CN108699805B - 机动平路机的控制方法以及机动平路机 - Google Patents

Abstract

本发明提供机动平路机的控制方法，该机动平路机具备在安装于车身的前轮与后轮之间设置的推土铲以及对推土铲的高度进行调整的高度调整机构，该机动平路机的控制方法具备：获取机动平路机的前方的现状地形的步骤；以及基于现状地形来调整推土铲相对于前轮的高度的步骤。

Description

机动平路机的控制方法以及机动平路机

技术领域

本公开涉及机动平路机的控制方法以及机动平路机。

背景技术

以往，作为作业车辆，已知有机动平路机。

例如，在美国专利申请公开第2008/0127530号说明书(专利文献1)中公开了用于基于向机动平路机施加的负荷来控制推土铲的方法及装置。具体而言，示出了在对推土铲施加的负荷变大的情况下对推土铲的高度进行调整的方式。

另外，在美国专利申请公开第2009/0056961号说明书(专利文献2)中公开了如下的方式等：设置有感知地面的表面的倾斜度的接地倾斜传感器，基于来自接地倾斜传感器的信号自动地调整推土铲的朝向、位置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2008/0127530号说明书

专利文献2：美国专利申请公开第2009/0056961号说明书

发明内容

发明要解决的课题

通常，在机动平路机中，在车身框架的前端与后端之间配置有推土铲。前轮配置在比推土铲靠前方的位置。在机动平路机进行前进行驶的情况下，前轮要通过由推土铲平整前的地面。当前轮通过具有凹凸的地面时，推土铲的上下方向上的位置与地面的凹凸对应地变动。具体而言，当前轮通过凸部时，推土铲的位置向上方移动，推土铲与地面分离，从而整地作业变得不充分。当前轮通过凹部时，推土铲的位置向下方移动，推土铲侵蚀地面。其结果是，推土铲通过后的地面变得与设计地形不一致。

本公开是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够提高整地作业的施工精度的机动平路机以及机动平路机的控制方法。

用于解决课题的方案

按照一方案的机动平路机的控制方法中，该机动平路机具备：推土铲，其设置在安装于车身的前轮与后轮之间；以及高度调整机构，其对推土铲的高度进行调整，该机动平路机的控制方法具备如下步骤：获取机动平路机的前方的现状地形；以及基于现状地形来调整推土铲相对于前轮的高度。

按照一方案的机动平路机，具备：车身；前轮及后轮，其安装于车身；推土铲，其设置在前轮与后轮之间；高度调整机构，其调整推土铲相对于前轮的高度；获取部，其获取机动平路机的前方的现状地形；以及控制部，其基于现状地形向高度调整机构发出指示而调整推土铲相对于前轮的高度。

发明效果

根据一实施方式的机动平路机的控制方法以及机动平路机，能够提高整地作业的施工精度。

附图说明

图1是概要地示出实施方式的机动平路机1的结构的立体图。

图2是概要地示出实施方式的机动平路机1的结构的侧视图。

图3是表示实施方式的机动平路机1所具备的控制系统的结构的框图。

图4是对实施方式的根据现状地形的状况来控制推土铲的高度的方式进行说明的图。

图5是对实施方式的机动平路机1中的调整推土铲的高度的流程进行说明的图。

具体实施方式

以下，对实施方式的机动平路机进行说明。在以下的说明中，对同一部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。

<A.外观>

图1是概要地示出实施方式的机动平路机1的结构的立体图。

图2是概要地示出实施方式的机动平路机1的结构的侧视图。

如图1以及图2所示，本实施方式的机动平路机1主要具备行驶轮11、12、车身框架2、驾驶室3以及工作装置4。另外，机动平路机1具备配置于发动机室6的发动机等结构部件。工作装置4包括推土铲42。机动平路机1能够利用推土铲42进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。

行驶轮11、12包括前轮11和后轮12。在图1以及图2中，示出由每侧各一胎的两个前轮11和每侧各双胎的四个后轮12构成的共六个轮的行驶轮，但前轮11以及后轮12的个数及配置不局限于此。

