JP2731587B2 - コンクリート床仕上ロボットの制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コンクリート打ち込み後に床面を平坦に仕
上げるコンクリート床仕上ロボットの制御方式に関す
る。

［従来の技術］ 近年、建築現場でコンクリート打ちした床を平坦に仕
上げるために使用するコンクリート床仕上ロボットの実
用化が進められている。

このコンクリート床仕上ロボットにあっては、走行輪
により走行可能なロボット本体の後部にトロウェルとし
て知られた回転ごてを設け、回転ごてを回転駆動させな
がらコンクリート打ちが済んだ床を走行して平坦に仕上
げる。

ロボットの走行運転は手動運転と自動運転が選択で
き、自動運転については、例えば第11図に示すように、
コンクリート打ちを行なう壁等で仕切られる区画10内に
施工範囲12を設定し、この施工範囲12内にジグザグ走行
パターン14を設定し、この走行パターン14に沿ってロボ
ットを自動運転する。

ここで走行パターン14は、施工範囲12の幅方向をＸ軸
方向、奥行き方向をＹ軸方向としたXY座標系について設
定され、開始点ＳからＸ方向に幅Lx分走行した後にＹ軸
方向に回転ごてによる作業幅、即ちラップ幅Ly分走行し
てＸ軸方向を逆方向に走行させ、最終的に終了点Ｅに至
るパターンとなる。

また、この種のロボットにあっては、自動運転を途中
で中断して手動により施工運転することができ、その
後、再び自動運転を再開できるようにしている。

一方、自動運転を開始する際には、第12図に示すよう
に、ロボット16を走行パターン14の開始点Ｓに移動して
位置決めし、この状態でロボット16の矢印で示す進行方
向18が例えば＋Ｘ軸方向に向くように方位修正する。即
ち、走行パターン14を設定したXY座標系における＋Ｘ軸
方向の方位を０゜とすると、この開始点Ｓにおける走行
パターン14の目標方位は０゜であるが、通常、ロボット
の進行方位とのあいだに角度θｒのずれがあることか
ら、左右の駆動輪の逆回転により施回して進行方向18を
走行パターン14の＋Ｘ軸方向（目標方位０゜）に一致さ
せる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来のコンクリート床面仕
上ロボットにあっては、自動運転の途中で一時停止して
手動運転で一部の施工を行なって自動運転を再開する場
合、ロボットの進行方位を修正してから自動運転をスタ
ートさせなければならないために操作が繁雑になる問題
があった。

特に第11図に示す奥行き方向（Ｙ軸方向）のラップ幅
Lyの途中で停止して自動運転を再開する際には、近接し
た壁等にぶつからないように方位修正しなければなら
ず、自動運転の再開操作を繁雑にする原因となってい
る。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、自動運転開始時の方位修正が容易にできるコン
クリート床仕上ロボットの制御方式を提供することを目
的とする。

［課題を解決するための手段］ まず本発明は、走行自在なロボット本体にコンクリー
ト打ちされた床を平坦に仕上げる回転ごてを設け、所望
の施工範囲の幅をXY座標系のＸ軸方向、奥行きをＹ軸方
向とし、走行開始点からＸ軸方向に前記施工幅分走行し
た後にＹ軸方向に前記回転ごての作業幅以内の所定幅分
移動してＸ軸方向に逆走行するジグザグ走行走行パター
ンに従って自動運転されるコンクリート床仕上ロボット
を対象とする。

このようなコンクリート床仕上ロボットについて本発
明の制御方式にあっては、ロボット本体の進行方位θを
検出する方位検出手段と；自動運転再開時の位置が前記
走行パターンにおけるＸ軸上か、Ｙ軸右縁か、Ｙ軸左縁
かを判別し、該判別位置に基づいてロボット本体の進行
方位を適正方位に修正する方位修正手段とを設ける。

ここで方位修正手段は、＋Ｘ軸方向を０°とした場
合、自動運転開始時の位置の判別結果に応じ次の方位修
正制御を行なう。

［ｘ軸上］ 315゜＜θ≦45゜ ；目標方位０゜に修正 45゜ ＜θ≦135゜ ；目標方位90゜に修正 135゜＜θ≦225゜ ；目標方位180゜に修正 225゜＜θ≦315゜ ；方位修正せずに警報 ［ｙ軸右縁］ 45° ＜θ≦135° ；目標方位90°に修正 135°＜θ≦225° ；目標方位180°に修正 225゜＜θ≦45゜ ；修正せずに警報 ［Ｙ軸左縁］ 315゜＜θ≦45゜ ；目標方位０゜に修正 45゜ ＜θ≦135゜ ；目標方位90゜に修正 135゜＜θ≦315゜ ；修正せずに警報 ［作用］ このような構成を備えた本発明によるコンクリート床
仕上げロボットの制御方式にあっては、走行パターンの
どのような位置から自動運転を再開しても、自動運転の
再開にさしつかえない方向に進行方位θが向いている場
合には自動的に目標方位に方位修正して自動運転に移行
することができ、自動運転の再開操作が極めて簡単にな
る。

また自動運転の再開で安全上問題がある進行方位に向
いている場合には、自動運転を開始せずに警報出力を生
じ、オペレータに手動運転による方位修正を促し、この
場合にのみ手動で方位修正すればよい。

［実施例］ 第１図は本発明によるコンクリート床仕上ロボットの
制御方式の制御原理を示した説明図である。

第１図において、14は施工範囲に設定された走行パタ
ーンの一部を示している。走行パターン14は施工範囲の
XY座標系に設定され、開始点Ｓから施工範囲の幅方向と
なるＸ軸方向に施工幅Lx移動して施回点P1に達し、90°
左施回後に施回点P1から施工範囲の奥行き方向、即ちＹ
軸方向に走行して施回点P2に至り、90°左施回後に施回
点P2から再びＸ軸の逆方向に走行して施回ポイントP3に
至り、更に90゜右施回後に施回ポイントP3で再びＹ軸方
向に走行するジグザグ走行パターンとなる。

このような走行パターン14の設定は、施工範囲に対す
るXY座標系において施工範囲の幅と奥行き、施工範囲内
における開始点Ｓと終了点Ｅ（図示せず）、更にＹ軸方
向の走行距離（ラップ幅）Lyを設定することで走行パタ
ーン14を設定することができる。

ここで、Ｙ軸方向となるラップ幅Lyはロボット本体に
設けている回転ごての作業幅以内とする。

このような走行パターン14について本発明の制御方式
にあっては、自動運転再開時にロボットの進行方位を修
正するための修正パターン20,22及び24を備える。

即ち、方位修正パターン20は自動運転再開時にロボッ
トがＹ軸方向の左右いずれの縁にも位置しない場合に使
用され、また方位修正パターン22は自動運転再開時にロ
ボットがＹ軸右縁に位置している場合に使用され、更に
方位修正パターン24は自動運転再開時にロボットがＹ軸
左縁に位置している場合に使用される。

自動運転再開時にロボットが走行パターン14のＸ軸方
向にあるときの方位修正パターン20については、＋Ｘ軸
方向を０°とすると、360゜方向を90゜単位に４つの角
度範囲A,B,C,Dに分割する。

即ち、Ａ＝315゜〜45゜ Ｂ＝45°〜135° Ｃ＝135゜〜225° Ｄ＝225゜〜315° となる。このような４つの角度範囲Ａ〜ＤについてＸ軸
方向に走行する際の自動運転再開時については、角度範
囲Ａ＝315゜〜45°の範囲内にロボットの進行方位θが
あるときには、矢印で示す目標方位26a、即ち目標方位
＝０°（＋Ｘ方向）となるように方位修正を行なって自
動運転を開始する。また、ロボットの進行方位θが角度
範囲Ｂ＝45°〜135゜の範囲内にあるときには、矢印26b
で示す目標方位＝90°（＋Ｙ方向）に方位修正して自動
運転を開始する。更に、ロボット進行方位θが角度範囲
Ｃ＝135°〜225°の範囲内にあるときには、矢印26cで
示す目標方位＝180°（−Ｘ方向）に方位修正して自動
運転を開始する。

