CN115233521A - 整平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种整平机器人，包括行走装置、整平装置和提拉装置，提拉装置包括支撑梁、第一提拉组件和第二提拉组件，支撑梁与行走装置活动连接，第一提拉组件的一端和第二提拉组件的一端均与整平装置活动连接，第一提拉组件的另一端和第二提拉组件的另一端均与支撑梁活动连接，第一提拉组件和第二提拉组件均能够摆动。第一提拉组件的两端分别与支撑梁和整平装置万向连接，第二提拉组件的两端分别与支撑梁和整平装置万向连接，且第一提拉组件和第二提拉组件均可以独立摆动，当遇到高低不平的地面时，第一提拉组件的摆动幅度可以与第二提拉组件的摆动幅度不相同，使整平装置的一侧高一侧低，实现整平装置的倾斜设置，以适应高低不平的地面。

Description

整平机器人

技术领域

本发明涉及建筑施工设备技术领域，特别是涉及一种整平机器人。

背景技术

整平机器人用于对建筑施工中的地面混凝土进行抹平和振捣操作，以实现对地面混凝土的整平效果。

然而，在进行具体施工时，地面混凝土会存在高低不平的情况，这就导致整平机器人在抹平和振捣的过程中无法对高低不平的地形进行适应，导致影响最终的整平效果。

发明内容

基于此，有必要提供一种整平机器人；该整平机器人能够实现整平装置的摆动，同时，还能够实现整平装置的侧部倾斜，以适应高低不平的地面，降低或避免由于地形因素对整平效果造成的影响。

其技术方案如下：

一个实施例提供了一种整平机器人，包括：

行走装置；

整平装置；及

提拉装置，所述提拉装置包括支撑梁、第一提拉组件和第二提拉组件，所述支撑梁与所述行走装置活动连接，所述第一提拉组件和所述第二提拉组件呈间隔设置，所述第一提拉组件的一端和所述第二提拉组件的一端均与所述整平装置活动连接，所述第一提拉组件的另一端和所述第二提拉组件的另一端均与所述支撑梁活动连接，所述第一提拉组件和所述第二提拉组件均能够摆动，以使所述整平装置能够进行摆动和倾斜。

上述整平机器人，第一提拉组件的两端分别与支撑梁和整平装置万向连接，第二提拉组件的两端分别与支撑梁和整平装置万向连接，且第一提拉组件和第二提拉组件均可以独立摆动，当遇到高低不平的地面时，第一提拉组件的摆动幅度可以与第二提拉组件的摆动幅度不相同，从而使整平装置的一侧高一侧低，实现整平装置的倾斜设置，以适应高低不平的地面。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述支撑梁的一端设有第一支座，所述支撑梁的另一端设有第二支座；

所述第一提拉组件包括第一提拉杆和第一驱动件，所述第一提拉杆的一端与所述整平装置万向连接，所述第一提拉杆的另一端与所述支撑梁的一端万向连接，所述第一驱动件的一端与所述整平装置万向连接，所述第一驱动件的另一端与所述第一支座万向连接，所述第一驱动件能够伸缩并带动所述第一提拉杆进行摆动；

所述第二提拉组件包括第二提拉杆和第二驱动件，所述第二提拉杆的一端与所述整平装置万向连接，所述第二提拉杆的另一端与所述支撑梁的另一端万向连接，所述第二驱动件的一端与所述整平装置万向连接，所述第二驱动件的另一端与所述第二支座万向连接，所述第二驱动件能够伸缩并带动所述第二提拉杆进行摆动。

在其中一个实施例中，所述支撑梁设有第三支座，所述第三支座位于所述第一支座和所述第二支座之间，所述支撑梁通过所述第三支座与所述行走装置万向连接；

所述提拉装置还包括第三提拉组件，所述第三提拉组件包括第三提拉杆，所述第三提拉杆的一端与所述整平装置万向连接，所述第三提拉杆的另一端与所述第三支座万向连接。

在其中一个实施例中，所述第三支座包括固定耳座、固定管和球铰，所述固定耳座设有两个并呈间隔设在所述支撑梁的中部，所述固定管固定在两个所述固定耳座之间，所述球铰的一端与所述固定管转动连接，所述球铰的另一端与所述行走装置连接。

