JP5505740B2 - 腰部補助装置 - Google Patents
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Description
また、請求項1に記載の腰部補助装置は、アクチュエータの一端から延出されたワイヤが回転体の周部へ巻き掛けられている。上半身装着部と連結部が相対移動し、両者の位置関係が変化することから、ワイヤ長は、巻き掛け分も含めて、相対移動に対応した長さとなっている。そこで、アクチュエータの作動時に、回転体を上半身装着部または連結部に固定することにより、ワイヤ長に関わりなく、ワイヤの張力がアクチュエータの作動開始当初から上半身装着部及び連結部に作用するようにすることができる。
請求項2に記載の腰部補助装置は、利用者の上半身に装着され、利用者の前方への傾倒に追従移動可能な上半身装着部と、前記上半身装着部に取り付けられると共に、利用者の体幹前方側又は体幹後方側へ延出されて利用者の体幹前方側又は体幹後方側を支持する支持部と、利用者の下肢の少なくとも前方に装着される下肢装着部と、一端部が前記下肢装着部に連結され、他端部が前記上半身装着部の前記追従移動を許容するように前記上半身装着部と相対移動可能に関節部で連結され、前記相対移動時に屈曲しないリジッドな部材で構成され非屈曲形状を維持可能な連結部と、作動状態において、利用者の前方への傾倒に抗する力を前記上半身装着部へ作用させるアクチュエータと、を備え、前記アクチュエータの一端からワイヤが延出され、前記関節部に、周部へ前記ワイヤが巻き掛けられた回転体が設けられ、前記アクチュエータの作動開始当初から前記ワイヤの張力が前記上半身装着部及び前記連結部に作用するように、前記ワイヤへプリテンションを付加するプリテンション付与機構を備えたこと、を特徴とする。
請求項2に記載の腰部補助装置は、アクチュエータの一端から延出されたワイヤが回転体の周部へ巻き掛けられている。上半身装着部と連結部が相対移動し、両者の位置関係が変化することから、ワイヤ長は、巻き掛け分も含めて、相対移動に対応した長さとなっている。そこで、プリテンション付与機構によってワイヤへプリテンションを付加することにより、ワイヤの張力がアクチュエータの作動開始当初から上半身装着部及び連結部に作用するようにすることができる。
次に、本発明の第1実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、説明の便宜上、図中矢印FRにて示す利用者の前方側を前側とし、上下左右の方向は、この前方側を向いてみた場合の方向を基準とする。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
利用者が前屈動作を行うと、背中フレーム14が、利用者の上体の前傾に追従して前傾する。このとき、スイッチSWの給気スイッチS1はオフしており、背中フレーム14と連結フレーム52とは、関節部16の回転軸S周りに相対回転する。この相対回転時に、背中フレーム14と連結フレーム52とは、クラッチ機構60によって連結を切り離されているので、背中フレーム14はフリーに前傾に追従することができる。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。なお、第1、第2実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
利用者が前屈動作を行うと、背中フレーム94が、利用者の上体の前傾に追従して前傾する。このとき、スイッチSWの給気スイッチS1はオフしており、背中フレーム94と上連結フレーム96は第1関節部95の回転軸S1周りに相対回転する。また、上連結フレーム96と連結フレーム52は、第2関節部97の回転軸S2周りに相対回転する。この相対回転時に、クラッチ部100のピストン部104は、後退移動(利用者の後方への移動)が可能となっているので、ワイヤ72が巻き出され、背中フレーム94はフリーに前傾に追従することができる(図23参照)。
この構造の目的は腰部補助装置を着用している人が自由に動くことができること、さらに物を持ち上げるために前屈した場合にワイヤが張り、直立した場合にワイヤが緩むことがある。エアシリンダに空気が入って作動している場合には、ラチェット機構がはずれ、ガイド溝112は可動し、ワイヤを一定の力で抑えることにより、たるんだり、ワイヤが外れることを防ぐ機能を果たしている。
