KR102628406B1 - 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터 그레이더의 블레이드 주변 및 블레이드 주변의 토사를 모니터링할 수 있는 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이러한 본 발명에 따르면, 블레이드 주변 및 블레이드 주변의 토사를 모니터링할 수 있도록 영상촬영부를 포함하고, 영상촬영부에 의해 수집된 영상정보 등을 작업자에게 제공하여, 모터 그레이더의 작업 효율성 및 안전성을 극대화시킬 수 있다는 장점이 있다.

Description

모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법{motor grader monitoring device, system including the same, and control method therefor}
본 발명은 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터 그레이더의 블레이드 주변 및 블레이드 주변의 토사를 모니터링할 수 있는 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
모터 그레이더는 전륜과 후륜 사이에 배치된 블레이드를 구비하여, 노면의 절삭, 정지, 법면정형 및 노면을 긁어 일으키기 등의 작업을 수행하기 위한 건설장비이다.
모터 그레이더의 가장 기본적인 작업에는 토양을 넓게 펴는 작업이 포함된다. 이 경우, 블레이드와 상호작용하는 토양 내지 토사의 거동 및 분포를 파악하는 것이 매우 중요하다.
하지만, 일반적으로 모터 그레이더의 운전석에 위치한 작업자의 시야는 매우 좁게 형성된다. 따라서 작업자가 운전석에 착석한 상태에서 실시간으로 토사의 거동 및 분포를 파악하는 것은 매우 어렵다. 때문에, 모터 그레이더의 작업효율성은 대부분 작업자의 경험에 의존되는 실정이다.
종래의 경우, 중장비를 모니터링하는 장치가 개시된 바 있다. 그러나 종래의 중장비는 단순히 중장비의 주변의 사각지대 모니터링하기 위한 것으로, 주된 목적이 외부 물체와의 충돌을 방지하여 안전을 도모하는 것이었다.
중국 공개 특허 110901535
상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 모터 그레이더의 블레이드 주변 및 블레이드 주변의 토사를 모니터링하여 모터 그레이더의 작업 효율성과 안전성을 극대화시킨 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
본 발명에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치는 블레이드를 구비하는 모터 그레이더에 있어서, 모터 그레이더에 설치되고 블레이드 주변 및 블레이드 주변의 토사를 촬영하여 영상정보를 수집하는 영상촬영부; 수집된 영상정보를 처리하여 블레이드의 전면이 차지하는 영역인 가상의 기준영역에서의 토사의 분포에 관한 정보를 포함하는 분포데이터를 생성하는 제어부; 및 영상정보 및/또는 분포데이터를 출력하고, 제어부에 의해 출력이 제어되는 디스플레이장치를 포함하고, 제어부는 영상정보를 기초로 토사를 검출하되, HSV 색 공간 모델을 적용하여 블레이드 및 블레이드 주변에 위치하는 토사의 색 정보를 추출하여 토사를 검출하고, 토사의 검출 결과를 기초로 토사의 외곽선을 추출하되, Otsu 이진화 과정을 거쳐 토사의 외곽선을 추출하고, 외곽선의 추출 결과를 기초로 토사의 분포를 인식하되, 토사의 분포를 인식하기 이전에 기준영역을 블레이드의 상단과 일치하는 제1기준선을 기준으로 분할하고, 블레이드의 세로 방향과 나란한 적어도 한 개 이상의 제2기준선을 기준으로 분할하고, 분포데이터는 토사의 상기 제1기준선 상측으로의 초과 분포 여부에 대한 정보와, 제2기준선에 의해 분할된 각각의 기준영역에서의 토사의 분포에 대한 정보를 포함한다.
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또한, 제어부는 분포데이터에 기초하여 블레이드의 회전을 제어할 수 있다.
또한, 제어부는 토사가 블레이드의 중앙이 아닌 특정 영역에 위치된 것을 인식한 경우, 블레이드가 토사를 밀어내는 방향으로 회전되도록 블레이드의 회전을 제어할 수 있다.
또한, 영상촬영부는 블레이드의 전면을 모두 촬영할 수 있는 위치에 설치될 수 있다.
또한, 모터 그레이더는 전륜과 후륜을 포함하고, 영상촬영부는 전륜과 후륜 사이에 배치되되, 블레이드의 전방에 배치될 수 있다.
본 발명에 따른 모터 그레이더 모니터링 시스템은 블레이드를 구비하는 모터 그레이더; 모터 그레이더에 설치되고 블레이드 주변 및 블레이드 주변의 토사를 촬영하여 영상정보를 수집하는 영상촬영부; 및 수집된 영상정보를 처리하여 블레이드의 전면이 차지하는 영역인 가상의 기준영역에서의 토사의 분포에 관한 정보를 포함하는 분포데이터를 생성하는 제어부를 포함하고, 영상정보 및/또는 분포데이터를 출력하고, 제어부에 의해 출력이 제어되고, 제어부는 영상정보를 기초로 토사를 검출하되, HSV 색 공간 모델을 적용하여 블레이드 및 블레이드 주변에 위치하는 토사의 색 정보를 추출하여 토사를 검출하고, 토사의 검출 결과를 기초로 토사의 외곽선을 추출하되, Otsu 이진화 과정을 거쳐 토사의 상기 외곽선을 추출하고, 외곽선의 추출 결과를 기초로 토사의 분포를 인식하되, 토사의 분포를 인식하기 이전에 기준영역을 블레이드의 상단과 일치하는 제1기준선을 기준으로 분할하고, 블레이드의 세로 방향과 나란한 적어도 한 개 이상의 제2기준선을 기준으로 분할하고, 분포데이터는 토사의 제1기준선 상측으로의 초과 분포 여부에 대한 정보와, 제2기준선에 의해 분할된 각각의 기준영역에서의 토사의 분포에 대한 정보를 포함한다.
본 발명에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치의 제어방법은 블레이드를 구비하는 모터 그레이더에 설치되고 블레이드 주변 및 블레이드 주변의 토사를 촬영하여 영상정보를 수집하는 영상촬영부, 영상정보를 처리하여 토사의 분포에 관한 정보를 포함하는 분포데이터를 생성하는 제어부, 및 영상정보 및/또는 분포데이터를 출력하고, 제어부에 의해 출력이 제어되는 디스플레이장치를 포함하는 모터 그레이더 모니터링 장치의 제어방법에 있어서, 영상촬영부가 영상정보를 수집하는 (a)단계; 제어부가 (a)단계에 따라 수집된 영상정보를 처리하여 블레이드의 전면이 차지하는 영역인 가상의 기준영역에서의 토사의 분포에 관한 정보를 포함하는 분포데이터를 생성하는 (b)단계; 및 디스플레이장치가 영상정보 및/또는 분포데이터를 출력하는 (c)단계를 포함하고, (b)단계는 제어부가 영상정보를 기초로 토사를 검출하는 (b-1)단계; 제어부가 (b-1)단계의 토사 검출 결과를 기초로 토사의 외곽선을 추출하는 (b-2)단계; 및 제어부가 (b-2)단계의 외곽선 추출 결과를 기초로 토사의 분포를 인식하는 (b-3)단계를 포함하고, (b-1)단계에서는 제어부가 HSV 색 공간 모델을 적용하여 블레이드 및 블레이드 주변에 위치하는 토사의 색 정보를 추출하여 토사를 검출하고, (b-2)단계에서는 제어부가 Otsu 이진화 과정을 거쳐 토사의 외곽선을 추출하고, 모터 그레이더 모니터링 장치의 제어방법은 (b-3)단계 이전에 제어부가 기준영역을 블레이드의 상단과 일치하는 제1기준선을 기준으로 분할하는 (d-1)단계; 및 (b-3)단계 이전에 제어부가 기준영역을 블레이드의 세로 방향과 나란한 적어도 한 개 이상의 제2기준선을 기준으로 분할하는 (d-2)단계를 더 포함하고, 분포데이터는 토사의 제1기준선 상측으로의 초과 분포 여부에 대한 정보와, 제2기준선에 의해 분할된 각각의 기준영역에서의 토사의 분포에 대한 정보를 포함한다.
또한, 제어부가 분포데이터를 기초로 블레이드의 회전을 제어하는 (e)단계를 더 포함할 수 있다.
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또한, (e)단계는 제어부가 토사가 블레이드의 중앙이 아닌 특정 영역에 위치된 것을 인식하는 (e-1)단계 및 (e-1)단계의 인식 결과에 기초하여, 블레이드가 제어부에 의해 토사를 밀어내는 방향으로 회전되도록 제어되는 (e-2)단계를 포함할 수 있다.
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본 발명은 모터 그레이더의 블레이드 주변 및 블레이드 주변의 토사를 모니터링할 수 있도록 영상촬영부를 포함하고, 영상촬영부에 의해 수집된 영상정보 등을 작업자에게 제공하여, 모터 그레이더의 작업 효율성과 안전성을 극대화시킬 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치 및 이를 포함하는 시스템의 전체적인 개념을 나타낸 개념도이다.
도 2는 모터 그레이더에 영상촬영부가 배치된 모습을 나타낸 저면도이다.
도 3은 영상촬영부에 의해 촬영된 영상정보의 예시를 나타낸 것이다.
도 4는 영상정보의 처리 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 영상정보를 처리 과정에 따른 영상정보 변환의 예시를 나타낸 것이다.
도 6은 기준영역에 제1기준선이 형성된 것을 나타낸 것이다.
도 7은 기준영역에 적어도 한 개 이상의 제2기준선이 형성된 것을 나타낸 것이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따라 블레이드 제어가 가능한 모터 그레이더 모니터링 장치 및 시스템의 전체적인 개념을 나타낸 개념도이다.
도 9는 영상정보의 처리 과정 및 블레이드 제어 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 10은 토사 분포에 따른 블레이드 제어의 예시를 나타낸 것이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템의 전체적인 개념을 나타낸 개념도이고, 도 2는 모터 그레이더에 영상촬영부(200)가 배치된 모습을 나타낸 저면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템의 전체적인 개념과 구성에 대하여 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치는 블레이드(110)를 구비하는 모터 그레이더에 있어서, 영상촬영부(200), 제어부(300), 디스플레이장치(400)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 시스템(1000)은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치와 모터 그레이더(100)를 포함한다.
모터 그레이더(100)는 블레이드(110)를 구비한다. 블레이드(110)는 모터 그레이더(100)에 회전 가능하게 배치될 수 있다. 블레이드(110)는 모터 그레이더(100)의 하부에 배치될 수 있다. 블레이드(110)는 모터 그레이더(100)의 전륜(120)과 후륜(130) 사이에 배치될 수 있다. 블레이드(110)는 폭을 가진 채 길이 방향으로 길게 연장되어 형성될 수 있다. 블레이드(110)는 가로방향이 길이방향이고, 세로방향이 폭방향이며, 전륜(120)측에서 바라볼 때 길이가 폭보다 큰 직사각형 형상으로 형성될 수 있다.
영상촬영부(200)는 블레이드(110) 주변 및 블레이드(110) 주변의 토사(S)를 촬영하고, 이에 대한 영상정보를 수집한다. 영상촬영부(200)는 영상을 촬영하는 카메라모듈로 구비될 수 있으며, 카메라모듈의 종류와 촬영방식에 대해서는 이에 한정되지 않는다.
영상촬영부(200)는 모터 그레이더(100)에 설치된다. 영상촬영부(200)는 블레이드(110)의 전면을 모두 촬영할 수 있는 위치에 배치될 수 있다. 영상촬영부(200)는 모터 그레이더(100)의 전륜(120)과 후륜(130) 사이 및 블레이드(110)의 전방에 배치될 수 있다. 이 때, 영상촬영부(200)는 회전하는 전륜(120)에 의해 블레이드(110)의 전면이 가려지지 않는 위치에 배치될 수 있다. 또한, 영상촬영부(200)는 블레이드(110)가 회전할 때에도 블레이드(110)의 전면을 모두 촬영할 수 있는 위치에 배치될 수 있다. 예를 들어, 블레이드(110)의 단부와 블레이드(110)의 회전 중심 간의 반경이 R일 때, 반경(R)의 궤적에 접하면서 영상촬영부(200)를 지나는 접선에 있어서, 영상촬영부(200)는 전륜(120)이 상기 접선의 바깥족에 위치되도록 배치될 수 있다.
제어부(300)는 영상촬영부(200)에서 수집된 영상정보를 처리하여 분포데이터를 생성하고, 디스플레이장치(400)의 출력을 제어한다. 분포데이터는 블레이드(110) 주변에 위치한 토사(S)의 분포에 관한 정보를 포함한다.
디스플레이장치(400)는 영상정보 및 분포데이터 중 적어도 하나 이상을 출력한다. 디스플레이장치(400)의 출력은 제어부(300)에 의해 제어된다.
디스플레이장치(400)와 더불어 스피커(500)가 더 구비될 수 있다. 스피커(500)가 구비될 경우, 분포데이터가 소리의 방식으로도 출력될 수 있다. 스피커(500)는 제어부(300)에 의해 제어될 수 있다.
제어부(300) 및 디스플레이장치(400)에 대하여는 이하, 도 3 내지 도 7을 참조하여 더욱 상세히 설명한다.
도 3은 영상촬영부(200)에 의해 촬영된 영상정보의 예시를 나타낸 것이고, 도 4는 영상정보의 처리 과정을 나타낸 흐름도이며, 도 5는 영상정보를 처리 과정에 따른 영상정보 변환의 예시를 나타낸 것이고, 도 6은 기준영역(AR)에 제1기준선(L1)이 형성된 것을 나타낸 것이며, 도 7은 기준영역(AR)에 적어도 한 개 이상의 제2기준선(L2)이 형성된 것을 나타낸 것이다.
도 3 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 장치의 제어방법에 대하여 상세히 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 장치는 (a)단계, (b)단계, (c)단계를 포함하는 제어방법에 따라 제어될 수 있다. (a)단계, (b)단계, (c)단계는 제어부(300)에 의해 수행될 수 있다.
(a)단계는 영상촬영부(200)가 영상정보를 수집하는 단계이다. 도 3은 영상촬영부(200)에 의해 수집된 영상정보의 예시를 나타낸 것으로, 블레이드(110)와 블레이드(110)의 전방에 위치한 토사(S)가 나타나 있다. 영상정보는 도 3(a)와 같이 사람의 눈으로 관측하는 것과 거의 동일한 형태의 영상으로 수집될 수 있다. 또한, 도 3(b)와 같이 물레의 거리를 측정하여 거리에 따라 다른 색으로 표시된 영상으로 수집될 수도 있다.
(b)단계는 제어부(300)가 (a)단계에서 수집된 영상정보를 처리하여 토사(S)의 분포데이터를 생성하는 단계이다. (b)단계는 도 4에서와 같이, (b-1)단계, (b-2)단계, (b-3)단계를 포함할 수 있다. (b)단계는 OpenCV 등의 툴에 의해 이루어질 수 있다.
(b-1)단계는 제어부(300)가 영상정보를 기초로 하여 토사(S)를 검출하는 단계이다. (b-1)단계에서는 제어부(300)가 블레이드(110) 및 블레이드(110) 주변에 위치하는 토사(S)의 색 정보를 추출하여, 토사(S)를 검출할 수 있다. 예를 들어, 도 5(a)와 같은 영상정보에서 블레이드(110) 및 블레이드(110) 주변에 위치하는 토사(S)의 색 정보가 추출될 수 있다. 이 때, (b-1)단계에서는 HSV 색 공간(HSV color space) 모델이 적용되어 토사(S)가 검출될 수 있다. HSV 공간 모델의 경우, RGB 모델과 달리, 색 정보를 Hue(색조), Saturation(채도), Value(명도)의 3가지 성분으로 표현할 수 있어, 블레이드(110) 주변에 위치한 물체(Object)가 더욱 정확하게 검출될 수 있다는 장점이 있다.
(b-2)단계는 제어부(300)가 (b-1)단계의 토사(S) 검출 결과를 기초로 토사(S)의 외곽선을 추출하는 단계이다. (b-1)단계에서 블레이드(110) 및 토사(S) 등의 색 정보가 추출된 경우, 이에 대한 이진화 과정을 거쳐 토사(S)의 외곽선이 추출될 수 있다. 이 때, 이진화 과정은 Otsu 이진화 과정이 적용될 수 있다. 이진화 과정을 거치면, 영상정보는 도 5(a)에서 도 5(b)와 같이 변환될 수 있다. 그리고, 도 5(b)는 최적화 등의 영상처리 과정을 거쳐 도 5(c)와 같이 변환될 수 있고, 이에 따라 토사(S)의 외곽선 추출이 가능하다.
(b-3)단계는 제어부(300)가 (b-2)단계에서 추출된 토사(S)의 외곽선을 기초로 하여 토사(S)의 분포를 인식하는 단계이다. (b-3)단계에서는 도 5(c)과 같이 변환된 영상정보를 토대로 토사(S)가 인식될 수 있다. 토사(S)가 인식된 경우, 토사(S)의 분포에 관한 정보가 생성될 수 있다. 토사(S) 인식 결과 및 토사(S)의 분포에 관한 정보를 토사(S)의 분포데이터라 하고, (b-3)단계에서는 분포데이터가 생성될 수 있다.
(c)단계는 디스플레이장치(400)와 같은 출력장치가 영상정보 및/또는 분포데이터를 출력하는 단계이다. (c)단계에서는 영상정보 및 분포데이터 중 적어도 하나 이상이 출력될 수 있다. (c)단계에서는 영상정보 또는 분포데이터 중 어느 하나가 단독으로 출력될 수 있고, 영상정보와 분포데이터가 모두 출력될 수도 있다. 영상정보와 분포데이터가 모두 출력될 경우, 영상정보와 분포데이터를 합성시켜 출력될 수 있다. 예를 들어, 영상정보에 분포데이터가 합성된 합성영상이 출력될 수 있다. (c)단계에서의 출력은 디스플레이장치(400)에 의해서 이루어질 수 있고, 이 경우 디스플레이장치(400)의 출력은 제어부(300)에 의해 제어될 수 있다. 출력장치에는 스피커(500)가 포함될 수 있다. 이 경우, (c)단계에서는 스피커(500)가 분포데이터를 소리방식으로 출력할 수도 있다.
영상정보에서 블레이드(110)의 전면이 차지하는 영역을 가상의 기준영역(AR)이라 정의한다. 분포데이터는 기준영역(AR)에서의 토사(S)의 분포에 관한 정보를 포함할 수 있다.
기준영역(AR)은 (d-1)단계 및 (d-2)단계 중 어느 하나 이상의 과정을 거쳐 분할될 수 있다.
(d-1)단계는 제어부(300)가 기준영역(AR)을 제1기준선(L1)을 기준으로 분할하는 단계이다. 제1기준선(L1)을 기준으로 분할된 기준영역(AR)을 제1분할영역(A1)이라 하고, 제1분할영역(A1)은 제1-1분할영역(A1-1) 및 제1-2분할영역(A1-2)을 포함할 수 있다. 제1기준선(L1)은 블레이드(110)의 가로방향과 나란하게 형성된다. 제1기준선(L1)은 블레이드(110)의 상단과 일치할 수 있다. 이 경우, 제1-1분할영역(A1-1)은 제1기준선(L1)의 상측에 위치하는 제1분할영역(A1)이고, 제1-2분할영역(A1-2)은 제1기준선(L1)의 하측에 위치하는 제1분할영역(A1)이다.
이 때, 분포데이터는 토사(S)의 제1기준선(L1) 상측으로의 초과 분포 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. 즉, 분포데이터는 제1-1분할영역(A1-1)에서의 토사(S)의 분포에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이 때, (d-1)단계는 (b-3)단계 이전에 이루어 질 수 있고, 제어부(300)는 (b-3)단계에서 토사(S)가 제1기준선(L1)의 상측으로 초과하여 분포하였는지 여부를 인식할 수 있고, 이를 토대로 분포데이터를 생성할 수 있다.
제어부(300)에 의해, 토사(S)가 제1기준선(L1)의 상측으로 초과하여 분포되었다는 분포데이터가 생성된 경우, 제어부(300)는 디스플레이장치(400) 등의 출력장치를 이용하여, (c)단계에서 상기 분포데이터를 작업자에게 알릴 수 있다. 이는 토사(S)가 블레이드(110) 상단을 초과하여 분포된 경우, 토사(S)가 블레이드(110) 뒤로 넘칠 수 있으므로 이를 작업자에게 알리기 위함이다. 이 때, 스피커(500)가 구비된 경우, 스피커(500)를 통해 작업자에게 경고음을 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치 및 시스템은 입력장치(600)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 작업자는 입력장치(600)를 이용하여, 제1기준선(L1)을 임의로 설정할 수 있다. 예를 들어, 제1기준선(L1)을 블레이드(110) 상단보다 더 낮은 높이로 설정할 수 있다.
(d-2)단계는 제어부(300)가 기준영역(AR)을 적어도 한 개 이상의 제2기준선(L2)을 기준으로 분할하는 단계이다. 제1기준선(L1)을 기준으로 분할된 기준영역(AR)을 제2분할영역(A2)이라 한다. 제2기준선(L2)은 블레이드(110)의 세로방향과 나란하게 형성된다. 제2기준선(L2)은 한 개가 형성된 경우, 기준영역(AR)을 좌측과 우측으로 두 개의 영역으로 분할할 수 있고, 제2기준선(L2)이 두 개가 형성된 경우, 기준영역(AR)을 좌측, 중앙, 우측 세 개의 영역으로 분할할 수 있다. 제2기준선(L2)이 두 개가 형성된 경우 제2분할영역(A2)은 좌측의 제2-1분할영역(A2-1), 중앙의 제2-2분할영역(A2-2), 우측의 제2-3분할영역(A2-3)으로 형성될 수 있다. 제2기준선(L2)의 개수는 이에 제한되지 않고, 더욱 많은 개수로 형성될 수도 있다.
이 때, 분포데이터는 토사(S)의 제2분할영역(A2)에서의 토사(S)의 분포에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이 때, (d-2)단계는 (b-3)단계 이전에 이루어질 수 있고, 제어부(300)는 (b-3)단계에서 토사(S)가 어떤 제2분할영역(A2)에 분포되어 있는 지 여부를 인식할 수 있고, 이를 토대로 분포데이터를 생성할 수 있다.
제어부(300)에 의해 특정 제2분할영역(A2)에 토사(S)가 분포되었다는 분포데이터가 생성된 경우, 제어부(300)는 디스플레이장치(400) 등의 출력장치를 이용하여 (c)단계에서 상기 분포데이터를 작업자에게 알릴 수 있다. 예를 들어, 제2기준선(L2)이 두 개가 형성되어, 제2분할영역(A2)이 제2-1분할영역(A2-1), 제2-2분할영역(A2-2), 제2-3분할영역(A2-3)으로 분할된 경우, 각 분할영역에서의 토사(S)의 분포에 대한 분포데이터가 작업자에게 제공될 수 있다. 이에 따라, 작업자가 블레이드(110)의 특정 부분에서의 토사(S) 분포를 알 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이 입력장치(600)를 더 포함할 수도 있다. 이 경우, 작업자는 입력장치(600)를 이용하여, 제2기준선(L2)의 개수와 위치를 임의로 설정할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따라 블레이드(110) 제어가 가능한 모터 그레이더 모니터링 장치 및 시스템의 전체적인 개념을 나타낸 개념도이고, 도 9는 영상정보의 처리 과정 및 블레이드(110) 제어 과정을 나타낸 흐름도이며, 도 10은 토사(S) 분포에 따른 블레이드(110) 제어의 예시를 나타낸 것이다.
도 8 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법에 대하여 상세히 설명한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템은 토사(S)의 분포에 따라, 블레이드(110)의 회전이 자동으로 제어된다. 블레이드(110)의 회전은 제어부(300)에 의해 제어된다. 블레이드(110)의 회전에 대한 제어는 (e)단계를 포함하는 제어방법에 의해 수행될 수 있다.
(e)단계는 제어부(300)가 분포데이터를 기초로 하여 블레이드(110)의 회전을 제어하는 단계이다. 분포데이터에 따라 토사(S)가 블레이드(110)의 특정 영역에 위치된 것이 인식된 경우, 제어부(300)는 블레이드(110)의 회전을 제어한다. 예를 들어 제어부(300)는 분포데이터에 기초한 토사(S)의 분포에 따라, 블레이드(110)를 특정 회전 방향 또는 그 반대 방향으로 회전시킬 수 있다.
(e)단계는 (e-1)단계 및 (e-2)단계를 포함할 수 있다. (e-1)단계는 제어부(300)가 토사(S)가 블레이드(110)의 중앙이 아닌 특정 영역에 위치되어 있는 지 여부를 인식하는 단계이다. 이 때, (e-1)단계에서는 앞서 (d-2)단계에서 설명한 바와 같이, 제어부(300)가 제2분할영역(A2)을 기준으로 토사(S)의 분포를 인식할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)가 제2-1분할영역(A2-1) 또는 제2-3분할영역(A2-3)에 토사(S)가 분포된 것으로 인식한 경우, 토사(S)가 블레이드(110)의 중앙이 아닌 특정 영역에 위치되어 있는 것으로 인식될 수 있다.
(e-2)단계는 (e-1)단계의 결과에 기초하여, 제어부(300)가 블레이드(110)의 회전을 제어하는 단계이다. (e-2)에서는 제어부(300)에 의해서 블레이드(110)가 토사(S)를 밀어내는 방향으로 회전되도록 제어될 수 있다. 예를 들어, 블레이는 토사(S)를 밀어내기 위해 시계방향(도 10(a)) 또는 반시계방향(도 10(b))으로 회전되도록 제어될 수 있다. 이와 같이 블레이드(110)가 제어될 경우, 블레이드(110)의 특정 영역에 토사(S)가 쌓이는 것을 방지할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이러한 수정, 변경 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
1000 : 모터 그레이더 모니터링 시스템
100 : 모터 그레이더 110 : 블레이드
120 : 전륜 130 : 후륜
200 : 영상촬영부
300 : 제어부
400 : 디스플레이장치
500 : 스피커
600 : 입력장치
A1 : 제1분할영역 A2 : 제2분할영역
L1 : 제1기준선 L2 : 제2기준선
S : 토사

Claims (19)

  1. 블레이드를 구비하는 모터 그레이더에 있어서,
    상기 모터 그레이더에 설치되고 상기 블레이드 주변 및 상기 블레이드 주변의 토사를 촬영하여 영상정보를 수집하는 영상촬영부;
    수집된 상기 영상정보를 처리하여 상기 블레이드의 전면이 차지하는 영역인 가상의 기준영역에서의 상기 토사의 분포에 관한 정보를 포함하는 분포데이터를 생성하는 제어부; 및
    상기 영상정보 및/또는 상기 분포데이터를 출력하고, 상기 제어부에 의해 출력이 제어되는 디스플레이장치를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 영상정보를 기초로 상기 토사를 검출하되, HSV 색 공간 모델을 적용하여 상기 블레이드 및 상기 블레이드 주변에 위치하는 토사의 색 정보를 추출하여 상기 토사를 검출하고,
    상기 토사의 검출 결과를 기초로 상기 토사의 외곽선을 추출하되, Otsu 이진화 과정을 거쳐 상기 토사의 상기 외곽선을 추출하고,
    상기 외곽선의 추출 결과를 기초로 상기 토사의 분포를 인식하되,
    상기 토사의 분포를 인식하기 이전에 상기 기준영역을 상기 블레이드의 상단과 일치하는 제1기준선을 기준으로 분할하고, 상기 블레이드의 세로 방향과 나란한 적어도 한 개 이상의 제2기준선을 기준으로 분할하고,
    상기 분포데이터는,
    상기 토사의 상기 제1기준선 상측으로의 초과 분포 여부에 대한 정보와, 상기 제2기준선에 의해 분할된 각각의 상기 기준영역에서의 상기 토사의 분포에 대한 정보를 포함하는 모터 그레이더 모니터링 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 분포데이터에 기초하여 상기 블레이드의 회전을 제어하는 모터 그레이더 모니터링 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 토사가 상기 블레이드의 중앙이 아닌 특정 영역에 위치된 것을 인식한 경우,
    상기 블레이드가 상기 토사를 밀어내는 방향으로 회전되도록 상기 블레이드의 회전을 제어하는 모터 그레이더 모니터링 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 영상촬영부는 상기 블레이드의 전면을 모두 촬영할 수 있는 위치에 설치되는 모터 그레이더 모니터링 장치.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 모터 그레이더는 전륜과 후륜을 포함하고,
    상기 영상촬영부는 상기 전륜과 상기 후륜 사이에 배치되되, 상기 블레이드의 전방에 배치되는 모터 그레이더 모니터링 장치.
  10. 블레이드를 구비하는 모터 그레이더;
    상기 모터 그레이더에 설치되고 상기 블레이드 주변 및 상기 블레이드 주변의 토사를 촬영하여 영상정보를 수집하는 영상촬영부; 및
    수집된 상기 영상정보를 처리하여 상기 블레이드의 전면이 차지하는 영역인 가상의 기준영역에서의 상기 토사의 분포에 관한 정보를 포함하는 분포데이터를 생성하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 영상정보 및/또는 상기 분포데이터를 출력하고, 상기 제어부에 의해 출력이 제어되고,
    상기 제어부는,
    상기 영상정보를 기초로 상기 토사를 검출하되, HSV 색 공간 모델을 적용하여 상기 블레이드 및 상기 블레이드 주변에 위치하는 토사의 색 정보를 추출하여 상기 토사를 검출하고,
    상기 토사의 검출 결과를 기초로 상기 토사의 외곽선을 추출하되, Otsu 이진화 과정을 거쳐 상기 토사의 상기 외곽선을 추출하고,
    상기 외곽선의 추출 결과를 기초로 상기 토사의 분포를 인식하되,
    상기 토사의 분포를 인식하기 이전에 상기 기준영역을 상기 블레이드의 상단과 일치하는 제1기준선을 기준으로 분할하고, 상기 블레이드의 세로 방향과 나란한 적어도 한 개 이상의 제2기준선을 기준으로 분할하고,
    상기 분포데이터는,
    상기 토사의 상기 제1기준선 상측으로의 초과 분포 여부에 대한 정보와, 상기 제2기준선에 의해 분할된 각각의 상기 기준영역에서의 상기 토사의 분포에 대한 정보를 포함하는 모터 그레이더 모니터링 시스템.
  11. 블레이드를 구비하는 모터 그레이더에 설치되고 상기 블레이드 주변 및 상기 블레이드 주변의 토사를 촬영하여 영상정보를 수집하는 영상촬영부, 상기 영상정보를 처리하여 상기 토사의 분포에 관한 정보를 포함하는 분포데이터를 생성하는 제어부, 및 상기 영상정보 및/또는 상기 분포데이터를 출력하고, 상기 제어부에 의해 출력이 제어되는 디스플레이장치를 포함하는 모터 그레이더 모니터링 장치의 제어방법에 있어서,
    상기 영상촬영부가 상기 영상정보를 수집하는 (a)단계;
    상기 제어부가 상기 (a)단계에 따라 수집된 상기 영상정보를 처리하여 상기 블레이드의 전면이 차지하는 영역인 가상의 기준영역에서의 상기 토사의 분포에 관한 정보를 포함하는 분포데이터를 생성하는 (b)단계; 및
    상기 디스플레이장치가 상기 영상정보 및/또는 상기 분포데이터를 출력하는 (c)단계를 포함하고,
    상기 (b)단계는,
    상기 제어부가 상기 영상정보를 기초로 상기 토사를 검출하는 (b-1)단계;
    상기 제어부가 상기 (b-1)단계의 상기 토사 검출 결과를 기초로 상기 토사의 외곽선을 추출하는 (b-2)단계; 및
    상기 제어부가 상기 (b-2)단계의 상기 외곽선 추출 결과를 기초로 상기 토사의 분포를 인식하는 (b-3)단계;
    를 포함하고,
    상기 (b-1)단계에서는 상기 제어부가 HSV 색 공간 모델을 적용하여 상기 블레이드 및 상기 블레이드 주변에 위치하는 토사의 색 정보를 추출하여 상기 토사를 검출하고,
    상기 (b-2)단계에서는 상기 제어부가 Otsu 이진화 과정을 거쳐 상기 토사의 상기 외곽선을 추출하고,
    상기 모터 그레이더 모니터링 장치의 제어방법은,
    상기 (b-3)단계 이전에 상기 제어부가 상기 기준영역을 상기 블레이드의 상단과 일치하는 제1기준선을 기준으로 분할하는 (d-1)단계; 및
    상기 (b-3)단계 이전에 상기 제어부가 상기 기준영역을 상기 블레이드의 세로 방향과 나란한 적어도 한 개 이상의 제2기준선을 기준으로 분할하는 (d-2)단계;
    를 더 포함하고,
    상기 분포데이터는 상기 토사의 상기 제1기준선 상측으로의 초과 분포 여부에 대한 정보와, 상기 제2기준선에 의해 분할된 각각의 상기 기준영역에서의 상기 토사의 분포에 대한 정보를 포함하는 모터 그레이더 모니터링 장치의 제어방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제11항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 분포데이터를 기초로 상기 블레이드의 회전을 제어하는 (e)단계를 더 포함하는 모터 그레이더 모니터링 장치의 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 (e)단계는
    상기 제어부가 상기 토사가 상기 블레이드의 중앙이 아닌 특정 영역에 위치된 것을 인식하는 (e-1)단계; 및
    상기 (e-1)단계의 결과에 기초하여, 상기 블레이드가 상기 제어부에 의해 상기 토사를 밀어내는 방향으로 회전되도록 제어되는 (e-2)단계를 포함하는 모터 그레이더 모니터링 장치의 제어방법.
  18. 삭제
  19. 삭제
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