JPH02282566A - コンクリート床仕上ロボットの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、コンクリート打ち込み後に床面を平坦に仕上
げるコンクリート床仕上ロボットの制御方式に関する。

［従来の技術］ 近年、建築現場でコンクリート打ちした床を平坦に仕上
げるために使用するコンクリート床仕上ロボットの実用
化が進められている。

このコンクリート床仕上ロボットにあっては、走行輪に
より走行可能なロボット本体の後部にトロウェルとして
知られた回転ごてを設け、回転ごてを回転駆動させなが
らコンクリート打ちが済んだ床を走行して平坦に仕上げ
る。

ロボットの走行運転は手動運転と自動運転が選択でき、
自動運転については、例えば第１１図に示すように、コ
ンクリート打ちを行なう壁等で仕切られる区画１０内に
施工範囲１２を設定し、この施工範囲１２内にジグザグ
の走行基準線１４でなる走行パターンを設定し、この走
行基準線１４に沿ってロボットを自動運転する。

ところで、この種のロボットにあっては、自動運転を途
中で中断して手動により施工運転することでき、その後
、再び自動運転を再開できるようにしているが、安全を
考慮して自動運転再開時には施工範囲１２内にロボット
が位置していなければ自動運転を再開できないようにし
ている。従って、自動運転を再開する際のロボットの停
止位置が施工範囲１２を外れていた場合には、手動運転
により施工範囲１２内に戻してから自動運転を再開させ
ている。

［課題を解決するための手段］ しかしながら、このような従来のコンクリート床面仕上
ロボットにあっては、自動運転中に施工範囲を外れて停
止した場合、施工範囲に手動運転で戻さなければ自動運
転を再開できないため、自動運転の再開操作が繁雑にな
る問題があった。

即ち、第１１図に示すような走行基準線１２に従ってロ
ボットの自動運転を行なっても、足場が悪いために実際
には第１２図に示す走行パターン１６となる。

このため、例えば第１３図に示すように旋回ポイントＰ
１で旋回した後に施工範囲１２を外れようとしたロボッ
トを停止させた場合、ロボットの停止位置１８がわずか
であるが施工範囲１２の外に出てしまう場合があり、そ
の後に自動運転を再開しようとしても施工範囲１２を外
れているために再開できず、手動運転により施工範囲１
２内にロボットを戻してから自動運転を再開しなければ
ならない繁雑さがあった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、施工範囲を外れた位置に停止しても手動で施工範
囲に戻すことなく簡単に自動運転が再開できるコンクリ
ート床仕上ロボットの制御方式を提供することを目的と
する。

［課題を解決するための手段］ まず本発明は、走行自在なロボット本体にコンクリート
打ちされた床を平坦に仕上げる回転ごてを設け、所望の
施工範囲に対し走行基準線をジグザクに設定した走行パ
ターンに従って自動運転されるコンクリート床仕上ロボ
ットを対象とする。

このようなコンクリート床仕上ロボットについて本発明
の制御方式にあっては、施工範囲の外側に自動運転の再
開を可能とする再開領域を設定し、停止後の自動運転を
指令した際に前記再開領域であれば自動運転を再開する
ものである。

また自動運転の再開時には、再開領域内を停止前の方向
に向けて直進走行し、該直進走行により次の旋回ポイン
トへの到達距離に一致する距離を走行した時に旋回運転
を行なって本来の走行パターンに従った自動運転に移行
する。

また自動運転を再開した際には、次の旋回ポイントで旋
回した後の走行基準線の延長線と施工範囲境界線との交
点に向けて停止位置から直進走行する。

［作用コ このような構成を備えた本発明によるコンクリート床仕
上ロボットの制御方式にあっては、施工範囲を外れて停
止しても、施工範囲の外側に設定した再開領域内にある
限り自動運転を指令すると設定走行パターンに従った自
動運転を再開することができ、施工範囲に手動で戻す手
間かはふけることから、作業能率を大幅に向上できる。

［実施例］ 第１図は本発明のコンクリート床仕上ロボットの制御方
式の制御原理を示した説明図である。

第１図において、１２は壁等で囲まれる所望のコンクリ
ート打ちが行なわれる区画内に設定された施工範囲であ
り、施工範囲１２の中に走行基準線１４をジグザグに配
置した走行パターンの設定が行なわれている。即ち、走
行パターンを構成する走行基準線１４は、スタート位置
を８１終了位置をＥとし、スタート位置Ｓから横方向（
Ｘ方向）に距離Ｌｘ移動して旋回ポイントＰ１に達し、
旋回ポイントＰ１で左に９０°旋回し、縦方向（Ｙ軸方
向）に距離ＬＹ定走行て旋回ポイントＰ２に達し、旋回
ポイントＰ２で同じく左方向に９０゜旋回し、距離Ｌｘ
を経て旋回ポイントＰ３に至り、旋回ポイントＰ３にあ
っては９０°右旋回した後に距離Ｌｙ走行して旋回ポイ
ントＰ４に達し、旋回ポイントＰ４で右回りに９０°旋
回する。以下同様なパターンを停止位置Ｅまで繰り返す
。このような走行パターンを与える基準線１４の具体的
な設定については基準方位Ｎ（磁北）に対する施工範囲
１２の縦横方向、即ちＸＹ座標系を対応させ、この座標
系について開始位置Ｓ１Ｘ方向の距離Ｌｘ、Ｙ方向の距
離Ｌ７．更に、停止位置Ｅを設定することでジグザグ走
行パターンでなる走行基準線１４を設定することができ
る。

本発明の制御方式にあっては、このように施工範囲１２
について設定された走行基準線１４に沿ってロボットを
自動運転するものであるが、この施工範囲１２の外側に
新たに自動運転の再開を可能とする再開領域２０を設定
しており、自動運転中に施工範囲１２を外れて再開領域
２０内で停止した場合には、停止後の自動運転指令に対
し再開領域２０内にあることを条件に自動運転を再開で
きるようにしている。

ここで、施工範囲１２の外側に形成した再開領域２０の
幅Ｗは、自動運転中にロボットが施工範囲１２の境界線
を越えたことを検知して停止を掛けた際に、ロボットの
制御系の応答遅れによりオーバーランしてしまう最大距
離を基準に定める。

例えばＷ＝数十センチメートル程度に設定する。

第２図は本発明による制御方式が適用されるコンクリー
ト床面ロボットの実施例を示した平面図であり、第３図
に側面図を示す。

第２．３図において、２２はロボット本体であり、ロボ
ット本体２２は一対の走行輪２４Ｒ，２４Ｌにより走行
可能であり、走行輪２４Ｒ，２４Ｌにより走行可能であ
り、走行輪２４Ｒ，２４Ｌのそれぞれに独立に駆動モー
タが設けられており、走行輪２４Ｒを後退方向に回転し
、走行輪２４Ｌを前進方向に回転すれば右旋回ができ、
逆に走行輪°２４Ｌを前進方向に回転し走行輪２４Ｒを
後退方向に回転すれば左旋回ができる。

ロボット本体２２の後部にはトロウェル部２６が連結さ
れ、トロウェル部２６には２枚の回転ごて２８が設けら
れ、回転ごて２８はトロウェルモータ３０により一定速
度で回転駆動される。

また、ロボット本体２２の前部にはバンパ一部３２が設
けられ、ロボット本体２２側の支持フレーム３４に対し
板バネ３６を介してバンパー３８を支持しており、バン
パー３８はワイヤー４０により位置規制されている。こ
のバンパー３８の前部には障害物に衝突したことを検知
する障害物センサが内蔵されている。

更に、第３図に示すようにロボット本体２２の上部に対
しては支持ポール４２により電源ケーブル４４が接続さ
れている。

第４図は第２．３図に示した本発明のコンクリ−ト床仕
上ロボットの制御システム構成を示した実施例構成図で
ある。

第４図において、ロボット全体の制御を行なうＣＰＵ等
を用いたコントローラ４６が設けられ、コントローラ４
６に対しては第２，３図に示したバンパー３８に設けた
タッチセンサとしての障害物センサ３８、走行距離りを
検出する移動距離センサ４８、ロボットの進行方位θを
検出するジャイロコンパス等を用いた方位センサ５０が
接続される。また、コントローラ４６に対しては設定パ
ネル５２が設けられ、設定パネル５２により第１図に示
した施工範囲１２、即ち施工範囲１２を示す幅と奥行の
設定、施工条件、即ち走行速度、基準方位、横方向の走
行距離Ｌｘ、縦方向の走行距離Ｌｙ（ラップ幅）、最初
旋回ポイントにおける旋回方向等が設定される。更に、
コントローラ４６に対しては表示パネル５４が設けられ
、ロボットの制御状態を示すかロボットの走行方位や運
転モードの表示を行なう。

一方、コントローラ４６による運転制御のため走行輪２
４Ｌ、２４Ｒのそれぞれに設けたモータ５６Ｌ、５６Ｒ
の駆動装置５８Ｌ、５８Ｒ及びトロウェル部２６のトロ
ウェルモータ３０を駆動するトロウェル駆動装置６０が
設けられる。

一方、オペレータによるロボットの運転制御は無線を用
いたリモコン方式により行なわれ、このためコントロー
ラ４６に対し無線受信機６２が設けられ、無線受信機６
２に対してはオペレータがハンドセットとして保持する
無線送信機６４が設けられる。

第５図は第４図に示したロボット運転制御用の無線送信
機６４の一実施例を示す。この無線送信機６４にはモー
ド切換スイッチ群、手動運転用スイッチ群、更に自動運
転用スイッチ群が設けられる。

即ち、モード切換用スイッチ群には手動スイッチＳＷ１
、自動スイッチＳＷ２、教示スイッチＳＷ３、解除スイ
ッチＳＷ４が含まれる。また、手動運転用スイッチ群に
は前進スイッチＳＷ５、後退スイッチＳＷ６、左旋回ス
イッチＳＷ７、右旋回スイッチＳＷ８が含まれる。更に
自動運転用スイッチ群には開始スイッチＳＷ９、停止ス
イッチ５Ｗ１０、再開スイッチＳＷＩ　１が含まれる。

更に、全てのモードに共通するスイッチとして非常停止
スイッチ５Ｗ１２が設けられている。

更に、各スイッチの機能を詳細に説明すると、手動スイ
ッチＳＷＩは手動モードで運転するときに押され、これ
によりロボット本体の表示パネル５４の手動運転表示灯
が点灯する。自動スイッチＳＷ２は、自動モードで運転
するときに押され、ロボット本体の表示パネル５４の自
動運転表示が点灯する。教示スイッチＳＷ３は教示モー
ド、即ち設定パネル５２を使用して走行パターン、走行
速度等を設定する際に使用され、教示スイッチＳＷ３の
操作でロボット本体の設定パネル５２による設定操作を
有効とする。

解除スイッチＳＷ４はバンパー３８に設けた障害物セン
サの検出状態を解除する際に使用する。

前進スイッチＳＷ５、後退スイッチＳＷ６はスイッチを
押している間、前進、後退が有効となる。

左旋回スイッチＳＷ７及び右旋回スイッチＳＷ８につい
てもスイッチを押している間、旋回が有効となる。

開始スイッチＳＷ９は自動運転を最初に開始する際に操
作する。停止スイッチ５ＷＩＯは自動運転を中断する際
に操作する。更に、再開スイッチＳＷＩ　１は停止スイ
ッチ５Ｗ１０により自動運転を中断した後に自動運転を
開始する際に操作する。

第６図は第４図に示したコントローラ４６による本発明
によるロボットの全体的な制御処理を示したフローチャ
ートである。

まず、ロボット本体の電源を投入すると、コントローラ
４６はステップＳ１に示すように無線送信機６４に設け
られたスイッチ操作が行なわれた否か判定する。即ちコ
ントローラ４６は無線受信機６２による無線送信機６４
からの受信信号を読み込んで無線送信機６４におけるス
イッチの状態を調べ、スイッチが押されたことを判別す
るまでステップＳ１の処理、即ち待ちモードに置かれる
。

ステップＳ１でいずれかのスイッチが押されたことを判
別するとステップＳ２に進み、モード切換スイッチか否
か判別する。即ち、モード切換用スイッチ群としての手
動スイッチＳＷ１、自動スイッチＳＷ２、教示スイッチ
ＳＷ３、解除スイッチＳＷ４のいずれであるか判別し、
モード切換スイッチであればステップＳ３に進んでモー
ド切換処理を行なう。

一方、ステップＳ２でモード切換スイッチでなかった場
合にはステップＳ４に進み、手動運転スイッチ、即ち前
進スイッチＳＷ５、後退スイッチＳＷ６、右旋回スイッ
チＳＷ７、左旋回スイッチＳＷ８のいずれであるか判別
し、手動運転スイッチであればステップＳ５に進んで現
在手動モードにあるか否か判定し、手動モードにあれば
ステップＳ６の手動運転に進む。

更に、ステップＳ４で手動運転スイッチでなかった場合
には、自動運転スイッチであることからステップＳ７に
進んで現在自動モードにあるか否か判定し、自動モード
にあればステップＳ８に進んで自動運転を行なう。