利用者が物を持ち上げるため腰部補助を作動する時、アクチュエータ40に空気が供給され収縮し、ワイヤが引かれ起き上がる方向に力が発生する。その時同時に、エアシリンダ114から空気が抜かれる。すると図27A、図27B、の如く、ワイヤ及び滑車102Kが、どの位置にあっても、ラチェット爪を持ったアーム113がアーム110の鋸歯状の端面とがかみ合い、保持するため、アクチュエータ40が緩むことなく収縮するため、効率良く、利用者の前方Frへ付勢が行われる。
Claims (10)
- 利用者の上半身に装着され、利用者の前方への傾倒に追従移動可能な上半身装着部と、
前記上半身装着部に取り付けられると共に、利用者の体幹前方側又は体幹後方側へ延出されて利用者の体幹前方側又は体幹後方側を支持する支持部と、
利用者の下肢の少なくとも前方に装着される下肢装着部と、
一端部が前記下肢装着部に連結され、他端部が前記上半身装着部の前記追従移動を許容するように前記上半身装着部と相対移動可能に関節部で連結され、前記相対移動時に屈曲しないリジッドな部材で構成され非屈曲形状を維持可能な連結部と、
作動状態において、利用者の前方への傾倒に抗する力を前記上半身装着部へ作用させるアクチュエータと、
を備え、
前記アクチュエータの一端からワイヤが延出され、
前記関節部に、周部へ前記ワイヤが巻き掛けられた回転体が設けられ、前記アクチュエータの作動開始当初から前記ワイヤの張力が前記上半身装着部及び前記連結部に作用するように、前記アクチュエータの作動時に前記回転体と前記上半身装着部または前記連結部とを固定するクラッチ機構が構成されていること、を特徴とする、腰部補助装置。 - 利用者の上半身に装着され、利用者の前方への傾倒に追従移動可能な上半身装着部と、
前記上半身装着部に取り付けられると共に、利用者の体幹前方側又は体幹後方側へ延出されて利用者の体幹前方側又は体幹後方側を支持する支持部と、
利用者の下肢の少なくとも前方に装着される下肢装着部と、
一端部が前記下肢装着部に連結され、他端部が前記上半身装着部の前記追従移動を許容するように前記上半身装着部と相対移動可能に関節部で連結され、前記相対移動時に屈曲しないリジッドな部材で構成され非屈曲形状を維持可能な連結部と、
作動状態において、利用者の前方への傾倒に抗する力を前記上半身装着部へ作用させるアクチュエータと、
を備え、
前記アクチュエータの一端からワイヤが延出され、
前記関節部に、周部へ前記ワイヤが巻き掛けられた回転体が設けられ、前記アクチュエータの作動開始当初から前記ワイヤの張力が前記上半身装着部及び前記連結部に作用するように、前記ワイヤへプリテンションを付加するプリテンション付与機構を備えたこと、を特徴とする、腰部補助装置。 - 前記アクチュエータは、前記上半身装着部へ利用者の起き上がり方向への力を作用させること、を特徴とする請求項1または請求項2に記載の腰部補助装置。
- 前記関節部は、前記上半身装着部と前記連結部とが利用者の左右方向に沿った軸周りに相対回転可能となるように構成されていること、を特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の腰部補助装置。
- 前記連結部には、前記関節部よりも前記下肢装着部側に、前記下肢装着部と前記連結部とを利用者の左右方向に沿った軸周りに相対回転可能とする第2関節部が構成されていること、を特徴とする請求項4に記載の腰部補助装置。
- 前記上半身装着部と前記連結部とが利用者の前後方向に沿った軸周りに相対回転可能となるように構成されていること、を特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の腰部補助装置。
- 前記関節部で前記連結部及び上半身装着部に連結され、利用者の腰部に装着される腰装着部、をさらに備えたこと、を特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の腰部補助装置。
- 前記連結部に連結され、利用者の尻部に装着される尻装着部、をさらに備えたこと、を特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の腰部補助装置。
- 前記アクチュエータは、マッキベン型人工筋肉として用いられ内部に空気を供給されることにより短縮する空気圧式アクチュエータとされていること、を特徴とする請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の腰部補助装置。
- 前記アクチュエータは、前記上半身装着部、及び、前記連結部の少なくとも一方に配置されていること、を特徴とする請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の腰部補助装置。
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