在其中一个实施例中，所述整平装置包括刮板组件和振捣组件，所述振捣组件与所述刮板组件活动连接，所述第一提拉组件的一端、所述第二提拉组件的一端和所述第三提拉组件的一端均与所述刮板组件活动连接。

在其中一个实施例中，所述刮板组件包括刮板本体、刮板支架、第一连接架和第二连接架，所述刮板本体与所述刮板支架固定，所述第一连接架和所述第二连接架呈间隔固定在所述刮板支架上；

所述第一连接架设有第一连接部和第一配合部，所述第二连接架设有第二连接部和第二配合部，所述第一提拉杆的一端和所述第一驱动件的一端均通过所述第一连接部与所述第一连接架万向连接，所述第二提拉杆的一端和所述第二驱动件的一端均通过所述第二连接部与所述第二连接架万向连接，所述第一配合部和所述第二配合部对应设置并形成第三连接部，所述第三提拉杆的一端通过所述第三连接部与所述第一连接架和所述第二连接架万向连接。

在其中一个实施例中，所述刮板组件还包括第一安装座、第二安装座、第一信号器和第二信号器，所述第一安装座和所述第二安装座分别固定在所述刮板支架的相对两端，所述第一信号器设在所述第一安装座上并与所述第一驱动件电性连接，所述第二信号器设在所述第二安装座上并与所述第二驱动件电性连接。

在其中一个实施例中，所述振捣组件包括振捣电机、振捣板和安装架，所述振捣电机设在所述振捣板上，所述安装架设有两个并呈间隔设在所述振捣板上；

所述整平装置还包括连接组件，所述连接组件设有两个并呈间隔设在所述刮板组件和所述振捣组件之间，以使所述振捣组件能够相对所述刮板组件进行上下浮动；

所述连接组件包括第一连接座、第二连接座和连杆，所述第一连接座与所述刮板支架固定，所述第二连接座与所述安装架固定，所述连杆的两端分别与所述第一连接座和所述第二连接座转动连接，所述连杆设有至少两个并平行设置。

在其中一个实施例中，所述整平机器人还包括控制装置，所述控制装置设在所述行走装置上，所述行走装置、所述整平装置和所述提拉装置均与所述控制装置电性连接；

所述行走装置包括底架、车轮组件和挡板，所述控制装置设在所述底架的上部，所述车轮组件设在所述底架上并用于带动所述底架移动，所述挡板设在所述底架上并能够朝所述提拉装置的一侧伸缩移动，在非工作状态时，所述挡板能够伸出并与所述支撑梁限位配合。

在其中一个实施例中，所述底架包括第一架体、第二架体和第三驱动件，所述第三驱动件的两端分别与所述第一架体和所述第二架体转动连接；

所述车轮组件包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组设在所述第一架体上，所述第二轮组设在所述第二架体上；

所述控制装置包括第一控制箱和第二控制箱，所述第一控制箱设在所述第一架体上，所述支撑梁与所述第一控制箱万向连接，所述第二控制箱设在所述第二架体上并与所述第一控制箱转动连接，所述第三驱动件能够伸缩移动并带动所述第一控制箱和所述第二控制箱之间进行相对转动，以使所述行走装置进行转向。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1为一个实施例中整平机器人的整体结构示意图；

图2为图1实施例中整平机器人的整体结构正视图；

图3为图1实施例中整平装置的整体结构示意图；

图4为图1实施例中提升装置的整体结构示意图；

图5为图4实施例中提升装置的整体结构正视图；

图6为图1实施例中提升装置的工作原理示意图。

附图标注说明：

100、行走装置；110、第一架体；120、第二架体；130、第一轮组；140、第二轮组；150、挡板；160、第三驱动件；200、整平装置；210、刮板组件；211、刮板本体；212、刮板支架；213、第一连接架；2131、第一连接部；2132、第一配合部；214、第二连接架；2141、第二连接部；2142、第二配合部；215、第三连接部；2161、第一安装座；2162、第一安装杆；2163、第一信号器；2171、第二安装座；2172、第二安装杆；2173、第二信号器；220、振捣组件；221、振捣电机；222、振捣板；223、安装架；224、电机安装座；230、连接组件；231、第一连接座；232、第二连接座；233、连杆；234、连接筋板；300、提拉装置；310、第一提拉组件；311、第一提拉杆；312、第一驱动件；320、第二提拉组件；321、第二提拉杆；322、第二驱动件；330、第三提拉组件；331、第三提拉杆；340、支撑梁；341、第一支座；342、第二支座；343、第三支座；3431、固定耳座；3432、固定管；3433、连接头；400、控制装置；410、第一控制箱；420、第二控制箱。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