第７図は第６図のフローチャートに従った本発明のロボ
ット制御方式における手動モードＡ１自動モードＢ１待
ちモードＣ及び解除モードＤの運転モード遷移状態図で
ある。即ち、電源投入によりまず待ちモードＣとなる。

この待ちモードＣにおいて、手動スイッチＳＷ１を押せ
ば手動モードＡに移行し、手動モードＡから待ちモード
Ｃへの復帰は非常停止スイッチ５ＷＩ２を押せばよい。

また、待ちモードＣで自動スイッチＳＷ２を押せば自動
モードＢに移行し、非常停止スイッチ５Ｗ１２を押すか
自動運転完了が判別されると待ちモードＣに戻る。また
、自動モードＡの状態で自動スイッチＳＷ２を押せば自
動モードＢに移行し、同様に自動モードＢの状態で手動
スイッチＳＷＩを押せば手動モード八に移行する。

一方、待ちモードＣにおいて、解除スイッチＳＷ４を押
すと解除モードＤに移行して障害物センサ３８による障
害物検出の状態で手動運転ができ、障害物からの後退も
しくは障害物の除去が行なわれると待ちモードＣに戻る
。

第８図は第６図のステップＳ８に示した自動運転の詳細
を示したフローチャートである。

この第８図のフローチャートに示す自動運転処理につい
ては、前もって設定パネル５２を使用して第１図に示し
た施工範囲１２内にジグザグに設定した走行基準線１４
で成る走行パターン、更に施工範囲１２の外側に設定し
た再開領域２０の各々が設定されている。

このような自動運転に必要な各種情報の設定状態で、ま
ずロボットを手動運転により第１図に示す施工範囲１２
内の開始位置Ｓに移動して位置決め停止し、続いて自動
モードに切換えた状態で開始スイッチＳＷ９を押すと自
動モードに切換わって第８図に示す自動運転処理のフロ
ーチャートが実行される。

まず、ステップＳ１で施工範囲１２内にあるか否か判定
し、開始位置Ｓは施工範囲内であることからステップＳ
２に進み、自動運転を開始する。

即ち、開始位置Ｓから横方向に引かれた走行基準線１４
に沿ってロボットの走行を開始する。この自動運転にお
けるロボット走行制御は、走行基準線１４の設定方位に
対する方位センサ５０で検出されたロボットの進行方位
との偏差を零とするように走行輪２４Ｌ、２４Ｒの駆動
制御が行なわれる。

続いてステップＳ３に進み、走行方向がＸ方向か否か判
定する。ここで開始位置Ｓからの最初の走行基準線１４
による走行方向はＸ方向であることからステップＳ４に
進み、自動運転み開始により移動距離センサ４８より検
出される移動距離Ｌ（ロボット現在位置）を予め設定さ
れたＸ方向の移動距離Ｌｘに一致するか否か判定する。

以下、ステップ８２〜Ｓ４の処理をＬ＝Ｌｘとなるまで
繰り返し、Ｌ＝ＬＸで最初の旋回ポイントＰ１に達した
ことを判定するとステップＳ６に進む。ステップＳ６に
あっては旋回ポイントが停止位置Ｅで与えられる終了点
か否か判別し、このときの旋回ポイントＰ１は終了点で
ないことから、ステップＳ７に進んで旋回運転を行なう
。旋回ポイントＰ１については左方向に９０°旋回する
旋回情報が設定されていることから、この旋回情報に従
ってロボットは９０°左旋回して再びステップＳ２の自
動運転に進む。旋回ポイントＰ１通過後の自動゛運転に
あっては、スタート位置Ｓから旋回ポイントＰ１までの
走行基準線１４の基準方位を旋回ポイントＰ１における
左旋回９０°で修正し、修正後の基準方位と方位センサ
５０からの検出方位θとの偏差が零となるように自動運
転する。

続いて、ステップＳ３で走行方向がＸ方向か否か判定し
、このとき走行方向はＹ方向であることからステップＳ
５に進み、Ｙ方向について予め設定された設定距離Ｌｙ
に移動距離センサ４８の検出距離が一致するか否か判定
する。なお、ステップＳ４で最初のセンターポイントＰ
１が判定された際に距離判別に使用する検出距離りの値
はリセットされており、従ってステップＳ５にあっては
、旋回ポイントＰ１からの検出距離りと設定距離Ｌｙと
を比較するようになる。