一方、ロボットの進行方位θが斜線で示す角度範囲Ｄ
＝225゜〜315°の範囲内にあるときには、方位修正を行
なわずに警報出力を行なう。従って、角度範囲Ｄについ
ては方位修正による自動運転が行なわれず、手動運転に
よりロボットの進行方位を角度範囲A,B,Cのいずれかに
入るように方位修正した後に自動運転を行なうようにな
る。

このＸ軸方向で自動運転を開始する際の方位修正パタ
ーン20における角度範囲Ｄの方位修正の禁止は、第11図
の走行パターン14からも明らかなように、開始点Ｓから
走行開始を行なった場合、角度範囲Ｄ側には施工範囲を
仕切る壁等が近接していることから、角度範囲Ｄの範囲
内でロボットの進行方位が向いて停止した状態で自動運
転を行なうと、壁に衝突する可能性が高いため、安全確
保のために角度範囲Ｄについては方位修正を自動的に行
なう範囲から除外している。

次に、Ｙ軸右縁における方位修正パターン22について
は、Ｘ軸の方位修正パターン20における角度範囲ＢとＣ
のみを方位修正有効範囲に設定し、角度範囲Ａ及びＢに
ついては斜線部で示すように角度修正禁止範囲としてい
る。

即ち、方位修正パターン22にあっては、 Ｂ＝45゜〜135° Ｃ＝135゜〜225゜ Ａ＋Ｄ＝225゜〜45° の３つに分けており、角度範囲Ｂ＝45゜〜135°の範囲
内にロボットの進行方位θが存在するときには、矢印26
bで示す目標方位＝90°（＋Ｙ方向）に方位修正して自
動運転を開始し、角度範囲Ｃ＝135゜〜225°にロボット
の進行方位θが存在するときには、矢印26cで示す目標
方位＝180゜（−Ｘ方向）に方位修正して自動運転を開
始し、更に角度範囲Ａ＋Ｄ＝225°〜45゜については方
位修正を行なわずに警報出力を行なう。

即ち、Ｙ軸右縁の方位修正パターン22にあっては、第
11図の走行パターン14から明らかなように右側に施工範
囲を仕切る壁等が存在することから、壁側にロボットが
向いてしまう角度範囲Ａ＋Ｄ＝225゜〜45°については
方位修正を行なわずに警報範囲とし、手動により方位修
正が可能となる角度範囲ＢまたはＣに向けてから自動運
転に移行させるようになる。

更に、Ｙ軸左縁の方位修正パターン24にあっては、Ｘ
軸の方位修正パターン20における角度範囲Ａ及びＢを有
効範囲とし、角度範囲ＣとＤについては方位修正禁止範
囲としている。即ち、 Ａ＝315゜〜45° Ｂ＝45゜〜135° Ｃ＋Ｄ＝135゜〜315° となる。そして、角度範囲Ａ＝315°〜45°の範囲内に
ロボット進行方位θが存在するときには、目標方位＝０
゜（＋Ｘ方向）として方位修正を行ない、角度範囲Ｂ＝
45゜〜135゜にロボットの進行方位θが存在するときに
は、目標方位＝90゜（＋Ｙ方向）として方位修正を行な
い、一方、角度範囲Ｃ＋Ｄ＝135゜〜315°については方
位修正を行なわずに警報出力を出し、手動により角度範
囲ＡまたはＢに方位修正してから自動運転を移行させる
ようになる。

