WO2021040039A1

WO2021040039A1 - 継手装置

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Publication number: WO2021040039A1
Application number: PCT/JP2020/032787
Authority: WO
Inventors: 圭島田
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2019-08-29
Filing date: 2020-08-28
Publication date: 2021-03-04
Also published as: US20220323242A1; JPWO2021040039A1; EP4023400A1; CN114286655A; EP4023400A4

Abstract

電動義足１は、膝下側部材１０と、膝上側部材２０と、膝下側部材１０と膝上側部材２０との成す角を変更可能に連接する膝関節機構３０と、伸縮することにより膝下側部材１０と膝上側部材２０との成す角を変更可能な伸縮装置４０と、を備える。伸縮装置４０は、モータＭと、モータＭの動力を伝達する変速機Ｔと、を備える。変速機Ｔは、モータＭの動力を第１変速比で伝達する第１変速機構Ｔ１と、モータＭの動力を第１変速比とは異なる第２変速比で伝達する第２変速機構Ｔ２と、を備える。

Description

継手装置

　本発明は、継手装置に関する。

　従来、２つの部材を連接する連接部に用いられる継手装置として、２つの部材の成す角を変更可能な伸縮装置を備えるものが知られている。このような継手装置として、例えば、膝関節に用いられる義足がある。特許文献１には、切断脚の断端部に装着される義足の大腿ソケット内に切断脚の断端部の筋肉の収縮運動を検知するセンサーを設け、膝継手部の屈曲及び伸展の抵抗を調整する液圧シリンダーの可変バルブの絞り具合を、センサーからの検知情報により制御することが記載されている。

日本国特開平１１－１９１０５号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の義足では、屈曲及び伸展の抵抗を発生させることはできても、屈曲及び伸展の動力を発生させることはできなかった。特に、階段をスムーズに昇るためには、荷重が作用した状態で膝関節を伸展させる必要があった。

　本発明は、動力源の動力により連接部を伸展及び屈曲させることが可能な継手装置を提供する。

　本発明は、
　第１部材と、
　第２部材と、
　前記第１部材と前記第２部材との成す角を変更可能に連接する連接部と、
　伸縮することにより前記第１部材と前記第２部材との前記成す角を変更可能な伸縮装置と、を備える継手装置であって、
　前記伸縮装置は、
　動力源と、
　前記動力源の動力を伝達する動力伝達部と、を備え、
　前記動力伝達部は、
　前記動力を第１変速比で伝達する第１動力伝達路と、
　前記動力を前記第１変速比とは異なる第２変速比で伝達する第２動力伝達路と、を備える、継手装置。

　本発明によれば、動力源の動力を伝達する動力伝達部を介して連接部を伸展及び屈曲させることができる。

本発明の第１実施形態の電動義足を斜め前方から見た斜視図である。図１の電動義足を斜め後方から見た斜視図である。図１の電動義足の内部構造を示す図である。図１の電動義足の動力伝達部の拡大図である。図４の動力伝達部が第１変速状態にあるときの動力伝達部の動力伝達を示す図である。図４の動力伝達部が第２変速状態にあるときの動力伝達部の動力伝達を示す図である。図４の動力伝達部がフリー状態にあるときの動力伝達部の動力伝達を示す図である。階段を昇る際に、膝関節機構を屈曲した状態から伸展する動力を説明する図である。階段を昇る際に、膝関節機構を伸展した状態から屈曲する動力を説明する図である。本発明の第２実施形態の電動義足の動力伝達部の斜視図である。図８の動力伝達部の断面図である。

　以下、本発明の継手装置の一例としての電動義足の各実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、電動義足の使用者を基準に前後方向、左右方向、上下方向を定義する。図面には、電動義足の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左側をＬ、右側をＲ、上方をＵ、下方をＤとして示す。

