JP4868241B2 - 制動制御装置 - Google Patents
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Description
特許文献2に記載の制動制御装置では、現在の車輪減速度が所定減速度よりも大きくなる又は現在のブレーキペダルの操作量が所定操作量よりも大きくなると、液圧発生タイミングであると検知している。
〔第1実施形態〕
この制動制御装置は、図1に示すように、ブレーキ操作力を増幅してマスタシリンダ液圧を発生するマスタシリンダ2と、マスタシリンダ液圧を各車輪のホイールシリンダ3に付与する液圧回路4とを有している。
車輪は、右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR及び左後輪RLの4輪設けてあり、各車輪FR,FL,RR,RLにホイールシリンダ3FR,3FL,3RR,3RLを設けている。液圧回路4は、マスタシリンダ2にて発生したマスタシリンダ液圧を各ホイールシリンダ3に付与するように構成している。
以下、第1液圧回路4aに設けた部材と第2液圧回路4bに設けた部材との両方を示す場合には、算用数字の後の「a」及び「b」を省略して説明する。
車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ25と、ブレーキペダル6のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量センサ26と、マスタシリンダ液圧を検出する液圧センサ27とを設けている。車輪速センサ25は、右前輪FRに対応する車輪速センサ25FR、左前輪FLに対応する車輪速センサ25FL、右後輪RRに対応する車輪速センサ25RR及び左後輪RLに対応する車輪速センサ25RLから構成してあり、各車輪速センサ25にて各車輪の車輪速度を各別に検出している。この実施形態では、液圧センサ27を第1液圧回路4aに設けているが、第2液圧回路4bに設けることもできる。
例えば、右後輪RRのホイールシリンダ3RRに付与するホイールシリンダ圧力を制御する場合について説明する。
ホイールシリンダ圧力を増圧するときには、電子制御ユニット24が、モータ23の作動により液圧ポンプ19aを作動させ且つ比例差圧弁8aを制御するとともに、図1に示すように、第1常開制御弁12aを連通位置とし且つ第1常閉制御弁17aを遮断位置とする。ホイールシリンダ圧力を保持するときには、電子制御ユニット24が、第1常開制御弁12aを遮断位置に切り換え且つ第1常閉制御弁17aを遮断位置とする。ホイールシリンダ圧力を減圧するときには、電子制御ユニット24が、第1常開制御弁12aを遮断位置に切り換え且つ第1常閉制御弁17aを連通位置に切り換える。
アシスト液圧発生手段Dは、モータ23により液圧ポンプ19を回転駆動した状態において、比例差圧弁8を差圧位置に切り換えることにより、マスタシリンダ2側の液圧よりもホイールシリンダ3側の液圧の方を高い液圧として、マスタシリンダ液圧にアシスト液圧を加える。アシスト液圧発生手段Dは、液圧ポンプ19の回転速度及び差圧位置に切り換えた比例差圧弁8の開度を調整することにより、アシスト液圧の大きさを制御する。
マスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作が行われたタイミングを初期ブレーキ操作タイミングT1とすると、その初期ブレーキ操作タイミングT1から液圧発生タイミングTまでの間に、液圧ポンプ19を駆動開始する。このように、液圧発生タイミングTよりも以前に液圧ポンプ19を駆動することにより、液圧発生タイミングTになってから液圧ポンプ19の立ち上がりに時間を要することなく、アシスト液圧を発生できる。したがって、液圧発生タイミングTになると、アシスト液圧発生手段Dの作動を制御することにより、アシスト液圧を発生できる。液圧ポンプ19の駆動開始は、初期ブレーキ操作タイミングT1よりも後であるので、液圧ポンプ19の駆動によるエネルギー消費量を抑えながら、液圧発生タイミングTにアシスト液圧を発生できる。
推定手段28は、ブレーキ操作量センサ26の検出信号からマスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作を検知すると、そのマスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作量Sを取得し、その取得したブレーキ操作量Sに基づいて、液圧発生タイミングTを推定する(ステップ1〜3)。
液圧制御手段29は、推定手段28にて推定した液圧発生タイミングTよりも所定時間以前の液圧ポンプ駆動開始タイミングになると、液圧ポンプ19の駆動を開始する(ステップ4,5)。ここで、当該所定時間とは、液圧ポンプ19の駆動を開始してからアシスト液圧を発生できるように立ち上がるまでにかかる時間としている。
液圧制御手段29は、推定手段28にて推定した液圧発生タイミングTになると、液圧ポンプ19の回転速度を調整するとともに比例差圧弁8を差圧位置に切り換えてその開度を調整して所定液圧PA1のアシスト液圧を発生する(ステップ6,7)。
図3では、第1関係Qを、ブレーキ操作量Sに応じてアシスト液圧PAが直線的に増減するように設定しているが、第1関係Qをどのように設定するかは適宜変更が可能である。例えば、ブレーキ操作量Sに応じてアシスト液圧PAが曲線的に増減するように設定することもできる。
この第2実施形態は、上記第1実施形態において液圧ポンプ19の駆動開始タイミング及びアシスト液圧の発生タイミングについての別実施形態である。その他の構成については、上記第1実施形態と同様であるので、説明は省略する。
