JP2015077354A - パワーアシストロボット装置 - Google Patents
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Abstract
Description
装着者の胸部および腰部に装着され、前記2つの回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか一方が固定される上体フレームと、
一端部が回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか他方に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される2つの大腿部フレームとを含み、
前記上体フレームは、装着者の胸部に装着され、前記2つの回転駆動部の駆動力を該装着者の胸部に伝達する胸当て片を含み、前記胸当て片は、可撓性を有することを特徴とするパワーアシストロボット装置である。
また本発明は、前記胸当て片は、皮革材料によって形成されていることを特徴とする。
前記2つの回転駆動部を両端部でそれぞれ保持し、前記2つの回転駆動部間を装着者の腰部の背面に沿って延び、装着者の腰部に装着される腰部フレームと、
前記腰部フレームに、前後軸線および上下軸線まわりに回転自在に連結される上体アシストアームとを含み、
前記上体アシストアームは、
前記胸当て片と、
装着者の胸部の一側方から腰部背面を通って胸部の他側方まで延設されるU字状のフレームと、
前記フレームの各端部と前記胸当て片とをそれぞれ連結する一対のベルトとを含むことを特徴とする。
装着者の胸部および腰部に装着され、前記2つの回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか一方が固定される上体フレームと、
一端部が回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか他方に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される2つの大腿部フレームとを含み、
前記大腿部フレームは、装着者の大腿部に装着され、前記2つの回転駆動部の駆動力を該装着者の大腿部に伝達する腿当て片を含み、前記腿当て片は、可撓性を有することを特徴とするパワーアシストロボット装置である。
また本発明は、前記腿当て片は、皮革材料によって形成されていることを特徴とする。
ステップである。
歩行割合(%)=(時間積算タイマの積算値)÷(「増加」44)×100
歩行割合(%)は、パラメータNo「44」の「増加」の時間で0%から100%へ変化することになる。
13」の「不感帯」内ではトルクを切っている。また、急激なトルク変化が装着者の負担とならないよう、ステップF26にてパラメータNo「07」の「増加割合」によって出力トルクの出方を加減している。
その位置を中腰動作開始ポイントとする。パラメータNo「33」の「待ち時間」経過後も「上体制御」が始まらない場合を中腰制御開始と判断し、パラメータNo「34」の「不感帯」が検出されるまで、中腰制御をおこなっている(ステップK13〜K15)。
2,3,7〜10,20〜22 フレーム
4 腰フレーム
5 背面フレーム
6,11〜13,24,35 受動回転軸
14 受け部
15,18,26〜28,32 ベルト
16,17,25,30 ベルトホルダ
19 クッション
23 コネクタ
29 胸部ガイド
31 ファスナ
33 コントロールボックス
34 ドライバ収容ボックス
36 横倒れ防止スプリング
37 角度調整機構
Claims (7)
- 装着者の腰部または股関節の左右方向両側近傍にそれぞれ配置され、装着者の上体および大腿部の動きに追従する方向に、上体および大腿部の動きを補助するための駆動トルクを発生する2つの回転駆動部と、
装着者の胸部および腰部に装着され、前記2つの回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか一方が固定される上体フレームと、
一端部が回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか他方に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される2つの大腿部フレームとを含み、
前記上体フレームは、装着者の胸部に装着され、前記2つの回転駆動部の駆動力を該装着者の胸部に伝達する胸当て片を含み、前記胸当て片は、可撓性を有することを特徴とするパワーアシストロボット装置。 - 前記胸当て片は、左右に分離可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載のパワーアシストロボット装置。
- 前記胸当て片は、皮革材料によって形成されていることを特徴とする請求項1または2に記載のパワーアシストロボット装置。
- 前記上体フレームは、
前記2つの回転駆動部を両端部でそれぞれ保持し、前記2つの回転駆動部間を装着者の腰部の背面に沿って延び、装着者の腰部に装着される腰部フレームと、
前記腰部フレームに、前後軸線および上下軸線まわりに回転自在に連結される上体アシストアームとを含み、
前記上体アシストアームは、
前記胸当て片と、
装着者の胸部の一側方から腰部背面を通って胸部の他側方まで延設されるU字状のフレームと、
前記フレームの各端部と前記胸当て片とをそれぞれ連結する一対のベルトとを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載のパワーアシストロボット装置。 - 前記胸当て片は、略矩形状に形成され、その上端部および下端部の少なくとも一方は、略円弧状に切欠かれていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載のパワーアシストロボット装置。
- 装着者の腰部または股関節の左右方向両側近傍にそれぞれ配置され、装着者の上体および大腿部の動きに追従する方向に、上体および大腿部の動きを補助するための駆動トルクを発生する2つの回転駆動部と、
装着者の胸部および腰部に装着され、前記2つの回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか一方が固定される上体フレームと、
一端部が回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか他方に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される2つの大腿部フレームとを含み、
前記大腿部フレームは、装着者の大腿部に装着され、前記2つの回転駆動部の駆動力を該装着者の大腿部に伝達する腿当て片を含み、前記腿当て片は、可撓性を有することを特徴とするパワーアシストロボット装置。 - 前記腿当て片は、皮革材料によって形成されていることを特徴とする請求項6に記載のパワーアシストロボット装置。
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