请参照图1至图5，一个实施例提供了一种整平机器人，包括行走装置100、整平装置200和提拉装置300，所述提拉装置300包括支撑梁340、第一提拉组件310和第二提拉组件320，所述支撑梁340与所述行走装置100活动连接，所述第一提拉组件310和所述第二提拉组件320呈间隔设置，所述第一提拉组件310的一端和所述第二提拉组件320的一端均与所述整平装置200活动连接，所述第一提拉组件310的另一端和所述第二提拉组件320的另一端均与所述支撑梁340活动连接，所述第一提拉组件310和所述第二提拉组件320均能够摆动，以使所述整平装置200能够进行摆动和倾斜。

该整平机器人，第一提拉组件310的两端分别与支撑梁340和整平装置200万向连接，第二提拉组件320的两端分别与支撑梁340和整平装置200万向连接，且第一提拉组件310和第二提拉组件320均可以独立摆动，当遇到高低不平的地面时，第一提拉组件310的摆动幅度可以与第二提拉组件320的摆动幅度不相同，从而使整平装置200的一侧高一侧低，实现整平装置200的倾斜设置，以适应高低不平的地面。

具体地，第一提拉组件310和第二提拉组件320均可独立摆动。因此，当第一提拉组件310的摆动幅度和第二提拉组件320的摆动幅度相同时，实现同升同降，进而带动整平装置200上下摆动；而当第一提拉组件310的摆动幅度和第二提拉组件320的摆动幅度不相同时，如第一提拉组件310的高度高于第二提拉组件320的高度，这将导致整平装置200的两侧高低不同，从而使整平装置200实现倾斜，从而适应高低不平的地面。

需要说明的是：

该实施例中，第一提拉组件310的一端和第二提拉组件320的一端均与整平装置200活动连接，这里的活动连接指万向连接；第一提拉组件310的另一端和第二提拉组件320的另一端均与支撑梁340活动连接，这里的活动连接也指万向连接，万向连接可以是球铰连接、万向座连接或杆端关节轴承配合连接。

该实施例中，第一提拉组件310和第二提拉组件320均能够摆动，这里的摆动是指：第一提拉组件310的一端在整平装置200上的摆动，第一提拉组件310的另一端在支撑梁340上的摆动，第二提拉组件320的一端在整平装置200上的摆动，第二提拉组件320的另一端在支撑梁340上的摆动，由于连接均为万向连接，因此，理论上可以绕任意方向摆动，但是，由于受到其他构件的约束和限制，最终实现的是第一提拉组件310和第二提拉组件320的前后摆动(即第一提拉组件310和第二提拉组件320的摆动幅度均相同，从而实现第一提拉组件310和第二提拉组件320水平提拉整平装置200升降的功能)，以及第一提拉组件310与第二提拉组件320之间的左右相对摆动(即第一提拉组件310和第二提拉组件320的摆动幅度不相同，从而使其中一个提拉组件低于另一个提拉组件，以实现第一提拉组件310和第二提拉组件320一高一低的效果，相当于使提拉装置300能够具备朝左侧或右侧倾斜的技术效果，以带动整平装置200朝左侧或右侧倾斜，以适配左右两侧高低不平的地面)。

本实施例中，前后方向是指整平机器人的前进方向，左右方向是指与前进方向垂直的方向，本领域技术人员易于理解，这里不再赘述。

在一个实施例中，请参照图1至图5，所述支撑梁340的一端设有第一支座341，所述支撑梁340的另一端设有第二支座342。

具体地，如图4所示的实施例中，支撑梁340为横梁，支撑梁340的前后两端分别设有第一支座341和第二支座342，第一支座341和第二支座342均朝支撑梁340的同一侧延伸设置。

在一个实施例中，请参照图4和图5，所述第一提拉组件310包括第一提拉杆311和第一驱动件312，所述第一提拉杆311的一端与所述整平装置200万向连接，所述第一提拉杆311的另一端与所述支撑梁340的一端万向连接，所述第一驱动件312的一端与所述整平装置200万向连接，所述第一驱动件312的另一端与所述第一支座341万向连接，所述第一驱动件312能够伸缩并带动所述第一提拉杆311进行摆动。

