JP2002264046A - マスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット - Google Patents
マスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボットInfo
- Publication number
- JP2002264046A JP2002264046A JP2001069499A JP2001069499A JP2002264046A JP 2002264046 A JP2002264046 A JP 2002264046A JP 2001069499 A JP2001069499 A JP 2001069499A JP 2001069499 A JP2001069499 A JP 2001069499A JP 2002264046 A JP2002264046 A JP 2002264046A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- master
- robot
- walking robot
- remote
- ankle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 多くの人々がマスター・スレーブ方式で操作
することにより「操作次第で歩行できる」とのロボット
の「遊び」の要素を体験可能な遠隔操作型ロボットを提
供すること。 【解決手段】 操作者の身体に装着されるマスター操作
装置１００により遠隔操作されるマスター・スレーブ式
遠隔操作型二足歩行ロボット１０において、胴１２と、
胴１２の上方部に回動自在に連結された一対の腕部１６
ａ、１６ｂと、胴１２の下方部に連結された一対の脚部
１８とを具備し、１８脚部の大腿部２２、下腿部２４、
足部３０を駆動する駆動モータ４４、４６、４８を胴１
２内部に配設した。
することにより「操作次第で歩行できる」とのロボット
の「遊び」の要素を体験可能な遠隔操作型ロボットを提
供すること。 【解決手段】 操作者の身体に装着されるマスター操作
装置１００により遠隔操作されるマスター・スレーブ式
遠隔操作型二足歩行ロボット１０において、胴１２と、
胴１２の上方部に回動自在に連結された一対の腕部１６
ａ、１６ｂと、胴１２の下方部に連結された一対の脚部
１８とを具備し、１８脚部の大腿部２２、下腿部２４、
足部３０を駆動する駆動モータ４４、４６、４８を胴１
２内部に配設した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はマスター・スレーブ
式遠隔操作型二足歩行ロボットに関する。
式遠隔操作型二足歩行ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】これまで、多くの人々が身近なロボット
として感じることのできるヒューマノイドの研究も多方
面で行われており、先行している各々の研究はこの分野
に多大な成果を残している。また、近年、様々なロボッ
トコンテストを初めとした多くの大会が催され、特にア
ミューズメントの分野において人々がロボットを接する
機会が確実に増加している。アミューズメントロボット
がより身近な存在になるにつれ、ロボットは「見て楽し
む」ものから「参加する」「体験する」ものになると考
えられる。
として感じることのできるヒューマノイドの研究も多方
面で行われており、先行している各々の研究はこの分野
に多大な成果を残している。また、近年、様々なロボッ
トコンテストを初めとした多くの大会が催され、特にア
ミューズメントの分野において人々がロボットを接する
機会が確実に増加している。アミューズメントロボット
がより身近な存在になるにつれ、ロボットは「見て楽し
む」ものから「参加する」「体験する」ものになると考
えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、多くの人々
がマスター・スレーブ方式で操作することにより「操作
次第で歩行できる」とのロボットの「遊び」の要素を体
験可能なマスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボ
ットを提供することを目的としている。
がマスター・スレーブ方式で操作することにより「操作
次第で歩行できる」とのロボットの「遊び」の要素を体
験可能なマスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボ
ットを提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、操作者の身体に装着されるマスター操作装置により
遠隔操作されるマスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩
行ロボットにおいて、胴と、前記胴の上方部に回動自在
に連結された一対の腕部と、前記胴の下方部に連結され
た一対の脚部とを具備し、前記脚部は、前記胴の下方部
において腰部回転軸を介して回動自在に連結された大腿
部と、前記大腿部の下端部において膝部回転軸を介して
回動自在に連結された下腿部と、前記下腿部の下端にお
いて足首回転軸を介して回動自在に連結された足部とを
有しており、前記ロボットは、更に、前記腰部回転軸、
膝部回転軸、足首回転軸の各々を独立に回転させる腰部
駆動モータ、膝部駆動モータ、足首駆動モータを具備
し、前記駆動モータの各々は前記胴内に配設されて、張
力伝達部材を介して前記駆動モータの各々の回転動力を
対応する前記回転軸に伝達するようになっているマスタ
ー・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボットを要旨とす
る。本発明によれば、胴内に脚部の各関節を回転させる
駆動モータを配設したために、脚部が軽量化され、か
つ、関節の回転角度を大きくすることが可能となる。
は、操作者の身体に装着されるマスター操作装置により
遠隔操作されるマスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩
行ロボットにおいて、胴と、前記胴の上方部に回動自在
に連結された一対の腕部と、前記胴の下方部に連結され
た一対の脚部とを具備し、前記脚部は、前記胴の下方部
において腰部回転軸を介して回動自在に連結された大腿
部と、前記大腿部の下端部において膝部回転軸を介して
回動自在に連結された下腿部と、前記下腿部の下端にお
いて足首回転軸を介して回動自在に連結された足部とを
有しており、前記ロボットは、更に、前記腰部回転軸、
膝部回転軸、足首回転軸の各々を独立に回転させる腰部
駆動モータ、膝部駆動モータ、足首駆動モータを具備
し、前記駆動モータの各々は前記胴内に配設されて、張
力伝達部材を介して前記駆動モータの各々の回転動力を
対応する前記回転軸に伝達するようになっているマスタ
ー・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボットを要旨とす
る。本発明によれば、胴内に脚部の各関節を回転させる
駆動モータを配設したために、脚部が軽量化され、か
つ、関節の回転角度を大きくすることが可能となる。
【０００５】前記足部は、好ましくは、前記ロボットを
左右方向に容易に揺動させるようになっている。これに
より、操作者は容易にロボットを左右方向に揺動させ、
ロボットの足部を床面から上方へ離反させることが可能
となり、従って、ロボットは、その少ない自由度、簡単
な制御装置により容易に足を前後に振り出すことが可能
となり容易に歩行可能となる。このように、ロボットを
左右方向に容易に揺動可能とするために、前記足部は、
好ましくは、その底面に柔軟に変形する板状の部材を有
し、または、その底面が下方に突出する湾曲面を有する
ことができる。
左右方向に容易に揺動させるようになっている。これに
より、操作者は容易にロボットを左右方向に揺動させ、
ロボットの足部を床面から上方へ離反させることが可能
となり、従って、ロボットは、その少ない自由度、簡単
な制御装置により容易に足を前後に振り出すことが可能
となり容易に歩行可能となる。このように、ロボットを
左右方向に容易に揺動可能とするために、前記足部は、
好ましくは、その底面に柔軟に変形する板状の部材を有
し、または、その底面が下方に突出する湾曲面を有する
ことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の好ましい実施形態を説明する。なお、図１は本発明に
よるマスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット
の好ましい実施形態の正面断面図を示しており、図１の
紙面に垂直な方向を前後方向とし、図１の紙面内で水平
方向を左右方向と定義する。
の好ましい実施形態を説明する。なお、図１は本発明に
よるマスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット
の好ましい実施形態の正面断面図を示しており、図１の
紙面に垂直な方向を前後方向とし、図１の紙面内で水平
方向を左右方向と定義する。
【０００７】本発明の好ましい実施形態によるマスター
・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット１０（以下、
単にロボット１０と記載する）は、３自由度の脚と、１
自由度の腕で構成する８自由度の２脚２腕のロボットで
ある。ロボット１０は胴１２を有しており、胴１２の上
部または肩部１２ａから一対の腕１６ａ、１６ｂが、胴
１２の両側部に沿って延設されている。より詳細は、腕
１６ａ、１６ｂは胴１２の内部に配設された腕駆動モー
タ１４の出力軸１４ｂに連結されている。一対の腕１６
ａ、１６ｂの各々を駆動する腕駆動モータ１４は、胴１
２に対して前後方向に平行な軸線回りに回動自在に連結
されており、胴１２に対する各々の腕１６ａ、１６ｂの
角度を調節可能となっている。図１において向かって左
側の腕１６ａは胴１２の側部から離反した位置にあり、
右側の腕１６ｂは胴１２の側部に沿った位置にある。
・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット１０（以下、
単にロボット１０と記載する）は、３自由度の脚と、１
自由度の腕で構成する８自由度の２脚２腕のロボットで
ある。ロボット１０は胴１２を有しており、胴１２の上
部または肩部１２ａから一対の腕１６ａ、１６ｂが、胴
１２の両側部に沿って延設されている。より詳細は、腕
１６ａ、１６ｂは胴１２の内部に配設された腕駆動モー
タ１４の出力軸１４ｂに連結されている。一対の腕１６
ａ、１６ｂの各々を駆動する腕駆動モータ１４は、胴１
２に対して前後方向に平行な軸線回りに回動自在に連結
されており、胴１２に対する各々の腕１６ａ、１６ｂの
角度を調節可能となっている。図１において向かって左
側の腕１６ａは胴１２の側部から離反した位置にあり、
右側の腕１６ｂは胴１２の側部に沿った位置にある。
【０００８】胴１２の下部には一対の脚部１８が、腰部
回転軸２０を中心として回動自在に連結されている。脚
部１８は、膝回転軸２６により回動自在に連結された大
腿部２２と下腿部２４とを有しており、下腿部２４の下
端部には、足首回転軸２８を介して足部３０が回動自在
に連結されている。腰部回転軸２０には腰部プーリ３２
が固着され、膝部回転軸２６には膝部プーリ３４が固着
され、足首回転軸２８には足首プーリ３６が固着されて
いる。腰部プーリ３２、膝部プーリ３４、足首プーリ３
６の各々は、張力伝達部材としてのベルトまたはワイヤ
３８、４０、４２を介して腰部駆動モータ４４、膝部駆
動モータ４６、足首駆動モータ４８の各々の出力軸に連
結されている。特に、本実施形態では、回動動作する大
腿部２２および下腿部２４内にベルトまたはワイヤ４
０、４２を適正に張り渡すために、腰部回転軸２０、膝
部回転軸２６には、ベルトまたはワイヤ４０、４２のた
めの案内プーリ５４、５６が取り付けられている。ま
た、脚部１８内には、膝部および足首を駆動するベルト
またはワイヤ４０、４２に適当な張力を付与するための
テンショナとしての回転体５０、５２が設けられてい
る。
回転軸２０を中心として回動自在に連結されている。脚
部１８は、膝回転軸２６により回動自在に連結された大
腿部２２と下腿部２４とを有しており、下腿部２４の下
端部には、足首回転軸２８を介して足部３０が回動自在
に連結されている。腰部回転軸２０には腰部プーリ３２
が固着され、膝部回転軸２６には膝部プーリ３４が固着
され、足首回転軸２８には足首プーリ３６が固着されて
いる。腰部プーリ３２、膝部プーリ３４、足首プーリ３
６の各々は、張力伝達部材としてのベルトまたはワイヤ
３８、４０、４２を介して腰部駆動モータ４４、膝部駆
動モータ４６、足首駆動モータ４８の各々の出力軸に連
結されている。特に、本実施形態では、回動動作する大
腿部２２および下腿部２４内にベルトまたはワイヤ４
０、４２を適正に張り渡すために、腰部回転軸２０、膝
部回転軸２６には、ベルトまたはワイヤ４０、４２のた
めの案内プーリ５４、５６が取り付けられている。ま
た、脚部１８内には、膝部および足首を駆動するベルト
またはワイヤ４０、４２に適当な張力を付与するための
テンショナとしての回転体５０、５２が設けられてい
る。
【０００９】また、腰部回転軸２０、膝部回転軸２６、
足首回転軸２８内には、胴１２に対する大腿部２２の回
転位置、大腿部２２に対する下腿部２４の回転位置、下
腿部２４に対する足部３０の回転位置を検知するための
回転検知手段としてのポテンシオメータ５４、５６、５
８が配設されている。更に、足部３０は、床面に接する
底面３０ａにゴム等の柔軟な材料が貼付されており、ロ
ボット１０が歩行する際の衝撃を吸収するようになって
いる。また、底面３０ａを柔軟な材料にて形成すること
により、底面３０ａが容易に変形して、ロボット１０
は、図１において矢印Ｒで示すように左右方向に揺動、
すなわちローリングし易くなる。ロボット１０をローリ
ングし易くするために、足部３０の底面を図３に示すよ
うに、足部３０の前後方向に延びる中心軸に対して対称
な蒲鉾形に類する湾曲面にて形成しても良い。
足首回転軸２８内には、胴１２に対する大腿部２２の回
転位置、大腿部２２に対する下腿部２４の回転位置、下
腿部２４に対する足部３０の回転位置を検知するための
回転検知手段としてのポテンシオメータ５４、５６、５
８が配設されている。更に、足部３０は、床面に接する
底面３０ａにゴム等の柔軟な材料が貼付されており、ロ
ボット１０が歩行する際の衝撃を吸収するようになって
いる。また、底面３０ａを柔軟な材料にて形成すること
により、底面３０ａが容易に変形して、ロボット１０
は、図１において矢印Ｒで示すように左右方向に揺動、
すなわちローリングし易くなる。ロボット１０をローリ
ングし易くするために、足部３０の底面を図３に示すよ
うに、足部３０の前後方向に延びる中心軸に対して対称
な蒲鉾形に類する湾曲面にて形成しても良い。
【００１０】ロボット１０の操作装置は、ロボット１０
を操作する操作者の身体に装着する所謂マスター操作装
置１００を具備しており、マスター操作装置１００は、
操作者の肩から上腕にかけて装着される腕マスター操作
部１２０と、操作者の腰から脚の外側に沿って足首にか
けて装着される脚マスター操作部１３０から成る。腕マ
スター操作部１２０は、例えば、操作者の両肩の間に延
設させたアルミニウムパイプ１１０の両端にポテンシオ
メータ１０２を取り付け、腕ポテンシオメータ１０２に
操作者の腕の動きを検知するための検知部１０２ａを連
結して形成することができる。脚マスター操作部１３０
は、操作者の大腿部、下腿部および足部に対応させた大
腿部１１２、下腿部１１４および足部１１６を具備し降
り、操作者の腰、膝、足首の各動作を検知するための腰
ポテンシオメータ１０４、膝ポテンシオメータ１０６、
足首ポテンシオメータ１０８が配設されている。
を操作する操作者の身体に装着する所謂マスター操作装
置１００を具備しており、マスター操作装置１００は、
操作者の肩から上腕にかけて装着される腕マスター操作
部１２０と、操作者の腰から脚の外側に沿って足首にか
けて装着される脚マスター操作部１３０から成る。腕マ
スター操作部１２０は、例えば、操作者の両肩の間に延
設させたアルミニウムパイプ１１０の両端にポテンシオ
メータ１０２を取り付け、腕ポテンシオメータ１０２に
操作者の腕の動きを検知するための検知部１０２ａを連
結して形成することができる。脚マスター操作部１３０
は、操作者の大腿部、下腿部および足部に対応させた大
腿部１１２、下腿部１１４および足部１１６を具備し降
り、操作者の腰、膝、足首の各動作を検知するための腰
ポテンシオメータ１０４、膝ポテンシオメータ１０６、
足首ポテンシオメータ１０８が配設されている。
【００１１】以下、本実施形態によるロボット１０の作
用を説明する。先ず、操作者が図２に示すようにマスタ
ー操作装置１００をその身体に装着する。その状態で、
操作者がその手足を動かすと、その動作は、腕ポテンシ
オメータ１０２、腰ポテンシオメータ１０４、膝ポテン
シオメータ１０６、足首ポテンシオメータ１０８によ
り、特に、操作者の腕の胴に対する回転角度、大腿部の
胴に対する回転角度、下腿部の大腿部に対する回転角
度、足の下腿部に対する回転角度が検知される。これ
は、例えばマイクロコンピュータ等の処理装置（図示せ
ず）により処理されて、回転角度および角速度等が生成
され、無線または有線の通信手段（図示せず）を介して
ロボット１０の腕駆動モータ１４、腰部駆動モータ４
４、膝部駆動モータ４６、足首駆動モータ４８の各々の
ためのドライバー回路（図示せず）に指令信号として伝
達される。
用を説明する。先ず、操作者が図２に示すようにマスタ
ー操作装置１００をその身体に装着する。その状態で、
操作者がその手足を動かすと、その動作は、腕ポテンシ
オメータ１０２、腰ポテンシオメータ１０４、膝ポテン
シオメータ１０６、足首ポテンシオメータ１０８によ
り、特に、操作者の腕の胴に対する回転角度、大腿部の
胴に対する回転角度、下腿部の大腿部に対する回転角
度、足の下腿部に対する回転角度が検知される。これ
は、例えばマイクロコンピュータ等の処理装置（図示せ
ず）により処理されて、回転角度および角速度等が生成
され、無線または有線の通信手段（図示せず）を介して
ロボット１０の腕駆動モータ１４、腰部駆動モータ４
４、膝部駆動モータ４６、足首駆動モータ４８の各々の
ためのドライバー回路（図示せず）に指令信号として伝
達される。
【００１２】前記ドライバー回路は、この指令信号に応
答して各々の駆動モータ１４、４４、４６、４８を駆動
する。腕駆動モータ１４の回転は、出力軸１４ｂに直結
されている腕１６ａ、１６ｂに直接伝達され、腕駆動モ
ータ１４の回転角に一致する回転角を以て腕１６ａ、１
６ｂが回転する。駆動モータ４４、４６、４８の回転
は、ベルトまたはワイヤ３８、４０、４２を介して腰部
プーリ３２、膝部プーリ３４、足首プーリ３６に伝達さ
れ、腰部回転軸２０、膝部回転軸２６、足首回転軸２８
の各々を回転させる。腰部回転軸２０、膝部回転軸２
６、足首回転軸２８の各々の回転角は、腕ポテンシオメ
ータ１４ａ、腰ポテンシオメータ１０４、膝ポテンシオ
メータ１０６、足首ポテンシオメータ１０８により検知
され、その出力がフィードバック信号として前記ドライ
バー回路に入力され、各駆動モータ１４、４４、４６、
４８がフィードバック制御される。
答して各々の駆動モータ１４、４４、４６、４８を駆動
する。腕駆動モータ１４の回転は、出力軸１４ｂに直結
されている腕１６ａ、１６ｂに直接伝達され、腕駆動モ
ータ１４の回転角に一致する回転角を以て腕１６ａ、１
６ｂが回転する。駆動モータ４４、４６、４８の回転
は、ベルトまたはワイヤ３８、４０、４２を介して腰部
プーリ３２、膝部プーリ３４、足首プーリ３６に伝達さ
れ、腰部回転軸２０、膝部回転軸２６、足首回転軸２８
の各々を回転させる。腰部回転軸２０、膝部回転軸２
６、足首回転軸２８の各々の回転角は、腕ポテンシオメ
ータ１４ａ、腰ポテンシオメータ１０４、膝ポテンシオ
メータ１０６、足首ポテンシオメータ１０８により検知
され、その出力がフィードバック信号として前記ドライ
バー回路に入力され、各駆動モータ１４、４４、４６、
４８がフィードバック制御される。
【００１３】本実施形態では、ロボット１０の足部３０
の底面３０ａは、ロボット１０のローリング動作を容易
にするようになっているために、操作者は容易にロボッ
ト１０を図１の矢印Ｒで示す左右方向に揺動させ、ロボ
ット１０の足部３０を床面から上方へ離反させることが
可能となっている。これにより、ロボット１０は、その
少ない自由度、簡単な制御装置により容易に足を前後に
振り出すことが可能となり容易に歩行可能となる。
の底面３０ａは、ロボット１０のローリング動作を容易
にするようになっているために、操作者は容易にロボッ
ト１０を図１の矢印Ｒで示す左右方向に揺動させ、ロボ
ット１０の足部３０を床面から上方へ離反させることが
可能となっている。これにより、ロボット１０は、その
少ない自由度、簡単な制御装置により容易に足を前後に
振り出すことが可能となり容易に歩行可能となる。
【図１】本発明によるマスター・スレーブ式遠隔操作型
二足歩行ロボットの好ましい実施形態の正面断面図であ
る。
二足歩行ロボットの好ましい実施形態の正面断面図であ
る。
【図２】操作者の身体に装着した状態で示す本発明によ
るマスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボットの
マスター操作装置であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正
面図である。
るマスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボットの
マスター操作装置であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正
面図である。
【図３】足部の一実施形態を示す部分拡大正面図であ
る。
る。
１０…マスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボッ
ト １２…胴 １４…腕駆動モータ １６ａ…腕 １６ｂ…腕 １８…脚部 ２０…腰部回転軸 ２２…大腿部 ２４…下腿部 ２６…膝回転軸 ２８…足首回転軸 ３０…足部 ３２…腰部プーリ ３４…膝部プーリ ３６…足首プーリ ３８…張力伝達部材 ４０…張力伝達部材 ４２…張力伝達部材 ４４…腰部駆動モータ ４６…膝部駆動モータ ４８…足首駆動モータ ５０…回転体 ５２…回転体 ５４…ポテンシオメータ ５６…ポテンシオメータ ５８…ポテンシオメータ
ト １２…胴 １４…腕駆動モータ １６ａ…腕 １６ｂ…腕 １８…脚部 ２０…腰部回転軸 ２２…大腿部 ２４…下腿部 ２６…膝回転軸 ２８…足首回転軸 ３０…足部 ３２…腰部プーリ ３４…膝部プーリ ３６…足首プーリ ３８…張力伝達部材 ４０…張力伝達部材 ４２…張力伝達部材 ４４…腰部駆動モータ ４６…膝部駆動モータ ４８…足首駆動モータ ５０…回転体 ５２…回転体 ５４…ポテンシオメータ ５６…ポテンシオメータ ５８…ポテンシオメータ
Claims (4)
- 【請求項１】 操作者の身体に装着されるマスター操作
装置により遠隔操作されるマスター・スレーブ式遠隔操
作型二足歩行ロボットにおいて、 胴と、前記胴の上方部に回動自在に連結された一対の腕
部と、前記胴の下方部に連結された一対の脚部とを具備
し、 前記脚部は、前記胴の下方部において腰部回転軸を介し
て回動自在に連結された大腿部と、前記大腿部の下端部
において膝部回転軸を介して回動自在に連結された下腿
部と、前記下腿部の下端において足首回転軸を介して回
動自在に連結された足部とを有しており、 前記ロボットは、更に、前記腰部回転軸、膝部回転軸、
足首回転軸の各々を独立に回転させる腰部駆動モータ、
膝部駆動モータ、足首駆動モータを具備し、前記駆動モ
ータの各々は前記胴内に配設されて、張力伝達部材を介
して前記駆動モータの各々の回転動力を対応する前記回
転軸に伝達するようになっているマスター・スレーブ式
遠隔操作型二足歩行ロボット。 - 【請求項２】 前記足部は、前記ロボットを左右方向に
容易に揺動させるようになっている請求項１に記載のマ
スター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット。 - 【請求項３】 前記足部は、その底面に柔軟に変形する
板状の部材を有しており、前記ロボットを左右方向に容
易に揺動させるようになっている請求項１に記載のマス
ター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット。 - 【請求項４】 前記足部は、その底面が下方に突出する
湾曲面を有しており、前記ロボットを左右方向に容易に
揺動させるようになっている請求項１に記載のマスター
・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001069499A JP2002264046A (ja) | 2001-03-12 | 2001-03-12 | マスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001069499A JP2002264046A (ja) | 2001-03-12 | 2001-03-12 | マスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002264046A true JP2002264046A (ja) | 2002-09-18 |
Family
ID=18927526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001069499A Pending JP2002264046A (ja) | 2001-03-12 | 2001-03-12 | マスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002264046A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010142926A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 脚式ロボット |
| JP2011118924A (ja) * | 2011-02-17 | 2011-06-16 | Kyokko Denki Kk | 多関節構造体、それを用いた装着具、システムおよびヒューマンマシンインターフェース |
| CN104349871A (zh) * | 2012-05-31 | 2015-02-11 | Thk株式会社 | 腿式机器人的下肢结构以及腿式机器人 |
| JP2016101631A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | Thk株式会社 | ロボットにおけるロール回転構造 |
| WO2020217794A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の操縦装置及び操縦システム |
-
2001
- 2001-03-12 JP JP2001069499A patent/JP2002264046A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010142926A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 脚式ロボット |
| JP2011118924A (ja) * | 2011-02-17 | 2011-06-16 | Kyokko Denki Kk | 多関節構造体、それを用いた装着具、システムおよびヒューマンマシンインターフェース |
| CN104349871A (zh) * | 2012-05-31 | 2015-02-11 | Thk株式会社 | 腿式机器人的下肢结构以及腿式机器人 |
| KR20150016362A (ko) | 2012-05-31 | 2015-02-11 | 티에치케이 가부시끼가이샤 | 다리식 로봇의 하지 구조 및 다리식 로봇 |
| US9446514B2 (en) | 2012-05-31 | 2016-09-20 | Thk Co., Ltd. | Lower limb structure for legged robot, and legged robot |
| JP2016101631A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | Thk株式会社 | ロボットにおけるロール回転構造 |
| WO2020217794A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の操縦装置及び操縦システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5697947B2 (ja) | 下肢動作支援装置 | |
| KR100560556B1 (ko) | 2각 보행식 인간형 로봇 | |
| JP4417300B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| US8387726B2 (en) | Legged mobile robot | |
| JP5703037B2 (ja) | 下肢動作支援装置 | |
| JP4255663B2 (ja) | 脚式移動ロボット | |
| KR101484943B1 (ko) | 보행로봇 | |
| JP3435666B2 (ja) | ロボット | |
| JP5578556B2 (ja) | 人間型歩行ロボット用脚とその足 | |
| JP4332136B2 (ja) | 肢体アシスト装置および肢体アシストプログラム | |
| US20040164697A1 (en) | Legged mobile robot and actuator device applicable to join shaft of the robot | |
| KR20110026935A (ko) | 로봇 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇 | |
| KR102152636B1 (ko) | 관절 어셈블리 및 이를 포함하는 보행보조로봇 | |
| JP2018158403A (ja) | アシスト装置 | |
| JP2008200813A (ja) | 二足歩行ロボット | |
| JP4299583B2 (ja) | 脚式移動ロボット | |
| JP2011224752A (ja) | 脚式移動ロボット | |
| KR100881287B1 (ko) | 4족 보행기구 | |
| JP2014223195A (ja) | 歩行支援装置 | |
| JP2002264046A (ja) | マスター・スレーブ式遠隔操作型二足歩行ロボット | |
| JP2008220635A (ja) | 歩行支援装置 | |
| EP2938311B1 (en) | A reciprocal device for gait learning assistance | |
| KR101315769B1 (ko) | 4절 링크를 이용한 착용로봇 | |
| KR101749572B1 (ko) | 로봇 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇 | |
| JP7190689B2 (ja) | 関節構造および関節駆動装置ならびに二足歩行ロボット |