＜第１実施形態＞
［電動義足］
　本実施形態の電動義足１は、図１～図３に示すように、ひざのない人のための義足であり、ひざの下側に位置する膝下側部材１０と、ひざの上側に位置する膝上側部材２０と、膝下側部材１０と膝上側部材２０との成す角を変更可能に連接する膝関節機構３０と、伸縮することにより膝下側部材１０と膝上側部材２０との成す角を変更可能な伸縮装置４０と、を備える。

　膝上側部材２０は、不図示のソケットに連結されるアダプター２１が設けられた上壁部２２と、上壁部２２の左右両端から下方に延びる一対の上側側壁部２３と、を備え、前後方向から見て下方が開口する略Ｕ字形状を有する。

　膝下側部材１０は、脚部１１が設けられた下壁部１２と、下壁部１２の左右両端から上方に延びる一対の下側側壁部１３と、を備え、前後方向から見て上方が開口する略Ｕ字形状を有する。

　膝上側部材２０の一対の上側側壁部２３間には、膝下側部材１０の一対の下側側壁部１３が回動部３５を中心に回転可能に連結される。この機構により、膝下側部材１０と膝上側部材２０との成す角が変更可能に連接され、膝関節機構３０が構成される。

　膝上側部材２０と膝下側部材１０との間に形成された空間には、膝下側部材１０と膝上側部材２０との成す角を変更可能な伸縮装置４０が設けられる。

　伸縮装置４０は、図４も参照して、回転動力を出力するモータＭと、モータＭの動力を伝達する変速機Ｔと、変速機Ｔに動力伝達可能に接続され、変速機Ｔから出力される回転動力を並進運動に変換する第１スピンドルユニットＳＰ１と、モータＭと後述する変速機Ｔの第１変速機構Ｔ１及び第２変速機構Ｔ２との間に介装される断続機構５０と、モータＭから出力される回転動力を、断続機構５０の作動子５５の並進運動に変換する第２スピンドルユニットＳＰ２と、を備える。

　変速機Ｔは、天板部６１と、底板部６２と、これら天板部６１及び底板部６２の左右両端を連結する一対の側板部６３と、を備え、前後方向から見て矩形形状を有する変速機ケース６０を備える。変速機ケース６０は、底板部６２から下方に延びる一対の回動翼６４が膝下側部材１０の下壁部１２から上方に延びる回動支持壁１４に下揺動部７０を中心に揺動可能且つ移動不能に支持される。

　モータＭは、出力軸７１が天板部６１を貫通して変速機ケース６０の内部に突出するように変速機ケース６０の天板部６１の前方且つ上方に配置される。第１スピンドルユニットＳＰ１は、前後方向において断続機構５０を挟んでモータＭとは反対側に配置される。言い換えると、モータＭは、断続機構５０よりも前後方向において前方に配置され、第１スピンドルユニットＳＰ１は、断続機構５０よりも前後方向において後方に配置されている。これにより、電動義足１にモータＭを搭載しても、前後方向のバランスを保持しながら、電動義足１が幅方向に大きくなるのを抑制できる。

　モータＭから出力される回転動力を、断続機構５０の作動子５５の並進運動に変換する第２スピンドルユニットＳＰ２は、前後方向においてモータＭと第１スピンドルユニットＳＰ１との間に配置される。モータＭの出力軸７１、第１スピンドルユニットＳＰ１の第１スピンドル７３、第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５は、互いに平行に配置され、膝関節機構３０が完全に伸展した状態において、上下方向を向くように配置されている。

　第１スピンドルユニットＳＰ１は、雄ねじ７３ａが形成された第１スピンドル７３と、雌ねじ７４ａが形成されたスリーブ７４と、を有し、第１スピンドル７３の回転によりスリーブ７４が第１スピンドル７３の軸心に沿って並進運動する。本実施形態では、第１スピンドル７３は、変速機Ｔによって伝達されたモータＭの回転動力を受けて回転運動を行う。一方、スリーブ７４は、膝上側部材２０の上壁部２２から下方に延びる一対の内側側壁部２４に上揺動部２５を中心に揺動可能且つ移動不能に取り付けられる。したがって、変速機Ｔによって伝達されたモータＭの回転動力を受けて第１スピンドル７３が一方側（図５Ａの矢印Ｄ１方向）に回転すると、スリーブ７４が変速機Ｔから離れるように並進移動し、第１スピンドル７３が他方側（図５Ｂの矢印Ｄ２方向）に回転すると、スリーブ７４が変速機Ｔに近づくように並進移動する。

