JP2018158403A - アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象者に装着されたアシスト装置が対象者の身体からズレにくく、対象者のアシスト対象身体部へのアシストトルクを効率よく伝達することが可能なアシスト装置を提供する。
【解決手段】対象者の身体に装着される身体装着具２と、身体装着具とアシスト対象身体部に装着されてアシスト対象身体部の動作を支援するアクチュエータユニット４Ｒ、４Ｌと、を有し、身体装着具２は、対象者の腰回りに装着される腰装着部１０と、対象者の上半身のいずれかの位置に装着される上半身装着部２０と、腰装着部１０と上半身装着部２０とを接続するフレーム部３０と、を有し、腰装着部１０には、アシスト装置１を装着した対象者の左右方向に延びる仮想回動軸線１５Ｙが設定されており、フレーム部３０は、腰装着部１０に対して仮想回動軸線１５Ｙ回りに回動可能に支持する回動機構を介して腰装着部１０に接続されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、対象者のアシスト対象身体部の動作を支援するアシスト装置に関する。

例えば特許文献１には、大腿揺動アームと、下腿アームと、アクチュエータ関連部材が取り付けられるベース部と、ベース部が固定される腰装着部と、肩部ベルトと、を有する脚力支援装置が開示されている。大腿揺動アームは対象者の大腿部に装着されて大腿部を揺動させ、下腿アームは対象者の下腿部に装着されて下腿部を揺動させている。腰装着部は、対象者の腰の回りに巻回されるベルト状の部材であり、ベース部を対象者の腰の側面に保持している。また、肩部ベルトは、腰装着部を対象者の腰に吊り下げている。

特開２０１６−１１９９９６号公報

特許文献１に記載された脚力支援装置において、ベース部が固定されたベルト状の腰装着部は、腰回りに巻回されて肩部ベルトで吊り下げられており、腰装着部が対象者の腰の位置に強固に固定されておらず、吊り下げられた状態とされている。このため、腰装着部は、対象者の腰の位置から上下等に容易にスライド移動可能であるように見受けられる。対象者の大腿部に装着された大腿揺動アームは、ベース部に設定された揺動軸回りに揺動して大腿部にアシストトルクを伝達しようとするが、大腿部から反力を受け、その反力はベース部へと伝達される。ここで、ベース部（つまり腰装着部）が対象者の腰の位置に強固に固定されていない場合、反力がベース部を上下等にスライド移動させてしまい、大腿部にアシストトルクを効率よく伝達することができない可能性がある。

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、対象者に装着されたアシスト装置が対象者の身体からズレにくく、対象者のアシスト対象身体部へのアシストトルクを効率よく伝達することが可能なアシスト装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、対象者のアシスト対象身体部の周囲を含む対象者の身体に装着される身体装着具と、前記身体装着具と前記アシスト対象身体部に装着されて、前記アシスト対象身体部の動作を支援するアクチュエータユニットと、を有するアシスト装置である。前記身体装着具は、対象者の腰回りに装着される腰装着部と、対象者の上半身のいずれかの位置に装着される上半身装着部と、前記腰装着部と前記上半身装着部とを接続するフレーム部と、を有している。また、前記腰装着部には、前記アシスト装置を装着した対象者の左右方向に延びる仮想回動軸線が設定されており、前記フレーム部は、前記腰装着部に対して前記仮想回動軸線回りに回動可能に支持する回動機構を介して前記腰装着部に接続されている、アシスト装置である。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るアシスト装置であって、前記アクチュエータユニットが装着される前記身体装着具は、前記フレーム部であり、前記アクチュエータユニットが装着される前記アシスト対象身体部は、大腿部であり、前記アクチュエータユニットは、前記アシスト装置を装着した対象者が大腿部を左右に開いた場合に大腿部の左右への開き状態に応じて前記フレーム部に対して前記アクチュエータユニットを左右方向に回動させる開き角度付与機構を介して前記フレーム部に取り付けられている、アシスト装置である。

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係るアシスト装置であって、前記腰装着部は、対象者の右半身に装着される右腰装着部と、対象者の左半身に装着される左腰装着部と、を有しており、前記上半身装着部は、対象者の右半身に装着される右上半身装着部と、対象者の左半身に装着される左上半身装着部と、を有しており、前記フレーム部は、前記右腰装着部と前記右上半身装着部とを連結する右フレーム部と、前記左腰装着部と前記左上半身装着部とを連結する左フレーム部と、を有している、アシスト装置である。

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係るアシスト装置であって、前記腰装着部は、対象者の右半身に装着される右腰装着部と、対象者の左半身に装着される左腰装着部と、を有しており、前記フレーム部は、前記右腰装着部における前記回動機構と、前記左腰装着部における前記回動機構と、を連結する左右連結フレーム部と、前記左右連結フレーム部と前記上半身装着部とを接続して対象者の背中側に配置される背面フレーム部と、を有している、アシスト装置である。

次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係るアシスト装置であって、前記上半身装着部は、前記アシスト装置を装着した対象者の上半身の正面側から対象者の肩の上を経由して対象者の背面側に至る、肩部ベルトを有している、アシスト装置である。

次に、本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係るアシスト装置であって、前記肩部ベルトは、前記アシスト装置を装着した対象者の上半身の正面における右側から対象者の右肩の上を経由して対象者の背面における左側に至る右肩部ベルトと、前記アシスト装置を装着した対象者の上半身の正面における左側から対象者の左肩の上を経由して対象者の背面における右側に至る左肩部ベルトと、を有している、アシスト装置である。

次に、本発明の第７の発明は、上記第５の発明または第６の発明に係るアシスト装置であって、前記肩部ベルトは、予め設定されたリリース負荷よりも大きな負荷がかかった場合に対象者への装着状態が解除されるリリース機構を有している、アシスト装置である。

次に、本発明の第８の発明は、上記第１の発明〜第７の発明のいずれか１つに係るアシスト装置であって、前記上半身装着部は、前記アシスト装置を装着した対象者の右腋下から対象者の胸を経由して対象者の左腋下へ至る、胸装着部を有している、アシスト装置である。

第１の発明によれば、身体装着具は、対象者の腰回りに装着される腰装着部と、対象者の上半身のいずれかの位置に装着される上半身装着部と、腰装着部と上半身装着部とを接続するフレーム部と、を有している。従って、上半身装着部の装着位置に対する腰装着部の装着位置は、フレーム部にて確実に位置決めされる。つまり、アシスト装置を装着した対象者に対して、仮に腰装着部が上下等にスライドしてしまう状態であっても、上半身装着部（またはフレーム部）が対象者に対して上下等にスライドしにくい状態で装着されていれば、アシストトルクの反力を受けても腰装着部の位置はズレない。従って、対象者のアシスト対象身体部へのアシストトルクを効率よく伝達することができる。また、腰装着部に対して、フレーム部は仮想回動軸線回りに回動可能に支持されている。従って、例えば対象者が上半身を前後に傾斜させる動作を行っても、対象者に対して腰装着部が上下にスライドせず、腰装着部に対してフレーム部が前後に回動するので、腰装着部を対象者の腰に維持することができる。従って、対象者のアシスト対象身体部へのアシストトルクを効率よく伝達することができる。

第２の発明によれば、アクチュエータユニットは、開き角度付与機構を介してフレーム部に取り付けられている。従って、例えば対象者が、足元にある重量物を持ち上げようとする際に大腿部を左右に開いてしゃがみこんでも、アクチュエータユニットが、左右に開いた大腿部に追従するように左右に開くので、対象者のアシスト対象身体部へのアシストトルクを効率よく伝達することができる。

第３の発明によれば、右腰装着部と右上半身装着部と右フレーム部を有して対象者の右半身に装着される右半身装着部と、左腰装着部と左上半身装着部と左フレーム部を有して対象者の左半身に装着される左半身装着部とにて、身体装着具を適切に実現することができる。

第４の発明によれば、腰装着部とフレーム部を、適切に実現することができる。

第５の発明によれば、上半身装着部を、例えば、肩部ベルトのみ、あるいは肩部ベルトと胸装着部等にて適切に実現することができる。

第６の発明によれば、肩部ベルトを右肩部ベルトと左肩部ベルトにて構成し、右肩部ベルトと左肩部ベルトとを背中側で交差させることで、対象者が猫背姿勢であっても背筋を伸ばして矯正することができる。また、右肩部ベルトと左肩部ベルト（上半身装着部）を対象者の肩回りにしっかりと固定することができる。

第７の発明によれば、仮にアクチュエータユニットがロック状態となって対象者にとって負荷が大きな姿勢で固まってしまった場合であっても、リリース機構を有しているので、ロック状態となったアシスト装置から対象者を適切に解放することができる。

第８の発明によれば、上半身装着部として右腋下から胸を経由して左腋下へと至る胸装着部を有することで、上半身装着部を対象者の上半身に適切に固定することができる。

第１の実施の形態のアシスト装置の全体構成の例を説明する斜視図である。 図１に示すアシスト装置における身体装着具の外観の例を説明する斜視図である。 図１に示すアシスト装置におけるアクチュエータユニットの外観の例を説明する斜視図である。 アクチュエータユニットの内部構造の例を説明する分解斜視図である。 仮想回動軸線をとおるＺＹ平面にてアシスト装置を切断した断面図であり、回動機構の構造、開き角度付与機構の構造、の例を説明する断面図である。 第１の実施の形態のアシスト装置を装着した対象者が背筋を伸ばしている状態を説明する図である。 図６に示す状態から、対象者が前傾姿勢となり、仮想回動軸線回りにフレーム部及び上半身装着部が回動した状態を説明する図である。 第２の実施の形態のアシスト装置の全体構成の例を説明する斜視図である。 図８に示すアシスト装置における身体装着具の外観の例を説明する斜視図である。 図９に示す身体装着具におけるフレーム部が、対象者への装着を容易にするために左右に開いた様子を説明する斜視図である。 肩部ベルトのリリース機構の構造の例を説明する模式図である。 図１１に示すリリース機構が、リリース状態（解放状態）となった例を説明する模式図である。 第２の実施の形態のアシスト装置を装着した対象者が前傾姿勢となり、仮想回動軸線回りにフレーム部及び上半身装着部が回動した状態を説明する図である。 図１３に示す状態で、アクチュエータユニットがロック状態となった後、肩部ベルトのリリース機構によって対象者が解放された状態を説明する図である。

以下、図１〜図７に基づいて第１の実施の形態に係るアシスト装置１について説明する。第１の実施の形態に係るアシスト装置１は、例えば、対象者が荷物を持ち上げる際に腰部に対する大腿部の回動をアシストしたり、対象者が歩行する際に腰部に対する大腿部の回動をアシストしたりする装置である。なお、各図中のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、互いに直交しており、アシスト装置を装着した対象者から見て、Ｘ軸方向は前方向、Ｙ軸方向は左方向、Ｚ軸方向は上方向、に対応している。

●●［第１の実施の形態のアシスト装置１（図１〜図７）］
図１に、第１の実施の形態のアシスト装置１の全体構成を示す。アシスト装置１は、身体装着具２（図２参照）と、アクチュエータユニット４Ｒ（図３参照）と、アクチュエータユニット４Ｌとを有している。身体装着具２は、対象者のアシスト対象身体部（本実施の形態の例では、大腿部）の周囲を含む身体に装着されるものである。アクチュエータユニット４Ｒ（４Ｌ）は、身体装着具２とアシスト対象身体部に装着されて、アシスト対象身体部の動作を支援（アシスト）する。以下、身体装着具２とアクチュエータユニット４Ｒを順に説明する。

●［身体装着具２の全体構成（図２）］
図２に示すように、身体装着具２は、対象者の腰回りに装着される腰装着部１０と、対象者の上半身のいずれかの位置に装着される上半身装着部２０と、腰装着部１０と上半身装着部２０とを接続するフレーム部３０と、を有している。

腰装着部１０は、対象者の右半身の腰回りに装着される右腰装着部１１Ｒと、対象者の左半身の腰回りに装着される左腰装着部１１Ｌとを有している。また腰装着部１０は、対象者の腰回りに巻回される所定厚さの腰パッド部１２Ａと、腰パッド部１２Ａの外周に配置された腰布部１２Ｂと、腰布部１２Ｂの外周に配置された所定厚さの腰ベース部１２Ｃと、にて３層で構成された腰当部１２Ｄを有している。腰パッド部１２Ａは、例えば弾性部材で構成され、腰ベース部１２Ｃは例えば樹脂等で構成されている。また右腰装着部１１Ｒと、左腰装着部１１Ｌは、対象者への着脱を容易にするために、長さを調整可能なベルト１３Ｒに設けられたバックル１３ＲＢと、長さを調整可能なベルト１３Ｌに設けられたバックル１３ＬＢと、を有している。

