JPH07229304A - コンクリート均し装置 - Google Patents
コンクリート均し装置Info
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- JPH07229304A JPH07229304A JP6041744A JP4174494A JPH07229304A JP H07229304 A JPH07229304 A JP H07229304A JP 6041744 A JP6041744 A JP 6041744A JP 4174494 A JP4174494 A JP 4174494A JP H07229304 A JPH07229304 A JP H07229304A
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- Japan
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- leveling
- screw auger
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- concrete
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、水勾配を付したコンクリー
ト面を均し得るようにしたコンクリート均し装置を得る
にある。 【構成】 スクリューオーガーの基準均し高さを設定す
るための手段を設け、この設定手段からの信号を検知す
る手段からの出力と、コンクリート面の水勾配と、スク
リューオーガーの移動方向及び量に応じてコントローラ
によって上記基準均し高さに対するスクリューオーガー
の高さを制御したコンクリート均し装置。
ト面を均し得るようにしたコンクリート均し装置を得る
にある。 【構成】 スクリューオーガーの基準均し高さを設定す
るための手段を設け、この設定手段からの信号を検知す
る手段からの出力と、コンクリート面の水勾配と、スク
リューオーガーの移動方向及び量に応じてコントローラ
によって上記基準均し高さに対するスクリューオーガー
の高さを制御したコンクリート均し装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はコンクリート均し装置、
特に水勾配を有するコンクリート床を均すための、スク
リューオーガーを用いたコンクリート均し装置に関する
ものである。
特に水勾配を有するコンクリート床を均すための、スク
リューオーガーを用いたコンクリート均し装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、あらかじめ定められた走行パター
ンに基づいて作業走行を行なうコンクリート床仕上ロボ
ットが特開平２−２８２５６６号公報に示されている。
ンに基づいて作業走行を行なうコンクリート床仕上ロボ
ットが特開平２−２８２５６６号公報に示されている。
【０００３】また、従来、スクリューオーガーを用いた
コンクリート均し装置は特公平３−２７７０３号公報に
示されている。
コンクリート均し装置は特公平３−２７７０３号公報に
示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、上記従来
のコンクリート均し装置では、スクリューオーガーを軸
の周りに円弧状に揺動せしめて均し作業を進めるもので
あり、水はけのため勾配を付したコンクリート面を均一
に均すことは非常に困難である欠点があった。
のコンクリート均し装置では、スクリューオーガーを軸
の周りに円弧状に揺動せしめて均し作業を進めるもので
あり、水はけのため勾配を付したコンクリート面を均一
に均すことは非常に困難である欠点があった。
【０００５】本発明は上記の欠点を除くようにしたもの
である。
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のコンクリート均
し装置は、スクリューオーガーと、このスクリューオー
ガーを移動及び上下動せしめる手段と、この手段によっ
て操作される上記スクリューオーガーの移動及び上下動
せしめる手段を制御するコントローラと、上記スクリュ
ーオーガーの基準均し高さを設定するための手段と、コ
ンクリート面の水勾配及び方向を設定する手段と、上記
スクリューオーガーの移動距離及び移動方向及び設定さ
れた上記水勾配から上記スクリューオーガーの上下動手
段の制御量を演算するコントローラとより成る。
し装置は、スクリューオーガーと、このスクリューオー
ガーを移動及び上下動せしめる手段と、この手段によっ