第２図は第１図に示した本発明の制御方式が適用され
るコンクリート床仕上ロボットの平面図であり、第３図
に側面図を示す。

第2,3図において28はロボット本体であり、独立した
モータにより駆動される走行輪30Rと30Lを有し、ロボッ
ト本体28の後部にトロウェル部32を連結している。トロ
ウェル部32にはトロウェルモータ34が設けられ、両側に
装着した回転ごて36を定速回転してコンクリート打ちさ
れた床面を平坦に直すようにしている。

また、ロボット本体28の前部にはバンパー部38が設け
られ、バンパー部38はロボット本体28側のフレーム40に
対し板バネ42を介してバンパー44を支持しており、フレ
ーム40に対するバンパー44の位置はワイヤー46により決
められ、更にバンパー44の内部には柱等への衝突を検知
する障害物センサが組み込まれている。

また、第３図から明らかなようにロボット本体28に対
して施工範囲の外側よりポール48で支持された電源ケー
ブル50が接続されている。

第４図は本発明の制御方式を実現するためのロボット
制御システムの実施例構成図である。

第４図において、52はCPUを用いたコントローラであ
り、プログラム制御により第１図に示した本発明による
移動運転開始時の方位修正制御を含む一連の運転制御が
行なわれる。コントローラ52に対しては障害物センサ5
4、移動距離センサ56、方位センサ58の検出出力が与え
られる。障害物センサ54は第2,3図に示したバンパー部3
8のバンパー44に設けられ、障害物への衝突時に検出出
力をコントローラ52に与え、コントローラ52は障害物セ
ンサ54の検出出力を受けてロボット運転を停止する。移
動距離センサ56は走行パターンに従った自動運転の開始
点からの移動距離Ｌを検出する。方位センサ58は、例え
ばジャイロコンパスが用いられ、磁北を基準としたロボ
ットの進行方位θを検出する。

更に、コントローラ52に対しては設定パネル60及び表
示パネル62が設けられる。設定パネル60は施工範囲の幅
及び奥行きの設定、第１図に示した走行パターン14を作
り出すための開始点Ｓ、終了点Ｅ、Ｘ走行距離Lx、Ｙ走
行距離Ly（ラップ幅）、走行開始時の基準方位、最初の
施回方向等を設定する。表示パネル62はコントローラ52
によるロボットの運転状態、即ち自動運転か手動運転
か、更には方位センサ58の検出方位θが表示される。

コントローラ52による運転制御信号は駆動装置64L,64
Rに与えられ、走行輪30L,30R毎に設けられたモータ66L,
66Rを駆動制御する。またコントローラ52からトロウェ
ル駆動装置72に制御信号が与えられており、トロウェル
駆動装置72は手動運転または自動運転開始前のスタンバ
イ状態でトロウェルモータ34を駆動してトロウェル部32
に設けた一対の回転ごて36を定速駆動する。

また、この実施例においてロボット本体側に設けられ
たコントローラ52のオペレータによる制御は無線リモコ
ン方式により行なわれる。このため、コントローラ52に
対し無線受信機68が設けられ、一方、オペレータ側はハ
ンドセットとして無線送信機70をもつようになる。

第５図は第４図に示したオペレータがハンドセットと
してもつ無線送信機70の説明図である。

第５図において、手動スイッチSW1は手動運転モード
を選択するスイッチであり、また自動スイッチSW2は自
動運転モードを選択するスイッチである。手動スイッチ
SW1で手動運転モードを選択した場合には、前進スイッ
チSW3、後退スイッチSW4、右旋回スイッチSW5、左旋回
スイッチSW6を操作すればよく、これらのスイッチを押
している間、前進、後退、左旋回または右旋回が行なわ
れるようになる。

一方、自動スイッチSW2により自動運転モードを選択
した場合には、開始スイッチSW7を押すことにより自動
運転が開始され、自動運転中に停止スイッチSW8を押す
と自動運転が中断し、この自動運転の中断状態で再開ス
イッチSW9を押すと自動運転が再開される。

更に、解除スイッチSW10は障害物センサ54による障害
物検出により停止しているときに押すことで障害物セン
サ54の検出出力をキャンセルして手動運転を可能とす
る。更に、非常スイッチSW11は自動運転または手動運転
時おける非常停止のために使用する。

第６図は第４図の実施例構成図に示したコントローラ
52による本発明の制御方式を示したフローチャートであ
る。

第６図において、まず自動運転を可能とするためにス
テップS1で施工範囲及び施工条件（速度、最初の走行方
向を示す基準方位、最初の旋回方向及びラップ幅）を設
定する。

このようなステップS1における初期設定が終了した後
に自動運転モードを選択して自動運転を開始したとする
と、ステップS2で自動運転が判別されてステップS3の方
位修正処理に進む。このステップS3の方位修正は第１図
に示した方位修正パターン20,22または24のいずれかに
従った方位修正が行なわれる。

ステップS3の方位修正が終了するとステップS4の自動
運転に進み、走行パターンに従って目標方位が与えられ
ることから、この目標方位に対し方位センサ58で検出し
た車両の進行方位との偏差が零となるように運転制御が
行なわれる。ステップS4の自動運転については次のステ
ップS5で自動運転の停止の有無をチェックしており、自
動運転が停止されるとステップS6で運転終了の有無をチ
ェックし、運転終了でなければ再びステップS2に戻る。

一方、ステップS2で自動運転が判別されなかったとき
にはステップS7に進んで手動運転か否かチェックし、手
動運転であればステップS8に進み、手動運転開始時の車
両進行方位を目標方位にセットし、この目標方位に対し
方位センサ58の検出方位との偏差が零となるように運転
する手動運転が行なわれる。ステップS8の手動運転につ
いては次のステップS9で運転停止の有無をチェックして
いる。

更に、自動運転及び手動運転のいずれでもない場合に
はステップS2、ステップS7のループを繰り返す待機モー
ドとなる。

第７図は第６図のステップS3における方位修正処理の
詳細をサブルーチンとして示したフローチャートであ
る。

第７図において、まずステップS1でロボットの進行方
向がＸ軸方向か否かチェックする.X軸方向であればステ
ップS2に進み、Ｘ軸方位チェック処理、即ち第１図の方
位修正パターン20に従った処理を行ない、ステップS3で
角度範囲Ｄ＝225゜〜315゜となる方位修正禁止範囲か否
かチェックし、禁止範囲でなければステップS4に進み、
方位修正パターン20に従った目標方位への修正を行な
い、禁止範囲であればステップS5に進んでアラーム処理
を行ない、手動方位修正を促す。

一方、ステップS1でＸ軸方向にないときにはステップ
S6に進み、Ｙ軸右縁か否かチェックする。Ｙ軸右縁であ
ればステップS7に進み、第１図の方位修正パターン22に
従ったＹ軸右縁方位チェックを行ない、方位修正パター
ン22における角度範囲ＢまたはＣであればステップS3か
らステップS4に進んで目標方位への修正を行ない、角度
範囲Ａ＋ＤであればステップS5のアラーム処理に進む。

更に、ステップS6でＹ軸右縁でなかった場合にはステ
ップS8に進んで、第１図の方位修正パターン24に従った
Ｙ軸右縁方位チェックを行ない、角度範囲ＡまたはＢで
あればステップS3からS4に進んで目標方位への修正を行
ない、角度範囲Ｃ＋ＤであればステップS5に進んでアラ
ーム処理を行なう。

この第７図に示すステップS2,S7,S8のＸ軸,Y軸右縁及
びＹ軸左縁の方位チェク処理については第8,9,10図にサ
ブルーチンとして詳細なフローチャートを示す。