　即ち、第１スピンドル７３の回転方向に応じてスリーブ７４と変速機Ｔとの距離が伸縮する。スリーブ７４は、前述したように膝上側部材２０に移動不能に取り付けられているため、第１スピンドル７３の回転方向に応じてスリーブ７４と変速機Ｔとの距離が伸縮することで、変速機Ｔが取り付けられた膝下側部材１０とスリーブ７４が取り付けられた膝上側部材２０とが、回動部３５を中心に回転する。これにより、膝上側部材２０と膝下側部材１０との成す角が変わる。

　変速機Ｔは、図４に示すように、モータＭの出力軸７１に設けられる出力ギヤ７２と、第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５の略中央部に設けられ、出力ギヤ７２と噛み合う入力ギヤ７７と、第１変速機構Ｔ１と、第２変速機構Ｔ２と、を備える。

　第１変速機構Ｔ１は、第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５の上側に移動不能に設けられた第１駆動ギヤ７８と、第１スピンドルユニットＳＰ１の第１スピンドル７３に第１スピンドル７３と一体回転するように設けられ、第１駆動ギヤ７８と噛み合う第１従動ギヤ７９とから構成される。

　第２変速機構Ｔ２は、第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５の下側に移動不能に設けられた第２駆動ギヤ８０と、第１スピンドルユニットＳＰ１の第１スピンドル７３に第１スピンドル７３と一体回転するように設けられ、第２駆動ギヤ８０と噛み合う第２従動ギヤ８１とから構成される。

　第１変速機構Ｔ１は、モータＭの動力を第１変速比で伝達する。第２変速機構Ｔ２は、モータＭの動力を第１変速比とは異なる第２変速比で伝達する。変速比の異なる２つの動力伝達路を備えることで、膝関節機構３０における伸展と屈曲の動作スピード及び発生動力を切り替えることができる。第１変速比及び第２変速比は異なっていればよく、第１変速機構Ｔ１と第２変速機構Ｔ２とは、いずれか一方が減速機構で他方が増速機構であってもよく、いずれか一方が等速機構で他方が減速機構又は増速機構であってもよく、両方が減速機構であってもよく、両方が増速機構であってもよい。

　第１変速比は、第２変速比よりも減速比が大きいことが好ましい。これにより、第１駆動ギヤ７８は、第２駆動ギヤ８０よりも小径となり、第１駆動ギヤ７８とモータＭとを近接配置することができる。本実施形態では、第１変速機構Ｔ１が第２変速機構Ｔ２よりもモータＭの近くに配置されている。より具体的には、モータＭが、第１駆動ギヤ７８の前方に第１駆動ギヤ７８と上下方向でオーバーラップするように配置されている。

　第１変速機構Ｔ１と第２変速機構Ｔ２とは、断続機構５０により切り替えられる。断続機構５０は、モータＭと第１変速機構Ｔ１との間に介装される上側クラッチ５０Ｕと、モータＭと第２変速機構Ｔ２との間に介装される下側クラッチ５０Ｄと、入力ギヤ７７と一体に回転する作動子５５と、を備える。

　上側クラッチ５０Ｕは、モータＭ側の係合子である第１係合子５１と、第１変速機構Ｔ１側の係合子である第２係合子５２と、を備える噛み合いクラッチである。より詳しく説明すると、第１係合子５１は、入力ギヤ７７と一体に回転するように作動子５５及び入力ギヤ７７の上方に設けられる。第２係合子５２は、第１係合子５１と係合可能に第１駆動ギヤ７８の下方に第１駆動ギヤ７８と一体に回転するように設けられる。第２係合子５２及び第１駆動ギヤ７８は、第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５の上方に、第２スピンドル７５に対し相対回転自在に且つ移動不能に取り付けられている。

　下側クラッチ５０Ｄは、モータＭ側の係合子である第３係合子５３と、第２変速機構Ｔ２側の係合子である第４係合子５４と、を備える噛み合いクラッチである。より詳しく説明すると、第３係合子５３は、入力ギヤ７７と一体に回転するように作動子５５及び入力ギヤ７７の下方に設けられる。第４係合子５４は、第３係合子５３と係合可能に第２駆動ギヤ８０の上方に第２駆動ギヤ８０と一体に回転するように設けられる。第４係合子５４及び第２駆動ギヤ８０は、第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５の下方に、第２スピンドル７５に対し相対回転自在に且つ移動不能に取り付けられている。

　作動子５５は、上記したように入力ギヤ７７と一体回転するように入力ギヤ７７に取り付けられるとともに、その上部と下部に第１係合子５１及び第３係合子５３が一体回転するように取り付けられている。作動子５５は、第２スピンドル７５の略中央、即ち、上下方向で第１駆動ギヤ７８と第２駆動ギヤ８０との間に介装されている。ここで、作動子５５は、第２スピンドルユニットＳＰ２のスクリューナット７６である。第２スピンドルユニットＳＰ２は、雄ねじが形成された第２スピンドル７５と、雌ねじが形成されたスクリューナット７６（作動子５５）と、を有し、入力ギヤ７７の回転に伴って、スクリューナット７６（作動子５５）が第２スピンドル７５の軸心に沿って回転しながら並進運動する。

　スクリューナット７６（作動子５５）は、モータＭが第１方向（図５Ａの矢印Ｄ１方向）に回転するときに、並進運動の移動方向である上下方向において上方に移動し、モータＭが第１方向とは反対側の第２方向（図５Ｂの矢印Ｄ２方向）に回転するときに、上下方向において下方に移動する。このように、モータＭの回転方向を変えることで、作動子５５の移動方向を変えることができる。

　断続機構５０は、作動子５５が第２スピンドル７５の軸心に沿って並進運動することで第１変速状態、第２変速状態、フリー状態の３つの状態を取りうる。

　第１変速状態では、図５Ａに示すように、モータＭが第１方向（図５Ａの矢印Ｄ１方向）に回転し、スクリューナット７６（作動子５５）が上方に移動することで、第１係合子５１と第２係合子５２とが接続状態となり且つ第３係合子５３と第４係合子５４とが遮断状態となる。言い換えると、上側クラッチ５０Ｕが締結され、下側クラッチ５０Ｄが解放される。第１変速状態では、モータＭの動力が、出力ギヤ７２、入力ギヤ７７、作動子５５、第１係合子５１、第２係合子５２、第１駆動ギヤ７８、第１従動ギヤ７９、第１スピンドルユニットＳＰ１へと伝達される。

　第２変速状態では、図５Ｂに示すように、モータＭが第２方向（図５Ｂの矢印Ｄ２方向）に回転し、スクリューナット７６（作動子５５）が下方に移動することで、第１係合子５１と第２係合子５２とが遮断状態となり且つ第３係合子５３と第４係合子５４とが接続状態となる。言い換えると、上側クラッチ５０Ｕが解放され、下側クラッチ５０Ｄが締結される。第２変速状態では、モータＭの動力が、出力ギヤ７２、入力ギヤ７７、作動子５５、第３係合子５３、第４係合子５４、第２駆動ギヤ８０、第２従動ギヤ８１、第１スピンドルユニットＳＰ１へと伝達される。

