JP2001146761A - 排土板の前方監視装置付き車両及びその監視方法 - Google Patents
排土板の前方監視装置付き車両及びその監視方法Info
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
- E02F3/847—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using electromagnetic, optical or acoustic beams to determine the blade position, e.g. laser beams
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 排土板での掘削、整地作業において、排土板
前面の土砂の巻き込み状況がわかる排土板の前方監視装
置付き車両を提供する。 【解決手段】 車両前方位置に排土板の前方を撮影可
能な前方監視装置を設置し、撮影した画像を表示しうる
画像表示装置を設けた排土板の前方監視装置付き車両で
ある。
前面の土砂の巻き込み状況がわかる排土板の前方監視装
置付き車両を提供する。 【解決手段】 車両前方位置に排土板の前方を撮影可
能な前方監視装置を設置し、撮影した画像を表示しうる
画像表示装置を設けた排土板の前方監視装置付き車両で
ある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は排土板によるドー
ジング作業時におけるその排土板前面の土砂の状況を監
視する排土板の前方監視装置付き車両に関するものであ
る。
ジング作業時におけるその排土板前面の土砂の状況を監
視する排土板の前方監視装置付き車両に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来から建設機械の前方作業機における
掘削状態を認識する技術として次のものがある。例え
ば、特開平７−４２２０１号公報では、バケット装置の
両側面に土が入り込んだか否かを、光ファイバーを介し
て、運転室内の光送受信装置に光信号を受発信する構成
により、ほぼ満杯になれば、その状態を警告する警報装
置を設けたものがある。さらに、特開平９−２０９３９
４号公報では、土工板に掘削土が押しつける水平分力と
垂直分力との力関係から、土工板前方の土工量をコンピ
ュータ解析して掘削状態における土工量を演算し、履帯
がシュースリップしないように、土工量の多さを逐次演
算しながら必要に応じて、土工板の上下操作或いは刃先
角度を可変する技術がある。しかしながら、従来の技術
はバケット装置内の掘削土の満杯量を把握したり、ブレ
ード装置による掘削土工量を演算するものであり、いず
れも建設機械の前方作業機における掘削状態を認識する
技術ではなかった。
掘削状態を認識する技術として次のものがある。例え
ば、特開平７−４２２０１号公報では、バケット装置の
両側面に土が入り込んだか否かを、光ファイバーを介し
て、運転室内の光送受信装置に光信号を受発信する構成
により、ほぼ満杯になれば、その状態を警告する警報装
置を設けたものがある。さらに、特開平９−２０９３９
４号公報では、土工板に掘削土が押しつける水平分力と
垂直分力との力関係から、土工板前方の土工量をコンピ
ュータ解析して掘削状態における土工量を演算し、履帯
がシュースリップしないように、土工量の多さを逐次演
算しながら必要に応じて、土工板の上下操作或いは刃先
角度を可変する技術がある。しかしながら、従来の技術
はバケット装置内の掘削土の満杯量を把握したり、ブレ
ード装置による掘削土工量を演算するものであり、いず
れも建設機械の前方作業機における掘削状態を認識する
技術ではなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般にブルドーザにお
けるドージング作業では、排土板前面の土砂の巻き込み
状態を認識することは困難で、ベテランオペレータの技
量に頼るところが多く、初心者には排土板の刃先角度の
調整が困難であった。すなわち、ブルドーザの排土板に
よる掘削・整地作業において、実際の掘削中における土
砂の巻き込み状況が見えないというのが最大のネックと
なっている。
けるドージング作業では、排土板前面の土砂の巻き込み
状態を認識することは困難で、ベテランオペレータの技
量に頼るところが多く、初心者には排土板の刃先角度の
調整が困難であった。すなわち、ブルドーザの排土板に
よる掘削・整地作業において、実際の掘削中における土
砂の巻き込み状況が見えないというのが最大のネックと
なっている。
【０００４】排土板前面の掘削土の巻き込み状態が目視
確認できないという課題を解決するために、オペレータ
が運転席に着座した状態で、車両前方に設置した排土板
の前方監視装置により、排土板の前方を撮影し、撮影し
た画像を画像表示装置の表示画面で、排土板による掘削
時の土砂の巻き込み状態を視認できる排土板の前方監視
装置付き車両を提供することである。
確認できないという課題を解決するために、オペレータ
が運転席に着座した状態で、車両前方に設置した排土板
の前方監視装置により、排土板の前方を撮影し、撮影し
た画像を画像表示装置の表示画面で、排土板による掘削
時の土砂の巻き込み状態を視認できる排土板の前方監視
装置付き車両を提供することである。
【０００５】すなわち、排土板の上方に前方監視装置例
えば、テレビカメラを設置し、このテレビカメラは運転
室での遠隔操作により、垂直及び水平方向に移動可能に
し、排土板での掘削状態の中央部或いは左右側部、もし
くはコーナ部のカッテングエッジ部を撮影した画像を、
運転室内前方に設置した画像表示装置（デイスプレイ装
置）に画像を表示するものを提供することである。
えば、テレビカメラを設置し、このテレビカメラは運転
室での遠隔操作により、垂直及び水平方向に移動可能に
し、排土板での掘削状態の中央部或いは左右側部、もし
くはコーナ部のカッテングエッジ部を撮影した画像を、
運転室内前方に設置した画像表示装置（デイスプレイ装
置）に画像を表示するものを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、車両前方位置に排土板の前方
を撮影可能な排土板の前方監視装置を設置し、撮影した
画像を表示しうる画像表示装置を設けた排土板の前方監
視装置付き車両である。
に請求項１記載の発明は、車両前方位置に排土板の前方
を撮影可能な排土板の前方監視装置を設置し、撮影した
画像を表示しうる画像表示装置を設けた排土板の前方監
視装置付き車両である。
【０００７】上記目的を達成するために請求項２記載の
発明は、前記前方監視装置を、運転室内から遠隔操作に
より、排土板の前方中央部位置から前方左右側部位置及
び／又は前方上下方向位置に撮影可能とするように移動
する移動機構を設け、撮影した画像を表示しうる画像表
示装置を運転室内に設けた排土板の前方監視装置付き車
両である。
発明は、前記前方監視装置を、運転室内から遠隔操作に
より、排土板の前方中央部位置から前方左右側部位置及
び／又は前方上下方向位置に撮影可能とするように移動
する移動機構を設け、撮影した画像を表示しうる画像表
示装置を運転室内に設けた排土板の前方監視装置付き車
両である。
【０００８】上記目的を達成するために請求項３記載の
発明は、前記移動機構を垂直方向と水平方向に移動する
構成にし、また、リフトシリンダによる排土板の位置検
出手段と、この位置検出手段の信号を受けて、該排土板
のカッテングエッジの掘削位置を演算し、この演算結果
に基づいて前記前方監視装置が掘削位置である撮影方向
に向くように指令信号を移動機構に出力するコントロー
ラを備えた排土板の前方監視装置付き車両である。
発明は、前記移動機構を垂直方向と水平方向に移動する
構成にし、また、リフトシリンダによる排土板の位置検
出手段と、この位置検出手段の信号を受けて、該排土板
のカッテングエッジの掘削位置を演算し、この演算結果
に基づいて前記前方監視装置が掘削位置である撮影方向
に向くように指令信号を移動機構に出力するコントロー
ラを備えた排土板の前方監視装置付き車両である。
【０００９】上記目的を達成するために請求項４記載の
発明は、前記前方監視装置が、運転室或いはモニタ室か
らの遠隔操作により、ズーム可能である排土板の前方監
視装置付き車両である。
発明は、前記前方監視装置が、運転室或いはモニタ室か
らの遠隔操作により、ズーム可能である排土板の前方監
視装置付き車両である。
【００１０】上記目的を達成するために請求項５記載の
発明は、車両前方位置に設置した前方監視装置により、
排土板の前面を撮影し、撮影された画像を運転室内の画
像表示装置に表示し、排土板の前方を監視しながら作業
できる排土板の前方監視装置付き車両の監視方法であ
る。
発明は、車両前方位置に設置した前方監視装置により、
排土板の前面を撮影し、撮影された画像を運転室内の画
像表示装置に表示し、排土板の前方を監視しながら作業
できる排土板の前方監視装置付き車両の監視方法であ
る。
【００１１】
【作 用】請求項１に記載された、車両前方位置に排土
板の前方を撮影可能な前方監視装置を設置し、撮影した
画像を表示しうる画像表示装置を設けた排土板の前方監
視装置付き車両によれば、排土板の掘削・整地作業にお
いて、排土板前面の土砂の巻き込み状況がわかり、作業
が向上し、作業時の安全性が確保される。
板の前方を撮影可能な前方監視装置を設置し、撮影した
画像を表示しうる画像表示装置を設けた排土板の前方監
視装置付き車両によれば、排土板の掘削・整地作業にお
いて、排土板前面の土砂の巻き込み状況がわかり、作業
が向上し、作業時の安全性が確保される。
【００１２】請求項２に記載された、前記前方監視装置
を、運転室内から遠隔操作により、排土板の前方中央部
位置から前方左右側部位置に撮影可能とするように移動
する移動機構を設け、撮影した画像を表示しうる画像表
示装置を運転室内に設けた排土板の前方監視装置付き車
両によれば、排土板への土砂抱え込み及び左右の土砂の