请参照图1、图4和图5，所述第二提拉组件320包括第二提拉杆321和第二驱动件322，所述第二提拉杆321的一端与所述整平装置200万向连接，所述第二提拉杆321的另一端与所述支撑梁340的另一端万向连接，所述第二驱动件322的一端与所述整平装置200万向连接，所述第二驱动件322的另一端与所述第二支座342万向连接，所述第二驱动件322能够伸缩并带动所述第二提拉杆321进行摆动。

如图4和图5所示的实施例中，第一驱动件312的另一端与第一支座341的远离支撑梁340的一端(图4中的上端)万向连接，第一提拉杆311的另一端与支撑梁340的端部万向连接且与第一支座341的位置对应。如此设置，当第一驱动件312输出伸缩运动时，便能够带动第一提拉杆311进行摆动。

同理，第二驱动件322的另一端与第二支座342的远离支撑梁340的一端万向连接，第二提拉杆321的另一端与支撑梁340的端部万向连接且与第二支座342的位置对应。如此设置，当第二驱动件322输出伸缩运动时，便能够带动第二提拉杆321进行摆动。

由于第一驱动件312和第二驱动件322均独立控制，因此，第一提拉杆311和第二提拉杆321能够实现独立的升降运动；而同时，由于第一驱动件312的两端、第二驱动件322的两端、第一提拉杆311的两端以及第二提拉杆321的两端均为万向连接，因此，不会发生由于第一提拉杆311和第二提拉杆321摆动幅度不一致导致的干涉问题，这里不再赘述。

如此设置，使得整平装置200能够实现前后倾斜(摆动)、左右倾斜等功能，以具有一定的自适应找平能力，提高对高低不平地面混凝土的适应能力，提高整平效果。

可选地，第一驱动件312和第二驱动件322均为能够输出伸缩运动的器件，如可以是电动推杆、气动推杆或液压推杆。

请参照图6，若第一驱动件312的两端分别为A和B，第二驱动件322的两端分别为C和D，若第二驱动件322收缩，则必然导致第二驱动件322和第二提拉杆321的摆动，从而使第二驱动件322的两端扁位C和E，此时，BD的长度变为BE不变，而ACD和BDC的角度必然发生变化，变为ACE和BEC，也必然使第二提拉杆321的摆动幅度与第一提拉杆311的摆动幅度不一样，进而第二提拉杆321的高度和第一提拉杆311的高度不相同，从而使整平装置200出现倾斜。

在一个实施例中，请参照图1、图4和图5，所述支撑梁340设有第三支座343，所述第三支座343位于所述第一支座341和所述第二支座342之间，所述支撑梁340通过所述第三支座343与所述行走装置100万向连接。

请参照图1、图4和图5，所述提拉装置300还包括第三提拉组件330，所述第三提拉组件330包括第三提拉杆331，所述第三提拉杆331的一端与所述整平装置200万向连接，所述第三提拉杆331的另一端与所述第三支座343万向连接。

如图4所示的实施例并结合图1和图2，第三支座343设在支撑梁340的中部，且位于第一支座341和第二支座342之间，第三提拉杆331的一端与整平装置200万向连接，第三提拉杆331的另一端与第三支座343的远离支撑梁340的一端万向连接。如此设置，当第一提拉杆311和第二提拉杆321摆动时，同步带动第三提拉杆331摆动，从而带动整平装置200进行摆动和倾斜。

在一个实施例中，请参照图4，所述第三支座343包括固定耳座3431、固定管3432和球铰，所述固定耳座3431设有两个并呈间隔设在所述支撑梁340的中部，所述固定管3432固定在两个所述固定耳座3431之间，所述球铰的一端与所述固定管3432转动连接，所述球铰的另一端与所述行走装置100连接。

如图4所示的实施例中，固定管3432为套管，固定管3432的一端焊接在两个固定耳座3431之间，固定管3432的另一端设有连接头3433，连接头3433与固定管3432转动连接，球铰与固定管3432转动连接，以实现万向连接。