て操作される上記スクリューオーガーの移動及び上下動
せしめる手段を制御するコントローラと、上記スクリュ
ーオーガーの基準均し高さを設定するための手段と、コ
ンクリート面の水勾配及び方向を設定する手段と、上記
スクリューオーガーの移動距離及び移動方向及び設定さ
れた上記水勾配から上記スクリューオーガーの上下動手
段の制御量を演算するコントローラとより成る。
【０００７】上記基準均し高さ設定手段は、コンクリー
ト面から所定の高さに設定した均し高さ用発信器と、こ
の均し高さ用発信器よりの光を受光するため上記スクリ
ューオーガー上に設けた均し高さ用受信器とより成る。
ト面から所定の高さに設定した均し高さ用発信器と、こ
の均し高さ用発信器よりの光を受光するため上記スクリ
ューオーガー上に設けた均し高さ用受信器とより成る。
【０００８】上記受信器は、高さ方向に隣接された複数
の検知素子を有するものである。
の検知素子を有するものである。
【０００９】
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１０】図１及び図２において、１は作業場内のコ
ンクリート面、２はこの上に載置されるコンクリート均
し装置、３はスクリューオーガー、４はオーガーフレー
ム、５は走行車輪、６はスクリューオーガー３の機台、
７は上記スクリューオーガー３の本体、８はこの本体７
の上部と上記機台６の下部との間に介挿された均し高さ
調節シリンダー、９は上記スクリューオーガー３の本体
７に連結したタンパー、１０はこのタンパー９の振動モ
ーター、１１は上記オーガーフレーム４と上記スクリュ
ーオーガー３の機台６間に介挿された作業部上下シリン
ダー、１２は上記スクリューオーガー３の本体７の後部
から突出せしめた逆Ｌ字状のタンパー取付アーム、１３
はユニバーサルジョイントを有する上記スクリューオー
ガー３の駆動軸、１４はこの駆動軸１３に回転伝達手段
１５を介して連結されたスクリューオーガー３の回転
軸、１６は上記機台６に対し上記スクリューオーガー３
の本体７を上下動自在にガイドするガイドシャフト、１
７はコンクリート均し装置２を無線操縦するために用い
るアンテナ、１８，１８はコンクリート面１上の指定さ
れた作業エリア１ａの横方向両端部に、縦方向に指向す
る指向性レーザー光や赤外光を発光する作業エリア用発
信器、１９はこの作業エリア用発信器１８からの光を受
光するためスクリューオーガー３の本体７上に垂設した
マスト２０の上部に設けた作業エリア用受信器、２１は
この作業エリア用受信器１９が上記光を検出したときオ
ーガーフレーム４の走行方向転換、スクリューオーガー
３の上動及び下動等の制御を行なわしめるためのコント
ローラを示す。
ンクリート面、２はこの上に載置されるコンクリート均
し装置、３はスクリューオーガー、４はオーガーフレー
ム、５は走行車輪、６はスクリューオーガー３の機台、
７は上記スクリューオーガー３の本体、８はこの本体７
の上部と上記機台６の下部との間に介挿された均し高さ
調節シリンダー、９は上記スクリューオーガー３の本体
７に連結したタンパー、１０はこのタンパー９の振動モ
ーター、１１は上記オーガーフレーム４と上記スクリュ
ーオーガー３の機台６間に介挿された作業部上下シリン
ダー、１２は上記スクリューオーガー３の本体７の後部
から突出せしめた逆Ｌ字状のタンパー取付アーム、１３
はユニバーサルジョイントを有する上記スクリューオー
ガー３の駆動軸、１４はこの駆動軸１３に回転伝達手段
１５を介して連結されたスクリューオーガー３の回転
軸、１６は上記機台６に対し上記スクリューオーガー３
の本体７を上下動自在にガイドするガイドシャフト、１
７はコンクリート均し装置２を無線操縦するために用い
るアンテナ、１８，１８はコンクリート面１上の指定さ
れた作業エリア１ａの横方向両端部に、縦方向に指向す
る指向性レーザー光や赤外光を発光する作業エリア用発
信器、１９はこの作業エリア用発信器１８からの光を受
光するためスクリューオーガー３の本体７上に垂設した
マスト２０の上部に設けた作業エリア用受信器、２１は
この作業エリア用受信器１９が上記光を検出したときオ
ーガーフレーム４の走行方向転換、スクリューオーガー
３の上動及び下動等の制御を行なわしめるためのコント
ローラを示す。
【００１１】本発明においては、図３，図４に示すよう
に作業場内隅部のコンクリート面１から所望の高さの個
所に作業エリア全域を照射するレーザー光や赤外光を発
光する均し高さ用発信器２２を設け、この均し高さ用発
信器２２からのレーザー光や赤外光を受光する高さ方向
に互いに隣接して配置した複数の受光素子２３ａ，２３
ｂ，・・・より成るＣＣＤ等の均し高さ用受信器２３，
２３をスクリューオーガー３の本体７上の両側部に垂設
したマスト２０，２０の上部に設け、上記コントローラ
２１を介して上記均し高さ調整シリンダー８を制御し、
上記均し高さ用受信器２３，２３が上記均し高さ用発信
器２２からの光を受信した位置で上記スクリューオーガ
ー３がコンクリート面を所望のレベルに均し得るように
すると共に、上記コントローラ２１内にコンクリート面
１の水勾配θの値及び方向を入力する水勾配セット機構
（図示せず）を設ける。
に作業場内隅部のコンクリート面１から所望の高さの個
所に作業エリア全域を照射するレーザー光や赤外光を発
光する均し高さ用発信器２２を設け、この均し高さ用発
信器２２からのレーザー光や赤外光を受光する高さ方向
に互いに隣接して配置した複数の受光素子２３ａ，２３
ｂ，・・・より成るＣＣＤ等の均し高さ用受信器２３，
２３をスクリューオーガー３の本体７上の両側部に垂設
したマスト２０，２０の上部に設け、上記コントローラ
２１を介して上記均し高さ調整シリンダー８を制御し、
上記均し高さ用受信器２３，２３が上記均し高さ用発信
器２２からの光を受信した位置で上記スクリューオーガ
ー３がコンクリート面を所望のレベルに均し得るように
すると共に、上記コントローラ２１内にコンクリート面
１の水勾配θの値及び方向を入力する水勾配セット機構
（図示せず）を設ける。
【００１２】また、コンクリート面１が水勾配として図
５に示すように作業走行方向に傾斜角θの傾斜を有する
場合、コンクリート均し装置が作業エリア１ａの端辺に
達した位置で上記スクリューオーガー３から均し高さ用
発信器１８迄の高さがｈであり、その後スクリューオー
ガー３が水平距離ｄだけ傾斜方向に前進したとすれば、
スクリューオーガー３の落差Δｈは、Δｈ＝ｄｔａｎθ
となるから、この落差Δｈだけ上記均し高さ調節シリン
ダー８によってスクリューオーガー３を押し下げ、作業
方向が逆に水下より水上に上がる方向の場合には同様に
してスクリューオーガー３を押し上げるようにする。
５に示すように作業走行方向に傾斜角θの傾斜を有する
場合、コンクリート均し装置が作業エリア１ａの端辺に
達した位置で上記スクリューオーガー３から均し高さ用
発信器１８迄の高さがｈであり、その後スクリューオー
ガー３が水平距離ｄだけ傾斜方向に前進したとすれば、
スクリューオーガー３の落差Δｈは、Δｈ＝ｄｔａｎθ
となるから、この落差Δｈだけ上記均し高さ調節シリン
ダー８によってスクリューオーガー３を押し下げ、作業
方向が逆に水下より水上に上がる方向の場合には同様に
してスクリューオーガー３を押し上げるようにする。
【００１３】また、上記作業方向に直角な方向に水勾配
を有する場合において、図６に示すように水勾配に対し
直角方向に均し作業を行なう場合には、コンクリート均
し装置のオーガーフレーム４は左右方向に対しθ度の傾
きを有しながら作業エリアの一端より他端に向かって走
行せしめる必要がある。
を有する場合において、図６に示すように水勾配に対し
直角方向に均し作業を行なう場合には、コンクリート均
し装置のオーガーフレーム４は左右方向に対しθ度の傾
きを有しながら作業エリアの一端より他端に向かって走
行せしめる必要がある。
【００１４】この場合、上記傾斜にかかわらず左右の均
し高さ用受信器２３，２３が均し高さ用発信器２２から
の光を受信するためには両者間の落差Δｈ´はコンクリ
ート均し装置のオーガーフレーム４の横幅の水平長さを
ｂとすればΔｈ´＝ｂｔａｎθとなるから、均し高さ用
受信器２３，２３相互間の間隔を図５に示すようにＢと
すれば左，右の均し高さ用受信器２３，２３のコンクリ
ート面１からの高さの差ΔＨは、ΔＨ＝Δｈ´Ｂ／ｂと
なる。従ってこのようになるように上記左右の均し高さ
調節シリンダー８，８を調節せしめる。
し高さ用受信器２３，２３が均し高さ用発信器２２から
の光を受信するためには両者間の落差Δｈ´はコンクリ
ート均し装置のオーガーフレーム４の横幅の水平長さを
ｂとすればΔｈ´＝ｂｔａｎθとなるから、均し高さ用
受信器２３，２３相互間の間隔を図５に示すようにＢと
すれば左，右の均し高さ用受信器２３，２３のコンクリ
ート面１からの高さの差ΔＨは、ΔＨ＝Δｈ´Ｂ／ｂと
なる。従ってこのようになるように上記左右の均し高さ
調節シリンダー８，８を調節せしめる。
【００１５】なお、図６に示すようにコンクリート均し
装置の走行ラインが１条異なる毎に左右の均し高さ調節
シリンダー８，８の長さをΔｈ´だけ移動せしめる必要
がある。
装置の走行ラインが１条異なる毎に左右の均し高さ調節