ステップＳ５でＬ＝ＬＹが得られるまでステップＳ２．
Ｓ３．Ｓ５の処理が繰り返され、Ｌ＝Ｌｙ１即ち旋回ポ
イントＰ２への到達を判別すると８６で終了点か否か判
定した後、ステップＳ７の旋回運転に進み、旋回ポイン
トＰ２にあってもロボットを９０°左旋回させる。

以下同様にして旋回ポイントＰ２からＰ３に進み、旋回
ポイントＰ３でロボットを９０°右旋回して旋回ポイン
トＰ４に進み、旋回ポイントＰ４で同様にロボットを右
旋回する。このようなスタート位置Ｓ１旋回ポイントＰ
Ｌ、　　Ｐ２．　　Ｐ３．　　Ｐ４の処理が１つのパタ
ーンとなり、以下Ｐ４以降の旋回ポイントについて同様
な処理を繰り返す。

そして、ステップＳ６で停止位置Ｅでなる終了点が判別
されるとステップＳ８に進んでロボットの停止処理が行
なわれる。

次に、第８図のフローチャートに従った自動運転中に例
えば第９図の走行パターン１６に示すようにＹ軸方向の
走行基準線１４に従った自動運転中にロボットが施工範
囲１２を外れて再開領域２０の範囲内で停止したとする
。

具体的には、自動運転中にロボットが異常な動きをして
施工範囲１２から外れる方向に動いたことをオペレータ
が見て第５図の無線送信機６４に設けた停止スイッチ５
ＷＩＯを操作した場合である。

このように自動運転中にロボットが再開領域２０の範囲
内の停止位置１８で停止した場合には、第５図に示した
再開スイッチＳＷＩ　１を操作することで自動運転を再
開できる。

このような再開スイッチ５Ｗ１１の操作に対し第８図の
フローチャートにあっては、まずステップＳ１でロボッ
トの停止位置１８が施工範囲１２から外れていることが
判別されてステップＳ９に進み、再開領域２０内か否か
判定される。このとき再開領域２０内にあることから、
ステップＳ１０で施工範囲１２の境界線に対する停止位
置１８のずれ量ΔＬ＝ΔＬｘを検出し、ステップＳＬｌ
で自動運転を開始する。このステップＳｌｌにおける自
動運転は、自動運転中の停止のために停止スイッチＳＷ
Ｉ　Ｏを押したときに、それまでの自動運転の制御パラ
メータが全て保持されていることから、保持されている
制御パラメータから停止前の走行方向がＹ軸方向である
ことを知り、停止位置１８から停止前の走行方向、即ち
Ｙ方向に向けて直進走行する自動運転を行なう。

続いてステップＳ１２で旋回ポイントか否か判定する。

この旋回ポイントか否かの判定は停止前に旋回ポイント
Ｐ１からの走行距離がわかっていることから、停止前の
走行距離に新たな自動運転再開で得られた距離を累積し
、設定距離Ｌｙに一致したときに旋回ポイントに到達し
たことを判定する。

ステップＳ１２で旋回ポイントへの到達が判定されると
ステップＳ１３に進み、旋回ポイントＰ２における旋回
情報を使用してロボットを９０゜左旋回する。更にステ
ップＳ１４に進み、ステップ゛ＳＩＯで検出したずれ量
ΔＬ＝ΔＬｘを使用して旋回ポイントＰ２”から次の旋
回ポイントＰ３までの設定距離りを（Ｌｙ＋Ｌｏ＋ΔＬ
）に修正して再びステップＳ２の自動運転に移行する。

第９図はＹ軸方向の自動運転中に施工範囲１２を外れて
再開領域２０内に停止した場合を例にとるものであった
がＸ方向の走行中に施工範囲１２を外れて再開領域２０
内に停止した場合も同様である。

第１０図は施工範囲１２を外れて再開領域２０内にロボ
ットが停止した後の自動運転の再開に対する運転制御の
他の実施例を示した説明図である。

第１０図は第９図と同様、旋回ポイントＰ１からＰ２に
走行する途中で施工範囲１２を外れて再開領域２０内の
停止位置１８にロボットが停止した場合を示している。

この第１０図の実施例にあっては、停止位置１８からの
自動運転の再開に対し、次の旋回ポイン）Ｐ２以降のＸ
方向の走行基準線１４の破線で示す延長線と施工範囲１
２の境界線との交点Ｑに向けて停止位置１８よりロボッ
トを直進走行させるようにしている。具体的には、自動
運転の再開時に交点Ｑと停止位置１８とを結ぶ直線方位
を求めて、これを基準方位として基準方位に向けた直進
運転を行ない、交点Ｑへの到達で旋回ポイントＰ２に向
う旋回制御を行なって再び本来の走行パターンに従った
自動運転に移行させるようになる。

