JP2009101455A - 2足歩行ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】直動アクチュエータ124は、該直動アクチュエータの伸縮力が膝関節部8と足首関節部10とを結ぶ結線L1に対し後傾した線L2上に作用するように配置される。好ましくは、直動アクチュエータ124の下腿リンク9に対する連結部Y3aを上記結線L1よりも後方に位置させ、直動アクチュエータ124の足平部11に対する連結部Y3bを上記結線L1よりも前方に位置させる。
【選択図】図4
Description
Claims (3)
- 胴体部と左右一対の脚部とを備え、各脚部は、胴体部に股関節部を介して連結される大腿リンクと、大腿リンクの下端に膝関節部を介して連結される下腿リンクと、下腿リンクの下端に足首関節部を介して連結される足平部とで構成される2足歩行ロボットであって、
各脚部の下腿リンクと足平部とを足首関節部から離れた部分で連結する直動アクチュエータを備え、直動アクチュエータの伸縮動作により足平部を下腿リンクに対し足首関節部を中心にして揺動させるようにしたものにおいて、
直動アクチュエータは、該直動アクチュエータの伸縮力が膝関節部と足首関節部とを結ぶ結線に対し後傾した線上に作用するように配置されることを特徴とする2足歩行ロボット。 - 請求項1記載の2足歩行ロボットであって、
前記直動アクチュエータの前記下腿リンクに対する連結部は前記結線よりも後方に位置し、前記各直動アクチュエータの前記足平部に対する連結部は前記結線よりも前方に位置することを特徴とする2足歩行ロボット。 - 請求項2記載の2足歩行ロボットであって、
前記直動アクチュエータは、電動モータ及び該電動モータにより回転駆動されるナット部材を備える駆動ユニットと、ナット部材に保持されるボールを介して該ナット部材に螺合するねじ軸とから成るボールねじ機構で構成され、
駆動ユニットに前記下腿リンクに対する連結部が設けられ、ねじ軸の下端に前記足平部に対する連結部が設けられることを特徴とする2足歩行ロボット。
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