シリンダー８，８の長さをΔｈ´だけ移動せしめる必要
がある。
【００１６】走行ラインに対して斜め方向に水勾配を有
する場合には、走行距離、走行ラインの移動に伴い、図
５及び図６の調節高さ算定を組み合わせて走行距離に応
じて均し高さ調節シリンダー８，８の長さを調節する必
要があることは勿論である。
する場合には、走行距離、走行ラインの移動に伴い、図
５及び図６の調節高さ算定を組み合わせて走行距離に応
じて均し高さ調節シリンダー８，８の長さを調節する必
要があることは勿論である。
【００１７】図７は本発明のコンクリート均し装置にお
けるコントローラ２１のブロック線図を示し、２１ａは
メモリー、２４は勾配セット装置、２５は水勾配制御
部、２６は均し高さ制御部、２７は走行速度センター、
２８はタイマー、２９は走行距離算出部、３０は走行・
作業装置上下制御部、３１ａ，３１ｂは夫々シリンダー
（右）ポジションセンサー及びシリンダー（左）ポジシ
ョンセンサーである。
けるコントローラ２１のブロック線図を示し、２１ａは
メモリー、２４は勾配セット装置、２５は水勾配制御
部、２６は均し高さ制御部、２７は走行速度センター、
２８はタイマー、２９は走行距離算出部、３０は走行・
作業装置上下制御部、３１ａ，３１ｂは夫々シリンダー
（右）ポジションセンサー及びシリンダー（左）ポジシ
ョンセンサーである。
【００１８】
【発明の効果】上記のように本発明のコンクリート均し
装置においては、コンクリートの均しの際に、作業走行
方向によって均し高さ用発信器からの光の位置を基準高
さとして、あらかじめ水勾配セット機構に設定された値
に応じてコンクリート均し装置の位置を制御するように
したので、コンクリート面に正確な水勾配をつけてコン
クリートの均しを行なうことができる大きな利益があ
る。
装置においては、コンクリートの均しの際に、作業走行
方向によって均し高さ用発信器からの光の位置を基準高
さとして、あらかじめ水勾配セット機構に設定された値
に応じてコンクリート均し装置の位置を制御するように
したので、コンクリート面に正確な水勾配をつけてコン
クリートの均しを行なうことができる大きな利益があ
る。
【図１】本発明のコンクリート均し装置の正面図であ
る。
る。
【図２】本発明のコンクリート均し装置の側面図であ
る。
る。
【図３】作業場におけるスクリューオーガーと作業エリ
アの関係説明図である。
アの関係説明図である。
【図４】本発明のコンクリート均し装置の受信器の実施
例説明図である。
例説明図である。
【図５】コンクリートの水勾配の説明図である。
【図６】コンクリートの水勾配の説明図である
【図７】本発明のコンクリート均し装置におけるコント
ローラのブロック線図である。
ローラのブロック線図である。
１ コンクリート面 １ａ 作業エリア ２ コンクリート均し装置 ３ スクリューオーガー ４ オーガーフレーム ５ 走行車輪 ６ 機台 ７ 本体 ８ 均し高さ調節シリンダー ９ タンパー １０ タンパー振動モーター １１ 作業部上下シリンダー １２ タンパー取付アーム １３ 駆動軸 １４ 回転軸 １５ 回転伝達手段 １６ ガイドシャフト １７ アンテナ １８ 作業エリア用発信器 １９ 作業エリア用受信器 ２０ マスト ２１ コントローラ ２１ａ メモリー ２２ 均し高さ用発信器 ２３ 均し高さ用受信器 ２３ａ 受光素子 ２３ｂ 受光素子 ２４ 勾配セット装置 ２５ 水勾配制御部 ２６ 均し高さ制御部 ２７ 走行速度センサー ２８ タイマー ２９ 走行距離算出部 ３０ 走行・作業装置上下制御部 ３１ａ シリンダー（右）ポジションセンサー ３１ｂ シリンダー（左）ポジションセンサー
Claims (3)
- 【請求項１】 スクリューオーガーと、このスクリュー
オーガーを移動及び上下動せしめる手段と、この手段に
よって操作される上記スクリューオーガーの移動及び上
下動せしめる手段を制御するコントローラと、上記スク
リューオーガーの基準均し高さを設定するための手段
と、コンクリート面の水勾配及び方向を設定する手段
と、上記スクリューオーガーの移動距離及び移動方向及
び設定された上記水勾配から上記スクリューオーガーの
上下動手段の制御量を演算するコントローラとより成る
ことを特徴とするコンクリート均し装置。 - 【請求項２】 上記基準均し高さ設定手段が、コンクリ
ート面から所定の高さに設定した均し高さ用発信器と、
この均し高さ用発信器よりの光を受光するため上記スク
リューオーガー上に設けた均し高さ用受信器とより成る
ことを特徴とする請求項１記載のコンクリート均し装
置。 - 【請求項３】 上記受信器が高さ方向に隣接された複数
