CN115199046A - 一种整平设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种整平设备，包括行进底盘；主控机身，通过球铰链连接于行进底盘上；检测装置，用于检测主控机身相对于水平面的水平度信息；整平执行机构，转动连接于主控机身的前端，用于对基面进行整平。本方案将主控机身设置成与行进底盘转动连接，使得主控机身可相对于行进底盘具有多方向运动的自由度，提升主控机身的稳定性，使得主控机身更加抗震，作业时只需确保整平执行机构作业面的平整性，而地面的不平整不会通过行进底盘传导至整平执行机构，降低地面不平整对整平执行机构作业的影响，提升整平执行机构的作业精度。

Description

一种整平设备

技术领域

本申请涉及建筑机器人的技术领域，具体而言，涉及一种整平设备。

背景技术

目前市面上面向建筑工地的专业工程机器人正在蓬勃发展，由于建筑工地现场环境恶劣，干扰因素多，建筑机器人实际应用中面临很大挑战。相关技术中的用于建筑领域的建筑机器人常常需要在捆扎好的钢筋、刚浇筑的混凝土上运动、施工，在工作时车身容易出现倾斜现象，影响建筑机器人对基面的整平作业的效果。

发明内容

本申请的目的在于提供一种整平设备，旨在解决在工作时车身容易出现倾斜现象，影响建筑机器人对基面的整平作业效果的问题。

为达上述目的，本申请采用以下技术方案：

提供一种整平设备，包括：行进底盘；主控机身，通过球铰链连接于所述行进底盘上；整平执行机构，转动连接于所述主控机身的前端，用于对基面进行整平。

进一步地，整平设备还包括调整组件，所述调整组件设于所述行进底盘与所述主控机身之间，用于调节所述主控机身相对于所述行进底盘的俯仰角。

进一步地，所述调整组件包括铰接于所述主控机身的底部的支撑件以及固定连接于所述主控机身的内部的驱动装置，所述支撑件的一端可选择性与所述行进底盘抵接，所述支撑件的另一端与所述驱动装置铰接。

进一步地，所述行进底盘上还设置有限位装置，所述限位装置包括第一限位组件以及第二限位组件，所述第一限位组件设于所述行进底盘靠近所述整平执行机构的一侧，且所述第一限位组件位于所述支撑件的左右两侧，以限制所述支撑件的活动范围，所述第二限位组件沿远离所述整平执行机构的方向设于所述行进底盘，且所述第一限位组件、所述第二限位组件与所述主控机身可选择性抵接，通过所述第一限位组件、所述第二限位组件可对所述主控机身进行限位。

进一步地，所述第一限位组件包括分别位于所述支撑件左右两侧的两阻挡件，所述两阻挡件之间形成有阻挡工位。

进一步地，所述第二限位组件包括沿远离所述行进底盘的前端方向依次布置的摆动限位组件和角度限位组件，所述摆动限位组件位于所述球铰链的左右两侧且可选择性地与所述主控机身的外侧壁抵接，所述角度限位组件靠近所述主控机身的后端布置且与所述主控机身的后端可选择性抵接。

进一步地，所述主控机身铰接有连接组件，所述整平执行机构通过所述连接组件与所述主控机身转动连接。

进一步地，所述连接组件包括铰接于所述主控机身的前端的连接架以及铰接于所述主控机身的前端的第一电动推杆，所述连接架远离所述主控机身的一端与所述整平执行机构连接，所述第一电动推杆与所述连接架位于所述主控机身的同一端，且所述第一电动推杆远离所述主控机身的一端与所述连接架铰接。

进一步地，所述整平执行机构包括与所述连接架连接的振捣组件、与所述振捣组件铰接的刮平组件以及与所述刮平组件连接的激光接收器，所述激光接收器用于检测所述刮平组件与外部激光发射器发射的激光参考平面之间的高程信息。

进一步地，所述振捣组件包括振捣板以及连接于所述振捣板的左右两侧的两支架，所述两支架通过一横杆与连接架固定连接，所述整平执行机构还包括两第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端连接于所述支架，另一端连接于刮平板，所述刮平板通过相互平行布置的第一连杆以及第二连杆与所述支架铰接，所述刮平板上设置有所述激光接收器。