この第１０図の自動運転の再開にあっては、最短距離の
直進走行で施工範囲１２内に戻って本来の走行パターン
による自動運転に移行することができる。

更に手動運転については、第５図に示した手動スイッチ
ＳＷ１による手動モードの設定状態で前進スイッチＳＷ
５、後退スイッチＳＷ６、左旋回スイッチＳＷ７または
右旋回スイッチＳＷ８を押している間、それぞれの手動
運転が有効となる。

また各手動運転のためのスイッチ操作にあっては、スイ
ッチが押されるとまずトロウェル部２６を回転させ、次
の各スイッチに対応した運転動作が行なわれる。また手
動運転中に障害物センサ３８による障害物検出が行なわ
れるとスイッチが押されていても運転停止となる。

更に、前進スイッチＳＷ５または後退スイッチＳＷ６が
押された時、その時の方位センサ５０によるロボットの
進行方位が基準方位としてセットされ、この新たにセッ
トされた基準方位を維持するように自動運転と同様に方
位修正を行ないながら、直進走行するようになる。

［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、施工範囲を外
れて停止しても施工範囲の外側に設定した再開領域内に
停止している限り、再度自動運転を指令すると設定され
た走行パターンに従った自動運転を再開することができ
、従来施工範囲を外れて停止した場合に手動で戻してい
た手間が省けることから、作業能率を大幅に向上するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御原理を示した説明図；第２．３図
は本発明のコンクリート床仕上ロボットの実施例構成図
； 第４図は本発明の制御方式の実施例構成図；第５図は本
発明のロボット操作に使用するりモコン用無線送信機の
説明図； 第６図は本発明の全体的な制御フローチャート；第７図
は本発明の運転モード遷移状態図；第８図は本発明によ
る自動運転制御のフローチャート； 第９図は再開領域からの自動運転再開処理を示した説明
図； 第１０図は再開運転の他の制御処理を示した説明図； 第・１１図はジグザグ走行パターンの説明図；第１２図
は走行基準線に対する実際のロボット走行パターンを示
した説明図； 第１３図は施工範囲を外れて停止した場合の説明図であ
る。 １０：区画 １２：施工範囲 １４：走行基準線 １８：停止位置 ２０：再開領域 ２２：ロボット本体 ２４Ｒ，２４Ｌ：走行輪 ２６：トロウェル部 ２８：回転ごて ３０ニトロウエルモータ ３２：バンパ一部 ３４：フレーム ３６：板バネ ３８：バンパー ４０：ワイヤー ４２：ポール ４４：電源ケーブル ３８：障害物センサ ４６：コントローラ ４８：移動距離センサ ５０：方位センサ ５２：設定パネル ５４：表示パネル ５６Ｒ，５５Ｌ：モータ ５８Ｒ，５８Ｌ：駆動装置 ６０ニトロウエル駆動装置 ６２：無線受信機 ６４：無線送信機

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行自在なロボット本体にコンクリート打ちされ
   た床面を平坦に仕上げる回転ごてを設け、所望の施工範
   囲に対し走行基準線をジクザクに設定した走行パターン
   に沿って自動運転されるコンクリート床仕上ロボットに
   於いて、 前記施工範囲の外側に自動運転の再開領域を設定し、停
   止後の自動運転を指令した際に前記再開領域内であれば
   自動運転を再開することを特徴とするコンクリート床仕
   上ロボットの制御方式。
2. （２）請求項１記載のコンクリート床仕上ロボットの制
   御方式に於いて、 自動運転の再開時に、前記再開領域内で前記走行パター
   ンで指定される停止前の走行方向に向けて直進走行し、
   次の旋回ポイントへの到達距離と同一距離を走行した時
   に旋回運転を行なって本来の走行パターンに従った自動
   運転に移行することを特徴とするコンクリート床仕上ロ
   ボットの制御方式。
3. （３）請求項１記載のコンクリート床仕上ロボットの制
   御方式に於いて、 自動運転を再開した際に、次の旋回ポイントで旋回した
   後の走行基準線の延長線と施工範囲境界線との交点に向
   けて停止位置から直進走行することを特徴とするコンク
   リート床仕上ロボットの制御方式。