の検知素子を有するものであることを特徴とする請求項
２記載のコンクリート均し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6041744A JPH07229304A (ja) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | コンクリート均し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6041744A JPH07229304A (ja) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | コンクリート均し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07229304A true JPH07229304A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=12616941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6041744A Pending JPH07229304A (ja) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | コンクリート均し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07229304A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07229301A (ja) * | 1994-02-17 | 1995-08-29 | Penta Ocean Constr Co Ltd | コンクリート均し装置 |
| JP2016176203A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 株式会社フジタ | コンクリート床面の不陸調整ロボット |
| JP2019100014A (ja) * | 2017-11-29 | 2019-06-24 | 日立建機株式会社 | 転圧車両 |
| CN115233521A (zh) * | 2021-04-23 | 2022-10-25 | 广东博智林机器人有限公司 | 整平机器人 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH0274757A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-14 | Takenaka Komuten Co Ltd | コンクリート均し装置 |
| JPH02282566A (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-20 | Tokimec Inc | コンクリート床仕上ロボットの制御方式 |
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| JPH0327703A (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-06 | Kinjiro Yoshida | 同期形リニアモータによる軌道車両の推進方法 |
| JPH0579187A (ja) * | 1991-09-17 | 1993-03-30 | Tokyu Constr Co Ltd | コンクリート均し装置の走行制御装置 |
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| JPH0618553B2 (ja) * | 1987-09-02 | 1994-03-16 | 有限会社志成デザインオフィス | 電子血圧計 |
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-
1994
- 1994-02-17 JP JP6041744A patent/JPH07229304A/ja active Pending
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| CN115233521A (zh) * | 2021-04-23 | 2022-10-25 | 广东博智林机器人有限公司 | 整平机器人 |
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