可选地，第一驱动件312、第二驱动件322、第一提拉杆311、第二提拉杆321以及第三提拉杆331与对应构件的万向连接均可采用球铰(关节轴承)等进行配置，这里不再赘述。

在一个实施例中，请参照图1至图3，所述整平装置200包括刮板组件210和振捣组件220，所述振捣组件220与所述刮板组件210活动连接，所述第一提拉组件310的一端、所述第二提拉组件320的一端和所述第三提拉组件330的一端均与所述刮板组件210活动连接。

刮板组件210用于对地面混凝土进行刮平操作，振捣组件220用于对刮平后的混凝土进行振捣操作，第一提拉组件310、第二提拉组件320和第三提拉组件330能够提拉刮板组件210，以调节整平装置200的高度或倾斜度。

在一个实施例中，请参照图1至图3，所述刮板组件210包括刮板本体211、刮板支架212、第一连接架213和第二连接架214，所述刮板本体211与所述刮板支架212固定，所述第一连接架213和所述第二连接架214呈间隔固定在所述刮板支架212上。

请参照图3，所述第一连接架213设有第一连接部2131和第一配合部2132，所述第二连接架214设有第二连接部2141和第二配合部2142，所述第一提拉杆311的一端和所述第一驱动件312的一端均通过所述第一连接部2131与所述第一连接架213万向连接，所述第二提拉杆321的一端和所述第二驱动件322的一端均通过所述第二连接部2141与所述第二连接架214万向连接，所述第一配合部2132和所述第二配合部2142对应设置并形成第三连接部215，所述第三提拉杆331的一端通过所述第三连接部215与所述第一连接架213和所述第二连接架214万向连接。

如图3所示的实施例中，刮板本体211用于刮涂地面混凝土，刮板本体211可以焊接在刮板支架212上，第一连接架213和第二连接架214均固定在刮板支架212上。第一提拉杆311的一端和第一驱动件312的一端均与第一连接部2131万向连接；第二提拉杆321的一端和第二驱动件322的一端均与第二连接部2141万向连接；第三提拉杆331的一端与第三连接部215万向连接。

可选地，第一配合部2132和第二配合部2142为对应设置的孔，第一连接部2131和第二连接部2141均为铰接轴。

在一个实施例中，请参照图1至图3，所述刮板组件210还包括第一安装座2161、第二安装座2171、第一信号器2163和第二信号器2173，所述第一安装座2161和所述第二安装座2171分别固定在所述刮板支架212的相对两端，所述第一信号器2163设在所述第一安装座2161上并与所述第一驱动件312电性连接，所述第二信号器2173设在所述第二安装座2171上并与所述第二驱动件322电性连接。

第一信号器2163和第二信号器2173用于接收或/和发射控制信号，以分别对第一驱动件312和第二驱动件322进行控制。

可选地，第一安装座2161和第二安装座2171为套管结构，刮板组件210还包括第一安装杆2162和第二安装杆2172，第一安装杆2162的下端套设在第一安装座2161内，第一信号器2163固定在第一安装杆2162的上端；第二安装杆2172的下端套设在第二安装座2171内，第二信号器2173固定在第二安装杆2172的上端。

可选地，第一信号器2163和第二信号器2173均为激光接收器，以用于接收高度信息，并根据高度信息控制对应的第一驱动件312和第二驱动件322，实现对整平装置200的动作控制。

在一个实施例中，请参照图3，所述振捣组件220包括振捣电机221、振捣板222和安装架223，所述振捣电机221设在所述振捣板222上，所述安装架223设有两个并呈间隔设在所述振捣板222上。

请参照图1至图3，所述整平装置200还包括连接组件230，所述连接组件230设有两个并呈间隔设在所述刮板组件210和所述振捣组件220之间，以使所述振捣组件220能够相对所述刮板组件210进行上下浮动。

具体地，请参照图3，所述连接组件230包括第一连接座231、第二连接座232和连杆233，所述第一连接座231与所述刮板支架212固定，所述第二连接座232与所述安装架223固定，所述连杆233的两端分别与所述第一连接座231和所述第二连接座232转动连接，所述连杆233设有至少两个并平行设置。

如图3所示的实施例中，第一连接座231和第二连接座232均呈纵向设置，第一连接座231和第二连接座232之间设有两个连杆233，两个连杆233平行设置，相当于形成了平行四边形连杆233结构，当振捣组件220在振捣操作的时候，能够相对刮板组件210进行上下浮动。

