JP7261082B2 - 歩行ロボット - Google Patents
歩行ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7261082B2 JP7261082B2 JP2019088747A JP2019088747A JP7261082B2 JP 7261082 B2 JP7261082 B2 JP 7261082B2 JP 2019088747 A JP2019088747 A JP 2019088747A JP 2019088747 A JP2019088747 A JP 2019088747A JP 7261082 B2 JP7261082 B2 JP 7261082B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- pitch axis
- axis
- walking robot
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本発明の他の態様は、股関節に大腿リンクが第1ピッチ軸を中心に回転可能に連結され、前記大腿リンクに下腿リンクが第2ピッチ軸を中心に回転可能に連結され、前記下腿リンクに足平部が第3ピッチ軸を中心に回転可能に連結される歩行ロボットにおいて、前記股関節に配置されるアクチュエータと、前記アクチュエータを回転させれば第1リンクが前記第1ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第1リンク装置と、前記第1リンクを回転させれば第2リンクが前記第2ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第2リンク装置と、前記第2リンクを回転させれば前記足平部が前記第3ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第3リンク装置と、を備え、前記第1リンク装置が、前記アクチュエータによって回転させられる原動リンクと、前記原動リンクと前記第1リンクに連結される第1連接リンクと、を有し、前記第2リンク装置が、前記第1リンクと前記第2リンクに連結される第2連接リンクを有し、前記第1リンクにおける前記第1ピッチ軸、前記第1連接リンクが連結される軸、及び前記第2連接リンクが連結される軸が、三角形の頂点を形成する歩行ロボットである。
Claims (4)
- 股関節に大腿リンクが第1ピッチ軸を中心に回転可能に連結され、前記大腿リンクに下腿リンクが第2ピッチ軸を中心に回転可能に連結され、前記下腿リンクに足平部が第3ピッチ軸を中心に回転可能に連結される歩行ロボットにおいて、
前記股関節に配置されるアクチュエータと、
前記アクチュエータを回転させれば第1リンクが前記第1ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第1リンク装置と、
前記第1リンクを回転させれば第2リンクが前記第2ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第2リンク装置と、
前記第2リンクを回転させれば前記足平部が前記第3ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第3リンク装置と、を備え、
前記第2リンク装置及び前記第3リンク装置それぞれが、平行運動機構である歩行ロボット。 - 股関節に大腿リンクが第1ピッチ軸を中心に回転可能に連結され、前記大腿リンクに下腿リンクが第2ピッチ軸を中心に回転可能に連結され、前記下腿リンクに足平部が第3ピッチ軸を中心に回転可能に連結される歩行ロボットにおいて、
前記股関節に配置されるアクチュエータと、
前記アクチュエータを回転させれば第1リンクが前記第1ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第1リンク装置と、
前記第1リンクを回転させれば第2リンクが前記第2ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第2リンク装置と、
前記第2リンクを回転させれば前記足平部が前記第3ピッチ軸を中心に回転させられるように構成される第3リンク装置と、を備え、
前記第1リンク装置が、前記アクチュエータによって回転させられる原動リンクと、前記原動リンクと前記第1リンクに連結される第1連接リンクと、を有し、
前記第2リンク装置が、前記第1リンクと前記第2リンクに連結される第2連接リンクを有し、
前記第1リンクにおける前記第1ピッチ軸、前記第1連接リンクが連結される軸、及び前記第2連接リンクが連結される軸が、三角形の頂点を形成する歩行ロボット。 - 前記第3リンク装置が、前記第2リンクと前記足平部に連結される第3連接リンクを有し、
前記第2リンクにおける前記第2ピッチ軸、前記第2連接リンクが連結される軸、及び前記第3連接リンクが連結される軸が、三角形の頂点を形成することを特徴とする請求項2に記載の歩行ロボット。 - 前記第1連接リンクが、前記第1リンクの可動域を広げられるように、前記第1ピッチ軸の軸方向視において湾曲することを特徴とする請求項2又は3に記載の歩行ロボット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019088747A JP7261082B2 (ja) | 2019-05-09 | 2019-05-09 | 歩行ロボット |
PCT/JP2020/016279 WO2020226025A1 (ja) | 2019-05-09 | 2020-04-13 | 歩行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019088747A JP7261082B2 (ja) | 2019-05-09 | 2019-05-09 | 歩行ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020183014A JP2020183014A (ja) | 2020-11-12 |
JP7261082B2 true JP7261082B2 (ja) | 2023-04-19 |