需要说明的是，在以下的附图的说明中，将机动平路机1直行行驶的方向设为机动平路机1的前后方向。在机动平路机1的前后方向上，相对于工作装置4而言将配置有前轮11的一侧设为前方向。在机动平路机1的前后方向上，相对于工作装置4而言将配置有后轮12的一侧设为后方向。机动平路机1的左右方向是指在俯视观察下与前后方向正交的方向。观察前方向时左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平路机1的上下方向是与由前后方向以及左右方向决定的平面正交的方向。在上下方向上地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。

前后方向是落座于驾驶室3内的驾驶席的操作员的前后方向。左右方向是落座于驾驶席的操作员的左右方向。左右方向是机动平路机1的车宽方向。上下方向是落座于驾驶席的操作员的上下方向。与落座于驾驶席的操作员正对的方向为前方向，落座于驾驶席的操作员的背后方向为后方向。落座于驾驶席的操作员正对于正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。落座于驾驶席的操作员的脚底侧为下侧，头顶侧为上侧。

车身框架2包括后框架21、前框架22以及外装罩25。后框架21对外装罩25以及配置于发动机室6的发动机等结构部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。在外装罩25上形成有上方开口部26、侧方开口部27以及后方开口部。上方开口部26、侧方开口部27以及后方开口部沿着外装罩25的厚度方向贯穿外装罩25而形成。

后框架21对外装罩25以及配置于发动机室6的发动机等结构部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。上述的例如四个后轮12分别以能够通过来自发动机的驱动力进行旋转驱动的方式安装于后框架21。

前框架22安装在后框架21的前方。前框架22以能够转动的方式与后框架21连结。前框架22沿前后方向延伸。前框架22具有与后框架21连结的基端部以及与基端部相反的一侧的前端部。前框架22具有前端。前端包含于前框架22的前端部。上述的例如两个前轮11以能够旋转的方式安装于前框架22的前端部。

在前框架22的前端(或者车身框架2的前端)安装有配重51。配重51是安装于前框架22的附属件的一种。配重51为了通过增加施加于前轮11的朝下的载荷而能够在转向的同时增加推土铲42的按压载荷而装配于前框架22。在配重51上安装有用于拍摄机动平路机1的前方的现状地形的摄像装置59。

摄像装置59的安装位置不局限于上述位置，只要是能够拍摄机动平路机1的前方的现状地形的位置即可，未特别限定。例如，也可以设置于前框架22的上表面。需要说明的是，摄像装置59典型地是立体相机。

驾驶室3载置于前框架22。在驾驶室3的内部设置有方向盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板、微动踏板等操作部(未图示)。需要说明的是，驾驶室3也可以载置于后框架21。

工作装置4主要具有牵引杆40、回转转盘41、推土铲42、液压马达49以及各种液压缸44～48。

牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前框架22的前端部。牵引杆40的后端部由一对提升缸44、45支承于前框架22。通过该一对提升缸44、45的伸缩，牵引杆40的后端部能够相对于前框架22沿上下升降。因此，通过提升缸44、45均缩小，能够将推土铲42相对于前框架22及前轮11的高度向上方调整。另外，通过提升缸44、45均伸长，能够将推土铲42相对于前框架22以及前轮11的高度向下方调整。

另外，牵引杆40通过提升缸44、45的伸缩，能够以沿着车辆行进方向的轴为中心沿上下摆动。

在前框架22与牵引杆40的侧端部安装有牵引杆移位缸46。通过该牵引杆移位缸46的伸缩，牵引杆40能够相对于前框架22沿左右移动。

回转转盘41以能够回转(旋转)的方式安装于牵引杆40的后端部。回转转盘41在液压马达49的作用下，能够相对于牵引杆40绕从车辆上方观察时的顺时针方向或逆时针方向进行回转驱动。通过回转转盘41的回转驱动，能调整推土铲42的推土铲推进角。

推土铲42配置在前轮11与后轮12之间。推土铲42配置在车身框架2的前端(或前框架22的前端)与车身框架2的后端之间。推土铲42支承于回转转盘41。推土铲42经由回转转盘41以及牵引杆40而支承于前框架22。

推土铲42被支承为能够相对于回转转盘41沿左右方向移动。具体而言，推土铲移位缸47安装于回转转盘41以及推土铲42，且沿着推土铲42的长度方向配置。在该推土铲移位缸47的作用下，推土铲42能够相对于回转转盘41沿左右方向移动。推土铲42能够在与前框架22的长度方向交叉的方向上移动。

推土铲4相对于回转转盘412被支承为能够以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心进行摆动。具体而言，倾转缸48安装于回转转盘41以及推土铲42。通过使该倾转缸48伸缩，推土铲42能够相对于回转转盘41以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心进行摆动，从而能够变更推土铲42相对于车辆行进方向的倾斜角度。

如以上那样，推土铲42构成为，能够经由牵引杆40和回转转盘41，进行相对于车辆的上下的升降、以沿着车辆行进方向的轴为中心的摆动、相对于前后方向的倾斜角度的变更、左右方向的移动、以及以沿着推土铲42的长度方向的轴为中心的摆动。

<B.系统结构>

图3是表示实施方式的机动平路机1所具备的控制系统的结构的框图。

如图3所示，作为一例，机动平路机1的控制系统包括右操作杆33、液压泵131、控制阀134、液压致动器135、发动机136、发动机控制器138、节气门表盘139、旋转传感器140、电位计145、启动开关146、主控制器150、摄像装置59以及车速传感器60。

液压泵131排出工作装置4等的驱动所用的工作油。

在液压泵131，经由控制阀134连接有液压致动器135。液压致动器135包括提升缸44、45等。

主控制器150将按照与右操作杆33的操作量以及操作方向相应的输出电信号的指令输出至控制阀134。

斜板驱动装置132基于来自主控制器150的指示进行驱动，来变更液压泵131的斜板的倾斜角度。与此相伴，调整从液压泵131向控制阀134供给的工作油的供给量。

控制阀134是电磁比例阀，对液压致动器135进行控制。

具体而言，按照来自主控制器150的指令来切换工作油的供给。例如，控制阀134按照来自主控制器150的指令，以使提升缸44、45伸长或缩小的方式切换工作油的供给。另外，控制阀134按照来自主控制器150的指令，调整从液压泵131向液压致动器135供给的工作油的喷出量。

发动机136具有与液压泵131连接的驱动轴，通过该驱动轴对液压泵131进行驱动。

发动机控制器138按照来自主控制器150的指示，对发动机136的动作进行控制。发动机136作为一例是柴油发动机。发动机136的发动机转数由节气门表盘139等设定，实际的发动机转数由旋转传感器140检测。旋转传感器140与主控制器150连接。

在节气门表盘139上设置有电位计145。电位计145对节气门表盘139的设定值(操作量)进行检测。节气门表盘139的设定值被发送至主控制器150。电位计145向发动机控制器138输出与发动机136的转数相关的指令值。按照该指令值来调整发动机136的目标转数。

发动机控制器138按照来自主控制器150的指示，进行燃料喷射装置喷射的燃料喷射量等的控制，由此调节发动机136的转数。

启动开关146与发动机控制器138连接。通过操作者对启动开关146进行操作(设定为启动)，从而向发动机控制器138输出起动信号，发动机136起动。

主控制器150是对机动平路机1整体进行控制的控制器，由CPU(CentralProcessing Unit)、非易失性存储器、计时器等构成。

需要说明的是，在本例中，针对主控制器150与发动机控制器138分别为不同的结构进行了说明，但也可以采用一个共通的控制器。

摄像装置59与主控制器150连接。摄像装置59实时地向主控制器150发送通过拍摄得到的机动平路机1的前方的现状地形的图像数据。主控制器150对接收到的图像数据进行解析，判断现状地形的状况。

摄像装置59拍摄机动平路机1的前方的现状地形。详细而言，摄像装置59拍摄机动平路机1的前方的规定范围内的现状地形。例如，摄像装置59拍摄与机动平路机1的前端部分开了规定距离的范围内(例如1m～10m)的现状地形。摄像装置59将通过拍摄得到的图像数据送至主控制器150。

车速传感器60与主控制器150连接。车速传感器60对机动平路机1的速度进行计测。

<C.推土铲的高度的控制>

图4是对实施方式的根据现状地形的状况来控制推土铲的高度的方式进行说明的图。图4中的线S表示目标地形(也称为设计地形或目标面)。

参照图4(A)，机动平路机1通过安装于前方的摄像装置59来获取机动平路机1的前方的现状地形的图像数据。

参照图4(B)，这里示出机动平路机1的前轮11通过作为现状地形的凸部时的状态。

如该图所示，在前轮11通过作为现状地形的凸部时，车身框架2因凸部而升高，因此，推土铲42相对于现状地形以及目标地形的高度发生变化。

因此，由于凸部，推土铲42相对于现状地形以及目标地形的高度向背离的方向离开，因此，存在无法对地表面附近的砂土进行平整而无法进行精度高的整地作业的可能性。

参照图4(C)，这里示出机动平路机1的前轮11通过作为现状地形的凹部时的状态。

如该图所示，在前轮11通过凹部时，车身框架2因凹部而下沉，因此，推土铲42相对于现状地形以及目标地形的高度发生变化。

因此，由于凹部，推土铲42相对于现状地形以及目标地形的高度向侵入现状地形或目标地形的方向移动，因此，存在侵蚀砂土而破坏目标地形、无法进行精度高的整地作业的可能性。

参照图4(D)，在本实施方式中，在前方的获取到的现状地形包括凸部的情况下，对推土铲42相对于车身框架2以及前轮11的高度进行调整。

具体而言，在前轮11通过作为现状地形的凸部时，使推土铲42相对于车身框架2以及前轮11的高度比当前的高度低。由此，对于机动平路机1而言，与不调整推土铲42的高度的情况相比，能够更加均匀地对凸部的砂土等进行平整。

通过该方式，机动平路机1能够执行与现状地形相应的整地作业，因此，能够提高施工精度。

机动平路机1也可以对凸部的高度进行判断，根据判断出的高度来调整推土铲42的高度。由此，在通过凸部时，也能够抑制推土铲42相对于现状地形以及目标地形的高度的变化，能够执行与现状地形相应的精度高的整地作业。

参照图4(E)，在本实施方式中，在前方的获取到的现状地形包括凹部的情况下，对推土铲42相对于车身框架2以及前轮11的高度进行调整。

具体而言，在前轮11通过作为现状地形的凹部时，使推土铲42相对于车身框架2以及前轮11的高度高于当前的高度。由此，对于机动平路机1而言，与不调整推土铲42的高度的情况相比，能够更加均匀地对凹部的砂土等进行平整。

通过该方式，机动平路机1能够执行与现状地形相应的整地作业，因此，能够提高施工精度。

机动平路机1也可以对凹部的深度进行判断，根据判断出的深度来调整推土铲42的高度。由此，在通过凹部时，也能够抑制推土铲42相对于现状地形以及目标地形的高度的变化，能够执行与现状地形相应的精度高的整地作业。

由于能够抑制因现状地形的凹凸而导致推土铲42的位置脱离目标地形(设计地形)的情况，因此，能够提高施工精度，使施工后的地形接近设计地形。由此，能够降低整地作业所需的机动平路机1的行驶次数，因此，能够缩短施工时间。

<D.控制流程>

图5是对实施方式的机动平路机1中的调整推土铲的高度的流程进行说明的图。

参照图5，主控制器150开始获取由摄像装置59拍摄到的现状地形的图像数据(步骤S1)。主控制器150每次获取来自摄像装置59的图像数据时都执行解析处理。主控制器150基于该获取到的图像数据的解析结果，判断机动平路机1的前方的现状地形中是否包含凹凸。

顺便说一下，就现状地形而言，由于未完成整地，因此，至少具有小的凹凸。机动平路机1无需对这样的小的凹凸调整推土铲的高度。

因此，主控制器150不考虑这样的小的凹凸，因此判断是否存在该小的凹凸以外的凹凸。具体而言，主控制器150判断在前方是否存在规定的基准以上的凹部以及凸部，在存在这样的凹部以及凸部的情况下，判断为存在凹凸。

接着，主控制器150按照目标地形(设计地形)来设定推土铲的高度(步骤S2)。具体而言，主控制器150以使现状地形成为设计地形的方式设定推土铲的高度。需要说明的是，主控制器150在还考虑到推土铲42相对于现状地形的负荷而要求多次整地工序的情况下，能够以阶段性地设定阶段性地接近设计地形这样的目标地形的方式设定推土铲的高度。需要说明的是，在本例中，针对自动地按照设计地形算出推土铲的高度并进行设定的情况进行说明，但也可以根据来自操作员的操作指示而按照设定好的设计地形来设定推土铲的高度。具体而言，也可以基于与右操作杆33的操作量以及操作方向相应的指令来设定推土铲的高度。

接着，主控制器150判断前轮11是否要通过凹部(步骤S3)。具体而言，主控制器150基于获取到的图像数据来判断前轮11是否要通过凹部。

在步骤S3中，主控制器150在判断为前轮11要通过凹部的情况下(步骤S3中为是)，获取车速以及机动平路机1与凹部之间的距离(步骤S4)。主控制器150算出机动平路机1与凹部之间的距离。作为机动平路机1与凹部之间的距离，例如能够设为从摄像装置59到凹部的距离。或者，作为机动平路机1与凹部之间的距离，也可以在从摄像装置59到凹部的距离上加上摄像装置59与推土铲42之间的距离。车速能够使用由车速传感器60计测到的速度。

主控制器150基于算出的距离和机动平路机1的速度，算出机动平路机1(例如推土铲42)到达凹部的时间(步骤S5)。

主控制器150将推土铲的高度向上方调整(步骤S6)。具体而言，主控制器150使推土铲相对于车身框架2(或前轮11)的高度高于所设定的当前高度(向上方调整)。主控制器150向控制阀134发出指示，使提升缸44、45均缩小。

主控制器150以在该算出的时间内完成推土铲42的高度的调整的方式控制缸的伸缩速度。根据这样的结构，能够在机动平路机1到达凹部的时刻适当地设定推土铲的高度。另外，能够抑制推土铲的高度的变化，提高整地作业的施工精度。

主控制器150判断前轮11是否完成了凹部的通过(步骤S7)。具体而言，主控制器150基于获取到的图像数据，判断前轮11是否已通过了凹部。主控制器150算出直到通过凹部为止的距离，基于算出的距离与机动平路机1的速度，算出直到通过凹部为止的时间。然后，主控制器150判断从前轮11通过凹部开始是否经过了直到完成凹部的通过为止的时间。然后，主控制器150在判断为从前轮11通过凹部开始经过了直到完成凹部的通过为止的时间的情况下，能够判断为凹部的通过已完成。

在步骤S7中，主控制器150在前轮11完成凹部的通过之前的期间，维持步骤S7的状态(步骤S7中为否)，在判断为前轮11已完成凹部的通过的情况下(步骤S7中为是)，返回步骤S2。具体而言，如上所述，主控制器150按照设计地形来设定推土铲的高度。

另一方面，在步骤S3中，主控制器150在判断为前轮11不通过凹部的情况下(步骤S3中为否)，判断前轮11是否要通过凸部(步骤88)。具体而言，主控制器150基于获取到的图像数据，判断前轮11是否要通过凸部。

在步骤S8中，主控制器150在判断为前轮11要通过凸部的情况下(步骤S8中为是)，获取车速以及机动平路机1与凸部之间的距离(步骤S9)。主控制器150算出机动平路机1与凸部之间的距离。作为机动平路机1与凸部之间的距离，例如能够设为从摄像装置59到凸部的距离。或者，作为机动平路机1与凸部之间的距离，也可以在从摄像装置59到凸部的距离上加上摄像装置59与推土铲42之间的距离。车速能够使用由车速传感器60计测到的速度。

主控制器150基于算出的距离和机动平路机1的速度，算出机动平路机1(例如推土铲42)到达凸部的时间(步骤S10)。

主控制器150将推土铲的高度向下方调整(步骤S11)。具体而言，主控制器150使推土铲相对于车身框架2的高度低于所设定的当前高度(向下方调整)。主控制器150向控制阀134发出指示，使提升缸44、45均伸长。

主控制器150以在该算出的时间内完成推土铲42的高度的调整的方式控制缸的伸缩速度。根据这样的结构，能够在机动平路机1到达凸部的时刻适当地设定推土铲的高度。

主控制器150判断前轮11是否完成了凸部的通过(步骤812)。具体而言，主控制器150基于获取到的图像数据，判断前轮11是否已通过了凸部。主控制器150算出直到通过凸部为止的距离，基于算出的距离与机动平路机1的速度，算出直到通过凸部为止的时间。然后，主控制器150判断从前轮11通过凸部开始是否经过了直到完成凸部的通过为止的时间。然后，主控制器150在判断为从前轮11通过凸部开始经过了直到完成凸部的通过为止的时间的情况下，能够判断为已完成了凸部的通过。

在步骤S12中，主控制器150在前轮11完成凸部的通过之前的期间，维持步骤S12的状态(步骤S12中为否)，在判断为前轮11已完成了凸部的通过的情况下(步骤S12中为是)，返回步骤S2。具体而言，如上所述，主控制器150按照设计地形来设定推土铲的高度。

通过该处理，与现状地形的凹凸一致地调整推土铲的高度，因此，能够抑制因现状地形的凹凸而导致推土铲42的位置脱离设计地形的情况，因此，能够提高施工精度，使施工后的地形接近设计地形。推土铲的高度因前轮11要通过现状地形的凹凸而相对于目标地形变动。但是，能够在前轮11要通过现状地形的凹凸之前进行推土铲的高度的调整准备。因此，能够抑制推土铲控制的响应延迟，因此，施工精度提高。由此，能够降低整地作业所需的机动平路机1的行驶次数，因此，能够缩短施工时间。

<E.变形例>

在上述中，机动平路机1使用摄像装置59获取到现状地形。然而，不局限于此。也可以代替摄像装置59而使用激光装置。在该情况下，也可以利用激光装置所照射的激光来进行现状地形的扫描(scan)，由此获取现状地形。

另外，在上述中，以机动平路机1自身直接获取现状地形的结构为例进行了说明，但不局限于此。例如，机动平路机1也可以从可通信的服务器装置获得现状地形的信息。另外，作为现状地形的获取，针对使用摄像装置59来获取现状地形的情况进行了说明，但摄像装置59并非必须要安装于机动平路机1，也可以利用设置于其他装置的摄像装置59的图像数据，还可以利用预先获取到的图像数据。在这一点上，对图像数据的获取方式没有任何限定。在该情况下，也可以利用预先获取到的现状地形的信息和通过在机动平路机1设置GNSS天线而获取到的机动平路机1的位置信息，来获得机动平路机1的前方的现状地形。在这一点上，对图像数据的获取方式没有任何限定。另外，目标地形(设计地形)也可以利用预先获取到的设计地形。在该情况下，可以按照将推土铲42相对于前轮11的高度维持在比目标地形靠上方的位置的方式调整推土铲42相对于前轮11的高度。

<作用效果>

按照一方案的机动平路机的控制方法中，该机动平路机具备：推土铲，其设置在安装于车身的前轮与后轮之间；以及高度调整机构，其对推土铲的高度进行调整，该机动平路机的控制方法具备如下步骤：获取机动平路机的前方的现状地形；以及基于现状地形来调整推土铲相对于前轮的高度。

因此，基于现状地形来调整推土铲的高度，因此，能够提高整地作业的施工精度。

优选的是，还具备获取机动平路机的车速的步骤。在调整推土铲相对于前轮的高度的步骤中，基于现状地形以及车速来调整推土铲相对于前轮的高度。

因此，基于现状地形以及车速来调整推土铲相对于车身的高度，因此，能够抑制推土铲的高度的变化，能够提高整地作业的施工精度。

优选的是，还具备判断前轮是否要通过凹部的步骤。在调整推土铲相对于前轮的高度的步骤中，在判断为前轮要通过凹部的情况下，使推土铲相对于前轮的高度高于当前的高度。

因此，能够抑制前轮通过凹部时侵蚀砂土的情况，能够提高凹部的整地作业的施工精度。

优选的是，还具备设定目标地形的步骤。在调整推土铲相对于前轮的高度的步骤中，使推土铲相对于前轮的高度维持在比目标地形靠上方的位置。

因此，通过使推土铲相对于前轮的高度维持在比目标地形靠上方的位置，能够抑制向目标地形的侵蚀，能够提高目标地形的整地作业的施工精度。

优选的是，还具备判断前轮是否已通过了凹部的步骤。在调整推土铲相对于前轮的高度的步骤中，在判断为前轮已通过了凹部的情况下，重新调整推土铲相对于前轮的高度。

因此，在前轮通过了凹部的情况下，重新调整推土铲的高度，由此能够提高整地作业的施工精度。

优选的是，还具备判断前轮是否要通过凸部的步骤。在调整推土铲相对于前轮的高度的步骤中，在判断为前轮要通过凸部的情况下，使推土铲相对于前轮的高度低于当前的高度。

因此，能够抑制在前轮通过凸部时整地作业变得不充分的情况，能够提高凸部的整地作业的施工精度。

优选的是，还具备判断前轮是否已通过了凸部的步骤。在调整推土铲相对于前轮的高度的步骤中，在判断为前轮已通过了凸部的情况下，重新调整推土铲相对于前轮的高度。

因此，在前轮通过了凸部的情况下，重新调整推土铲的高度，由此能够提高整地作业的施工精度。

优选的是，在获取现状地形的步骤中，通过执行利用摄像装置拍摄现状地形以及利用激光器扫描现状地形中的至少一方，来获取现状地形。

因此，能够使用摄像装置或激光器，高精度地获取现状地形而提高整地作业的施工精度。

按照一方案的机动平路机，具备：车身；前轮及后轮，其安装于车身；推土铲，其设置在前轮与后轮之间；高度调整机构，其调整推土铲相对于前轮的高度；获取部，其获取机动平路机的前方的现状地形；以及控制部，其基于现状地形向高度调整机构发出指示而调整推土铲相对于前轮的高度。

因此，基于获取到的现状地形来调整推土铲的高度，因此，能够提高整地作业的施工精度。

优选的是，控制部获取机动平路机的车速，基于现状地形以及车速，向高度调整机构发出指示，而调整推土铲相对于前轮的高度。

因此，基于现状地形以及车速来调整推土铲相对于车身的高度，因此，能够抑制推土铲的高度的变化，能够提高整地作业的施工精度。

优选的是，控制部判断前轮是否要通过凹部，在判断为前轮要通过凹部的情况下，向高度调整机构发出指示，而使推土铲相对于前轮的高度高于当前的高度。

因此，能够抑制前轮通过凹部时侵蚀砂土的情况，能够提高凹部的整地作业的施工精度。

优选的是，控制部判断前轮是否已通过了凹部，在判断为前轮已通过了凹部的情况下，向高度调整机构发出指示，而重新调整推土铲相对于前轮的高度。

因此，在前轮通过了凹部的情况下，重新调整推土铲的高度，由此能够提高整地作业的施工精度。

优选的是，控制部判断前轮是否要通过凸部，在判断为前轮要通过凸部的情况下，向高度调整机构发出指示，而使推土铲相对于前轮的高度低于当前的高度。

因此，能够抑制在前轮通过凸部时整地作业变得不充分的情况，能够提高凸部的整地作业的施工精度。

优选的是，控制部判断前轮是否已通过了凸部，在判断为前轮已通过了凸部的情况下，向高度调整机构发出指示，而重新调整推土铲相对于前轮的高度。

因此，在前轮通过了凸部的情况下，重新调整推土铲的高度，由此能够提高整地作业的施工精度。

优选的是，获取部利用安装于机动平路机的摄像装置以及安装于机动平路机的激光器中的至少一方，获取现状地形。

因此，能够使用摄像装置或激光器，高精度地获取现状地形而提高整地作业的施工精度。

需要说明的是，在目前为止说明的实施方式中，机动平路机1具有驾驶室3，但机动平路机1也可以不必具有驾驶室3。机动平路机1不局限于操作员搭乘于机动平路机1来操作机动平路机1的规格，也可以采用通过来自外部的远程操作来进行动作的规格。在该情况下，机动平路机1无需用于供操作员搭乘的驾驶室3，因此，也可以不具有驾驶室3。

此次公开的实施方式是例示，不仅仅局限于上述内容。本申请的范围由权利请求保护的范围示出，包括与权利请求保护的范围同等的含义以及范围内的全部变更。

附图标记说明

1机动平路机，2车身框架，3驾驶室，4工作装置，11前轮，12后轮，19车轴，21后框架，22前框架，40牵引杆，41回转转盘，42推土铲，44、45提升缸，46牵引杆移位缸，47推土铲移位缸，48倾转缸，49液压马达，51配重，59摄像装置，118工作装置杆，131液压泵，132斜板驱动装置，135液压致动器，136发动机，138发动机控制器，139节气门表盘，150主控制器。

Claims (16)

1.一种机动平路机的控制方法，其中，

所述机动平路机具备：

车身；

推土铲，其设置在安装于所述车身的前轮与后轮之间；

摄像装置或激光装置，其配置于所述车身的前方，获取所述车身的前方的现状地形数据；以及

高度调整机构，其调整所述推土铲的高度，

所述机动平路机的控制方法具备如下步骤：

获取所述机动平路机的前方的现状地形数据；以及

基于所述现状地形数据，调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。

2.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，

所述机动平路机还具备对所述机动平路机的车速进行计测的车速传感器，

调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：

接收计测到的车速的步骤；以及

基于所述现状地形数据以及所述接收到的车速，来调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤。

3.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，

调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：

判断所述前轮是否要通过凹部的步骤；以及

在判断为所述前轮要通过凹部的情况下，使所述推土铲相对于所述前轮的高度高于当前的高度的步骤。

4.根据权利要求3所述的机动平路机的控制方法，其中，

调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：

判断所述前轮是否已通过了凹部的步骤；以及

在判断为所述前轮已通过了凹部的情况下，重新调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤。

5.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，

调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：

设定目标地形数据的步骤；以及

将所述推土铲相对于所述前轮的高度维持在比所述目标地形数据靠上方的位置的步骤。

6.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，

调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：

判断所述前轮是否要通过凸部的步骤；以及

在判断为所述前轮要通过凸部的情况下，使所述推土铲相对于所述前轮的高度低于当前的高度的步骤。

7.根据权利要求6所述的机动平路机的控制方法，其中，

调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：

判断所述前轮是否已通过了凸部的步骤；以及

在判断为所述前轮已通过了凸部的情况下，重新调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤。

8.一种机动平路机，其中，

所述机动平路机具备：

车身；

前轮及后轮，其安装于所述车身；

推土铲，其设置在所述前轮与所述后轮之间；

高度调整机构，其调整所述推土铲相对于所述前轮的高度；

摄像装置或激光装置，其配置于所述车身的前方，获取所述车身的前方的现状地形数据；以及

控制部，其基于所述获取到的现状地形数据对所述高度调整机构进行控制而调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。

9.根据权利要求8所述的机动平路机，其中，

所述机动平路机还具备对所述机动平路机的车速进行计测的车速传感器，

所述控制部接收由所述车速传感器计测到的车速，基于所述现状地形数据以及所述接收到的所述车速对所述高度调整机构进行控制，而调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。

10.根据权利要求9所述的机动平路机，其中，

所述控制部算出所述机动平路机与凹部或凸部之间的距离，

基于所述算出的距离以及所述车速，算出所述机动平路机到达所述凹部或所述凸部的时间。

11.根据权利要求8所述的机动平路机，其中，

所述控制部判断所述前轮是否要通过凹部，

在判断为所述前轮要通过凹部的情况下，对所述高度调整机构进行控制，而使所述推土铲相对于所述前轮的高度高于当前的高度。

12.根据权利要求11所述的机动平路机，其中，

所述控制部判断所述前轮是否已通过了凹部，

在判断为所述前轮已通过了凹部的情况下，对所述高度调整机构进行控制，而重新调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。

13.根据权利要求8所述的机动平路机，其中，

所述控制部判断所述前轮是否要通过凸部，

在判断为所述前轮要通过凸部的情况下，对所述高度调整机构进行控制，而使所述推土铲相对于所述前轮的高度低于当前的高度。

14.根据权利要求13所述的机动平路机，其中，

所述控制部判断所述前轮是否已通过了凸部，

在判断为所述前轮已通过了凸部的情况下，对所述高度调整机构进行控制，而重新调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。

15.根据权利要求8至14中任一项所述的机动平路机，其中，

所述控制部判断在比所述机动平路机的前轮靠前方是否存在规定的基准以上的凹部以及凸部，

在判断为存在所述规定的基准以上的凹部以及凸部的情况下，判断为存在凹凸。

16.根据权利要求8至14中任一项所述的机动平路机，其中，

所述摄像装置或激光装置设置于前框架的上表面。

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