第８図は第７図のステップS2に示すＸ軸方位チェック
の詳細を示したもので、第１図の方位修正パターン20に
従った処理が行なわれる。

第８図において、まずステップS1でそのときのロボッ
トの進行方位θを取り込み、ステップS2で角度範囲Ａ＝
315゜〜45°に進行方位θが含まれるか否かチェックす
る。角度範囲Ａに進行方位θが含まれるとステップS3に
進み、目標方位＝０°とする。

ステップS2で進行方位θが角度範囲Ａに含まれないと
きにはステップS4に進み、角度範囲Ｂ＝45゜〜135°に
含まれるか否かチェックし、含まれればステップS5に進
んで目標方位＝90°とする。更に、ステップS4で進行方
位θが角度範囲Ｂに含まれないときにはステップS6に進
んで角度範囲Ｃ＝135゜〜225°に含まれるか否かチェッ
クし、含まれればステップS7で目標方位＝180゜に設定
する。

更に、ステップS6で進行方位θが角度範囲Ｃにも含ま
れない場合には角度範囲Ｄ＝225゜〜315゜に存在するこ
とになるからステップS8に進んでアラーム出力を行な
う。

第９図は第７図のステップS7のＹ軸右縁方位チェック
の詳細をサブルーチンとして示したもので、第１図の方
位修正パターン22に従った処理を行なう。

第９図において、まずステップS1でロボット進行方位
θを取り込み、次のステップS2で角度範囲Ｂ＝45゜〜13
5°に含まれるか否かチェックし、含まれればステップS
3に進んで目標方位＝90°とする。ステップS2で角度範
囲Ｂに含まれないときにはステップS4に進んで角度範囲
Ｃ＝135゜〜225°に含まれるか否かチェックし、含まれ
ればステップS5に進んで目標方位＝180°とする。ステ
ップS4で角度範囲Ｃにも含まれない場合には角度範囲
（Ａ＋Ｄ）＝225°〜45°に存在することからステップS
6に進んでアラーム出力を行なう。

第10図は第７図のステップS8のＹ軸左縁方位チェック
の詳細をサブルーチンとして示したもので、第１図の方
位修正パターン24に従った処理を行なう。

第10図において、まずステップS1でロボット進行方位
θを取り込み、次のステップS2で角度範囲Ａ＝315゜〜4
5°に存在するか否かチェックし、存在すればステップS
3に進んで目標方位＝０°とする。ステップS2で角度範
囲Ａに存在しないときにはステップS4に進み、角度範囲
Ｂ＝45°〜135°に存在するか否かチェックし、存在す
ればステップS5で目標方位＝90°とする。更に、ステッ
プS4で角度範囲Ｂにも存在しないときには角度範囲（Ｃ
＋Ｄ）＝135゜〜315°に存在することからステップS6に
進んでアラーム出力を行なう。

なお、上記の実施例にあっては、360゜を90゜単位で
４分割した状態で走行パターンの位置による方位修正、
禁止範囲及びXY軸方向の目標方位の選択範囲を決めてい
るが、90゜単位で等分割する必要はなく、±X,±Ｙ軸を
個別に含む４つの角度範囲であれば適宜の角度範囲に分
割してもよい。