　フリー状態では、図５Ｃに示すように、第１係合子５１と第２係合子５２とが遮断状態となり且つ第３係合子５３と第４係合子５４とが遮断状態となる。言い換えると、上側クラッチ５０Ｕが解放され、下側クラッチ５０Ｄが解放される。フリー状態では、モータＭが停止し、第１スピンドルユニットＳＰ１の回転によって第１従動ギヤ７９及び第２従動ギヤ８１が回転するが、第１スピンドルユニットＳＰ１の回転が、第１従動ギヤ７９、第１駆動ギヤ７８、第２係合子５２に伝達されるものの第１係合子５１へは伝達されない。同様に、第１スピンドルユニットＳＰ１の回転が、第２従動ギヤ８１、第２駆動ギヤ８０、第４係合子５４に伝達されるものの第３係合子５３へは伝達されない。

　なお、図４～図５Ｃ中、符号Ｄは、ロータリーダンパであり、モータＭの回転時に、スクリューナット７６（作動子５５）が確実に並進移動できるように第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５に適度な抵抗を与える。ロータリーダンパＤは、ロータリーダンパＤの回転軸に設けられる第１ダンパーギヤ８６と、第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５に第２スピンドル７５と一体回転するように設けられ、第１ダンパーギヤ８６と噛み合う第２ダンパーギヤ８７とから構成される。ロータリーダンパＤは、変速機ケース６０の底板部６２の前方且つ上方であって、モータＭの下方に配置されている。

　このように構成された電動義足１では、これまでの受動ダンパーを備える受動義足では、非義足側の足で一段ずつ上がらざるをえなかった階段の昇段動作をスムーズに行うことが可能となる。

　具体的に説明すると、図６に示すように、電動義足１を前に出して階段を昇る際に電動義足１に荷重がかかった状態で、膝関節機構３０を屈曲した状態から伸展するとき大きな動力が必要となる。

　このとき、図５Ａに示すように、モータＭを第１方向（図５Ａの矢印Ｄ１方向）に回転させることで、モータＭの動力が出力ギヤ７２から入力ギヤ７７に伝達される。入力ギヤ７７が第２方向（図５Ａの矢印Ｄ２方向）に回転することで、作動子５５は第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５周りを回転しつつ第２スピンドル７５に案内されて上方に移動する。そして、作動子５５及び入力ギヤ７７の上方に設けられた第１係合子５１が第１駆動ギヤ７８の下方に設けられた第２係合子５２と係合し、断続機構５０が第１変速状態となる。

　断続機構５０が第１変速状態のとき、モータＭの動力が、出力ギヤ７２、入力ギヤ７７、作動子５５、第１係合子５１、第２係合子５２、第１駆動ギヤ７８、第１従動ギヤ７９、第１スピンドルユニットＳＰ１へと伝達される。第１駆動ギヤ７８が入力ギヤ７７とともに第２方向（図５Ａの矢印Ｄ２方向）に回転することで、第１従動ギヤ７９が第１方向（図５Ａの矢印Ｄ１方向）に回転し、第１従動ギヤ７９が第１方向（図５Ａの矢印Ｄ１方向）に回転することで、第１スピンドルユニットＳＰ１の第１スピンドル７３が第１方向（図５Ａの矢印Ｄ１方向）に回転する。これにより、スリーブ７４が変速機Ｔから離れるように並進移動し、変速機Ｔが取り付けられた膝下側部材１０に対し、スリーブ７４が取り付けられた膝上側部材２０が回動部３５を中心に回転して、膝関節機構３０が伸展する。

　一方、階段の昇段動作をスムーズに行うためには、図７に示すように、健常足に荷重がかかった状態で、膝関節機構３０が伸展した状態から屈曲させる（持ち上げる）必要がある。膝関節機構３０が伸展した状態から屈曲させる際には、大きな動力は必要ないが素早い動作が必要となる。

　このとき、図５Ｂに示すように、モータＭを第２方向（図５Ｂの矢印Ｄ２方向）に回転させることで、モータＭの動力が出力ギヤ７２から入力ギヤ７７に伝達される。入力ギヤ７７が第１方向（図５Ｂの矢印Ｄ１方向）に回転することで、作動子５５は第２スピンドルユニットＳＰ２の第２スピンドル７５周りを回転しつつ第２スピンドル７５に案内されて下方に移動する。そして、作動子５５及び入力ギヤ７７の下方に設けられた第３係合子５３が第２駆動ギヤ８０の上方に設けられた第４係合子５４と係合し、断続機構５０が第２変速状態となる。