また、腰装着部１０には、対象者に装着された場合に対象者の股関節の周囲において対象者の左右方向に延びるように仮想回動軸線１５Ｙが設定されている。仮想回動軸線１５Ｙと右腰装着部１１Ｒとの交差位置には、仮想回動軸線１５Ｙに沿って右方向に突出した回動軸部１５Ｒが、腰ベース部１２Ｃに固定されている（図５参照）。同様に、仮想回動軸線１５Ｙと左腰装着部１１Ｌとの交差位置には、仮想回動軸線１５Ｙに沿って左方向に突出した回動軸部１５Ｌが、腰ベース部１２Ｃに固定されている。

上半身装着部２０は、対象者の右半身の上半身のいずれかの位置に装着される右上半身装着部２１Ｒと、対象者の左半身の上半身のいずれかの位置に装着される左上半身装着部２１Ｌとを有している。右上半身装着部２１Ｒは、右胸装着部２６Ｒと、ベルト２３Ｒ及びバックル２３ＲＢと、ベルト２５Ｒと、右肩部ベルト２４Ｒとを有している。同様に、左上半身装着部２１Ｌは、左胸装着部２６Ｌと、ベルト２３Ｌ及びバックル２３ＬＢと、ベルト２５Ｌと、左肩部ベルト２４Ｌとを有している。右肩部ベルト２４Ｒと左肩部ベルト２４Ｌとベルト２３Ｒ、２３Ｌ、２５Ｒ、２５Ｌは、長さの調整が可能であり、バックル２３ＲＢ、２３ＬＢは、対象者への上半身装着部２０の着脱を容易にする。

右胸装着部２６Ｒと左胸装着部２６Ｌは、対象者の胸を覆うように装着される所定厚さのパッド部２２Ａ（例えば弾性部材）と、パッド部２２Ａの外周に配置された布部２２Ｂと、にて２層で構成されている。なお、ベルト２５Ｒにおける背面の側は背面フレーム部３３に接続され、ベルト２５Ｒの前面の側は右胸装着部２６Ｒの背面の側に接続され、右胸装着部２６Ｒの前面の側にはベルト２３Ｒを介してバックル２３ＲＢが接続されている。同様に、ベルト２５Ｌにおける背面の側は背面フレーム部３３に接続され、ベルト２５Ｌの前面の側は左胸装着部２６Ｌの背面の側に接続され、左胸装着部２６Ｌの前面の側にはベルト２３Ｌを介してバックル２３ＬＢが接続されている。このように、ベルト２５Ｒ、右胸装着部２６Ｒ、ベルト２３Ｒ（バックル２３ＲＢ）、ベルト２３Ｌ（バックル２３ＬＢ）、左胸装着部２６Ｌ、ベルト２５Ｌ、の経路にて、対象者の右腋下から対象者の胸を経由して対象者の左腋下へと至る胸装着部（右胸装着部２６Ｒ、左胸装着部２６Ｌ）が構成されている。

右肩部ベルト２４Ｒは、前面の側が、右胸装着部２６Ｒの前面の上方に接続され、背面の側が、背面フレーム部３３に接続されている。このように右肩部ベルト２４Ｒは、アシスト装置１が対象者に装着された場合に、対象者の上半身の正面側（正面の右側）から対象者の肩（右肩）の上を経由して対象者の背面に至る。同様に、左肩部ベルト２４Ｌは、前面の側が、左胸装着部２６Ｌの前面の上方に接続され、背面の側が、背面フレーム部３３に接続されている。このように左肩部ベルト２４Ｌは、アシスト装置１が対象者に装着された場合に、対象者の上半身の正面側（正面の左側）から対象者の肩（左肩）の上を経由して対象者の背面に至る。なお、右肩部ベルト２４Ｒにおける背面の側を背面フレーム部３３の左側に接続し、左肩部ベルト２４Ｌにおける背面の側を背面フレーム部３３の右側に接続して、右肩部ベルト２４Ｒと左肩部ベルト２４Ｌが対象者の背面で交差するようにしてもよい。

フレーム部３０は、左右連結フレーム部３２と、ボックス３２ＲＢ、３２ＬＢと、回動部３２Ｒ、３２Ｌと、パッド３２ＲＰ、３２ＬＰと、ボックス３１と、背面フレーム部３３等を有している。左右連結フレーム部３２は、右腰装着部１１Ｒにおける仮想回動軸線１５Ｙとの交差位置（すなわち、回動軸部１５Ｒ）と、左腰装着部１１Ｌにおける仮想回動軸線１５Ｙとの交差位置（すなわち、回動軸部１５Ｌ）と、を連結している。なお、図５、図１に示すように、左右連結フレーム部３２は、ボックス３２ＲＢと回動部３２Ｒを介して回動軸部１５Ｒに接続されている。同様に、図１に示すように、左右連結フレーム部３２は、ボックス３２ＬＢと回動部３２Ｌを介して回動軸部１５Ｌに接続されている。そして左右連結フレーム部３２は、対象者の背面の側に配置されるように湾曲されており、フレーム部３０に対して腰装着部１０を位置決めしている。ボックス３１には、例えばアクチュエータユニット４Ｒ、４Ｌの制御装置や電池等が収容されている。背面フレーム部３３は、左右連結フレーム部３２と、上半身装着部２０と、を接続して対象者の背中側に配置され、上下方向の長さが調整可能とされている。

回動部３２Ｒとパッド３２ＲＰは、仮想回動軸線１５Ｙ回りに回動可能となるように回動軸部１５Ｒに取り付けられている（図５参照）。回動部３２Ｒにおける回動軸部１５Ｒとは反対の側には、ボックス３２ＲＢが設けられている。ボックス３２ＲＢの下方には、アクチュエータユニット４Ｒを保持するための保持部３２ＲＣが設けられている（図５参照）。ボックス３２ＲＢには、例えば、アシスト装置１の電源のＯＮ／ＯＦＦやアシスト倍率等の動作状態の指示を行うための複数の入力手段３２ＲＳを有している。なお、回動軸部１５Ｌ、回動部３２Ｌ、ボックス３２ＬＢ等も同様であるので、これらの説明は省略する。以上に説明した構成により、フレーム部３０及び上半身装着部２０は、腰装着部１０に対して、仮想回動軸線１５Ｙ回りに回動可能とされている。なお、腰装着部１０に対して、フレーム部３０（及び上半身装着部２０）を仮想回動軸線１５Ｙ回りに回動可能に支持する回動機構の構造の詳細については後述する。

●［アクチュエータユニット４Ｒの外観と内部構造（図３、図４）］
図３は、図２に示すボックス３２ＲＢの下方に設けられた保持部３２ＲＣに接続される（右側用の）アクチュエータユニット４Ｒの外観を示している。なお、ボックス３２ＬＢの下方の保持部３２ＬＣに接続される（左側用の）アクチュエータユニット４Ｌ（図１参照）については、アクチュエータユニット４Ｒを左右対称としたものであるので、説明を省略する。

図３に示すように、アクチュエータユニット４Ｒは、トルク発生部４０Ｒと、トルク伝達部５０Ｒと、を有している。トルク発生部４０Ｒは、アクチュエータベース部４１Ｒと、カバー４１ＲＢと、を有している。なお、カバー４１ＲＢに収容されている各部材については後述する。

トルク伝達部５０Ｒは、大腿アーム５１Ｒと、大腿装着部５２Ｒと、を有している。大腿アーム５１Ｒは、図４に示すように、接続部５６Ｒを介してアシストアーム５７Ｒに接続されている。アシストアーム５７Ｒは、アクチュエータユニット４Ｒが発生したアシストトルクと、対象者による大腿部の動作による対象者トルクと、が合成された合成トルクによって揺動する。接続部５６Ｒは、図３に点線で示すように、アシストアーム５７Ｒに対して、大腿アーム５１Ｒが右方向に開くように回動可能となるように、大腿アーム５１Ｒを支持している。

大腿装着部５２Ｒは、図３に示すように、調整部５２ＲＡと、大腿ベース部５２ＲＢと、パッド部５２ＲＣと、ベルト５２ＲＤ、５２ＲＥと、バックル５２ＲＦ、５２ＲＧと、を有している。調整部５２ＲＡは、対象者の大腿部の長さに応じて、アクチュエータベース部４１Ｒから大腿装着部５２Ｒまでの距離Ｌ１を調整可能である。大腿ベース部５２ＲＢ及びパッド部５２ＲＣは、例えば弾性部材で構成されている。

次に、図４を用いて、カバー４１ＲＢに収容されている各部材について説明する。カバー４１ＲＢ内には、軸部５７ＲＡを有するアシストアーム５７Ｒ、減速機４２Ｒ、渦巻バネ４３Ｒ、従動プーリ４４Ｒ、伝達ベルト４５ＲＢ、駆動プーリ４５ＲＡ、電動モータ４５Ｒ等が収容されている。なお、図示省略するが、アクチュエータベース部４１Ｒに対するアシストアーム５７Ｒの回動角度を検出するアーム回動角度検出手段（回動角度センサ等）が、カバー４１ＲＢ内に設けられている。また電動モータ４５Ｒには、モータ軸の回転角度を検出可能なモータ回転角度検出手段（エンコーダ等）が設けられている。

なお、アクチュエータベース部４１Ｒは、接続部４１ＲＣ、回動軸支持孔４１ＲＡ、モータ支持孔４１ＲＭ等が設けられている。接続部４１ＲＣは、保持部３２ＲＣ（図２参照）に対して、アクチュエータベース部４１Ｒが回動軸線４１ＲＸ回りに回動可能となるように、保持部３２ＲＣに接続される。回動軸支持孔４１ＲＡには軸受５７ＲＢが圧入され、軸受５７ＲＢには軸部５７ＲＡが圧入される。なお、軸受５７ＲＢから突出した軸部５７ＲＡの先端部には、抜け防止リング５７ＲＣが嵌め込まれる（図５参照）。これにより、アシストアーム５７Ｒは、アクチュエータベース部４１Ｒに対して、回動軸線４０Ｙ回りに回動可能に支持される。そしてアシストアーム５７Ｒは、減速機４２Ｒの第１入出力部４２ＲＡに接続され、第１入出力部４２ＲＡと一体となって回動する。なお、軸受５７ＲＢ、軸部５７ＲＡ、減速機４２Ｒ、渦巻バネ４３Ｒ、従動プーリ４４Ｒは、回動軸線４０Ｙに沿って同軸となるように配置されている。

減速機４２Ｒは、減速比ｎが設定されており、第１入出力部４２ＲＡが回動角度θだけ回動された場合に、第２入出力部４２ＲＢを回動角度ｎθだけ回動させる。また減速機４２Ｒは、第２入出力部４２ＲＢが回動角度ｎθだけ回動された場合に、第１入出力部４２ＲＡを回動角度θだけ回動させる。減速機４２Ｒの第２入出力部４２ＲＢには、溝４２ＲＣが設けられており、当該溝４２ＲＣには、渦巻バネ４３Ｒの内側端部４３ＲＣが嵌め込まれている。

渦巻バネ４３Ｒは、電動モータ４５Ｒから伝達されたアシストトルクを蓄えるとともに、対象者の大腿部の動作によってアシストアーム５７Ｒと減速機４２Ｒを経由して伝達された対象者トルクを蓄え、その結果として、アシストトルクと対象者トルクとを合成した合成トルクを蓄える。そして、渦巻バネ４３Ｒに蓄えられた合成トルクは、減速機４２Ｒとアシストアーム５７Ｒを介して大腿アーム５１Ｒを回動させる。渦巻バネ４３Ｒは、バネ定数Ｋを有し、中心側に内側端部４３ＲＣ、外周側に外側端部４３ＲＡを有する渦巻き形状を有している。内側端部４３ＲＣは、減速機４２Ｒの第２入出力部４２ＲＢに形成された溝４２ＲＣに嵌め込まれて支持されている。外側端部４３ＲＡは、従動プーリ４４Ｒに設けられた伝達軸４４ＲＡが嵌め込まれ、当該伝達軸４４ＲＡにて支持されている。渦巻バネ４３Ｒに蓄えられている合成トルクは、無負荷状態からの角度変化量とバネ定数に基づいて求められ、例えば、アシストアーム５７Ｒの回動角度（図示省略したアーム回動角度検出手段にて求められる）と、電動モータ４５Ｒのモータ軸の回転角度（図示省略したエンコーダにて求められる）と、渦巻バネ４３Ｒのバネ定数Ｋと、に基づいて求められる。そして求められた合成トルクから対象者トルクが抽出され、当該対象者トルクに応じたアシストトルクが電動モータから出力される。なお、上記の角度変化量の算出、合成トルクの算出、対象者トルクの抽出、アシストトルクの算出、電動モータへの制御信号の出力等は、ボックス３１（またはボックス３２ＲＢ、３２ＬＢ）に収容されている制御装置によって行われる。

従動プーリ４４Ｒは、回動軸線４０Ｙ回りに回動可能に支持され、外周縁部の近傍に、渦巻バネ４３Ｒの側に突出する伝達軸４４ＲＡが設けられている。伝達軸４４ＲＡは、渦巻バネ４３Ｒの外側端部４３ＲＡに嵌め込まれ、外側端部４３ＲＡの位置を回動軸線４０Ｙ回りに移動させる。従動プーリ４４Ｒは、伝達ベルト４５ＲＢと駆動プーリ４５ＲＡを介して電動モータ４５Ｒから回転駆動される。電動モータ４５Ｒから回転駆動された従動プーリ４４Ｒは、伝達軸４４ＲＡを介して渦巻バネ４３Ｒにアシストトルクを蓄える。

●［回動機構の構造（図５）と動作（図６、図７）と、開き角度付与機構の構造（図５）］
次に図５に示す断面図を用いて、腰装着部１０に対して、フレーム部３０を仮想回動軸線１５Ｙ回りに回動可能に支持する回動機構の詳細について説明する。以下、図５を用いて、右腰装着部１１Ｒに設けられた回動軸部１５Ｒを含む回動機構の説明をするが、左腰装着部１１Ｌ（図２参照）に設けられた回動軸部１５Ｌ（図２参照）を含む回動機構も同様であるので、回動軸部１５Ｌを含む回動機構については説明を省略する。

回動機構は、回動軸部１５Ｒと、当該回動軸部１５Ｒを嵌め込むために回動部３２Ｒに設けられた孔部と、にて構成されている。回動軸部１５Ｒは、右腰装着部１１Ｒの腰ベース部１２Ｃにおける仮想回動軸線１５Ｙとの交差する位置に、仮想回動軸線１５Ｙに沿って、右腰装着部１１Ｒから外方に突出するように設けられている（固定されている）。そしてフレーム部３０における回動部３２Ｒの下方の孔部に、回動軸部１５Ｒが軸受１５ＲＢを介して嵌め込まれている。なお軸受１５ＲＢから突出した回動軸部１５Ｒの先端部には、抜け防止リング１５ＲＣが嵌め込まれている。なお、本実施の形態の説明では、回動軸部１５Ｒを右腰装着部１１Ｒに固定して回動部３２Ｒに孔部を設けた例を説明したが、回動軸部１５Ｒを回動部３２Ｒに固定して右腰装着部１１Ｒに孔部を設けるようにしてもよい。以上に説明した回動機構によって、図６及び図７に示すように、腰装着部１０に対して、フレーム部３０（フレーム部３０及び上半身装着部２０）は、対象者の動作に応じて、仮想回動軸線１５Ｙ回りに回動する。その結果、図６及び図７に示すように、例えば対象者の姿勢が直立姿勢から前傾姿勢に変化しても、腰装着部１０は、対象者の腰の位置から上下にズレることがない。これにより、大腿アーム５１Ｒを介してアシストトルクを効率よく伝達することができる。

次に、フレーム部３０に対して、アクチュエータユニット４Ｒを左右方向に回動させる開き角度付与機構について説明する。以下、腰装着部１０の右側に取り付けられるアクチュエータユニット４Ｒについて、開き角度付与機構の説明をするが、腰装着部１０の左側に取り付けられるアクチュエータユニット４Ｌ（図１参照）の開き角度付与機構も同様であるので、アクチュエータユニット４Ｌの開き角度付与機構については説明を省略する。開き角度付与機構は、図５における保持部３２ＲＣと接続部４１ＲＣにて構成される第１開き角度付与機構と、図４における接続部５６Ｒにて構成される第２開き角度付与機構と、が有る。

第１開き角度付与機構は、図５において、ボックス３２ＲＢの下方に設けられた保持部３２ＲＣと、アクチュエータユニット４Ｒのアクチュエータベース部４１Ｒに設けられた接続部４１ＲＣと、にて構成されている。接続部４１ＲＣは、保持部３２ＲＣに対して、前後方向に延びる回動軸線４１ＲＸ回りに回動可能に支持される。従って、腰装着部１０に対して、アクチュエータユニット４Ｒは、回動軸線４１ＲＸ回りに回動可能である。この回動によって、例えば対象者が大腿部を左右に開いた場合、図５における回動部３２Ｒの長手方向と、アクチュエータベース部４１Ｒの長手方向と、がなす角度である第１開き角度が変化する。つまり、第１開き角度付与機構は、腰装着部１０に対して、アクチュエータユニット４Ｒの全体を、左右方向に開く（回動させる）機構（アクチュエータユニット４Ｌの全体を左右方向に開く（回動させる）機構）である。

第２開き角度付与機構は、図４において、アシストアーム５７Ｒと大腿アーム５１Ｒとを接続している接続部５６Ｒにて構成されている。接続部５６Ｒは、図３に示すように、アシストアーム５７Ｒに対して、大腿アーム５１Ｒが左右方向に回動可能となるように、大腿アーム５１Ｒを接続している。この回動によって、例えば対象者が大腿部を左右に開いた場合、図４におけるアシストアーム５７Ｒの長手方向と、大腿アーム５１Ｒの長手方向と、がなす角度である第２開き角度が変化する。つまり、第２開き角度付与機構は、アシストアーム５７Ｒに対して、大腿アーム５１Ｒを左右方向に開く（回動させる）機構（左用のアシストアームに対して、当該左用の大腿アームを左右方向に開く（回動させる）機構）である。また、第１開き角度付与機構や、第２開き角度付与機構の開く度合（開く角度）は、調整可能であり、対象者の大腿部の股関節の外転、外旋（外側へ離れる）動作に加え、対象者の大腿部の股関節の内転、内旋（内側へ向かう）動作も行うことが可能である。これにより、対象者の動作の妨げにならないように、大腿アーム５１Ｒが動作して、大腿部へのアシストトルクを効率良く伝達することができる。

開き角度付与機構は、上記の第１開き角度付与機構と、第２開き角度付与機構と、の双方を有していてもよいし、一方のみを有していてもよい。第１開き角度付与機構と第２開き角度付与機構とを有している場合では、上記の第１開き角度と第２開き角度との和が開き角度となる。

なお、保持部３２ＲＣに支持された接続部４１ＲＣ及びアクチュエータベース部４１Ｒが、図５に示すように回動部３２Ｒと平行となる状態の場合（すなわち、上記の第１開き角度がゼロの場合）、アクチュエータユニット４Ｒの回動軸線４０Ｙは、仮想回動軸線１５Ｙと一致するように設定されている。従って、アクチュエータベース部４１Ｒが回動部３２Ｒと平行な状態の場合（第１開き角度がゼロの場合）、腰装着部１０に対して、フレーム部３０が仮想回動軸線１５Ｙ回りにどのように回動しても、仮想回動軸線１５Ｙと回動軸線４０Ｙは一致した状態が維持される（図６、図７参照）。なお、例えば対象者が、重量物を持ち上げるために、大腿部を左右に開いて踏ん張るような場合、大腿アーム５１Ｒを含むアクチュエータユニット４Ｒ、４Ｌ（図１参照）が、回動軸線４１ＲＸ、４１ＬＸ（図１参照）回りに回動、あるいは接続部５６Ｒによって大腿アームが左右に開くように回動、の少なくとも一方の回動が発生する。そして、左右に開いた大腿部に追従してアクチュエータユニットが左右に開く。従って、対象者が大腿部を左右に開いた状態でも、アシストトルクを大腿部に適切に伝達することができる。

●●［第２の実施の形態のアシスト装置１Ｂ（図８〜図１４）］
図８に、第２の実施の形態のアシスト装置１Ｂの全体構成を示す。アシスト装置１Ｂは、身体装着具２Ｂ（図９、図１０参照）と、アクチュエータユニット４Ｒ（図３参照）と、アクチュエータユニット４Ｌとを有している。なお、第２の実施の形態のアシスト装置１Ｂ（図８参照）は、第１の実施の形態のアシスト装置１（図１参照）に対して、身体装着具２（図１参照）が、身体装着具２Ｂ（図８参照）に変更されている点が異なるが、アクチュエータユニット４Ｒ、４Ｌは同じである。以下、相違点について主に説明する。

●［身体装着具２Ｂの全体構成（図９、図１０）］
図９、図１０に示すように、身体装着具２Ｂは、対象者の腰回りに装着される腰装着部１０と、対象者の上半身のいずれかの位置に装着される上半身装着部６０と、腰装着部１０と上半身装着部６０とを接続するフレーム部３０Ｂと、を有している。なお、腰装着部１０については、第１の実施の形態の腰装着部１０（図２参照）と同じであるので、説明を省略する。従って、回動機構の構造と、開き角度付与機構の構造も、第１の実施の形態と同じであるので、説明を省略する。なお、腰装着部１０において、図９に示す幅Ｗ１を、対象者に応じて調整可能とされていることが好ましい。以下、上半身装着部６０、フレーム部３０Ｂについて主に説明する。

上半身装着部６０は、対象者の右半身の上半身のいずれかの位置に装着される右上半身装着部６１Ｒと、対象者の左半身の上半身のいずれかの位置に装着される左上半身装着部６１Ｌとを有している。右上半身装着部６１Ｒは、右胸装着部６６Ｒと、ベルト６３Ｒ及びバックル６３ＲＢと、右肩部ベルト６４Ｒ、バックル６４ＲＢ等を有している。同様に、左上半身装着部６１Ｌは、左胸装着部６６Ｌと、ベルト６３Ｌ及びバックル６３ＬＢと、左肩部ベルト６４Ｌ、バックル６４ＬＢ等を有している。右肩部ベルト６４Ｒと左肩部ベルト６４Ｌとベルト６３Ｒ、６３Ｌは、長さの調整が可能であり（いわゆるコキ（アジャスタ）や、コキ付きバックルなど）、バックル６３ＲＢ、６３ＬＢ、６４ＲＢ、６４ＬＢは、対象者への上半身装着部６０の着脱を容易にする。

右胸装着部６６Ｒと左胸装着部６６Ｌは、対象者の胸を覆うように装着される所定厚さのパッド部６２Ａ（例えば弾性部材）と、パッド部６２Ａの外周に配置された布部６２Ｂと、にて２層で構成されている。右胸装着部６６Ｒの前面の側にはベルト６３Ｒを介してバックル６３ＲＢが接続されている。同様に、左胸装着部６６Ｌの前面の側にはベルト６３Ｌを介してバックル６３ＬＢが接続されている。このように、右胸装着部６６Ｒ、ベルト６３Ｒ（バックル６３ＲＢ）、ベルト６３Ｌ（バックル６３ＬＢ）、左胸装着部６６Ｌ、の経路にて、対象者の右腋下から対象者の胸を経由して対象者の左腋下へと至る胸装着部（右胸装着部６６Ｒ、左胸装着部６６Ｌ）が構成されている。

右肩部ベルト６４Ｒは、前面の側が、バックル６４ＲＢを介して、右胸装着部６６Ｒの前面の上方に設けられたバックル６４ＲＣに嵌合されている。また右肩部ベルト６４Ｒは、背面の側が、左フレーム３５Ｌ（または左胸装着部６６Ｌ）の背面の上方に接続されている。このように右肩部ベルト６４Ｒは、アシスト装置１Ｂを装着した対象者の上半身の正面側（正面の右側）から対象者の肩（右肩）の上を経由して対象者の左側の背面に至る。同様に、左肩部ベルト６４Ｌは、前面の側が、バックル６４ＬＢを介して、左胸装着部６６Ｌの前面の上方に設けられたバックル６４ＬＣに嵌合されている。また左肩部ベルト６４Ｌは、背面の側が、右フレーム３５Ｒ（または右胸装着部６６Ｒ）の背面の上方に接続されている。このように左肩部ベルト６４Ｌは、アシスト装置１Ｂを装着した対象者の上半身の正面側（正面の左側）から対象者の肩（左肩）の上を経由して対象者の右側の背面に至る。従って、右肩部ベルト６４Ｒと左肩部ベルト６４Ｌは、対象者に装着された場合に、対象者の背面側にて交差されている。このため、対象者が猫背姿勢であっても背筋を伸ばすように矯正することができるとともに、右肩部ベルトと左肩部ベルト（上半身装着部）を対象者の肩回りにしっかりと固定することができる。なお、右肩部ベルト６４Ｒを左胸装着部６６Ｌのバックルに接続し、左肩部ベルト６４Ｌを右胸装着部６６Ｒのバックルに接続してもよい。この場合、右肩部ベルトと左肩部ベルトは、対象者の背面で交差しない。

フレーム部３０Ｂは、右腰装着部１１Ｒと右上半身装着部６１Ｒとを連結する右フレーム部と、左腰装着部１１Ｌと左上半身装着部６１Ｌとを連結する左フレーム部と、を有している。右フレーム部は、右フレーム３５Ｒ、３４Ｒと、ボックス３２ＲＢと、回動部３２Ｒと、パッド３２ＲＰ等を有している。左フレーム部は、左フレーム３５Ｌ、３４Ｌと、ボックス３２ＬＢと、回動部３２Ｌと、パッド３２ＬＰ等を有している。なお、ボックス３２ＲＢ、３２ＬＢ、回動部３２Ｒ、３２Ｌ、パッド３２ＲＰ、３２ＬＰは、第１の実施の形態と同じであるので、説明を省略する。またボックス３２ＲＢの下方に設けられている保持部３２ＲＣ、ボックス３２ＬＢの下方に設けられている保持部３２ＬＣも、第１の実施の形態と同じであるので、説明を省略する。なお、第２の実施の形態では、アクチュエータユニット４Ｒ、４Ｌの制御を行う制御装置と電源は、ボックス３２ＲＢ、３２ＬＢ内に収容されている。また、対象者やアシスト装置１Ｂの動作に対して干渉しないところであれば、制御装置と電源を、ボックス３２ＲＢ、３２ＬＢの外に配置してもよい。

右フレーム３４Ｒは、図９及び図１０に示すように、ボックス３２ＲＢに固定されている。同様に、左フレーム３４Ｌは、ボックス３２ＬＢに固定されている。また、右フレーム３５Ｒは、図１０に示すように、右フレーム３４Ｒとの境界部において、対象者の右方向へと開くように構成されている。同様に、左フレーム３５Ｌは、左フレーム３４Ｌとの境界部において、対象者の左方向へと開くように構成されている。なお、右肩部ベルト６４Ｒは、バックル６４ＲＢにて右胸装着部６６Ｒから外すことが可能であり、左肩部ベルト６４Ｌは、バックル６４ＬＢにて左胸装着部６６Ｌから外すことが可能である。図１０に示すように、右フレーム３５Ｒと左フレーム３５Ｌが左右に大きく開くので、対象者へのアシスト装置の装着が容易となる。なお、右フレーム３５Ｒと左フレーム３５Ｌは、上下方向の長さが調整可能とされている。

右肩部ベルト６４Ｒと左肩部ベルト６４Ｌには、予め設定されたリリース負荷よりも大きな負荷がかかった場合、対象者への装着状態が解除されるリリース機構が採用されている。以下、図１１及び図１２を用いて、右肩部ベルト６４Ｒを例としてリリース機構について説明する。なお、左肩部ベルト６４Ｌのリリース機構も同様であるので、左肩部ベルト６４Ｌのリリース機構については説明を省略する。図１１に示すように、バックル６４ＲＣは、右胸装着部６６Ｒに設けられたリリース負荷設定部材６４ＲＤ、６４ＲＥにて保持されている。なお図１１及び図１２は、リリース負荷設定部材６４ＲＤ、６４ＲＥを、球体と弾性部材にて構成した例を示している。リリース負荷設定部材６４ＲＤ、６４ＲＥは、予め設定されたリリース負荷以上の力でバックル６４ＲＣが上方に引っ張られると、バックル６４ＲＣを解放する。図１２は、リリース負荷以上の力Ｆ１にてバックル６４ＲＣを上方に引っ張ることで、バックル６４ＲＣがリリース負荷設定部材６４ＲＤ、６４ＲＥから解放されて右胸装着部６６Ｒから外れた状態の例を示している。

例えば図１３に示すように、アシスト装置を装着した対象者が前傾姿勢となった状態において、アクチュエータユニット４Ｒがロック状態となった場合（大腿アーム５１Ｒが固定されて回動角度が変化しなくなった場合）について考える。図１３の例に示す前傾姿勢では、対象者にとって腰に負荷がかかる姿勢であるので、対象者は前傾姿勢から直立姿勢へと移行して楽な姿勢を所望する。しかし、アクチュエータユニット４Ｒがロック状態となった場合では、直立姿勢へと移行することができない。しかし、上記のリリース機構を有していれば、対象者がリリース負荷以上の力となるように、前傾姿勢から直立姿勢へと力を加えることで、右肩部ベルト６４Ｒと左肩部ベルト６４Ｌ（図８参照）が解放される。このため、仮に、アクチュエータユニットがロック状態となった場合、アシスト装置を装着した対象者を、アシスト装置から安全に解放することができる。また、このリリース機構を、図２に示すベルト１３Ｒ、１３Ｌや、ベルト２３Ｒ、２３Ｌに適用することも可能であり、適用した場合、図１及び図２に示すアシスト装置を装着した対象者を、アシスト装置から安全に解放することができる。

●［本願の効果］
以上、第１、第２の実施の形態にて説明したアシスト装置１、１Ｂは、上半身装着部の装着位置に対する腰装着部の装着位置は、フレーム部にて確実に位置決めされる。そして、上半身装着部が対象者に比較的しっかりと固定されるので、アクチュエータユニットによるアシストトルクの反力を受けても腰装着部の位置のズレが抑制される。また、回動機構を有することで、腰装着部に対してフレーム部が仮想回動軸線回りに回動するので、対象者が上半身を前後に傾斜させる動作を行っても、腰装着部に対してフレーム部が回動して対象者に対する腰装着部の位置のズレが抑制される。従って、対象者のアシスト対象身体部へのアシストトルクを効率よく伝達することができる。

第１、第２の実施の形態にて説明したアシスト装置１、１Ｂは、開き角度付与機構を有しているので、対象者が大腿部を左右に開いても、左右に開いた大腿部に大腿アームを追従させ、適切にアシストトルクを伝達することができる。なお、左右の開き角度（上述した第１開き角度）がゼロであれば、図７、図１３に示すように、腰装着部に対してフレーム部がどのように回動しても、腰装着部の仮想回動軸線１５Ｙと、アクチュエータユニットの回動軸線４０Ｙと、が一致するように構成されているので、アシストトルクを適切にアシスト対象身体部へと伝達することができる。

第２の実施の形態にて説明したアシスト装置１Ｂは、右フレームと左フレームが左右に開くので、対象者への着脱が容易である。第２の実施の形態にて説明したアシスト装置１Ｂにおいて、右肩部ベルト６４Ｒと左肩部ベルト６４Ｌを、対象者の背面で交差するようにしてもよいし、交差しないようにしてもよい。右肩部ベルト６４Ｒと左肩部ベルト６４Ｌを、対象者の背面で交差するようにした場合、対象者の猫背姿勢を矯正するとともに、上半身装着部を対象者にしっかりと固定することができる。また、第１及び第２の実施の形態のアシスト装置では、上述したリリース機構を有することで、仮にアクチュエータユニットがロック状態となっても、アシスト装置から対象者を安全かつ容易に解放することができる。

本発明のアシスト装置の構造、構成、形状、外観等は、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、アクチュエータユニット４Ｒの構造は、図４の例に示す構造に限定されるものではない。また、本実施の形態の説明では、渦巻バネ４３Ｒ（図４参照）を用いた例を説明したが、渦巻バネの代わりにトーションバネ（torsion barやtorsion bar spring）を用いてもよい。

第１、第２の実施の形態にて説明したアシスト装置１、１Ｂでは、ベルト等の接続と解放をバックルにて行う例を説明したが、バックルとは異なる部材にてベルト等の接続と解放を行うようにしてもよい。また、上半身装着部を、肩部ベルトと胸装着部の双方で構成することなく、一方のみで上半身装着部を構成するようにしてもよい。

第１、第２の実施の形態にて説明したアシスト装置は、身体装着具の左右にアクチュエータユニット４Ｒ、４Ｌを取り付けた例を説明したが、身体装着具の右側にアクチュエータユニット４Ｒのみを取り付けたアシスト装置としてもよいし、身体装着具の左側にアクチュエータユニット４Ｌのみを取り付けたアシスト装置としてもよい。

１、１Ｂ アシスト装置
２、２Ｂ 身体装着具
４Ｒ、４Ｌ アクチュエータユニット
１０ 腰装着部
１１Ｌ 左腰装着部
１１Ｒ 右腰装着部
１２Ａ 腰パッド部
１２Ｂ 腰布部
１２Ｃ 腰ベース部
１３Ｒ、１３Ｌ ベルト
１５Ｒ、１５Ｌ 回動軸部
１５Ｙ 仮想回動軸線
２０ 上半身装着部
２１Ｌ 左上半身装着部
２１Ｒ 右上半身装着部
２２Ａ パッド部
２２Ｂ 布部
２３Ｒ、２３Ｌ、２５Ｒ、２５Ｌ ベルト
２４Ｌ 左肩部ベルト
２４Ｒ 右肩部ベルト
２６Ｌ 左胸装着部
２６Ｒ 右胸装着部
３０、３０Ｂ フレーム部
３１ ボックス
３２ 左右連結フレーム部
３２Ｒ、３２Ｌ 回動部
３２ＲＢ、３２ＬＢ ボックス
３２ＲＣ、３２ＬＣ 保持部
３３ 背面フレーム部
３４Ｌ、３５Ｌ 左フレーム
３４Ｒ、３５Ｒ 右フレーム
４０Ｒ トルク発生部
４０Ｙ 回動軸線
４１Ｒ アクチュエータベース部
４１ＲＢ カバー
４１ＲＣ 接続部
４１ＲＸ、４１ＬＸ 回動軸線
４２Ｒ 減速機
４３Ｒ 渦巻バネ
５０Ｒ トルク伝達部
５１Ｒ 大腿アーム
５２Ｒ 大腿装着部
５６Ｒ 接続部
５７Ｒ アシストアーム
５７ＲＢ 軸受
６０ 上半身装着部
６１Ｌ 左上半身装着部
６１Ｒ 右上半身装着部
６２Ａ パッド部
６２Ｂ 布部
６３Ｒ、６３Ｌ ベルト
６４Ｌ 左肩部ベルト
６４Ｒ 右肩部ベルト
６４ＲＢ、６４ＲＣ バックル
６４ＲＤ、６４ＲＥ リリース負荷設定部材
６６Ｌ 左胸装着部
６６Ｒ 右胸装着部

Claims (8)

1. 対象者のアシスト対象身体部の周囲を含む対象者の身体に装着される身体装着具と、
   前記身体装着具と前記アシスト対象身体部に装着されて、前記アシスト対象身体部の動作を支援するアクチュエータユニットと、
   を有するアシスト装置であって、
   前記身体装着具は、
   対象者の腰回りに装着される腰装着部と、
   対象者の上半身のいずれかの位置に装着される上半身装着部と、
   前記腰装着部と前記上半身装着部とを接続するフレーム部と、
   を有しており、
   前記腰装着部には、前記アシスト装置を装着した対象者の左右方向に延びる仮想回動軸線が設定されており、
   前記フレーム部は、前記腰装着部に対して前記仮想回動軸線回りに回動可能に支持する回動機構を介して前記腰装着部に接続されている、
   アシスト装置。
2. 請求項１に記載のアシスト装置であって、
   前記アクチュエータユニットが装着される前記身体装着具は、前記フレーム部であり、
   前記アクチュエータユニットが装着される前記アシスト対象身体部は、大腿部であり、
   前記アクチュエータユニットは、前記アシスト装置を装着した対象者が大腿部を左右に開いた場合に大腿部の左右への開き状態に応じて前記フレーム部に対して前記アクチュエータユニットを左右方向に回動させる開き角度付与機構を介して前記フレーム部に取り付けられている、
   アシスト装置。
3. 請求項１または２に記載のアシスト装置であって、
   前記腰装着部は、
   対象者の右半身に装着される右腰装着部と、
   対象者の左半身に装着される左腰装着部と、
   を有しており、
   前記上半身装着部は、
   対象者の右半身に装着される右上半身装着部と、
   対象者の左半身に装着される左上半身装着部と、
   を有しており、
   前記フレーム部は、
   前記右腰装着部と前記右上半身装着部とを連結する右フレーム部と、
   前記左腰装着部と前記左上半身装着部とを連結する左フレーム部と、
   を有している、
   アシスト装置。
4. 請求項１または２に記載のアシスト装置であって、
   前記腰装着部は、
   対象者の右半身に装着される右腰装着部と、
   対象者の左半身に装着される左腰装着部と、
   を有しており、
   前記フレーム部は、
   前記右腰装着部における前記回動機構と、前記左腰装着部における前記回動機構と、を連結する左右連結フレーム部と、
   前記左右連結フレーム部と前記上半身装着部とを接続して対象者の背中側に配置される背面フレーム部と、
   を有している、
   アシスト装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシスト装置であって、
   前記上半身装着部は、前記アシスト装置を装着した対象者の上半身の正面側から対象者の肩の上を経由して対象者の背面側に至る、肩部ベルトを有している、
   アシスト装置。
6. 請求項５に記載のアシスト装置であって、
   前記肩部ベルトは、
   前記アシスト装置を装着した対象者の上半身の正面における右側から対象者の右肩の上を経由して対象者の背面における左側に至る右肩部ベルトと、
   前記アシスト装置を装着した対象者の上半身の正面における左側から対象者の左肩の上を経由して対象者の背面における右側に至る左肩部ベルトと、
   を有している、
   アシスト装置。
7. 請求項５または６に記載のアシスト装置であって、
   前記肩部ベルトは、
   予め設定されたリリース負荷よりも大きな負荷がかかった場合に対象者への装着状態が解除されるリリース機構を有している、
   アシスト装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載のアシスト装置であって、
   前記上半身装着部は、前記アシスト装置を装着した対象者の右腋下から対象者の胸を経由して対象者の左腋下へ至る、胸装着部を有している、
   アシスト装置。
   
   

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