与现有技术相比，本申请方案的有益效果为：本方案将主控机身通过球铰链与行进底盘转动连接，使得主控机身可相对于行进底盘具有多方向运动的自由度，提升主控机身的稳定性，使得主控机身更加抗震，作业时只需确保整平执行机构作业面的平整性，而地面的不平整不会通过行进底盘传导至整平执行机构，降低地面不平整对整平执行机构作业的影响，提升整平执行机构的作业精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术使用者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请实施例公开的一种整平设备的结构示意图。

图2是本申请实施例公开的一种整平设备另一视角下的结构示意图。

图3是本申请实施例公开的一种整平设备的正视图。

图4是本申请实施例公开的一种整平设备的部分结构示意图。

图5是本申请实施例公开的一种整平设备的调整组件结构示意图。

图6是本申请实施例公开的一种整平设备的主控机身结构示意图。

附图标记

100、行进底盘；101、限位装置；1011、第一限位组件；1012、第二限位组件；10121、摆动限位组件；10122、角度限位组件；102、球铰链；200、主控机身；300、连接组件；301、连接架；302、第一电动推杆；400、调整组件；401、支撑件；402、驱动装置；403、滚轮；500、整平执行机构；501、振捣组件；5011、支架；5012、整平板；5013、振动电机；5014、减震件；502、刮平组件；5021、第二电动推杆；5022、刮平板；5023、第一连杆；5024、第二连杆；503、激光接收器；504、横杆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术使用者而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1所示，图1是本申请实施例公开的一种整平设备的结构示意图，提供一种整平设备，包括：行进底盘100、主控机身200、整平执行机构500以及调整组件400，所述主控机身200设置于所述行进底盘100上，且所述主控机身200具有相对于所述行进底盘100多方向运动的自由度，提升主控机身200的稳定性，使得主控机身200更加抗震，作业时只需确保整平执行机构500作业面的平整性，而地面的不平整不会通过行进底盘100传导至整平执行机构500，降低地面不平整对整平执行机构500作业的影响，提升整平执行机构500的作业精度。

示例性的，所述行进底盘100具有多个行走轮以及至少一个动力机构，所述轮胎与所述动力机构组成运动部分，所述运动部分用于带动所述整平设备进行移动；其中需要说明的是，所述行走轮采用充气轮胎，充气轮胎定义参考GBT 6326-2014-轮胎术语及其定义，所述动力机构可以选用驱动电机也可选用内燃机。

可以理解的是，当动力机构选用驱动电机时，多个所述行走轮与驱动电机可转动连接，也就是说，行走轮可以设有多个，这里的多个均可以指两个或者两个以上，驱动电机可以设有一个，也可以设有多个，在一实施例中，驱动电机可以设置一个，即一个驱动电机可以驱动多个行走轮转动，以使得行进底盘100可以行走；在另一实施例中，驱动电机可以设有两个，行走轮可以设有四个，每个驱动电机可以分别驱动两个行走轮转动；当然，可以理解的是，行走轮与驱动电机之间的数量以及对应关系，可以根据整平设备的尺寸、形状以及型号进行布局，在此不一一赘述。

如图4所示，图4是本申请实施例公开的一种整平设备的部分结构示意图。所述行进底盘100上设置有球铰链102，所述行进底盘100通过所述球铰链102与所述主控机身200连接。

在本方案最优的一实施例中，所述球铰链102设于所述行进底盘100的中心位置，所述球铰链102还可设于行进底盘100的其他位置；以球铰链102设置在行进底盘100的中心位置为例，所述球铰链102包括相对设置的第一端以及第二端，所述第一端与所述第二端转动连接，且所述第一端与所述行进底盘100固定连接，所述第二端与所述主控机身200固定连接，通过所述球铰链102实现所述主控机身200相对于所述行进底盘100转动，满足不同工况下使用，保证施工质量。