液圧制御手段29は、推定手段28にて推定した液圧発生タイミングTに、液圧ポンプ19の駆動を開始するとともに、アシスト液圧発生手段Dの作動を制御する。この場合には、液圧発生タイミングTになってから液圧ポンプ19を駆動開始するので、アシスト液圧が発生するタイミングが、液圧ポンプ19の立ち上がりに要する時間だけ液圧発生タイミングTよりも遅れる。しかしながら、液圧発生タイミングを推定する演算処理は、液圧発生タイミングTに至る以前に終了しているので、この演算処理による時間遅れは生じない。
推定手段28は、ブレーキ操作量センサ26の検出信号からマスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作を検知すると、そのマスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作量Sを取得し、その取得したブレーキ操作量Sに基づいて、液圧発生タイミングTを推定する(ステップ11〜13)。
液圧制御手段29は、推定手段28にて推定した液圧発生タイミングTになると、液圧ポンプ23の駆動を開始してその回転速度を調整するとともに、比例差圧弁8を差圧位置に切り換えてその開度を調整して、所定液圧PA1のアシスト液圧を発生する(ステップ14,15)。
この第3実施形態は、上記第1実施形態において液圧ポンプ19の駆動開始タイミング及びアシスト液圧の発生タイミングについての別実施形態である。その他の構成については、上記第1実施形態と同様であるので、説明は省略する。
マスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作が行われたタイミングを初期ブレーキ操作タイミングT1とし、液圧制御手段29は、初期ブレーキ操作タイミングT1よりも以前に液圧ポンプ19を駆動開始する。このように、液圧発生タイミングTまでに液圧ポンプ19を駆動させているので、液圧発生タイミングTになってから液圧ポンプ19の立ち上がりに時間を要することなく、アシスト液圧を発生できる。したがって、液圧発生タイミングTになると、アシスト液圧発生手段Dの作動を制御することにより、アシスト液圧を発生できる。
すなわち、ブレーキ操作が行われる前に液圧ポンプ19を駆動開始しているので、液圧制御手段29は、推定手段28にて推定した液圧発生タイミングTになると、既に駆動している液圧ポンプ19の回転速度を調整するとともに、比例差圧弁8を差圧位置に切り換えてその開度を調整して、所定液圧PA1のアシスト液圧を発生する。
(1)上記第1〜第3実施形態において、マスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作を検出可能なブレーキ操作検出手段を、ブレーキ操作量検出手段としてのブレーキ操作量センサ26としている。これに代えて、ブレーキ操作検出手段とは別に、アシスト液圧を加えるためにブレーキ操作の度合いを検出するブレーキ操作度合い検出手段を設けることもできる。
この場合、ブレーキ操作検出手段を、例えば、ブレーキ操作のON/OFFを検出するセンサとする。一方、ブレーキ操作度合い検出手段を、例えば、ブレーキ操作量センサ26、マスタシリンダ液圧を検出する液圧センサ27、ブレーキ操作力を検出する踏力センサ等の何れかとする。ブレーキ操作度合い検出手段を液圧センサ27とした場合には、マスタシリンダ液圧とアシスト液圧との関係について、マスタシリンダ液圧に応じてアシスト液圧が増減するように予め設定しておく。液圧制御手段29は、液圧センサ27の検出情報に基づいて、予め設定したマスタシリンダ液圧とアシスト液圧との関係によりアシスト液圧を演算し、その演算したアシスト液圧を加えるように、アシスト液圧発生手段Dの作動を制御する。
3 ホイールシリンダ
4 液圧回路
26 ブレーキ操作検出手段及びブレーキ操作量検出手段
28 推定手段
29 液圧制御手段
D アシスト液圧発生手段
Claims (6)
- ブレーキ操作力を増幅してマスタシリンダ液圧を発生するマスタシリンダと、
前記マスタシリンダ液圧を各車輪のホイールシリンダに付与する液圧回路と、
前記液圧回路においてポンプの圧力により前記マスタシリンダ液圧にアシスト液圧を加えるアシスト液圧発生手段とを設けた制動制御装置であって、
前記マスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作を検出可能なブレーキ操作検出手段と、
当該ブレーキ操作検出手段の検出情報に基づいて、前記マスタシリンダ液圧が発生する液圧発生タイミングを推定する推定手段と、
前記推定手段にて推定した前記液圧発生タイミングを基準として、前記アシスト液圧発生手段の作動を制御する液圧制御手段とを設けた制動制御装置。 - 前記ブレーキ操作検出手段が、ブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段であり、
当該ブレーキ操作量検出手段の検出情報に基づいて、前記アシスト液圧発生手段が前記アシスト液圧を加える請求項1に記載の制動制御装置。 - 前記推定手段が、前記ブレーキ操作量検出手段の検出情報に基づき所定時間当りのブレーキ操作量の変化量に応じて前記液圧発生タイミングを推定するように構成している請求項2に記載の制動制御装置。
- 前記ブレーキ操作検出手段とは別に、前記アシスト液圧を加えるためにブレーキ操作の度合いを検出するブレーキ操作度合い検出手段とを設けた請求項1に記載の制動制御装置。
- 前記アシスト液圧が発生するタイミングが、前記推定手段にて推定した液圧発生タイミングとなるように、前記液圧制御手段が前記アシスト液圧発生手段の作動を制御する請求項1〜4の何れか1項に記載の制動制御装置。
- 前記液圧制御手段が、前記マスタシリンダ液圧が発生する前のブレーキ操作に基づいて前記推定手段にて推定した前記液圧発生タイミングまでに前記ポンプの駆動を開始するように構成している請求項5に記載の制動制御装置。
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