209B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-02-25 US US12/919,963 patent/US8346453B2/en active Active
- 2009-02-25 CN CN200980103770.6A patent/CN101932484B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-02-25 EP EP09713889A patent/EP2266851A1/en not_active Withdrawn
- 2009-02-25 WO PCT/JP2009/053413 patent/WO2009107663A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101932484B (zh) | 2013-05-15 |
CN101932484A (zh) | 2010-12-29 |
EP2266851A1 (en) | 2010-12-29 |
US8346453B2 (en) | 2013-01-01 |
JP2009227266A (ja) | 2009-10-08 |
US20110004385A1 (en) | 2011-01-06 |
WO2009107663A1 (ja) | 2009-09-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5228209B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
US8038227B2 (en) | Brake control device improving driver's brake feeling | |
JP4615899B2 (ja) | 車両用旋回走行制御装置 | |
JP5003205B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP4352864B2 (ja) | 車両用旋回走行制御装置 | |
JP4479593B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
JP4483555B2 (ja) | 自動ブレーキ制御装置 | |
JP5195344B2 (ja) | 制動装置及び制動方法 | |
JP4760106B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
JP5022934B2 (ja) | 車両用ブレーキ圧保持制御装置 | |
JP3651289B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP2009533269A (ja) | 電子制御式ブレーキシステム及び該ブレーキシステムにおけるブレーキ圧制御方法 | |
JP5245564B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP5375371B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5195345B2 (ja) | 制動装置及び制動方法 | |
JP6417877B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP4631526B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
JP4887950B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
JP5884239B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP4661313B2 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
JP5418022B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP4314994B2 (ja) | 車両制動力制御装置 | |
JP2007331755A (ja) | 車輌用制動制御装置 | |
JP4779231B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2014189135A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111128 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20111202 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20120314 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130212 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20130213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130225 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160329 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |