JP6850078B2

JP6850078B2 - モータグレーダ

Info

Publication number: JP6850078B2
Application number: JP2016058837A
Authority: JP
Inventors: 穣小野
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2016-03-23
Filing date: 2016-03-23
Publication date: 2021-03-31
Anticipated expiration: 2036-03-23
Also published as: CN108603356A; JP2017172184A; US11193253B2; US20200378085A1; WO2017163822A1

Description

本発明は、モータグレーダに関する。

作業車両に関し、従来、車体の前方に作業機が配置され、この作業機を撮影可能なカメラを備える構成が提案されている（たとえば、特許文献１および非特許文献１参照）。

特開２００１−１４６７６１号公報

吉沢平治、石川勝司、「水中ブルドーザ」、小松技報第１６巻第４号、１９７０年、ｐ．７９−８６

モータグレーダは、車体フレームの前端と後端との間に配置されたブレードを有している。モータグレーダでは、前後方向に対するブレードの傾斜角度を調整することにより、ブレード前面に堆積される土砂の量を増減することができる。

しかし、現況地形に対応した最適な量の土砂をブレード前面に堆積できるようにブレードの傾斜角度を適切に調整するには、熟練が必要である。たとえば、不慣れなオペレータがブレードの傾斜角度を大きくし過ぎると、ブレード前面に堆積される土砂の量が過剰になり、ブレードに大きな負荷がかかる。その結果、後輪が空転してブレードで整地した後の地面が削り取られたり、エンジンストールが発生する可能性がある。

本発明の目的は、ブレード前面に堆積される土砂の量を容易に知得できる、モータグレーダを提供することである。

本発明に係る作業車両は、車体フレームと、ブレードと、撮像装置とを備えている。ブレードは、車体フレームの前端と車体フレームの後端との間に配置されている。ブレードは、車体フレームに支持されている。撮像装置は、ブレードよりも前方に配置されている。撮像装置は、画角内にブレードの少なくとも一部を含んでいる。

上記の作業車両は、ブレードよりも前方に配置された前輪と、ブレードよりも後方に配置された後輪とをさらに備えている。

上記の作業車両において、撮像装置は、ブレードと前輪との間に配置されている。
上記の作業車両において、撮像装置は、その画角内にブレードの少なくとも下端を含んでいる。

上記の作業車両において、撮像装置は、ブレードと交差する光軸を有している。
上記の作業車両において、車体フレームは、フロントフレームとリアフレームとを有している。ブレードは、フロントフレームに支持されている。

上記の作業車両は、フロントフレームとリアフレームとの間に取り付けられるアーティキュレートシリンダをさらに備えている。

上記の作業車両において、撮像装置は、フロントフレームよりも下方に配置されている。

上記の作業車両は、ブレードが配設され、フロントフレームの下方に配置された旋回サークルをさらに備えている。撮像装置は、旋回サークルの下面に固定されている。

上記の作業車両は、一端がフロントフレームに連結され、ブレードを支持するドローバをさらに備えている。撮像装置は、ドローバの下面に固定されている。

本発明によると、ブレード前面に堆積される土砂の量を容易に知得することができる。

第一実施形態に基づくモータグレーダの構成を概略的に示す斜視図である。第一実施形態に基づくモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。図２に示すモータグレーダの、作業機の要部を示す拡大斜視図である。図３に示す作業機を異なる角度から見た斜視図である。ブレード推進角を説明するための図である。図４に示す撮像装置による撮像範囲を示す模式図である。第二実施形態に基づくモータグレーダの作業機の要部を示す斜視図である。図７に示す撮像装置による撮像範囲を示す模式図である。第三実施形態に基づくモータグレーダの作業機の要部を示す斜視図である。撮像装置による撮像範囲を示す模式図である。撮像装置による撮像範囲を示す模式図である。撮像装置による撮像範囲の他の例を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態に係る作業車両について、図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

（第一実施形態）
まず、本発明の思想を適用可能な作業車両の一例であるモータグレーダの構成について説明する。

図１は、第一実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。図２は、第一実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。図１，２に示すように、本実施形態のモータグレーダ１は、走行輪１１，１２と、車体フレーム２と、キャブ３と、作業機４とを主に備えている。また、モータグレーダ１は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を備えている。作業機４は、ブレード４２を含んでいる。モータグレーダ１は、ブレード４２で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なうことができる。

走行輪１１，１２は、前輪１１と後輪１２とを含んでいる。図１，２においては、片側１輪ずつの２つの前輪１１と片側２輪ずつの４つの後輪１２とからなる全６輪の走行輪を示しているが、前輪および後輪の数および配置は、図１，２に示す例に限られるものではない。

なお以下の図の説明において、モータグレーダ１が直進走行する方向を、モータグレーダ１の前後方向という。モータグレーダ１の前後方向において、作業機４に対して前輪１１が配置されている側を、前方向とする。モータグレーダ１の前後方向において、作業機４に対して後輪１２が配置されている側を、後方向とする。モータグレーダ１の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。モータグレーダ１の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。

前後方向とは、キャブ３内の運転席に着座したオペレータの前後方向である。左右方向とは、運転席に着座したオペレータの左右方向である。左右方向とは、モータグレーダ１の車幅方向である。上下方向とは、運転席に着座したオペレータの上下方向である。運転席に着座したオペレータに正対する方向が前方向であり、運転席に着座したオペレータの背後方向が後方向である。運転席に着座したオペレータが正面に正対したときの右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。運転席に着座したオペレータの足元側が下側、頭上側が上側である。

前輪１１は、最後部１１Ｒを有している。最後部１１Ｒは、前輪１１のうち、最も後方に位置している部分である。

車体フレーム２は、前後方向（図２中の左右方向）に延びている。車体フレーム２は、最前部の前端２Ｆと、最後部の後端２Ｒとを有している。車体フレーム２は、リアフレーム２１と、フロントフレーム２２とを含んでいる。

リアフレーム２１は、外装カバー２５と、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー２５はエンジン室６を覆っている。リアフレーム２１には、上記のたとえば４つの後輪１２の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動可能に取付けられている。

フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に取り付けられている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１に、回動可能に連結されている。フロントフレーム２２は、前後方向に延びている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１に連結されている基端部と、基端部と反対側の先端部とを有している。フロントフレーム２２の基端部は、鉛直なセンタピンにより、リアフレーム２１の先端部と連結されている。

フロントフレーム２２とリアフレーム２１との間には、アーティキュレートシリンダ２３が取り付けられている。フロントフレーム２２は、アーティキュレートシリンダ２３の伸縮により、リアフレーム２１に対して回動可能に設けられている。アーティキュレートシリンダ２３は、キャブ３の内部に設けられる操作レバーの操作により、伸縮可能に設けられている。

フロントフレーム２２の先端部には、上記のたとえば２つの前輪１１が回転可能に取り付けられている。前輪１１は、ステアリングシリンダ７の伸縮によって、フロントフレーム２２に対して旋回可能に取り付けられている。モータグレーダ１は、ステアリングシリンダ７の伸縮によって、進行方向を変更することが可能である。ステアリングシリンダ７は、キャブ３の内部に設けられるハンドルまたはステアリング操作レバーの操作によって、伸縮可能である。

車体フレーム２の前端２Ｆには、カウンタウェイト５１が取り付けられている。カウンタウェイト５１は、フロントフレーム２２に取り付けられるアタッチメントの一種である。カウンタウェイト５１は、前輪１１に負荷される下向きの荷重を増加して、操舵を可能にするとともにブレード４２の押付荷重を増加するために、フロントフレーム２２に装着されている。

キャブ３はフロントフレーム２２に載置されている。キャブ３の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機４の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングペダルなどの操作部（図示せず）が設けられている。なお、キャブ３は、リアフレーム２１に載置されていてもよい。

図３は、図２に示すモータグレーダ１の、作業機４の要部を示す拡大斜視図である。図２および図３に示すように、作業機４は、ドローバ４０と、旋回サークル４１と、ブレード４２とを主に有している。

ドローバ４０は、フロントフレーム２２の下方に配置されている。ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の先端部に、玉軸部４０２を用いて連結されている。ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の先端部に揺動可能に取付けられている。

ドローバ４０の後端部は、リフトシリンダ４４，４５によってフロントフレーム２２に支持されている。リフトシリンダ４４，４５の伸縮によって、ドローバ４０の後端部がフロントフレーム２２に対して上下に昇降可能である。また、ドローバ４０は、リフトシリンダ４４，４５の伸縮によって、車両進行方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。また、ドローバ４０は、ドローバシフトシリンダ４６の伸縮によって、フロントフレーム２２に対して左右に移動可能である。

旋回サークル４１は、フロントフレーム２２の下方に配置されている。旋回サークル４１は、ドローバ４０の下方に配置されている。旋回サークル４１は、ドローバ４０の後端部に旋回（回転）可能に取付けられている。旋回サークル４１は、油圧モータ４９によって、ドローバ４０に対し、車両上方から見て時計方向と反時計方向との両方に、旋回駆動可能である。ブレード４２は、旋回サークル４１に配設されている。旋回サークル４１の旋回駆動によって、ブレード４２のブレード推進角が調整される。ブレード推進角とは、図５を参照して詳細を後述する通り、モータグレーダ１の前後方向に対するブレード４２の傾斜角度である。

ブレード４２は、前輪１１と後輪１２との間に配置されている。前輪１１は、ブレード４２よりも前方に配置されている。後輪１２は、ブレード４２よりも後方に配置されている。ブレード４２は、車体フレーム２の前端２Ｆと、車体フレーム２の後端２Ｒとの間に、配置されている。ブレード４２は、旋回サークル４１に支持されている。ブレード４２は、旋回サークル４１を介して、ドローバ４０に支持されている。ブレード４２は、旋回サークル４１およびドローバ４０を介して、フロントフレーム２２に支持されている。

ブレード４２は、旋回サークル４１に対して左右方向に移動可能に支持されている。具体的には、ブレードシフトシリンダ４７が、旋回サークル４１およびブレード４２に取り付けられており、ブレード４２の長手方向に沿って配置されている。このブレードシフトシリンダ４７によって、ブレード４２は旋回サークル４１に対して左右方向に移動可能である。ブレード４２は、フロントフレーム２２の長手方向に交差する方向に移動可能である。

またブレード４２は、旋回サークル４１に対して、ブレード４２の長手方向に延びる軸を中心に揺動可能に支持されている。具体的には、チルトシリンダ４８が、旋回サークル４１およびブレード４２に取り付けられている。このチルトシリンダ４８を伸縮させることによって、ブレード４２は旋回サークル４１に対してブレード４２の長手方向に延びる軸を中心に揺動して、車両進行方向に対するブレード４２の傾斜角度を変更することができる。

以上のように、ブレード４２は、ドローバ４０と旋回サークル４１とを介して、車両に対する上下の昇降、車両進行方向に沿った軸を中心とする揺動、前後方向に対する傾斜角度の変更、左右方向の移動、および、ブレード４２の長手方向に延びる軸を中心とする揺動を行なうことが可能に構成されている。

図４は、図３に示す作業機４を異なる角度から見た斜視図である。旋回サークル４１は、下面４１ｂを有している。図２および図４に示すように、旋回サークル４１の下面４１ｂには、撮像装置６０が固定されている。撮像装置６０は、旋回サークル４１の下面４１ｂから下方に突出している。撮像装置６０は、ブレード４２を前方から撮像可能に構成されている。

撮像装置６０は、ブレード４２よりも前方に配置されている。撮像装置６０は、ブレード４２と前輪１１の最後部１１Ｒとの間に配置されている。撮像装置６０は、リフトシリンダ４４，４５よりも前方に配置されている。撮像装置６０は、ブレード４２の前面と向き合って配置されている。撮像装置６０は、ブレード４２の前面を撮像可能である。撮像装置６０は、前輪１１よりも後方に配置されている。撮像装置６０は、車体フレーム２の前端２Ｆよりも後方に配置されている。

撮像装置６０は、フロントフレーム２２よりも下方に配置されている。撮像装置６０は、ドローバ４０よりも下方に配置されている。撮像装置６０は、旋回サークル４１の下方に配置されている。

撮像装置６０は、円環状の旋回サークル４１のうち、ブレード４２から最も離れた位置に取り付けられている。ブレード４２が左右方向に延びるように旋回サークル４１が配置されている状態で、撮像装置６０は、旋回サークル４１の最前部に取り付けられている。

撮像装置６０は、旋回サークル４１と一体に、旋回（回転）可能に設けられている。撮像装置６０とブレード４２とは、旋回サークル４１の旋回回転に伴って、一体として旋回する。

図５は、ブレード推進角θを説明するための図である。図５には、モータグレーダ１の構成要素のうち、平面視した前輪１１、ブレード４２、車軸１９および旋回サークル４１が模式的に図示されている。図５においては、前後方向を図中矢印Ｘ、左右方向を図中矢印Ｙで示している。

前輪１１は、車軸１９に接続されている。車軸１９は、フロントフレーム２２の中心軸９２０と直交している。

図５の状態（Ａ），（Ｂ）に示されるように、ブレード４２は、旋回サークル４１の旋回駆動により回転軸９１０を中心に回転する。ブレード４２が回転軸９１０を中心に回転することにより、ブレード推進角θが変動する。ブレード４２は、ブレード推進角θを調整可能に設けられている。

図５に示すブレード推進角θは、車体進行方向とブレード４２とのなす角度である。ブレード推進角θは、モータグレーダ１が直進しているときにおける、車体進行方向（前後方向、図５中に示すＸ方向）とブレード４２とのなす角度である。ブレード推進角θは、フロントフレーム２２の中心軸９２０とブレード４２とのなす角度である。ブレード推進角θは、モータグレーダ１の前後方向とブレード４２の下端とのなす角度である。ブレード推進角θは、フロントフレーム２２の長手方向に対するブレード４２の傾斜角度である。

ブレード推進角θは、標準的には、４５°〜６０°の間に設定される。なお、ブレード推進角θの範囲は、０°以上９０°以下とする。

図６および図１０，１１は、図４に示す撮像装置６０による撮像範囲を示す模式図である。なお図１０には、モータグレーダ１の構成要素のうち、斜め前方から見たブレード４２と撮像装置６０とが模式的に図示されている。図１１には、前方から見たブレード４２が模式的に図示されている。図６，１０中に一点鎖線で示す光軸ＡＸは、撮像装置６０の光軸を示している。

光軸ＡＸは、撮像装置６０から後方に向いている。光軸ＡＸは、水平方向に対して下向きの角度を形成している。光軸ＡＸは、水平方向に対して俯角をなして傾斜している。光軸ＡＸは、ブレード４２の位置を通って延びている。光軸ＡＸは、図１０，１１に示すように、ブレード４２と交差している。

図６中に示す、撮像装置６０から放射状に延びる２本の実線の間の範囲は、撮像装置６０の画角Ｖを示す。図１０，１１中に示す二点鎖線で囲われた範囲が、撮像装置６０の画角Ｖである。撮像装置６０は、画角Ｖに含まれる物体を撮像する。

撮像装置６０による撮像範囲に、ブレード４２が含まれている。撮像装置６０の画角Ｖ内に、ブレード４２の一部が含まれている。撮像装置６０の画角Ｖ内に、ブレード４２の下端４２ｂが含まれている。撮像装置６０は、ブレード４２の前面を撮像する。撮像装置６０は、モータグレーダ１の前進走行中にブレード４２の前面に堆積する土砂を、撮像可能である。

撮像装置６０による撮像を用いて、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することが可能になる。この土砂の量をブレード４２の旋回動作に活用することにより、ブレード４２が抱えている土砂の量を最適化することができ、高精度かつ高効率の整地作業が可能になる。

たとえば、キャブ３内に設置されたモニタにブレード４２の前面の撮像を表示することにより、キャブ３に搭乗したオペレータがブレード４２の前面に堆積する土砂を視認できる。オペレータは、モータグレーダ１の走行状況、モータグレーダ１の前方の現況地形、および現時点でブレード４２が抱える土砂の量を考慮して、ブレード推進角θ（図５）を最適に調整することができる。また、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量に基づいて、ブレード４２の旋回動作を自動制御することも可能になる。

図１２は、撮像装置６０による撮像範囲の他の例を示す模式図である。撮像装置６０による撮像範囲は、図６および図１０，１１に示す光軸ＡＸがブレード４２と交差する例に限られるものではない。図１２に示すように、撮像装置６０の光軸ＡＸは、必ずしもブレード４２と交差していなくてもよい。

一方、図１２に示す例においても、撮像装置６０の画角Ｖ内にブレード４２の一部、典型的にはブレード４２の下端４２ｂが含まれている。そのため、図６および図１０，１１に示す例と同様に、撮像装置６０による撮像を用いて、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することが可能になっている。

（第二実施形態）
図７は、第二実施形態に基づくモータグレーダ１の作業機４の要部を示す斜視図である。第二実施形態のモータグレーダ１は、撮像装置６０の配置において、第一実施形態と異なっている。具体的には、図７に示すように、旋回サークル４１には撮像装置が固定されていない。撮像装置６０は、ドローバ４０の下面４０ｂに固定されている。撮像装置６０は、ドローバ４０の下面４０ｂから下方に突出している。

撮像装置６０は、フロントフレーム２２よりも下方に配置されている。撮像装置６０は、ドローバ４０の下方に配置されている。撮像装置６０は、旋回サークル４１の最前部よりも前方に配置されている。

図８は、図７に示す撮像装置６０による撮像範囲を示す模式図である。図８に示すように、撮像装置６０の光軸ＡＸは、撮像装置６０から後方に向いている。光軸ＡＸは、ブレード４２の位置を通って延びている。光軸ＡＸは、ブレード４２と交差している。撮像装置６０は、ブレード４２の前面を撮像する。撮像装置６０による撮像範囲に、ブレード４２が含まれている。撮像装置６０の画角Ｖ内に、ブレード４２の一部が含まれている。撮像装置６０の画角Ｖ内に、ブレード４２の下端が含まれている。撮像装置６０は、モータグレーダ１の前進走行中にブレード４２の前面に堆積する土砂を、撮像可能である。

このように構成された撮像装置６０を用いて、第一実施形態と同様に、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することが可能になる。

（第三実施形態）
図９は、第三実施形態に基づくモータグレーダ１の作業機４の要部を示す斜視図である。第三実施形態のモータグレーダ１は、撮像装置６０の配置において、第一および第二実施形態と異なっている。具体的には、図９に示すように、旋回サークル４１およびドローバ４０には撮像装置が固定されていない。撮像装置６０は、フロントフレーム２２の側面に固定されている。撮像装置６０は、フロントフレーム２２の先端部の下端の側面から、側方に突出している。

撮像装置６０は、モータグレーダ１の左右方向の中心から外れた位置に配置されている。撮像装置６０は、左右方向に延びる鉛直面に対して傾いて設けられた撮像部を有している。この撮像部の傾斜によって、撮像装置６０は、ブレード４２の左右方向の中心部を撮像することが可能とされている。

第一および第二実施形態と同様に、撮像装置６０による撮像範囲に、ブレード４２が含まれている。撮像装置６０は、モータグレーダ１の前進走行中にブレード４２の前面に堆積する土砂を撮像可能である。このように構成された撮像装置６０を用いて、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することが可能になる。

次に、上述した実施形態の作用効果について説明する。
実施形態における作業車両の一例としてのモータグレーダ１は、図２に示すように、車体フレーム２と、ブレード４２と、撮像装置６０とを備えている。車体フレーム２は、フロントフレーム２２とリアフレーム２１とを有している。ブレード４２は、車体フレーム２の前端２Ｆと車体フレーム２の後端２Ｒとの間に配置されている。ブレード４２は、フロントフレーム２２に支持されている。図５に示すように、ブレード４２は、ブレード推進角θを調整可能である。図６，８に示すように、撮像装置６０は、ブレード４２よりも前方に配置されている。撮像装置６０は、画角Ｖ内にブレード４２の少なくとも一部を含んでいる。

実施形態におけるモータグレーダ１は、撮像装置６０を用いて、ブレード４２の前面を撮像することができる。撮像装置６０は、ブレード４２の前面に堆積する土砂を撮像することができる。撮像装置６０による撮像を用いて、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することが可能になる。

また図２に示すように、モータグレーダ１は、ブレード４２よりも前方に配置された前輪１１と、ブレード４２よりも後方に配置された後輪１２とをさらに備えている。このようにすれば、撮像装置６０は、前輪１１と後輪１２との間に配置されたブレード４２の前面に体積する土砂を撮像することができ、撮像装置６０による撮像を用いて、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することができる。

また図２に示すように、撮像装置６０は、ブレード４２と前輪１１との間に配置されている。このようにすれば、ブレード４２と前輪１１との間に配置された撮像装置６０は、ブレード４２の前面に体積する土砂を撮像することができ、撮像装置６０による撮像を用いて、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することができる。

また図１０〜１２に示すように、撮像装置６０は、その画角Ｖ内にブレード４２の下端４２ｂを含んでいる。このように構成された撮像装置６０は、ブレード４２の前面を確実に撮像することができる。撮像装置６０は、ブレード４２の前面に堆積する土砂を撮像することができ、撮像装置６０による撮像を用いて、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することができる。

また図１０，１１に示すように、撮像装置６０は、ブレード４２と交差する光軸ＡＸを有している。このように構成された撮像装置６０は、ブレード４２の前面を確実に撮像することができる。撮像装置６０は、ブレード４２の前面に堆積する土砂を撮像することができ、撮像装置６０による撮像を用いて、ブレード４２の前面に堆積する土砂の量を容易に知得することができる。

また図２に示すように、モータグレーダ１は、フロントフレーム２２とリアフレーム２１との間に取り付けられるアーティキュレートシリンダ２３をさらに備えている。アーティキュレートシリンダ２３を伸縮させることで、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２を回動させ、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させることができる。これにより、モータグレーダ１の旋回時の旋回半径を小さくすることができる。また、モータグレーダ１のオフセット走行による溝掘削作業および法面切削作業が可能になる。なおオフセット走行とは、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させる方向と、前輪１１をフロントフレーム２２に対して旋回させる方向とをそれぞれ逆方向とすることにより、モータグレーダ１を直進走行させることをいう。

また図２に示すように、撮像装置６０は、フロントフレーム２２よりも下方に配置されている。ブレード４２を撮像する撮像装置６０と、撮像対象であるブレード４２との両方が、フロントフレーム２２よりも下方に配置されている。これにより、ブレード４２を撮像する撮像装置６０の画角Ｖ内にフロントフレーム２２が存在しなくなり、フロントフレーム２２が撮像装置６０によるブレード４２の撮像に対する障害物となることが回避されている。したがって、撮像装置６０は、ブレード４２の前面を確実に撮像することができる。

また図２〜４に示すように、モータグレーダ１は、旋回サークル４１をさらに備えている。旋回サークル４１は、フロントフレームの下方に配置されている。ブレード４２は、旋回サークル４１に配設されている。撮像装置６０は、旋回サークル４１の下面４１ｂに固定されている。このようにすれば、モータグレーダ１の構成要素が撮像装置６０の画角Ｖ内に存在しにくくなり、モータグレーダ１の構成要素が撮像装置６０を用いたブレード４２の撮像に対する障害物となることが抑制されている。これにより撮像装置６０は、ブレード４２の前面を確実に撮像することができる。

ブレード４２は、旋回サークル４１の旋回に伴って回動し、これによりブレード推進角θが変動する。回転する旋回サークル４１に撮像装置６０を固定する構成とすれば、旋回サークル４１の旋回時に、撮像装置６０とブレード４２とは一体に旋回する。ブレード推進角θが変動しても、撮像装置６０とブレード４２との相対位置が変動しないので、撮像装置６０は、ブレード４２の前面を確実に撮像することができる。

また図７，８に示すように、モータグレーダ１は、ドローバ４０をさらに備えている。ドローバ４０の一端が、フロントフレーム２２に連結されている。ドローバ４０は、ブレード４２を支持している。撮像装置６０は、ドローバ４０の下面４０ｂに固定されている。このようにすれば、モータグレーダ１の構成要素が撮像装置６０の画角Ｖ内に存在しにくくなり、モータグレーダ１の構成要素が撮像装置６０を用いたブレード４２の撮像に対する障害物となることが抑制されている。これにより撮像装置６０は、ブレード４２の前面を確実に撮像することができる。

なおこれまでに説明した実施形態では、モータグレーダ１がキャブ３を有していたが、モータグレーダ１は、キャブ３を必ずしも有しなくてもよい。モータグレーダ１は、オペレータがモータグレーダ１に搭乗してモータグレーダ１を操作する仕様に限られず、外部からの遠隔操作によって動作する仕様であってもよい。この場合、モータグレーダ１は、オペレータが搭乗するためのキャブ３を必要としないため、キャブ３を有しなくてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１モータグレーダ、２車体フレーム、２Ｆ前端、２Ｒ後端、３キャブ、４作業機、１１前輪、１１Ｒ最後部、１２後輪、２１リアフレーム、２２フロントフレーム、４０ドローバ、４０ｂ，４１ｂ下面、４１旋回サークル、４２ブレード、４２ｂ下端、４４，４５リフトシリンダ、４６ドローバシフトシリンダ、４７ブレードシフトシリンダ、４８チルトシリンダ、４９油圧モータ、５１カウンタウェイト、６０撮像装置、４０２玉軸部、９１０回転軸、９２０中心軸、ＡＸ光軸、Ｖ画角。

Claims

リアフレームと、前記リアフレームに回動可能に連結されるフロントフレームとを有する車体フレームと、
前記車体フレームの前端と前記車体フレームの後端との間に配置され、前記フロントフレームの下方において前記フロントフレームに支持された、ブレードと、
前記ブレードが配設され、前記フロントフレームの下方に配置された旋回サークルと、
前記フロントフレームよりも下方かつ前記ブレードよりも前方に配置され、前記旋回サークルの下面に固定され、画角内に前記ブレードの少なくとも一部を含む撮像装置とを備える、モータグレーダ。
前記ブレードよりも前方に配置された前輪と、
前記ブレードよりも後方に配置された後輪とをさらに備える、請求項１に記載のモータグレーダ。
前記撮像装置は、前記ブレードと前記前輪との間に配置される、請求項２に記載のモータグレーダ。
前記撮像装置の画角内に前記ブレードの少なくとも下端を含む、請求項１から３のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
前記撮像装置は、前記ブレードと交差する光軸を有する、請求項１から４のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
前記フロントフレームと前記リアフレームとの間に取り付けられるアーティキュレートシリンダをさらに備える、請求項１から５のいずれか１項に記載のモータグレーダ。