如图4所示，所述行进底盘100上还设置有限位装置101，所述限位装置101包括第一限位组件1011以及第二限位组件1012，所述第一限位组件1011设于所述行进底盘100靠近所述整平执行机构500的一侧，且所述第一限位组件1011与位于所述支撑件401的左右两侧，以限制所述支撑件401的活动范围，所述第二限位组件1012沿远离所述整平执行机构500的方向设于所述行进底盘100，且所述第一限位组件1011、所述第二限位组件1012与所述主控机身200可选择性抵接，通过所述第一限位组件1011、所述第二限位组件1012可对所述主控机身200进行限位。

示例性的，所述第一限位组件1011设于所述行进底盘100的前端，所述球铰链102设于所述行进底盘100的中心，所述第二限位组件1012设于所述行进底盘100的后端，所述第一限位组件1011位于所述主控机身200的下方，通过所述第一限位组件1011可对主控机身200进行水平方向以及竖直方向的限位，即当支撑件401穿过第一限位组件1011时，且第一限位组件1011可与支撑件401的外侧壁抵接，使得第一限位组件1011可对主控机身200形成水平方向上的限位，且主控机身200具有向前倾倒的趋势时，第一限位组件1011的上表面可与主控机身200的底部抵接，从而实现竖直方向上的限位。

可以理解的是，当主控机身200具有向后倾倒的趋势时，第一限位组件1011与支撑件401脱离，第一限位组件1011对主控机身200形成不了限位，此时，第二限位组件1012可对主控机身200形成限位。

如图4所示，所述第一限位组件1011包括分别位于所述支撑件401的左右两侧的两阻挡件，所述两阻挡件之间形成有阻挡工位。

示例性的，阻挡件包括但不局限于挡板件，所述挡板件沿靠近主控机身200的方向延伸，所述挡板件设置有至少两块，两块所述挡板件间隔设置形成所述阻挡工位，所述阻挡工位包括但不局限于限位槽，支撑件401的左端穿过所述限位槽后与所述行进底盘100选择性抵接；在本方案优选的一实施例中，所述挡板件相对设于所述支撑件401的左右两侧，且两块所述挡板件位于支撑件401与主控机身200的铰接处；需要说明的是，两块所述挡板件可错开设置，且是设置在支撑件401与主控机身200的铰接处，只要保证主控机身200具有向前倾倒时，挡板件能与支撑件401形成卡接，且主控机身200不能相对行进底盘100的水平方向转动或与行进底盘100水平方向成一定角度的转动均可。

进一步地，所述第二限位组件1012包括沿远离所述行进底盘100的前端方向依次布置的摆动限位组件10121和角度限位组件10122，所述摆动限位组件10121位于所述球铰链102的左右两侧且可选择性地与所述主控机身200的外侧壁抵接，所述角度限位组件10122靠近所述主控机身200的后端布置且与所述主控机身200的后端选择性抵接。

示例性的，如图4所示，所述摆动限位组件10121与所述角度限位组件10122均可设置成限位块，且所述摆动限位组件10121的高度与角度限位组件10122的高度可设置成一样，需要说明的是，所述摆动限位组件10121的高度以及角度组件的高度不会影响主控机身200向后倾斜的趋势，当主控机身200相对向后倾斜时，可通过摆动限位组件10121以及角度限位组件10122进行限位；其中摆动限位组件10121设置有至少两个第一限位块，两个所述第一限位块对应分布于所述主控机身200左右的两外侧，且两个所述第一限位块可对称分布，也可相对错开分布，在此不一一赘述；角度限位组件10122设置有至少一个第二限位块，当所述第二限位块设置有一个时，所述第二限位块足够宽，使得第二限位块与主控机身200抵接时，以限制主控机身200的左右倾角范围以及限制主控机身200的俯仰角范围，当所述第二限位块设置有两个时，两个所述第二限位块位于主控机身200的左右两侧，且两个所述第二限位块可相对分布，也可错开分布；可以理解的是，通过所述摆动限位组件10121以及所述角度限位组件10122的配合使用，实现对主控机身200的俯仰角范围、前后倾角范围以及水平方向的限制。

如图3所示，图3是本申请实施例公开的一种整平设备的正视图；整平设备还包括主控机身200，主控机身200转动连接于所述行进底盘100上；也就是说主控机身200可以配合安装在行进底盘100上，主控机身200配合安装在行进底盘100上后，可以围绕球铰链102转动。

示例性的，所述主控机身200包括了整平设备的主控系统、电气系统以及其他系统，通过所述主控系统、所述电气系统以及其他系统可以保证整平设备的正常工作运行。

所述主控机身200上还可设置有检测装置(图中未示出)，所述检测装置可用于检测主控机身200相对于水平面的角度信息；所述角度信息可以是直接检测主控机身200与水平面之间的夹角，当所述检测装置显示所述主控机身200倾角过大时，可通过所述调整组件400使所述主控机身200的前端完全抬起，当主控机身200的后端完全抵接于角度限位组件10122上时，可完成对主控机身200倾角的二次调整。

如图2或图3所示，所述主控机身200的端部铰接有连接组件300，所述整平执行机构500通过所述连接组件300与所述主控机身200转动连接。

示例性的，所述连接组件300的一端与所述主控机身200铰接，所述连接组件300的另一端与所述整平执行机构500转动连接，即整平执行机构500可以通过连接组件300与主控机身200配合连接，当主控机身200相对于行进底盘100围绕球铰链102转动时，主控机身200通过连接组件300带动整平执行机构500围绕球铰链102转动，所述整平执行机构500设置于整平设备前进的方向上，如图3所示，整平执行机构500设于主控机身200的前端，其中整平执行机构500可以对基面进行整平作业，以使得基面较为平整。

如图3或图6所示，所述连接组件300包括铰接于所述主控机身200的端部的连接架301以及铰接于所述主控机身200的端部的第一电动推杆302，所述连接架301远离所述主控机身200的一端与所述整平执行机构500连接，所述第一电动推杆302与所述连接架301位于所述主控机身200的同一端，且所述第一电动推杆302远离所述主控机身200的一端与所述连接架301铰接。

示例性的，所述主控机身200的前端固定连接有第一固定架，所述第一固定架沿所述主控机身200的竖直方向上设置有第一铰接工位，所述第一电动推杆302的一端通过固定件铰接于所述第一铰接工位内，其中，第一铰接工位包括但不局限于凹槽，所述凹槽贯穿第一固定架的底部，也可以根据需要贯穿第一固定架的顶部，在此不过多赘述。

可以理解的是，所述主控机身200的前端还固定连接有第二固定架，所述第二固定架沿所述主控机身200的竖直方向上设置有第二铰接工位，所述连接架301的一端通过固定件铰接于所述第二铰接工位内，所述第二固定架设于所述第一固定架的下方，在优选的一方案中，第一固定架的竖直中心线与第二固定架的竖直中心线重合，使得连接架301的前后两侧受到第一电动推杆302的力相同。

如图1或图2所示，整平设备还包括整平执行机构500，整平执行机构500转动连接于所述主控机身200的端部，用于对基面进行整平。

示例性的，整平执行机构500通过连接组件300转动连接于主控机身200的前端，且整平执行机构500的底面与主控机身200的底面可平行设置，其中主控机身200上设置的检测装置，检测装置用于检测主控机身200的底面与水平面之间的夹角信息，由于整平执行机构500的底面与主控机身200的底面平行设置，因此，主控机身200的底面与水平面之间的夹角信息即为整平执行机构500的底面与水平面之间的夹角信息。

在本申请方案中，所述整平执行机构500包括与所述连接架301连接的振捣组件501、与所述振捣组件501铰接的刮平组件502以及与所述刮平组件502连接的激光接收器503，所述激光接收器503用于检测所述刮平组件502与所述外部激光发射器发射的激光参考平面之间的高程信息。

示例性的，如图2所示，振捣组件501与行进底盘100之间设置有刮平组件502，振捣组件501用于对基面进行振捣、整平，刮平组件502用于对基面进行刮平；需要说明的是，整平设备在非工作状态下，无法保证主控机身200与水平面平行，即无法保证整平执行机构500与水平面平行，只有整平设备在工作状态下才可以保证整平执行机构500与水平面平行，即通过整平执行机构500与基面接触时，才能达到主控机身200与水平面平行，从而使得整平执行机构500可以较好地对基面进行整平作业，以保证整平执行机构500整平作业的效果。

如图5所示，所述刮平组件502包括连接于所述振捣组件501上的第二电动推杆5021、连接于所述第二电动推杆5021上的刮平板5022、第一连杆5023以及第二连杆5024，所述第一连杆5023与所述第二连杆5024平行设置，且所述第一连杆5023的一端与所述刮平板5022铰接，所述第一连杆5023的另一端与所述振捣组件501铰接，所述第二连杆5024的一端与所述刮平板5022铰接，所述第二连杆5024的另一端与所述振捣组件501铰接，所述刮平板5022上设置有所述激光接收器503。

示例性的，所述振捣组件501包括与所述连接架301连接的支架5011、与所述支架5011连接的整平板5012、连接于所述整平板5012上的振动电机5013以及连接于所述整平板5012上的减震件5014，所述支架5011的上端与所述第二电动推杆5021连接，所述支架5011的底端与整平板5012连接，所述支架5011设置有两个，所述两支架5011通过一横杆504与连接架301固定连接，且两个所述支架5011上均对应设置有第二电动推杆5021，所述第一连杆5023的一端与刮平板5022铰接，所述第一连杆5023的另一端与所述支架5011铰接，所述第二连杆5024的一端与刮平板5022铰接，所述第二连杆5024的另一端与所述支架5011铰接，其中所述第一连杆5023与所述第二连杆相互平行布置。

在本申请的一实施例中，以图2为例，若整平设备的左侧行走轮遇到障碍物，使得整平设备的左侧相对于右侧被垫高，此时，主控机身200由于通过球铰链102与行进底盘100连接，使得主控机身200相对于行进底盘100向右倾斜，该状态下，为了保证整平执行机构500相对于基面平行，需要将连接于振捣组件左侧的支架5011上的第二电动推杆5021向下驱动刮平板5022的左侧运动，实现刮平板5022相对于基面平行。

开始作业时，通过调整组件400的驱动装置402以及第一电动推杆302共同作用调节整平执行机构500的高度，使得振捣板接触基面的表面，在作业过程中，激光接收器503接收高程信息，并控制第二电动推杆5021调节刮平板5022的高度，以达到控制基面的高度。

如图5或图6所示，整平设备包括调整组件400，调整组件400设于所述行进底盘100与所述主控机身200之间，用于调节所述主控机身200相对于所述行进底盘100的俯仰角。

示例性的，所述调整组件400连接于所述主控机身200上，用于调整主控机身200相对于行进底盘100的俯仰角，即主控机身200与水平面的俯仰角，在整平设备非作业状态下，由于主控机身200通过球铰链102与行进底盘100连接，不便于整平设备的移动，此时通过滚轮403所在的位置与行进底盘100抵接，从而将主控机身200的前端向上抬起，以及使得主控机身200和行进底盘100得到相对固定，从而便于移动。

如图5所示，图5本申请实施例公开的一种整平设备的调整组件400结构示意图；所述调整组件400包括铰接于所述主控机身200的底部的支撑件401以及固定连接于所述主控机身200的内部的驱动装置402，所述支撑件401的一端可选择性与所述行进底盘100抵接，所述支撑件401的另一端与所述驱动装置402铰接。

示例性的，支撑件401铰接于主控机身200上，且支撑件401的一端设置有滚轮403，支撑件401的另一端与驱动装置402铰接，驱动装置402带动支撑件401转动，支撑件401的一端与行进底盘100的上表面抵接，实现主控机身200的俯仰角调节，具体的，需要调整俯仰角时，驱动装置402在回收的过程中，将带动支撑件401绕支撑件401与主控机身200的铰接处进行转动，转动到一定量时，滚轮403与行进底盘100的上表面发生接触挤压，使得主控机身200的俯仰角发生变化。

整平设备在工作过程中，启动整平设备，并完成自检后，整平设备通过第一电动推杆302的回收，拉起整平执行机构500，通过驱动装置402的回收，使得支撑件401转动，使其将主控机身200的左端顶起，直至主控机身200右端挤压限位装置101，挤压一定程度后，可通过检测装置检测主控机身200的夹角信息，判断此时主控机身200的所处的位置。

需要说明的是，可能在初始状态，主控机身200已经发生了转动，那么在顶升过程中，支撑件401一端的滚轮403将先接触行进底盘100，随着驱动装置402不断回收，主控机身200挤压到限位装置101后，支撑件401上的滚轮403对行进底盘100施加的压力方向会逐渐向垂直于行进底盘100的方向靠拢，并将主控机身200稳定的支撑起来。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术使用者来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种整平设备，其特征在于，包括：

行进底盘；

主控机身，通过球铰链连接于所述行进底盘上；

整平执行机构，转动连接于所述主控机身的前端，用于对基面进行整平。

2.根据权利要求1所述的整平设备，其特征在于，还包括调整组件，所述调整组件设于所述行进底盘与所述主控机身之间，用于调节所述主控机身相对于所述行进底盘的俯仰角。

3.根据权利要求2所述的整平设备，其特征在于，所述调整组件包括铰接于所述主控机身的底部的支撑件以及固定连接于所述主控机身的内部的驱动装置，所述支撑件的一端可选择性与所述行进底盘抵接，所述支撑件的另一端与所述驱动装置铰接。

4.根据权利要求3所述的整平设备，其特征在于，所述行进底盘上还设置有限位装置，所述限位装置包括第一限位组件以及第二限位组件，所述第一限位组件设于所述行进底盘靠近所述整平执行机构的一侧，且所述第一限位组件位于所述支撑件的左右两侧，以限制所述支撑件的活动范围，所述第二限位组件沿远离所述整平执行机构的方向设于所述行进底盘，且所述第一限位组件、所述第二限位组件与所述主控机身可选择性抵接，通过所述第一限位组件、所述第二限位组件可对所述主控机身进行限位。

5.根据权利要求4所述的整平设备，其特征在于，所述第一限位组件包括分别位于所述支撑件左右两侧的两阻挡件，所述两阻挡件形成有阻挡工位。

6.根据权利要求4所述的整平设备，其特征在于，所述第二限位组件包括沿远离所述行进底盘的前端方向依次布置的摆动限位组件和角度限位组件，所述摆动限位组件位于所述球铰链的左右两侧且可选择性地与所述主控机身的外侧壁抵接，所述角度限位组件靠近所述主控机身的后端布置且与所述主控机身的后端可选择性抵接。

7.根据权利要求1所述的整平设备，其特征在于，所述主控机身铰接有连接组件，所述整平执行机构通过所述连接组件与所述主控机身转动连接。

8.根据权利要求7所述的整平设备，其特征在于，所述连接组件包括铰接于所述主控机身的前端的连接架以及铰接于所述主控机身的前端的第一电动推杆，所述连接架远离所述主控机身的一端与所述整平执行机构连接，且所述第一电动推杆远离所述主控机身的一端与所述连接架铰接。

9.根据权利要求8所述的整平设备，其特征在于，所述整平执行机构包括与所述连接架连接的振捣组件、与所述振捣组件铰接的刮平组件以及与所述刮平组件连接的激光接收器，所述激光接收器用于检测所述刮平组件与外部激光发射器发射的激光参考平面之间的高程信息。

10.根据权利要求9所述的整平设备，其特征在于，所述振捣组件包括振捣板以及连接于所述振捣板左右两侧的两支架，所述两支架通过一横杆与所述连接架固定连接；所述整平执行机构还包括两第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端连接于所述支架，另一端连接于刮平板，所述刮平板通过相互平行布置的第一连杆以及第二连杆与所述支架铰接，所述刮平板上设置有所述激光接收器。

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