如图3所示的实施例中，振捣电机221通过电机安装座224固定在振捣板222上，安装架223设有两个，安装架223呈倒U形架体设置，振捣板222固定在安装架223上。

可选地，第二连接座232和安装架223之间还设有连接筋板234，以起到加强固定的作用。

可选地，安装架223和振捣板222之间设有橡胶减震器，以起到缓冲减震的作用。

可选地，振捣电机221为可调激振力的振动电机，以实现对不同工况调节下对振动板的激振力和压力。

在一个实施例中，请参照图1和图2，所述整平机器人还包括控制装置400，所述控制装置400设在所述行走装置100上，所述行走装置100、所述整平装置200和所述提拉装置300均与所述控制装置400电性连接。

在一个实施例中，请参照图1和图2，所述行走装置100包括底架、车轮组件和挡板150，所述控制装置400设在所述底架的上部，所述车轮组件设在所述底架上并用于带动所述底架移动，所述挡板150设在所述底架上并能够朝所述提拉装置300的一侧伸缩移动，在非工作状态时，所述挡板150能够伸出并与所述支撑梁340限位配合。

当工作的时候，挡板150缩回，此时，提拉装置300的支撑梁340能够活动，以进行正常的施工；而当不工作时，挡板150伸出，此时，支撑梁340的运动自由度受到挡板150的限制，从而保障提拉装置300及整平装置200不随意活动。

可选地，挡板150可以呈间隔设置两个。

在一个实施例中，请参照图1和图2，所述底架包括第一架体110、第二架体120和第三驱动件160，所述第三驱动件160的两端分别与所述第一架体110和所述第二架体120转动连接。

请参照图1和图2，所述车轮组件包括第一轮组130和第二轮组140，所述第一轮组130设在所述第一架体110上，所述第二轮组140设在所述第二架体120上。

请参照图1和图2，所述控制装置400包括第一控制箱410和第二控制箱420，所述第一控制箱410设在所述第一架体110上，所述支撑梁340与所述第一控制箱410万向连接，所述第二控制箱420设在所述第二架体120上并与所述第一控制箱410转动连接，所述第三驱动件160能够伸缩移动并带动所述第一控制箱410和所述第二控制箱420之间进行相对转动，以使所述行走装置100进行转向。

当需要转向时，第三驱动件160输出伸缩运动，以带动第一控制箱410和第二控制箱420之间进行相对转动，从而带动第一架体110和第二架体120相对转动，从而实现转向的技术效果；同时，这种灵活转向的能力，能够解决轮组中间的混凝土被排空、钢筋网错移等问题，并能够增加整机的结构尺寸，增加有效工作长度。

可选地，挡板150设有两个，两个挡板150呈间隔可伸缩的设在第一控制箱410的朝向提拉装置300的一侧，不再赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种整平机器人，其特征在于，包括：

行走装置；

整平装置；及

提拉装置，所述提拉装置包括支撑梁、第一提拉组件和第二提拉组件，所述支撑梁与所述行走装置活动连接，所述第一提拉组件和所述第二提拉组件呈间隔设置，所述第一提拉组件的一端和所述第二提拉组件的一端均与所述整平装置活动连接，所述第一提拉组件的另一端和所述第二提拉组件的另一端均与所述支撑梁活动连接，所述第一提拉组件和所述第二提拉组件均能够摆动，以使所述整平装置能够进行摆动和倾斜。

2.根据权利要求1所述的整平机器人，其特征在于，所述支撑梁的一端设有第一支座，所述支撑梁的另一端设有第二支座；

所述第一提拉组件包括第一提拉杆和第一驱动件，所述第一提拉杆的一端与所述整平装置万向连接，所述第一提拉杆的另一端与所述支撑梁的一端万向连接，所述第一驱动件的一端与所述整平装置万向连接，所述第一驱动件的另一端与所述第一支座万向连接，所述第一驱动件能够伸缩并带动所述第一提拉杆进行摆动；

所述第二提拉组件包括第二提拉杆和第二驱动件，所述第二提拉杆的一端与所述整平装置万向连接，所述第二提拉杆的另一端与所述支撑梁的另一端万向连接，所述第二驱动件的一端与所述整平装置万向连接，所述第二驱动件的另一端与所述第二支座万向连接，所述第二驱动件能够伸缩并带动所述第二提拉杆进行摆动。