バランスをオペレータ自身が感知することにより、オペ
レータが楽に排土板の操作をすることが出来る。
を、運転室内から遠隔操作により、排土板の前方中央部
位置から前方左右側部位置に撮影可能とするように移動
する移動機構を設け、撮影した画像を表示しうる画像表
示装置を運転室内に設けた排土板の前方監視装置付き車
両によれば、排土板への土砂抱え込み及び左右の土砂の
バランスをオペレータ自身が感知することにより、オペ
レータが楽に排土板の操作をすることが出来る。
【００１３】請求項３に記載された、前記移動機構を垂
直方向と水平方向に移動する構成にし、また、リフトシ
リンダによる排土板の位置検出手段と、この位置検出手
段の信号を受けて、該排土板のカッテングエッジの掘削
位置を演算し、この演算結果に基づいて前方監視装置が
掘削位置である撮影方向に向くように指令信号を移動機
構に出力するコントローラを備えた排土板の前方監視装
置によれば、オペレータが排土板の前面を非常に監視し
やすい。
直方向と水平方向に移動する構成にし、また、リフトシ
リンダによる排土板の位置検出手段と、この位置検出手
段の信号を受けて、該排土板のカッテングエッジの掘削
位置を演算し、この演算結果に基づいて前方監視装置が
掘削位置である撮影方向に向くように指令信号を移動機
構に出力するコントローラを備えた排土板の前方監視装
置によれば、オペレータが排土板の前面を非常に監視し
やすい。
【００１４】請求項４に記載されたズーム可能な排土板
の前方監視装置よれば、さらに、詳しく排土板の前方を
監視できる。
の前方監視装置よれば、さらに、詳しく排土板の前方を
監視できる。
【００１５】請求項５に記載された排土板の前方監視装
置付き車両の監視方法によれば、排土板の前方を監視し
やすく、排土板の作業が容易にできる。
置付き車両の監視方法によれば、排土板の前方を監視し
やすく、排土板の作業が容易にできる。
【００１６】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図１に示
す図面を参照して詳述する。図１は前方監視装置付き車
両の斜視図であり、車体１と左右の走行体２と排土板３
等から排土板の前方監視装置付き車両を構成している。
前記車体１には運転室４が設けられ、この運転室４内に
座席が取り付けてある。前記走行体２はトラックフレー
ム６にスプロケット７とアイドラ８を取付け、このスプ
ロケット７とアイドラ８に履体９を掛ける。前記トラッ
クフレーム６にフレーム１０が前方に向けて上下揺動自
在に連結する。このフレーム１０に排土板３の背面左右
両側下部が球継ぎ手などで揺動自在に連結してある。フ
レーム１０と排土板３の背面とに亘ってチルトシリンダ
が連結してある。（チルトシリンダは車体右側にあ
る。）このチルトシリンダを伸縮作動することで排土板
３が左右にチルトする。
す図面を参照して詳述する。図１は前方監視装置付き車
両の斜視図であり、車体１と左右の走行体２と排土板３
等から排土板の前方監視装置付き車両を構成している。
前記車体１には運転室４が設けられ、この運転室４内に
座席が取り付けてある。前記走行体２はトラックフレー
ム６にスプロケット７とアイドラ８を取付け、このスプ
ロケット７とアイドラ８に履体９を掛ける。前記トラッ
クフレーム６にフレーム１０が前方に向けて上下揺動自
在に連結する。このフレーム１０に排土板３の背面左右
両側下部が球継ぎ手などで揺動自在に連結してある。フ
レーム１０と排土板３の背面とに亘ってチルトシリンダ
が連結してある。（チルトシリンダは車体右側にあ
る。）このチルトシリンダを伸縮作動することで排土板
３が左右にチルトする。
【００１７】車体１の左右両側部と排土板３の背面とに
亘ってリフトシリンダ１２がそれぞれ取り付けてある。
このリフトシリンダ１２は車体１に揺動自在に取付けた
ヨーク１３に揺動自在に取付けてあり、このリフトシリ
ンダ１２を伸縮することにより排土板が上下動し、かつ
リフトシリンダ１２が揺動する。排土板３の上部左右中
央部分には取付用部材１４が設けられ、この取付用部材
１４に移動機構１５を介して前方監視装置（テレビカメ
ラ）１６が下向きに取付けてある。
亘ってリフトシリンダ１２がそれぞれ取り付けてある。
このリフトシリンダ１２は車体１に揺動自在に取付けた
ヨーク１３に揺動自在に取付けてあり、このリフトシリ
ンダ１２を伸縮することにより排土板が上下動し、かつ
リフトシリンダ１２が揺動する。排土板３の上部左右中
央部分には取付用部材１４が設けられ、この取付用部材
１４に移動機構１５を介して前方監視装置（テレビカメ
ラ）１６が下向きに取付けてある。
【００１８】前記移動機構１５は図２に示すように、第
１ブラケット１７と第２ブラケット１８と第３ブラケッ
ト１９を備え、第１ブラケット１７が取付用部材１４に
ボルト２０等で取り付けられる。第２ブラケット１８は
第１ブラケット１７に第１軸２１で上下回転自在に取り
付けられ、第１ブラケット１７に取り付けた第１モータ
２２で第２ブラケット１８が上下に揺動する。第３ブラ
ケット１９は第２軸２３で第２ブラケット１８に左右回
転自在に取り付けられ、第２ブラケットに取り付けた第
２モータ２４で第３ブラケット１９が左右に揺動する。
前方監視装置（テレビカメラ）１６は第３ブラケット１
９に下向きに取り付けてあり、その撮影部（レンズ）１
６ａが下向きである。
１ブラケット１７と第２ブラケット１８と第３ブラケッ
ト１９を備え、第１ブラケット１７が取付用部材１４に
ボルト２０等で取り付けられる。第２ブラケット１８は
第１ブラケット１７に第１軸２１で上下回転自在に取り
付けられ、第１ブラケット１７に取り付けた第１モータ
２２で第２ブラケット１８が上下に揺動する。第３ブラ
ケット１９は第２軸２３で第２ブラケット１８に左右回
転自在に取り付けられ、第２ブラケットに取り付けた第
２モータ２４で第３ブラケット１９が左右に揺動する。
前方監視装置（テレビカメラ）１６は第３ブラケット１
９に下向きに取り付けてあり、その撮影部（レンズ）１
６ａが下向きである。
【００１９】第１モータ２２を駆動することで前方監視
装置（テレビカメラ）１６は図３に矢印で示すように上
下方向に揺動し、排土板３の前面３ａの上下方向任意の
位置を撮影する位置に移動する。
装置（テレビカメラ）１６は図３に矢印で示すように上
下方向に揺動し、排土板３の前面３ａの上下方向任意の
位置を撮影する位置に移動する。
【００２０】なお、図４に示すように、前方監視装置の
取付用部材１４に受け板１４ａを設けた場合には、掘削
した土砂が排土板の下方から上方に巻き上がってきて、
前方監視装置の受け板１４ａに当接し、自動的に前方監
視装置を排土板後方に移動する。この場合、排土板の土
砂が排土板の下方から上方に巻き上がってきて、前方監
視装置の受け板１４ａに当接し、そして、受け板１４ａ
を押し上げ、前方監視装置を排土板後方に移動させる。
受け板１４ａにはトーションスプリング等で付勢されて
おり、土砂からの圧力がなくなると元の位置に戻る。排
土板後方に移動させた時に、前方監視装置（テレビカメ
ラ）のスイッチが自動的にオフになるような構成にす
る。
取付用部材１４に受け板１４ａを設けた場合には、掘削
した土砂が排土板の下方から上方に巻き上がってきて、
前方監視装置の受け板１４ａに当接し、自動的に前方監
視装置を排土板後方に移動する。この場合、排土板の土
砂が排土板の下方から上方に巻き上がってきて、前方監
視装置の受け板１４ａに当接し、そして、受け板１４ａ
を押し上げ、前方監視装置を排土板後方に移動させる。
受け板１４ａにはトーションスプリング等で付勢されて
おり、土砂からの圧力がなくなると元の位置に戻る。排
土板後方に移動させた時に、前方監視装置（テレビカメ
ラ）のスイッチが自動的にオフになるような構成にす
る。
【００２１】また、第２モータ２４を駆動することで前
方監視装置（テレビカメラ）１６は図５に矢印で示すよ
うに左右方向に揺動し、排土板３の前面３ａにおける左
右中央部分を撮影する位置及び左右端部分を撮影する位
置に移動する。前記運転室４内にデイスプレイ２５が設
置され、前記テレビカメラ１６とデイスプレイ２５はワ
イヤ２７等で接続し、前方監視装置（テレビカメラ）１
６の画像がデイスプレイ２５に表示される。
方監視装置（テレビカメラ）１６は図５に矢印で示すよ
うに左右方向に揺動し、排土板３の前面３ａにおける左
右中央部分を撮影する位置及び左右端部分を撮影する位
置に移動する。前記運転室４内にデイスプレイ２５が設
置され、前記テレビカメラ１６とデイスプレイ２５はワ
イヤ２７等で接続し、前方監視装置（テレビカメラ）１
６の画像がデイスプレイ２５に表示される。
【００２２】図６はコントローラの説明図であり、前記
第１モータ２２、第２モータ２４、前方監視装置（テレ
ビカメラ）１６及び画像表示装置（デイスプレイ）２５
はコントローラ３０で制御される。自動・手動切換レバ
ー３１を手動位置にするとコントローラ３０は手動モー
ドになる。上下揺動用レバー３２を操作すると上下揺動
信号がコントローラ３０に入力され、その信号に基づい
てコントローラ３０が第１モータ２２を正転、逆転駆動
する。左右揺動用レバー３３を操作すると左右揺動信号
がコントローラ３０に入力され、その信号に基づいてコ
ントローラ３０が第２モータ２４を正転、逆転する。ス
イッチ３４をＯＮにすると起動信号がコントローラ３０
に入力され、コントローラ３０は前方監視装置（テレビ
カメラ）１６及び画像表示装置（デイスプレイ）２５を
動作開始する。前記各レバー３１，３２，３３とスイッ
チ３４は運転室４内に設けてある。運転室４内のオペレ
ータが手動操作で前方監視装置（テレビカメラ）１６及
び画像表示装置（デイスプレイ）２５を作動して排土板
３の前方を目視認識できる。
第１モータ２２、第２モータ２４、前方監視装置（テレ
ビカメラ）１６及び画像表示装置（デイスプレイ）２５
はコントローラ３０で制御される。自動・手動切換レバ
ー３１を手動位置にするとコントローラ３０は手動モー
ドになる。上下揺動用レバー３２を操作すると上下揺動
信号がコントローラ３０に入力され、その信号に基づい
てコントローラ３０が第１モータ２２を正転、逆転駆動
する。左右揺動用レバー３３を操作すると左右揺動信号
がコントローラ３０に入力され、その信号に基づいてコ
ントローラ３０が第２モータ２４を正転、逆転する。ス
イッチ３４をＯＮにすると起動信号がコントローラ３０
に入力され、コントローラ３０は前方監視装置（テレビ
カメラ）１６及び画像表示装置（デイスプレイ）２５を
動作開始する。前記各レバー３１，３２，３３とスイッ
チ３４は運転室４内に設けてある。運転室４内のオペレ
ータが手動操作で前方監視装置（テレビカメラ）１６及
び画像表示装置（デイスプレイ）２５を作動して排土板
３の前方を目視認識できる。
【００２３】自動・手動切換レバー３１を自動に切り換
えるとコントローラ３０は自動モードになる。変速レバ
ー３５から前進信号がコントローラに３０に入力される
と共に、排土板操作レバー３６から下げ信号が入力され
ると、コントローラ３０は前方監視装置（テレビカメ
ラ）１６と画像表示装置（デイスプレイ）２５を作動す
る。排土板３を接地して前進走行（掘削・整地作業）開
始すると自動的に前方監視装置（テレビカメラ）１６と
画像表示装置（デイスプレイ）２５が作動する。
えるとコントローラ３０は自動モードになる。変速レバ
ー３５から前進信号がコントローラに３０に入力される
と共に、排土板操作レバー３６から下げ信号が入力され
ると、コントローラ３０は前方監視装置（テレビカメ
ラ）１６と画像表示装置（デイスプレイ）２５を作動す
る。排土板３を接地して前進走行（掘削・整地作業）開
始すると自動的に前方監視装置（テレビカメラ）１６と
画像表示装置（デイスプレイ）２５が作動する。
【００２４】変速レバー３５から後進信号と排土板操作
レバー３６から上げ信号がコントローラに３０に入力す
ると、コントローラ３０は前方監視装置（テレビカメ
ラ）１６と画像表示装置（デイスプレイ）２５の作動を
停止する。排土板３を地面から離して後進走行するとき
には前方監視装置（テレビカメラ）１６と画像表示装置
（デイスプレイ）２５の作動が自動的に停止する。変速
レバー３５から後進信号が入力されても排土板操作レバ
ー３６から下げ信号が入力されているときには前方監視
装置（テレビカメラ）１６と画像表示装置（デイスプレ
イ）２５を作動する。排土板３を地面に押しつけて後進
走行することで地面を平坦に掻き均すときにも排土板３
の前方をオペレータが視認できる。
レバー３６から上げ信号がコントローラに３０に入力す
ると、コントローラ３０は前方監視装置（テレビカメ
ラ）１６と画像表示装置（デイスプレイ）２５の作動を
停止する。排土板３を地面から離して後進走行するとき
には前方監視装置（テレビカメラ）１６と画像表示装置
（デイスプレイ）２５の作動が自動的に停止する。変速
レバー３５から後進信号が入力されても排土板操作レバ
ー３６から下げ信号が入力されているときには前方監視
装置（テレビカメラ）１６と画像表示装置（デイスプレ
イ）２５を作動する。排土板３を地面に押しつけて後進
走行することで地面を平坦に掻き均すときにも排土板３
の前方をオペレータが視認できる。
【００２５】前述の動作の時には排土板３が左右にチル
トしていない状態であり、前方監視装置（テレビカメ
ラ）１６は左右中央部分を撮影する位置である。排土板
操作レバー３６から左チルト信号又は右チルト信号がコ
ントローラ３０に入力されたとき、つまり、チルトシリ
ンダを縮み作動して排土板３を右チルトしたとき又はチ
ルトシリンダを伸び作動して排土板３を左チルトしたと
きにコントローラ３０は第２モータ２４を正転駆動又は
逆転駆動して前方監視装置（テレビカメラ）１６を排土
板３の左側部分又は右側部分を撮影する位置に移動す
る。これにより、排土板３を左右チルトして排土板の左
側部分又は右側部分のカッテングエッジ２６で硬い地面
（岩盤）を掘削するときには、自動的にその掘削部分を
撮影して画像表示装置（デイスプレイ）２５に表示す
る。
トしていない状態であり、前方監視装置（テレビカメ
ラ）１６は左右中央部分を撮影する位置である。排土板
操作レバー３６から左チルト信号又は右チルト信号がコ
ントローラ３０に入力されたとき、つまり、チルトシリ
ンダを縮み作動して排土板３を右チルトしたとき又はチ
ルトシリンダを伸び作動して排土板３を左チルトしたと
きにコントローラ３０は第２モータ２４を正転駆動又は
逆転駆動して前方監視装置（テレビカメラ）１６を排土
板３の左側部分又は右側部分を撮影する位置に移動す
る。これにより、排土板３を左右チルトして排土板の左
側部分又は右側部分のカッテングエッジ２６で硬い地面
（岩盤）を掘削するときには、自動的にその掘削部分を
撮影して画像表示装置（デイスプレイ）２５に表示す
る。
【００２６】前記車体１にはヨーク１３の上下回動角を
検出する位置検出手段（ポテンショメータ）３７が取り
付けてある。この位置検出手段（ポテンショメータ）３
７の検出信号はコントローラ３０に入力される。コント
ローラ３０は入力された位置検出手段（ポテンショメー
タ）３７の検出信号、つまりリフトシリンダ１２の上下
揺動角度に基づいて排土板３のカッテングエッジ２６の
掘削位置を演算する。コントローラ３０は演算した排土
板３の掘削位置に応じて第１モータ２２を正転又は逆転
して前方監視装置（テレビカメラ）１６を上下に回動
し、排土板３の前面３ａを撮影する高さ方向の位置を掘
削位置に応じて変更する。例えば、排土板３の掘削位置
が図７（ａ）のように深い場合には排土板３の前面３ａ
の上方寄り位置Ａを撮影する位置にする。排土板３の掘
削位置が図７（ｂ）のように浅い場合には排土板３の前
面３ａの下方寄り位置Ｂを撮影する位置とする。
検出する位置検出手段（ポテンショメータ）３７が取り
付けてある。この位置検出手段（ポテンショメータ）３
７の検出信号はコントローラ３０に入力される。コント
ローラ３０は入力された位置検出手段（ポテンショメー
タ）３７の検出信号、つまりリフトシリンダ１２の上下
揺動角度に基づいて排土板３のカッテングエッジ２６の
掘削位置を演算する。コントローラ３０は演算した排土
板３の掘削位置に応じて第１モータ２２を正転又は逆転
して前方監視装置（テレビカメラ）１６を上下に回動
し、排土板３の前面３ａを撮影する高さ方向の位置を掘
削位置に応じて変更する。例えば、排土板３の掘削位置
が図７（ａ）のように深い場合には排土板３の前面３ａ
の上方寄り位置Ａを撮影する位置にする。排土板３の掘
削位置が図７（ｂ）のように浅い場合には排土板３の前
面３ａの下方寄り位置Ｂを撮影する位置とする。
【００２７】次に上記車両の操作を説明する。排土板３
をリフトシリンダ１２により地面に降下させ、そして、
ブルドーザを前進させてドージング作業を行う。排土板
の前面に沿って土砂が上がり、その土砂の上がり程度を
オペレータが運転室から画像表示装置（デイスプレイ）
により、見ることが出来る。排土板の土砂の抱え込み状
態及び排土板左右の土砂バランスをオペレータが運転室
で監視することが出来るので、効率良く、安全に作業で
きる。
をリフトシリンダ１２により地面に降下させ、そして、
ブルドーザを前進させてドージング作業を行う。排土板
の前面に沿って土砂が上がり、その土砂の上がり程度を
オペレータが運転室から画像表示装置（デイスプレイ）
により、見ることが出来る。排土板の土砂の抱え込み状
態及び排土板左右の土砂バランスをオペレータが運転室
で監視することが出来るので、効率良く、安全に作業で
きる。
【００２８】平坦な整地作業の場合には、テレビカメラ
の向ける方向は、ほぼ排土板の中央部分の画像を撮影可
能にし、一方、側部の岩石掘り起こし作業には、テレビ
カメラの向きをコーナのカッテイングエッジの方向に回
動させて、実際に見たいところの画像を撮影させる。な
お、テレビカメラにはズーム機構を内蔵させたり、ま
た、レンズの撮影角度を標準と広角に変更可能にもでき
る。
の向ける方向は、ほぼ排土板の中央部分の画像を撮影可
能にし、一方、側部の岩石掘り起こし作業には、テレビ
カメラの向きをコーナのカッテイングエッジの方向に回
動させて、実際に見たいところの画像を撮影させる。な
お、テレビカメラにはズーム機構を内蔵させたり、ま
た、レンズの撮影角度を標準と広角に変更可能にもでき
る。
【００２９】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、ベテラ
ンオペレータの技量に頼ることなく、初心者でも掘削土
質に応じて適切な排土板の掘削角度や掘削深さを決める
ことができる。また、排土板の土砂の抱え込み状態及び
排土板左右の土砂バランスを運転室からオペレータ自身
が感知できるので、排土作業が向上する。さらに、必要
箇所にテレビカメラの向きが変えられ、ズーム機構を使
用することにより、オペレータが室作業で必要とする排
土板の前方の状況がわかるので、作業時の安全が確保さ
れる。
ンオペレータの技量に頼ることなく、初心者でも掘削土
質に応じて適切な排土板の掘削角度や掘削深さを決める
ことができる。また、排土板の土砂の抱え込み状態及び
排土板左右の土砂バランスを運転室からオペレータ自身
が感知できるので、排土作業が向上する。さらに、必要
箇所にテレビカメラの向きが変えられ、ズーム機構を使
用することにより、オペレータが室作業で必要とする排
土板の前方の状況がわかるので、作業時の安全が確保さ
れる。
【図１】この発明の実施の形態になる排土板が取付けら
れた排土板の前方監視装置付き車両の斜視図である。
れた排土板の前方監視装置付き車両の斜視図である。
【図２】移動機構の部品分解図である。
【図３】排土板の前方監視装置を取付けた排土板の側面
図である。
図である。
【図４】排土板に前方監視装置を取付ける取付用部材に
受け板を設けた実施の形態の側面図である。
受け板を設けた実施の形態の側面図である。
【図５】図３の排土板の前方監視装置を取付けた排土板
の正面図である。
の正面図である。
【図６】排土板の前方監視装置付き車両の制御を説明す
る説明図である。
る説明図である。
【図７】排土板の掘削状態を示す説明図である。
１…車体 ２…走行体 ３…排土板 ３ａ…排土板の前面 ４…運転室 ６…トラックフレーム ７…スプロケット ８…アイドラ １０…フレーム １１…チルトシリンダ １２…リフトシリンダ １３…ヨーク １４…取付用部材 １４ａ…受け板 １５…移動機構 １６…前方監視装置（テレビカメラ） １６ａ…撮影部（レンズ） １７…第１ブラケット １８…第２ブラケット １９…第３ブラケット ２０…ボルト ２１…第１軸 ２２…第１モータ ２３…第２軸 ２４…第２モータ ２５…画像表示装置（デイスプレイ） ２６…カッテングエッジ ３０…コントローラ ３１…レバー（手動・自動） ３２…レバー（上げ・下げ） ３３…レバー（左・右） ３４…スイッチ ３５…変速レバー（前進・後進） ３６…操作レバー（左右チルト・上下） ３７…位置検出手段（ポテンショメータ） ３８…トーションスプリング Ａ…上方寄り位置 Ｂ…下方より位置
Claims (5)
- 【請求項１】車両前方位置に排土板の前方を撮影可能な
前方監視装置を設置し、撮影した画像を表示しうる画像
表示装置を設けたことを特徴とする排土板の前方監視装
置付き車両。 - 【請求項２】前記前方監視装置を、運転室内から遠隔操
作により、排土板の前方中央部位置から前方左右側部位
置及び／又は前方上下方向位置に撮影可能とするように
移動する移動機構を設け、撮影した画像を表示しうる画
像表示装置を運転室内に設けた請求項１記載の排土板の
前方監視装置付き車両。 - 【請求項３】前記移動機構を垂直方向と水平方向に移動
する構成にし、また、リフトシリンダによる排土板の位
置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段の信号を
受けて、該排土板のカッテングエッジの掘削位置を演算
し、該演算結果に基づいて前記前方監視装置が掘削位置
である撮影方向に向くように指令信号を移動機構に出力
するコントローラを備えた請求項２記載の排土板の前方
監視装置付き車両。 - 【請求項４】前記前方監視装置が運転室或いはモニタ室
からの遠隔操作により、ズーム可能である請求項１〜３
のいずれか１項に記載の前方監視装置付き車両。 - 【請求項５】車両前方位置に設置した排土板の前方監視
装置により、排土板の前面を撮影し、撮影された画像を
運転室内の画像表示装置に表示し、排土板の前方を監視
しながら作業できる排土板の前方監視装置付き車両の監
視方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32958899A JP4082646B2 (ja) | 1999-11-19 | 1999-11-19 | 排土板の前方監視装置付き車両 |
| US09/708,385 US6470606B1 (en) | 1999-11-19 | 2000-11-08 | Vehicle having apparatus for monitoring forward portion of blade and method of monitoring forward portion of blade |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32958899A JP4082646B2 (ja) | 1999-11-19 | 1999-11-19 | 排土板の前方監視装置付き車両 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001146761A true JP2001146761A (ja) | 2001-05-29 |
| JP4082646B2 JP4082646B2 (ja) | 2008-04-30 |
Family
ID=18223039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32958899A Expired - Fee Related JP4082646B2 (ja) | 1999-11-19 | 1999-11-19 | 排土板の前方監視装置付き車両 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6470606B1 (ja) |
| JP (1) | JP4082646B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8412418B2 (en) | 2008-11-12 | 2013-04-02 | Kabushiki Kaisha Topcon | Industrial machine |
| WO2017163822A1 (ja) * | 2016-03-23 | 2017-09-28 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
| KR20230077209A (ko) * | 2021-11-25 | 2023-06-01 | 고려대학교 산학협력단 | 모터 그레이더 모니터링 장치와 이를 포함하는 시스템 및 그 제어방법 |
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| US7223062B1 (en) | 2005-02-23 | 2007-05-29 | Earl William Emerson | Front end loader tactical boom apparatus |
| EP2031137A1 (en) * | 2007-08-29 | 2009-03-04 | Caterpillar Inc. | Machine and method of operating thereof |
| DE102013002079A1 (de) * | 2013-02-06 | 2014-08-07 | Volvo Construction Equipment Germany GmbH | Baumaschine |
| US9840825B2 (en) | 2013-08-28 | 2017-12-12 | Caterpillar Inc. | Implement end cutting-bit |
| AU2014262221C1 (en) * | 2013-11-25 | 2021-06-10 | Esco Group Llc | Wear part monitoring |
| US9556595B2 (en) | 2014-08-05 | 2017-01-31 | Caterpillar Inc. | High performance implement wear member |
| EA201791824A1 (ru) | 2015-02-13 | 2017-12-29 | Эско Корпорейшн | Мониторинг грунтозацепных компонентов оборудования для земляных работ |
| US10094093B2 (en) | 2015-11-16 | 2018-10-09 | Caterpillar Inc. | Machine onboard activity and behavior classification |
| JP6666180B2 (ja) * | 2016-03-23 | 2020-03-13 | 株式会社小松製作所 | モータグレーダの制御方法およびモータグレーダ |
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| JP6886258B2 (ja) | 2016-08-31 | 2021-06-16 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 |
| CN108779628B (zh) * | 2016-08-31 | 2021-06-08 | 株式会社小松制作所 | 轮式装载机以及轮式装载机的控制方法 |
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| DE102017204315A1 (de) * | 2017-03-15 | 2018-09-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum automatisierten Betätigen eines Schildes eines Erdhobels |
| US20200032487A1 (en) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Cnh Industrial America Llc | Work vehicle with a variably positionable camera and related systems |
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-
1999
- 1999-11-19 JP JP32958899A patent/JP4082646B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-11-08 US US09/708,385 patent/US6470606B1/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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|---|---|
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| US6470606B1 (en) | 2002-10-29 |
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