［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、自動運転開
始時に走行パターンの位置により予め定めた方位修正を
自動的に可能とする有効範囲に進行方位が向いていれ
ば、自動的に目標方位に方位修正を行なって自動運転に
移行することができ、自動運転開始時の操作を簡単にし
て作業能率を大幅に向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御原理を示した説明図； 第2,3図は本発明のコンクリート床仕上ロボットの実施
例構成図； 第４図は本発明の制御方式の実施例構成図； 第５図は本発明のロボット操作に使用するリモコン用無
線送信機の説明図； 第６図は本発明の全体的な制御フローチャート； 第７図は本発明の方位修正処理を示したフローチャー
ト； 第８図は本発明のＸ軸方向での方位チェック処理を示し
たフローチャート； 第９図は本発明のＹ軸右縁での方位チェック処理を示し
たフローチャート； 第10図は本発明のＹ軸左縁での方位チェック処理を示し
たフローチャート； 第11図はジグザグ走行パターンの説明図； 第12図は自動運転開始時の方位修正を示した説明図であ
る。 10:区画 12:施工範囲 14:走行パターン 20:22,24:方位修正パターン 28:ロボット本体 30R,30L:走行輪 32:トロウェル部 34:トロウェルモータ 36:回転ごて 38:バンパー部 40:フレーム 42:板バネ 44:バンパー 46:ワイヤー 48:ポール 50:電源ケーブル 54:障害物センサ 52:コントローラ 56:移動距離センサ 58:方位センサ 60:設定パネル 62:表示パネル 66R,66L:モータ 64R,64L:駆動装置 72:トロウェル駆動装置 68:無線受信機 70:無線送信機

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行自在なロボット本体にコンクリート打
   ちされた床面を平坦に仕上げる回転ごてを設け、施工範
   囲の幅をXY座標系のＸ軸方向、奥行きをXY座標系のＹ軸
   方向とし、走行開始点からＸ方向に施工幅分走行した後
   にＹ軸方向に前記回転ごての作業幅以内の所定幅分移動
   してＸ軸方向に逆走行するジグザグ走行パターンに従っ
   て自動運転されるコンクリート床仕上ロボットに於い
   て、 前記ロボット本体の進行方位θを検出する方位検出手段
   と； 自動運転開始時の位置が前記走行パターンにおけるＸ軸
   上か、Ｙ軸右縁か、Ｙ軸左縁かを判別し、該判別位置に
   応じてロボット本体の進行方位を適正方位に修正する方
   位修正手段と； を備えたことを特徴とするコンクリート床仕上ロボット
   の制御方式。
2. 【請求項２】請求項１記載のコンクリート床仕上ロボッ
   トの制御方式に於いて、 前記方位修正手段は、＋Ｘ軸方向を０°とした場合、前
   記走行パターンのＸ軸上の位置を判別した際には、進行
   方位θが 315°＜θ≦45゜ のとき目標方位を０°に設定して方位修正し、進行方位
   θが 45゜＜θ≦135゜ のとき目標方位を90゜に設定して方位修正し、進行方位
   θが、 135゜＜θ≦225゜ のときには目標方位を180゜に設定して方位修正し、更
   に進行方位θが 225°＜θ≦315゜ のときには方位修正を行なわずに警報を出力することを
   特徴とするコンクリート床仕上げロボットの制御方式。
3. 【請求項３】請求項１記載のコンクリート床仕上ロボッ
   トの制御方式に於いて、 前記方位修正手段は、＋Ｘ軸方向を０゜とした場合、前
   記走行パターンのＹ軸右縁の位置を判別した際の進行方
   位θが 45゜＜θ≦135゜ のとき目標方位を90゜として方位修正し、進行方位θが 135゜＜θ≦225° のとき目標方位を180゜として方位修正し、更に進行方
   位θが 225゜＜θ≦45゜ のときは方位修正をせずに警報を出力することを特徴と
   するを判別した特徴とするコンクリート床仕上ロボット
   の制御方式。
4. 【請求項４】請求項１記載のコンクリート床仕上げロボ
   ットの制御方式に於いて、 前記方位修正手段は、＋Ｘ軸方向を０゜とした場合、前
   記走行パターンのＹ軸左縁の位置を判別した際の進行方
   位θが 315゜＜θ≦45゜ のとき目標方位を０゜として方位修正し、進行方位θが 45゜＜θ≦135゜ のとき目標方位を90゜として方位修正し、更に進行方位
   θが 135゜＜θ≦315゜ のとは方位修正せずに警報を出力するコンクリート床仕
   上げロボットの制御方式。