3.根据权利要求2所述的整平机器人，其特征在于，所述支撑梁设有第三支座，所述第三支座位于所述第一支座和所述第二支座之间，所述支撑梁通过所述第三支座与所述行走装置万向连接；

所述提拉装置还包括第三提拉组件，所述第三提拉组件包括第三提拉杆，所述第三提拉杆的一端与所述整平装置万向连接，所述第三提拉杆的另一端与所述第三支座万向连接。

4.根据权利要求3所述的整平机器人，其特征在于，所述第三支座包括固定耳座、固定管和球铰，所述固定耳座设有两个并呈间隔设在所述支撑梁的中部，所述固定管固定在两个所述固定耳座之间，所述球铰的一端与所述固定管转动连接，所述球铰的另一端与所述行走装置连接。

5.根据权利要求3所述的整平机器人，其特征在于，所述整平装置包括刮板组件和振捣组件，所述振捣组件与所述刮板组件活动连接，所述第一提拉组件的一端、所述第二提拉组件的一端和所述第三提拉组件的一端均与所述刮板组件活动连接。

6.根据权利要求5所述的整平机器人，其特征在于，所述刮板组件包括刮板本体、刮板支架、第一连接架和第二连接架，所述刮板本体与所述刮板支架固定，所述第一连接架和所述第二连接架呈间隔固定在所述刮板支架上；

所述第一连接架设有第一连接部和第一配合部，所述第二连接架设有第二连接部和第二配合部，所述第一提拉杆的一端和所述第一驱动件的一端均通过所述第一连接部与所述第一连接架万向连接，所述第二提拉杆的一端和所述第二驱动件的一端均通过所述第二连接部与所述第二连接架万向连接，所述第一配合部和所述第二配合部对应设置并形成第三连接部，所述第三提拉杆的一端通过所述第三连接部与所述第一连接架和所述第二连接架万向连接。

7.根据权利要求6所述的整平机器人，其特征在于，所述刮板组件还包括第一安装座、第二安装座、第一信号器和第二信号器，所述第一安装座和所述第二安装座分别固定在所述刮板支架的相对两端，所述第一信号器设在所述第一安装座上并与所述第一驱动件电性连接，所述第二信号器设在所述第二安装座上并与所述第二驱动件电性连接。

8.根据权利要求6所述的整平机器人，其特征在于，所述振捣组件包括振捣电机、振捣板和安装架，所述振捣电机设在所述振捣板上，所述安装架设有两个并呈间隔设在所述振捣板上；

所述整平装置还包括连接组件，所述连接组件设有两个并呈间隔设在所述刮板组件和所述振捣组件之间，以使所述振捣组件能够相对所述刮板组件进行上下浮动；

所述连接组件包括第一连接座、第二连接座和连杆，所述第一连接座与所述刮板支架固定，所述第二连接座与所述安装架固定，所述连杆的两端分别与所述第一连接座和所述第二连接座转动连接，所述连杆设有至少两个并平行设置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的整平机器人，其特征在于，所述整平机器人还包括控制装置，所述控制装置设在所述行走装置上，所述行走装置、所述整平装置和所述提拉装置均与所述控制装置电性连接；

所述行走装置包括底架、车轮组件和挡板，所述控制装置设在所述底架的上部，所述车轮组件设在所述底架上并用于带动所述底架移动，所述挡板设在所述底架上并能够朝所述提拉装置的一侧伸缩移动，在非工作状态时，所述挡板能够伸出并与所述支撑梁限位配合。

10.根据权利要求9所述的整平机器人，其特征在于，所述底架包括第一架体、第二架体和第三驱动件，所述第三驱动件的两端分别与所述第一架体和所述第二架体转动连接；

所述车轮组件包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组设在所述第一架体上，所述第二轮组设在所述第二架体上；

所述控制装置包括第一控制箱和第二控制箱，所述第一控制箱设在所述第一架体上，所述支撑梁与所述第一控制箱万向连接，所述第二控制箱设在所述第二架体上并与所述第一控制箱转动连接，所述第三驱动件能够伸缩移动并带动所述第一控制箱和所述第二控制箱之间进行相对转动，以使所述行走装置进行转向。

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