Family
ID=73045330
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019088747A Active JP7261082B2 (ja) | 2019-05-09 | 2019-05-09 | 歩行ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7261082B2 (ja) |
WO (1) | WO2020226025A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114291182B (zh) * | 2022-01-06 | 2023-07-21 | 无锡陆吾智能科技有限公司 | 一种四足机器人 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3074203U (ja) | 1999-09-17 | 2000-12-26 | 由夫 徳光 | 宣伝用足ロボット |
WO2009122641A1 (ja) | 2008-04-01 | 2009-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
JP2013119136A (ja) | 2011-12-07 | 2013-06-17 | Thk Co Ltd | 脚式ロボット |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101627138B1 (ko) * | 2014-09-04 | 2016-06-07 | 한국생산기술연구원 | 보행로봇의 다리 구조체 |
KR101876252B1 (ko) * | 2016-11-22 | 2018-07-10 | 한국과학기술연구원 | 병렬식 링크 구조를 포함하는 로봇 하체, 이를 포함하는 보행 로봇 장치 |
-
2019
- 2019-05-09 JP JP2019088747A patent/JP7261082B2/ja active Active
-
2020
- 2020-04-13 WO PCT/JP2020/016279 patent/WO2020226025A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3074203U (ja) | 1999-09-17 | 2000-12-26 | 由夫 徳光 | 宣伝用足ロボット |
WO2009122641A1 (ja) | 2008-04-01 | 2009-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
JP2013119136A (ja) | 2011-12-07 | 2013-06-17 | Thk Co Ltd | 脚式ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020183014A (ja) | 2020-11-12 |
WO2020226025A1 (ja) | 2020-11-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5976401B2 (ja) | 脚式ロボットの下肢構造及び脚式ロボット | |
JP6803338B2 (ja) | 2自由度の駆動機構 | |
JP4971984B2 (ja) | ロボットの関節構造 | |
JP4235931B2 (ja) | パラレルリンクロボット | |
TW200932457A (en) | Two degree-of-freedom parallel manipulator | |
JP3926501B2 (ja) | ロボットアーム及びその駆動装置 | |
JP5872846B2 (ja) | ロボットの関節構造及びこの関節構造が組み込まれた人間型ロボット | |
EP2999572B1 (en) | Compact parallel kinematics robot | |
JP2004141976A (ja) | ロボットの関節構造 | |
JP4628602B2 (ja) | ロボットアーム | |
JP2008504140A5 (ja) | ||
WO2013179783A1 (ja) | 脚式ロボットの下肢構造及び脚式ロボット | |
US7441614B2 (en) | Legged mobile robot | |
JP7261082B2 (ja) | 歩行ロボット | |
JPH10329078A (ja) | パラレルリンクマニプレータ装置 | |
JP5681564B2 (ja) | ロボット | |
US20200009746A1 (en) | Robotic forearms | |
US11491645B2 (en) | Scissor linkage design and method of operation | |
JP2569277B2 (ja) | 空間3自由度の駆動装置 | |
JP2007229883A (ja) | 関節装置 | |
KR101444130B1 (ko) | 로봇의 어깨 관절 장치 | |
US20170050312A1 (en) | Parallel Kinematics Robot With Rotational Degrees Of Freedom | |
JP4995295B2 (ja) | ロボットアーム | |
JP6705658B2 (ja) | 脚式移動ロボット | |
JP4469957B2 (ja) | ロボットハンド |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230317 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230407 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7261082 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |