CN220226272U - 一种用于混凝土振捣机器人的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于混凝土振捣机器人的机械臂，涉及混凝土振捣设备技术领域；包括：支撑横臂，所述支撑横臂中部用于连接底盘车，所述支撑横臂一端用于安装振捣机的驱动电机；连接橡胶块，所述连接橡胶块一侧与所述支撑横臂的另一端固定连接；竖向驱动器，一侧与连接橡胶块固定连接，用于安装振捣棒体并带动振捣棒体上下移动。本实用新型整个机械臂的中间位置与底盘车相连，使得底盘车受力均衡，避免底盘车一侧受力较大而在混凝土面上产生较大的下陷，而安装振捣棒体的竖向驱动器通过连接橡胶块与支撑横臂相连，能够吸收振捣棒体产生的振动，竖向驱动器能够带动振捣棒体上下移动，从而根据混凝土的厚度调节振捣棒体插入的深度。

Description

一种用于混凝土振捣机器人的机械臂

技术领域

本实用新型涉及混凝土振捣设备技术领域，具体涉及一种用于混凝土振捣机器人的机械臂。

背景技术

经过搅拌、运输和浇筑后的混凝土中经常含有由被夹带进去的空气所形成的气泡，振捣工序的目的就是排出混凝土中的气泡，减少孔隙，使混凝土密实，保证结构物的质量。对于大部分的水利水电建设工程而言，由于工期紧、任务重，传统的手持式小型振捣设备已经难以满足施工需求，而自行式振捣机的工作效率高、施工质量好，可大大降低振捣施工的劳动强度，已逐步取代手持振动器成为了水电工程大坝浇筑施工中的主流振捣设备。

其中，大部分自行式振捣机均是将振动棒直接按照设定角度固定在行走架上。然而，水电工程大坝浇筑施工中，不具备在未凝固的混凝土两侧搭建运行轨道的条件，因此现有的自行式振捣机不再适用，需要通过机械臂将振捣棒设置在底盘车上。

发明内容

本实用新型提供了一种用于混凝土振捣机器人的机械臂，能够将振捣棒体安装在底盘车上，并能够避免振捣棒体的震动传递给驱动电机和底盘车，以确保驱动电机和底盘车能够正常运行。

本实用新型通过下述技术方案实现：

本实用新型提供了一种用于混凝土振捣机器人的机械臂，包括：支撑横臂，所述支撑横臂中部用于连接底盘车，所述支撑横臂一端用于安装振捣机的驱动电机；连接橡胶块，所述连接橡胶块一侧与所述支撑横臂的另一端固定连接；竖向驱动器，一侧与连接橡胶块固定连接，用于安装振捣棒体并带动振捣棒体上下移动。

本实用新型提供的用于混凝土振捣机器人的机械臂，支撑横臂中部用于连接底盘车、一端用于安装振捣机的驱动电机、另一端通过连接橡胶块固定连接竖向驱动器，而竖向驱动器用于安装振捣棒体并带动振捣棒体上下移动；即整个机械臂的中间位置与底盘车相连，使得底盘车受力均衡，避免底盘车一侧受力较大而在混凝土面上产生较大的下陷，而安装振捣棒体的竖向驱动器通过连接橡胶块与支撑横臂相连，能够吸收振捣棒体产生的振动，从而避免振捣棒体的震动传递给驱动电机和底盘车，以确保驱动电机和底盘车能够正常运行，同时，竖向驱动器能够带动振捣棒体上下移动，从而根据混凝土的厚度调节振捣棒体插入的深度，以确保振捣效果。

在一可选的实施方式中，所述支撑横臂包括：固定臂，一端用于安装振捣机的驱动电机，另一端用于连接底盘车；连接横杆，一端与所述固定臂连接底盘车的端部固定连接，另一端与所述连接橡胶块正对所述固定臂的一端下侧铰接；电推杆，一端与所述固定臂连接底盘车的端部固定连接，另一端与所述连接橡胶块正对所述固定臂的一端上侧铰接；其中，所述电推杆收缩时能够驱动所述竖向驱动器向远离所述固定臂的方向倾斜，以调节安装在竖向驱动器上的振捣棒体的倾斜角度，能够减小振捣棒体在相对于混凝土移动时的阻力，便于底盘车带动振捣棒体前进，同时也能够调节振捣棒体振捣的作用范围。

在一可选的实施方式中，所述连接橡胶块内嵌设有第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板沿所述支撑横臂长度方向间隔设置；所述第一连接板外侧设置有连接螺栓，所述连接螺栓用于连接所述竖向驱动器；所述第二连接板外侧竖向间隔设置有第一连接支耳和第二连接支耳，所述第一连接支耳与所述电推杆相连，所述第二连接支耳与所述连接横杆相连，以便于连接竖向驱动器和支撑横臂。

在一可选的实施方式中，所述连接橡胶块为三元乙丙橡胶材质，以确保连接橡胶块有足够的耐候性和耐腐蚀性，所述第一连接板和所述第二连接板为铝合金材质，以减轻连接橡胶块的重量。

在一可选的实施方式中，所述连接横杆为铝合金材质，以在确保连接横杆有足够机械强度的同时，减轻连接横杆的重量。

在一可选的实施方式中，所述固定臂为中空的铝合金壳体结构，以在确保固定臂有足够的机械强度的同时，减轻其自身重量，也便于振捣棒体相关驱动连接件的布设。

在一可选的实施方式中，还包括立杆，所述立杆上端与所述固定臂一端下侧固定连接，所述立杆下端用于连接底盘车，以通过立杆将支撑横臂安装在底盘车上。

在一可选的实施方式中，所述立杆为中空的铝合金杆体结构，以在确保立杆有足够的机械强度的同时，减轻其自身重量。

在一可选的实施方式中，所述立杆上端与所述固定臂焊接，所述立杆下端设置有连接法兰，以便于将整个机械臂与底盘车可拆卸连接，实现模块化设计。

在一可选的实施方式中，所述竖向驱动器为滑台液压缸，以确保振捣棒体能够可靠的进行调节。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型提供的用于混凝土振捣机器人的机械臂，支撑横臂中部用于连接底盘车、一端用于安装振捣机的驱动电机、另一端通过连接橡胶块固定连接竖向驱动器，而竖向驱动器用于安装振捣棒体并带动振捣棒体上下移动，即整个机械臂的中间位置与底盘车相连，使得底盘车受力均衡，避免底盘车一侧受力较大而在混凝土面上产生较大的下陷。

2、本实用新型提供的用于混凝土振捣机器人的机械臂，安装振捣棒体的竖向驱动器通过连接橡胶块与支撑横臂相连，能够吸收振捣棒体产生的振动，从而避免振捣棒体的震动传递给驱动电机和底盘车，以确保驱动电机和底盘车能够正常运行。

3、本实用新型提供的用于混凝土振捣机器人的机械臂，竖向驱动器能够带动振捣棒体上下移动，从而根据混凝土的厚度调节振捣棒体插入的深度，以确保振捣效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在附图中：

图1为本实用新型实施例用于混凝土振捣机器人的机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型实施例连接橡胶块的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

310-支撑横臂，311-固定臂，312-连接横杆，313-电推杆，320-连接橡胶块，321-第一连接板，322-第二连接板，330-竖向驱动器，340-立杆，341-连接法兰。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖向”、“纵向”、“侧向”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

实施例

结合图1，本实施例提供了一种用于混凝土振捣机器人的机械臂，包括：支撑横臂310，所述支撑横臂310中部用于连接底盘车，所述支撑横臂310一端用于安装振捣机的驱动电机；连接橡胶块320，所述连接橡胶块320一侧与所述支撑横臂310的另一端固定连接；竖向驱动器330，一侧与连接橡胶块320固定连接，用于安装振捣棒体并带动振捣棒体上下移动。

具体来讲，所述支撑横臂310包括：固定臂311，一端用于安装振捣机的驱动电机，另一端用于连接底盘车；连接横杆312，一端与所述固定臂311连接底盘车的端部固定连接，另一端与所述连接橡胶块320正对所述固定臂311的一端下侧铰接；电推杆313，一端与所述固定臂311连接底盘车的端部固定连接，另一端与所述连接橡胶块320正对所述固定臂311的一端上侧铰接；其中，所述电推杆313收缩时能够驱动所述竖向驱动器330向远离所述固定臂311的方向倾斜，即能够调节安装在竖向驱动器330上的振捣棒体的倾斜角度，以减小振捣棒体在相对于混凝土移动时的阻力，便于底盘车带动振捣棒体前进，同时也能够调节振捣棒体振捣的作用范围。

其中，所述连接横杆312为铝合金材质，以在确保连接横杆312有足够机械强度的同时，减轻连接横杆312的重量。

相应的，所述固定臂311为中空的铝合金壳体结构，以在确保固定臂311有足够的机械强度的同时，减轻其自身重量，也便于振捣棒体相关驱动连接件的布设。

在此基础上，本实施例还包括立杆340，所述立杆340上端与所述固定臂311一端下侧固定连接，所述立杆340下端用于连接底盘车，以通过立杆340将支撑横臂310安装在底盘车上。

同样的，所述立杆340为中空的铝合金杆体结构，以在确保立杆340有足够的机械强度的同时，减轻其自身重量。

通常来说，所述立杆340上端与所述固定臂311焊接，所述立杆340下端设置有(焊接)连接法兰341，以便于将整个机械臂与底盘车可拆卸连接，实现模块化设计。

结合图2，在本实施例中，所述连接橡胶块320内嵌设有第一连接板321和第二连接板322，所述第一连接板321和第二连接板322沿所述支撑横臂310长度方向间隔设置；所述第一连接板321外侧设置有连接螺栓，所述连接螺栓用于连接所述竖向驱动器330；所述第二连接板322外侧竖向间隔设置有第一连接支耳和第二连接支耳，所述第一连接支耳与所述电推杆313相连，所述第二连接支耳与所述连接横杆312相连，以便于连接竖向驱动器330和支撑横臂310。

具体而言，所述连接橡胶块320为三元乙丙橡胶材质，以确保连接橡胶块320有足够的耐候性和耐腐蚀性，所述第一连接板321和所述第二连接板322为铝合金材质，以减轻连接橡胶块320的重量。

可选的是，所述竖向驱动器330为滑台液压缸，以确保振捣棒体能够可靠的进行调节。

需要说明的是，本实施例提供的用于混凝土振捣机器人的机械臂，支撑横臂310中部通过立杆340连接底盘车、一端用于安装振捣机的驱动电机、另一端通过连接橡胶块320固定连接竖向驱动器330，而竖向驱动器330用于安装振捣棒体并带动振捣棒体上下移动；即整个机械臂的中间位置与底盘车相连，使得底盘车受力均衡，避免底盘车一侧受力较大而在混凝土面上产生较大的下陷。

并且，本实施例中安装振捣棒体的竖向驱动器330通过连接橡胶块320与支撑横臂310相连，能够吸收振捣棒体产生的振动，从而避免振捣棒体的震动传递给驱动电机和底盘车，以确保驱动电机和底盘车能够正常运行。同时，竖向驱动器330能够带动振捣棒体上下移动，从而根据混凝土的厚度调节振捣棒体插入的深度，以确保振捣效果。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，包括：

支撑横臂(310)，所述支撑横臂(310)中部用于连接底盘车，所述支撑横臂(310)一端用于安装振捣机的驱动电机；

连接橡胶块(320)，所述连接橡胶块(320)一侧与所述支撑横臂(310)的另一端固定连接；

竖向驱动器(330)，一侧与连接橡胶块(320)固定连接，用于安装振捣棒体并带动振捣棒体上下移动。

2.根据权利要求1所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，所述支撑横臂(310)包括：

固定臂(311)，一端用于安装振捣机的驱动电机，另一端用于连接底盘车；

连接横杆(312)，一端与所述固定臂(311)连接底盘车的端部固定连接，另一端与所述连接橡胶块(320)正对所述固定臂(311)的一端下侧铰接；

电推杆(313)，一端与所述固定臂(311)连接底盘车的端部固定连接，另一端与所述连接橡胶块(320)正对所述固定臂(311)的一端上侧铰接；

其中，所述电推杆(313)收缩时能够驱动所述竖向驱动器(330)向远离所述固定臂(311)的方向倾斜。

3.根据权利要求2所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，所述连接橡胶块(320)内嵌设有第一连接板(321)和第二连接板(322)，所述第一连接板(321)和第二连接板(322)沿所述支撑横臂(310)长度方向间隔设置；

所述第一连接板(321)外侧设置有连接螺栓，所述连接螺栓用于连接所述竖向驱动器(330)；

所述第二连接板(322)外侧竖向间隔设置有第一连接支耳和第二连接支耳，所述第一连接支耳与所述电推杆(313)相连，所述第二连接支耳与所述连接横杆(312)相连。

4.根据权利要求3所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，所述连接橡胶块(320)为三元乙丙橡胶材质，所述第一连接板(321)和所述第二连接板(322)为铝合金材质。

5.根据权利要求2所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，所述连接横杆(312)为铝合金材质。

6.根据权利要求2所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，所述固定臂(311)为中空的铝合金壳体结构。

7.根据权利要求2所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，还包括立杆(340)，所述立杆(340)上端与所述固定臂(311)一端下侧固定连接，所述立杆(340)下端用于连接底盘车。

8.根据权利要求7所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，所述立杆(340)为中空的铝合金杆体结构。

9.根据权利要求8所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，所述立杆(340)上端与所述固定臂(311)焊接，所述立杆(340)下端设置有连接法兰(341)。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的用于混凝土振捣机器人的机械臂，其特征在于，所述竖向驱动器(330)为滑台液压缸。