JP2017136664A - 脚式移動ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】小型で高剛性の脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】脚式移動ロボットは、胴体部１（図２には胴体部１を構成する骨盤フレーム１６を示す）と、胴体部１にヨー軸（ｚ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りを回転可能に連結される股関節部２１と、股関節部２１にピッチ軸（ｙ軸）の回りを回転可能に連結される脚部２と、を備える。胴体部１と股関節部２１とに第１アクチュエータ２３と第２アクチュエータ２４とを連結する。第１及び第２アクチュエータ２３，２４は、同時に作動することによって、胴体部１に対して股関節部２１をヨー軸（ｚ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りに回転させるように構成される。【選択図】図２

Description

本発明は、胴部と、胴部にピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の回りを回転可能に連結される脚部と、を備える脚式移動ロボットに関する。

胴部と、胴部にピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の回りを回転可能に連結される脚部と、を備える脚式移動ロボットが知られている。人間の股関節のように、ピッチ軸は、脚部を前後に振り出すときの軸であり、ロール軸は脚部を左右に開くときの軸であり、ヨー軸は脚部をひねるときの軸である。脚部を駆動させるために、股関節を構成するピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の各軸には、回転モータと減速機とが組み込まれる。一般的に股関節には負荷がかかり、各軸には高い剛性が要求される。従来の脚式移動ロボットには、必要な剛性を確保しようとすると、各軸が大型化し易いという課題がある。

この課題を解決する脚式移動ロボットとして、特許文献１には、人間の筋肉のような働きをする２つの直動アクチュエータを用いて、胴部に対して脚部をピッチ軸及びロール軸の回りに回転駆動させるものが開示されている。この脚式移動ロボットは、胴体部と、胴体部に対してヨー軸の回りに回転可能に連結される旋回枠と、旋回枠にピッチ軸及びロール軸の回りを回転可能に連結される脚部と、を備える。胴体部と旋回枠との間には１つの直動アクチュエータが連結され、１つの直動アクチュエータを伸縮させることで、旋回枠がヨー軸の回りを回転するように構成される。旋回枠と脚部との間には２つの直動アクチュエータが連結され、２つの直動アクチュエータを同時に伸縮させることで、脚部がピッチ軸とロール軸の回りを回転するように構成される。この脚式移動ロボットによれば、ピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の各軸に回転モータ及び減速機を組み込んでおらず、脚式移動ロボットの股関節構造を小型化することができる。

国際公開第２００９／０５４１０３号

しかし、特許文献１に記載の脚式移動ロボットにあっては、股関節の剛性を高くすることが困難で、脚部がふらふらするという課題がある。揺動する角度範囲が大きいピッチ軸回りの回転と、揺動する角度範囲が小さいロール軸の回りの回転とを、２つの直動アクチュエータを用いて行っていることが一因であると推測される。

また、脚式移動ロボットがしゃがんだとき、すなわち脚部の大腿部のピッチ軸回りの前方への振り出し角度が大きくなったとき、脚部の大腿部のロール軸の回りの回転を制御できない場合があるという課題もある。

そこで、本発明は、小型で高剛性の股関節構造を構築できる脚式移動ロボットを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、胴体部と、前記胴体部にヨー軸及びロール軸の回りを回転可能に連結される股関節部と、前記股関節部にピッチ軸の回りを回転可能に連結される脚部と、前記胴体部と前記股関節部とに連結され、前記胴体部との連結箇所から前記股関節部との連結箇所までの距離を変化させる第１アクチュエータと、前記胴体部と前記股関節部とに連結され、前記胴体部との連結箇所から前記股関節部との連結箇所までの距離を変化させる第２アクチュエータと、を備え、前記第１及び前記第２アクチュエータは、同時に作動することによって、前記胴体部に対して前記股関節部を前記ヨー軸及び前記ロール軸の回りに回転させるように構成される脚式移動ロボットである。

本発明によれば、第１及び第２アクチュエータを用いて、ピッチ軸に比べて揺動する角度範囲が小さいヨー軸及びロール軸の回りに股関節部を回転させる。このため、小型で高剛性の股関節構造を構築できる。

本発明の一実施形態の脚式移動ロボットの斜視図である。 本実施形態の脚式移動ロボットの股関節構造の斜視図である。 本実施形態の脚式移動ロボットの股関節構造の平面図である。 本実施形態の脚式移動ロボットの股関節構造の正面図である。 本実施形態の脚式移動ロボットの自在継手の斜視図である。 本実施形態の脚式移動ロボットの自在継手の分解斜視図である。 本実施形態の脚式移動ロボットの大腿部の図である。 本実施形態の脚式移動ロボットの足首関節構造の斜視図である。 本実施形態の脚式移動ロボットの足首関節構造の側面図である。

以下に、添付図面に基づいて本発明の実施形態における脚式移動ロボットを詳細に説明する。ただし、本発明は種々の形態で具体化することができ、本明細書に記載される実施形態に限定されるものではない。本実施形態は、明細書の開示を十分にすることによって、当業者が発明の範囲を十分に理解できるようにする意図をもって提供されるものである。なお、添付の図面において、同一の構成要素には同一の符号を附す。
（脚式移動ロボットの全体構造）

図１は、本発明の一実施形態の脚式移動ロボットの斜視図を示す。脚式移動ロボットは、胴体部１と、胴体部１の下方に配置された２本の脚部２と、胴体部１の左右両側面に設置された２本の腕部３と、胴体部１の上方に設置された１つの頭部４（実際には符号４の部材にＣＣＤカメラを搭載した頭部が固定される）と、を備える。なお、以下の説明において、前後、上下、左右は、脚式移動ロボットから見たときの前後、上下、左右である。前後方向がｘ軸方向であり、左右方向がｙ軸方向であり、上下方向がｚ軸方向である。ｘ軸がロール軸、ｙ軸がピッチ軸、ｚ軸がヨー軸である。また、脚式移動ロボットを前方から見たときが正面視であり、脚式移動ロボットを上方から見たときが平面視である。

脚式移動ロボットは、２足歩行ロボットとも呼ばれ、人間のように２本の脚部２でバランスをとりながら歩く。脚部２は、大腿部６と、大腿部６の下に膝関節７を介してピッチ軸（ｙ軸）の回りを回転可能に連結される脛部８と、脛部８の下に自在継手９を介してピッチ軸（ｙ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りを回転可能に連結される足平部１０と、を備える。

２本の腕部３は、胴体部１の周囲を自在に移動できるように構成される。腕部３は、肩に近い方の上腕部１１と、図示しない手部に近い方の下腕部１２と、下腕部１２の先端に設けられる手首関節１３と、を備える。手首関節１３には、図示しない手部が連結される。

胴体部１の上方には、首関節１４を介して頭部４がヨー軸（ｚ軸）及びピッチ軸（ｙ軸）の回りに揺動可能に連結される。
（脚式移動ロボットの股関節構造）

図２及び図３は、本実施形態の脚式移動ロボットの股関節構造の詳細図を示す。図２は股関節構造の斜視図を示し、図３は股関節構造の平面図を示す。図２、図３において、股関節構造の内部を示すために、図１に示すカバーがとり外されている。

胴体部１は、その下部に略四角形の板状の骨盤フレーム１６を備える。骨盤フレーム１６には、股関節部２１を介して２本の脚部２がヨー軸（ｚ軸）、ロール軸（ｘ軸）、ピッチ軸（ｙ軸）の回りを回転可能に構成される。２本の脚部２は左右対称である。

股関節部２１は、骨盤フレーム１６の上下に突出する。股関節部２１は、骨盤フレーム１６に自在継手１７を介してヨー軸（ｚ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りを回転可能に連結される。股関節部２１の下部には、脚部２の大腿部６がピッチ軸（ｙ軸、軸２２参照）の回りを回転可能に連結される。

２つの股関節部２１は、２組の第１及び第２アクチュエータ２３，２４によって駆動される。２組の第１及び第２アクチュエータ２３，２４は、骨盤フレーム１６に左右対称に配置される。第１アクチュエータ２３は、駆動源としての直動アクチュエータ３１と、リンク３２と、アーム３３と、を備える。第２アクチュエータ２４は、駆動源としての直動アクチュエータ３４と、リンク３５と、アーム３６と、を備える。第１アクチュエータ２３は、骨盤フレーム１６の上側に配置される。第２アクチュエータ２４は、骨盤フレーム１６の下側に配置される。

第１アクチュエータ２３の直動アクチュエータ３１は、回転モータ２７と、回転モータ２７によって回転駆動されるボールねじナット２８と、ボールねじナット２８に螺合するねじ軸２９と、を備える。直動アクチュエータ３１は、回転モータ２７がボールねじナット２８を回転駆動させると、ねじ軸２９が軸方向に移動するように構成される。回転モータ２７は、骨盤フレーム１６にヨー軸（ｚ軸）の回りを回転可能に連結される。ねじ軸２９の先端部は、リンク３２にヨー軸（ｚ軸）の回りを回転可能に連結される。

第１アクチュエータ２３のリンク３２はコ字形である。リンク３２の２股の先端部にねじ軸２９がヨー軸（ｚ軸）の回りを回転可能に連結される。リンク３２の他端部には、ボールジョイントを介してアーム３３が回転可能に連結される。リンク３２の一端部と他端部との間に中間軸３８が設けられる。リンク３２は、中間軸３８にて骨盤フレーム１６にヨー軸（ｚ軸）の回りを回転可能に連結される。リンク３２の中間軸３８から一端部までの長さが中間軸３８から他端部までの長さよりも長くなるように、リンク３２のてこ比が設定される。リンク３２の中間軸３８が、第１アクチュエータ２３と胴体部１との連結箇所Ｐ１である。

アーム３３は棒状である。アーム３３の一端部はリンク３２にボールジョイントを介して回転可能に連結される。アーム３３の他端部は股関節部２１にボールジョイントを介して回転可能に連結される。アーム３３の他端部が、第１アクチュエータ２３と股関節部２１との連結箇所Ｐ２である。

第２アクチュエータ２４も、駆動源としての直動アクチュエータ３４と、リンク３５と、アーム３６と、を備える。第１アクチュエータ２３と第２アクチュエータ２４とは、骨盤フレーム１６に関して上下対称である。第２アクチュエータ２４の直動アクチュエータ３４、リンク３５、アーム３６の構成は、第１アクチュエータ２３の直動アクチュエータ３１、リンク３２、アーム３３と同一なので、詳しい説明を省略する。なお、第１アクチュエータ２３の直動アクチュエータ３１の回転中心と、第２アクチュエータ２４の直動アクチュエータ３４の回転中心とは一致する。また、リンク３２の中間軸３８の中心と、リンク３５の中間軸３９の中心とは一致する。

第１アクチュエータ２３の直動アクチュエータ３１が伸縮すると、リンク３２が中間軸３８の回りを回転する。リンク３２の回転に伴って、第１アクチュエータ２３と胴体部１との連結箇所Ｐ１から第１アクチュエータ２３と股関節部２１との連結箇所Ｐ２までの距離が変化する。

第２アクチュエータ２４の直動アクチュエータ３４が伸縮しても、リンク３５が中間軸３９の回りを回転する。リンク３５の回転に伴って、第２アクチュエータ２４と胴体部１との連結箇所Ｐ３から第２アクチュエータ２４と股関節部２１との連結箇所Ｐ４までの距離が変化する。

第１及び第２アクチュエータ２３，２４の直動アクチュエータ３１、３４が同時に伸び又は縮むと、リンク３２，３５が中間軸３８，３９の回りを同時に時計方向又は反時計方向に回転し、股関節部２１がヨー軸（ｚ軸）の回りを回転する。第１及び第２アクチュエータ２３、２４の一方が伸び、他方が縮むと、リンク３２とリンク３５とが中間軸３８，３９の回りを互いに逆方向に回転する。そして、股関節部２１がロール軸（ｘ軸）の回りを回転する。第１及び第２アクチュエータ２３，２４の直動アクチュエータ３１，３４の伸縮量を異ならせると、股関節部２１がヨー軸（ｚ軸）及びロール軸（ｘ軸）の両方の回りに回転する。

図３に示すように、平面視において、第１アクチュエータ２３の直動アクチュエータ３１、リンク３２、アーム３３は、骨盤フレーム１６の左右方向の中央から折り返すように配置される。すなわち、直動アクチュエータ３１、リンク３２、アーム３３は、コ字状に配置される。なお、直動アクチュエータ３１、リンク３２、アーム３３を、骨盤フレーム１６の左右方向の中央ではなく、左右方向の端部から折り返すように配置することもできる。第２アクチュエータ２４の直動アクチュエータ３４、リンク３５、アーム３６の配置も同様である。

また、正面視において、２本の脚部２が鉛直方向にあるとき、上側の第１アクチュエータ２３のアーム３３と股関節部２１との連結箇所Ｐ２と、下側の第２アクチュエータ２４と股関節部２１との連結箇所Ｐ４とが、２本の脚部２の開き角度を大きくとれるように、鉛直線Ｌ１に対して左右にずれている。この実施形態では、連結箇所Ｐ２が鉛直線Ｌ１の外側に配置され、連結箇所Ｐ４が鉛直線Ｌ１の内側に配置される（股関節部２１を正面視した図４も参照）。２本の脚部２がロール軸（ｘ軸）の回りに開き方向に回転する角度は、ロール軸（ｘ軸）の回りに閉じ方向に回転する角度よりも大きい。２本の脚部２がロール軸（ｘ軸）の回りに閉じ方向に回転すると、２本の脚部２が当たるからである。連結箇所Ｐ２と連結箇所Ｐ４とを鉛直線Ｌ１に対して左右にずらして配置することで、２本の脚部２の開き角度を大きくすることができる。
（自在継手の構造）

図５は、骨盤フレーム１６と脚部２とをロール軸（ｘ軸）及びヨー軸（ｚ軸）の回りに回転可能に連結する自在継手１７の斜視図を示す。図６は、自在継手１７の分解斜視図を示す。

自在継手１７は、骨盤フレーム１６に固定される外輪４１と、外輪４１に対してヨー軸（ｚ軸、符号４４参照）の回りを回転可能な内輪４２と、内輪４２に固定され、股関節部２１を回転可能に支持する軸４３と、を備える。外輪４１と内輪４２との間には、転がり運動可能に多数の転動体が介在する。外輪４１と内輪４２とは、例えばクロスローラ軸受４０を構成する。

内輪４２の内側には、締結部材４８によってブロック４５が固定される。ブロック４５は、ヨー軸（ｚ軸、符号４４参照）の方向に貫通する断面四角形の開口部４５ａを有する。ブロック４５には、軸４３が固定される。軸４３はロール軸（ｘ軸、符号４９参照）の方向を向く。軸４３には、軸受４７ａ，４７ｂを介して股関節部２１がロール軸（ｘ軸、符号４９参照）の回りを回転可能に支持される。
（脚式移動ロボットの大腿部構造）

図７は、股関節部２１に対して大腿部６をピッチ軸（ｙ軸）の回りに回転駆動させる第３及び第４直動アクチュエータ６１，６２を示す。第３及び第４直動アクチュエータ６１，６２それぞれは、回転モータ６３と、回転モータ６３によって回転駆動されるボールねじナット６４と、ボールねじナット６４に螺合するねじ軸６５と、を備え、回転モータ６３がボールねじナット６４を回転駆動すると、ねじ軸６５が軸方向に移動するように構成される。第３及び第４直動アクチュエータ６１，６２の回転モータ６３が大腿部６にピッチ軸Ｐ５（ｙ軸）の回りを回転可能に連結され、ねじ軸６５が股関節部２１にピッチ軸Ｐ６（ｙ軸）の回りを回転可能に連結される。第３直動アクチュエータ６１と第４直動アクチュエータ６２を同時に伸縮させることで、股関節部２１に対して大腿部６をピッチ軸（ｙ軸）の回りに回転駆動させることができる。
（脚式移動ロボットの膝関節構造）

図１に示す膝関節７には、大腿部６に対して脛部８をピッチ軸（ｙ軸）の回りに回転駆動させる駆動装置が設けられる。駆動装置は、回転モータ及び減速機から構成されてもよいし、直動アクチュエータから構成されてもよい。
（脚式移動ロボットの足首関節構造）

図８は、足首関節構造の斜視図を示し、図９は足首関節構造の側面図を示す。脛部８には、自在継手９を介して足平部１０がピッチ軸（ｙ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りを回転可能に連結される。自在継手９の構成は、図５，６に示す自在継手１７と同一である。

足平部１０は、第５及び第６アクチュエータ５１，５２によって、脛部８に対してピッチ軸（ｙ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りを回転駆動される。第５アクチュエータ５１と第６アクチュエータ５２とは、左右対称である。第５アクチュエータ５１は、駆動源としての図示しない直動アクチュエータ（図９の直動アクチュエータ５６参照）と、リンク５４と、アーム５５と、を備える。

第５アクチュエータ５１の直動アクチュエータの構成は、第１アクチュエータ２３の直動アクチュエータ３１と略同一である。直動アクチュエータの回転モータは、脛部８にピッチ軸（ｙ軸）の回りを回転可能に連結される。直動アクチュエータのねじ軸は、リンク５４の一端部に回転可能に連結される。

リンク５４の他端部には、ボールジョイントを介してアーム５５の一端部が回転可能に連結される。リンク５４の一端部と他端部との間には、中間軸（図９の中間軸５９参照）が設けられる。リンク５４は、中間軸５９にて脛部８にピッチ軸（ｙ軸）の回りを回転可能に連結される。アーム５５の他端部は、足平部１０にボールジョイントを介して回転可能に連結される。

第６アクチュエータ５２も第５アクチュエータ５１と同様に、駆動源としての直動アクチュエータ５６と、リンク５７と、アーム５８と、を備える。第６アクチュエータ５２の直動アクチュエータ５６、リンク５７、アーム５８の構成は、第５アクチュエータ５１の直動アクチュエータ、リンク５４、アーム５５と同一であるので、詳しい説明を省略する。

第５及び第６アクチュエータ５１，５２を同時に伸縮することで、脛部８に対して足平部１０をピッチ軸（ｙ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りに回転駆動させることができる。

以上に本実施形態の脚式移動ロボットの構造を説明した。本実施形態の脚式移動ロボットによれば、以下の効果を奏する。

第１及び第２アクチュエータ２３，２４を用いて、ピッチ軸（ｙ軸）に比べて揺動する角度範囲が小さいヨー軸（ｚ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りに股関節部２１を回転させる。このため、小型で高剛性の股関節構造を構築できる。

第１及び第２アクチュエータ２３，２４が、直動アクチュエータ３１，３４、リンク３２，３５、アーム３３，３６を備えるので、脚部２に働く反作用の力を一旦リンク３２，３５で受けることができる。脚部２に働く反作用の力が直接的に直動アクチュエータ３１，３４に働くのを防止できるので、ねじれ、モーメント等が直動アクチュエータ３１，３４に働くのを防止できる。

平面視において、第１及び第２アクチュエータ２３，２４の直動アクチュエータ３１，３４、リンク３２，３５及びアーム３３，３６が折り返すように配置されるので、胴体部１の左右に２組の第１及び第２アクチュエータ２３，２４を配置することができる。

第１及び第２アクチュエータ２３，２４が上下に配置されるので、股関節部２１をヨー軸（ｚ軸）及びロール軸（ｘ軸）の回りに回転させる小型の股関節構造を構築することができる。

正面視において、上側の第１アクチュエータ２３と股関節部２１との連結箇所Ｐ２と、下側の第２アクチュエータ２４と股関節部２１との連結箇所Ｐ４とが、鉛直線Ｌ１に対して左右にずれているので、２本の脚部２の開き角度を大きくすることができる。

第３及び第４直動アクチュエータ６１，６２を用いて、股関節部２１に対して脚部２をピッチ軸（ｙ軸）の回りに回転駆動させるので、脚部２のピッチ軸（ｙ軸）回りのトルクを大きくすることができ、股関節部２１と脚部２との間のがたつきも無くすことができる。

胴体部１と股関節部２１とを連結する自在継手１７が、外輪４１と、内輪４２と、内輪４２に固定される軸４３と、を備えるので、小型で高剛性の自在継手を構築できる。

なお、本発明は上記実施形態に具現化されるのに限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で他の実施形態に変更可能である。

第１及び第２アクチュエータの構成、配置は一例であり、他の構成、配置を採用し得る。

例えば、上記実施形態では、第１及び第２アクチュエータのリンクを回転駆動させるのに、直動アクチュエータを用いているが、回転モータを用いることもできる。

上記実施形態では、第１及び第２アクチュエータを直動アクチュエータ、リンク、アームから構成しているが、第１及び第２アクチュエータを直動アクチュエータのみから構成することもできる。この場合、直動アクチュエータの両端部が自在継手を介して骨盤フレームと大腿部とに連結される。

上記実施形態では、脚式移動ロボットが２本の脚部を備える例を説明したが、４足歩行ロボットのように４本の脚部を備えることもできる。

１…胴体部、２…脚部、６…大腿部、１６…骨盤フレーム（胴体部）、１７…自在継手、２１…股関節部、２３…第１アクチュエータ、２４…第２アクチュエータ、３１…直動アクチュエータ、３２…リンク、３３…アーム、３４…直動アクチュエータ、３５…リンク、３６…アーム、４０…クロスローラ軸受、４１…外輪、４２…内輪、４３…軸、６１…第３直動アクチュエータ、６２…第４直動アクチュエータ、Ｌ１…鉛直線、Ｐ１…第１アクチュエータと胴体部との連結箇所、Ｐ２…第１アクチュエータと股関節部との連結箇所、Ｐ３…第２アクチュエータと胴体部との連結箇所、Ｐ４…第２アクチュエータと股関節部との連結箇所

Claims (7)

1. 胴体部と、
   前記胴体部にヨー軸及びロール軸の回りを回転可能に連結される股関節部と、
   前記股関節部にピッチ軸の回りを回転可能に連結される脚部と、
   前記胴体部と前記股関節部とに連結され、前記胴体部との連結箇所から前記股関節部との連結箇所までの距離を変化させる第１アクチュエータと、
   前記胴体部と前記股関節部とに連結され、前記胴体部との連結箇所から前記股関節部との連結箇所までの距離を変化させる第２アクチュエータと、を備え、
   前記第１及び前記第２アクチュエータは、同時に作動することによって、前記胴体部に対して前記股関節部を前記ヨー軸及び前記ロール軸の回りに回転させるように構成される脚式移動ロボット。
2. 前記第１及び前記第２アクチュエータそれぞれは、
   前記胴体部に回転可能に連結されるリンクと、
   前記胴体部に回転可能に連結され、前記リンクに回転可能に連結される直動アクチュエータと、
   前記股関節部に回転可能に連結され、前記リンクに回転可能に連結されるアームと、を備えることを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
3. 前記脚式移動ロボットは、２本の前記脚部を備え、
   前記胴体部の左右に２本の前記脚部を駆動させる２組の前記第１及び前記第２アクチュエータを配置できるように、平面視において、前記直動アクチュエータ、前記リンク、前記アームは、折り返すように配置されることを特徴とする請求項２に記載の脚式移動ロボット。
4. 前記第１及び前記第２アクチュエータが上下に配置されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の脚式移動ロボット。
5. 前記脚式移動ロボットは、２本の前記脚部を備え、
   正面視において、２本の前記脚部が鉛直方向にあるとき、上側の前記第１アクチュエータと前記股関節部との連結箇所と、下側の前記第２アクチュエータと前記股関節部との連結箇所とが、２本の前記脚部の開き角度を大きくとれるように、鉛直線に対して左右にずれていることを特徴とする請求項４に記載の脚式移動ロボット。
6. 前記脚式移動ロボットは、
   前記股関節部と前記脚部とに連結される第３及び第４直動アクチュエータを備え、
   前記第３及び前記第４直動アクチュエータは、同時に作動することによって、前記股関節部に対して前記脚部を前記ピッチ軸の回りに回転駆動させるように構成されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の脚式移動ロボット。
7. 前記脚式移動ロボットの関節構造は、
   前記胴体部及び前記股関節部のいずれか一方に固定される外輪と、
   前記外輪に対して回転可能な内輪と、
   前記内輪に固定され、前記胴体部及び前記股関節部の他方を回転可能に支持する軸と、を有する自在継手を備えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の脚式移動ロボット。
   

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