JP2011224752A - 脚式移動ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット1は、下腿リンク34に設けられ、ピッチの方向に揺動可能な揺動部材52と、下端54aが揺動部材52の前端52bに連結された前側ロッド54と、上端56aが揺動部材52の後端52cに連結され、下端56bが足首関節の揺動軸線より後方にて足平22に連結された後側ロッド56と、前側ロッド54を駆動するアクチュエータ58と備える足首関節駆動機構50を有する。
【選択図】図2
Description
Claims (6)
- 上腿リンクと下腿リンクを連結する膝関節と、前記下腿リンクと足平を連結する足首関節とを有する脚体を備え、前記膝関節及び前記足首関節が第1の方向に揺動軸線を有し、前記脚体を駆動して移動する脚式移動ロボットであって、
前記下腿リンクに設けられ、前記第1の方向に揺動可能な揺動部材と、
一端が前記揺動部材の前端に連結された前側ロッドと、
一端が前記揺動部材の後端に連結され、他端が前記足首関節の揺動軸線より後方にて前記足平に連結された後側ロッドと、
前記前側ロッドを駆動するアクチュエータとを備えた足首関節駆動機構を有することを特徴とする脚式移動ロボット。 - 前記アクチュエータを前記揺動部材より重力方向において上方に設けることを特徴とする請求項1に記載の脚式移動ロボット。
- 前記揺動部材の揺動中心は、側面視において、前記膝関節の揺動軸線と前記足首関節の揺動軸線とを結ぶ線より前方に位置することを特徴とする請求項1又は2に記載の脚式移動ロボット。
- 前記足首関節が前記第1の方向と異なる第2の方向に揺動軸線を有し、
各前記脚体が前記足首関節駆動機構をそれぞれ2つ備え、各前記後側ロッドが前記足平に異なる位置にて連結されることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の脚式移動ロボット。 - 前記アクチュエータは、
前記膝関節と同位置もしくは重力方向において上方に前記第1の方向に回転可能に設けられ、端部が前記前側ロッドの他端と連結された回転板と、
前記上腿リンクに設けられ、前記回転板を回転駆動する駆動源とを備えることを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の脚式移動ロボット。 - 前記下腿リンクに固定され、前記下腿リンクの後部を覆う第1カバーと、
前記足平に固定され、前記足首関節の後部を覆う第2カバーと、
前記足平の後部に連結されるとともに前記下腿リンクに摺動可能に設けられ、前記後側ロッドの後部を覆う第3カバーとを備えることを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載の脚式移動ロボット。
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