　断続機構５０が第２変速状態のとき、モータＭの動力が、出力ギヤ７２、入力ギヤ７７、作動子５５、第３係合子５３、第４係合子５４、第２駆動ギヤ８０、第２従動ギヤ８１、第１スピンドルユニットＳＰ１へと伝達される。第２駆動ギヤ８０が入力ギヤ７７とともに第１方向（図５Ｂの矢印Ｄ１方向）に回転することで、第２従動ギヤ８１が第２方向（図５Ｂの矢印Ｄ２方向）に回転し、第２従動ギヤ８１が第２方向（図５Ｂの矢印Ｄ２方向）に回転することで、第１スピンドルユニットＳＰ１の第１スピンドル７３が第２方向（図５Ｂの矢印Ｄ２方向）に回転する。これにより、スリーブ７４が変速機Ｔに近づくように並進移動し、スリーブ７４が取り付けられた膝上側部材２０に対し、変速機Ｔが取り付けられた膝下側部材１０が回動部３５を中心に回転して、膝関節機構３０が屈曲する。

　また、通常の歩行時には断続機構５０をフリー状態とすることで、モータＭと変速機Ｔとの動力伝達を遮断することができ、歩行の妨げとなるのを防止できる。

　このように構成された電動義足１では、モータＭの動力を伝達する変速機Ｔを介して膝関節機構３０を伸展及び屈曲させることができる。膝関節機構３０の回動範囲は１８０°以下に制限されており、膝関節機構３０が伸展した状態では膝下側部材１０と膝上側部材２０との成す角は約１８０°であり、膝関節機構３０が屈曲した状態ではこの成す角が１８０°未満となる。

　変速機Ｔは、変速比の異なる２つの動力伝達路を備えるので、膝関節機構３０における伸展と屈曲の動作スピード及び発生動力を切り替えることができる。特に、階段の昇る際に膝関節機構３０の屈曲時と伸展時とでは求められる動作スピード及び発生動力が異なるところ、膝関節機構３０の屈曲時と伸展時とで動力伝達路を変えることができる。

　また、モータＭと変速機Ｔとの間に介装される断続機構５０が、モータＭと第１変速機構Ｔ１との間に介装される上側クラッチ５０Ｕと、モータＭと第２変速機構Ｔ２との間に介装される下側クラッチ５０Ｄと、を有するので、２つの動力伝達路を適切に切り替えることができる。

　特に、伸縮装置４０は、モータＭから出力される回転動力を、作動子５５の並進運動に変換する第２スピンドルユニットＳＰ２を備えるので、１つのモータＭで作動子５５の制御と膝関節機構３０における伸展と屈曲の制御とを実現できる。さらに、１つの作動子５５によって、変速機Ｔを第１変速状態と、第２変速状態と、フリー状態とに切り替え可能に構成されるので、２つの動力伝達路が同時に接続されることを回避できる。

　また、膝関節機構３０が伸展した状態において、膝関節機構３０の回動部３５の回動軸に沿って電動義足１を見たとき、膝下側部材１０と膝上側部材２０との成す角が１８０°未満である領域（図３の回動部３５と下揺動部７０とを結んだ線よりも後方（脹脛）側の領域）を挟角領域と呼び、成す角が１８０°以上である領域（図３の回動部３５と下揺動部７０とを結んだ線よりも前方（脛）側の領域）を広角領域と呼ぶと、第１スピンドルユニットＳＰ１は挟角領域に配置される。一方、モータＭは広角領域に配置される。このように第１スピンドルユニットＳＰ１を挟角領域に配置し、モータＭを広角領域に配置することで、膝関節機構３０の回動部３５を挟んで第１スピンドルユニットＳＰ１とモータＭとをバランスよく配置することができる。さらに、変速機Ｔ及び断続機構５０は、モータＭと第１スピンドルユニットＳＰ１との間に配置される。したがって、これらモータＭ、変速機Ｔ、断続機構５０及び第１スピンドルユニットＳＰ１を集約して配置することができる。

＜第２実施形態＞
　第２実施形態の電動義足１は、伸縮装置４０の構成が第１実施形態の電動義足１と異なるものである。より具体的に説明すると、第１実施形態の伸縮装置４０では、作動子５５の並進運動は、モータＭから出力される回転動力が第２スピンドルユニットＳＰ２によって変換されることで実現された。これに対し、第２実施形態の伸縮装置４０では、作動子５５の並進運動は、モータＭとは異なる駆動源であるクラッチアクチュエータＡＣＴと、クラッチアクチュエータＡＣＴの動力を作動子５５に伝達するクラッチフォーク９０と、により実現される。以下の説明では、第２実施形態の電動義足１の伸縮装置４０について図８及び図９を参照しながら説明するが、第１実施形態の電動義足１の伸縮装置４０と同一又は同等の構成について図中に同一の符号を付して説明を省略し、相違点についてのみ説明する。

　第２実施形態の伸縮装置４０は、図８及び図９に示すように、回転動力を出力するモータＭと、モータＭの動力を伝達する変速機Ｔと、変速機Ｔに動力伝達可能に接続され、変速機Ｔから出力される回転動力を並進運動に変換する第１スピンドルユニットＳＰ１と、モータＭと変速機Ｔの第１変速機構Ｔ１及び第２変速機構Ｔ２との間に介装される断続機構５０と、モータＭの出力軸７１及び第１スピンドルユニットＳＰ１の第１スピンドル７３と平行に配置され断続機構５０を支持するサポートシャフト９５と、並進運動を行うクラッチアクチュエータＡＣＴと、クラッチアクチュエータＡＣＴの動力を断続機構５０の作動子５５に伝達するクラッチフォーク９０と、を備える。

　クラッチアクチュエータＡＣＴは、モータＭとは異なる動力源であり、図８中の矢印Ｙ１で示すように、サポートシャフト９５の軸心方向（上下方向）に沿って並進運動を行う。

　クラッチフォーク９０は、クラッチフォーク９０の一端部がクラッチアクチュエータＡＣＴに連結され、且つ中間部が揺動軸６５に支持されることで、図８中の矢印Ｙ２で示すように、揺動軸６５を中心に揺動自在に構成される。クラッチフォーク９０の他端部には、揺動軸６５に対しクラッチアクチュエータＡＣＴとは反対側に位置する分岐部９１から二又に分岐し、円弧状に互いに反対方向に延びるアーム９２が設けられる。各アーム９２の先端部には、後述するスライドクラッチ５６に嵌合する連結ピン９３が設けられる。従って、クラッチアクチュエータＡＣＴが並進運動を行うことで、クラッチフォーク９０は揺動軸６５を中心に揺動し、クラッチフォーク９０の連結ピン９３が上下に揺動する。

　変速機Ｔは、モータＭの出力軸７１に設けられる出力ギヤ７２と、サポートシャフト９５の略中央部に設けられ、出力ギヤ７２と噛み合う第１入力ギヤ７７Ａ及び第２入力ギヤ７７Ｂと、第１変速機構Ｔ１と、第２変速機構Ｔ２と、を備える。第１入力ギヤ７７Ａ及び第２入力ギヤ７７Ｂは、入力ギヤ７７を構成する。

　第１変速機構Ｔ１は、サポートシャフト９５の上側に移動不能に設けられた第１駆動ギヤ７８と、第１スピンドルユニットＳＰ１の第１スピンドル７３に第１スピンドル７３と一体回転するように設けられ、第１駆動ギヤ７８と噛み合う第１従動ギヤ７９とから構成される。

　第２変速機構Ｔ２は、サポートシャフト９５の下側に移動不能に設けられた第２駆動ギヤ８０と、第１スピンドルユニットＳＰ１の第１スピンドル７３に第１スピンドル７３と一体回転するように設けられ、第２駆動ギヤ８０と噛み合う第２従動ギヤ８１とから構成される。

　なお、第１変速機構Ｔ１及び第２変速機構Ｔ２の変速比については第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。第１変速機構Ｔ１と第２変速機構Ｔ２とは、断続機構５０により切り替えられる。断続機構５０は、モータＭと第１変速機構Ｔ１との間に介装される上側クラッチ５０Ｕと、モータＭと第２変速機構Ｔ２との間に介装される下側クラッチ５０Ｄと、作動子５５と、を備える。

　上側クラッチ５０Ｕは、モータＭ側の係合子である第１係合子５１と、第１変速機構Ｔ１側の係合子である第２係合子５２と、を備える噛み合いクラッチである。より詳しく説明すると、第１係合子５１は、第１入力ギヤ７７Ａと一体に回転するように第１入力ギヤ７７Ａの上方に設けられる。第２係合子５２は、第１係合子５１と係合可能に第１駆動ギヤ７８の下方に第１駆動ギヤ７８と一体に回転するように設けられる。第２係合子５２及び第１駆動ギヤ７８は、サポートシャフト９５の上方に、サポートシャフト９５に対し相対回転自在に且つ移動不能に取り付けられている。

　下側クラッチ５０Ｄは、モータＭ側の係合子である第３係合子５３と、第２変速機構Ｔ２側の係合子である第４係合子５４と、を備える噛み合いクラッチである。より詳しく説明すると、第３係合子５３は、第２入力ギヤ７７Ｂと一体に回転するように第２入力ギヤ７７Ｂの下方に設けられる。第４係合子５４は、第３係合子５３と係合可能に第２駆動ギヤ８０の上方に第２駆動ギヤ８０と一体に回転するように設けられる。第４係合子５４及び第２駆動ギヤ８０は、サポートシャフト９５の下方に、サポートシャフト９５に対し相対回転自在に且つ移動不能に取り付けられている。

　作動子５５は、クラッチフォーク９０の連結ピン９３と常時係合する円環状のスライドクラッチ５６と、スライドクラッチ５６とともに並進運動を行う軸受５７と、を備え、上下方向において第１入力ギヤ７７Ａと第２入力ギヤ７７Ｂとの間に配置されている。

　スライドクラッチ５６には、クラッチフォーク９０の連結ピン９３が係合する連結孔が設けられ、連結孔は、クラッチフォーク９０の揺動を吸収しスライドクラッチ５６の上下方向の並進運動に変換する。

　軸受５７は、スライドクラッチ５６に回転不能に支持された外輪５７ａと、第１係合子５１が設けられた第１入力ギヤ７７Ａと第３係合子５３が設けられた第２入力ギヤ７７Ｂと一体回転するように構成された内輪５７ｂと、外輪５７ａと内輪５７ｂとの間に配置され、外輪５７ａと内輪５７ｂとの相対回転を許容する転動体５７ｃと、を備える。

　内輪５７ｂは、第１入力ギヤ７７Ａ及び第２入力ギヤ７７Ｂとともにサポートシャフト９５にキー連結されたサポートフランジ９６の外周部に上下方向に並進移動可能に支持されている。

　スライドクラッチ５６及び軸受５７（作動子５５）は、クラッチアクチュエータＡＣＴによってクラッチフォーク９０の一端部が下方に移動するときに、サポートシャフト９５に沿って上方に移動し、クラッチアクチュエータＡＣＴによってクラッチフォーク９０の一端部が上方に移動するときに、サポートシャフト９５に沿って下方に移動する。なお、スライドクラッチ５６及び外輪５７ａと、第１入力ギヤ７７Ａとの間には上下方向に所定の隙間が設けられ、非回転部材であるスライドクラッチ５６及び外輪５７ａに対し、第１入力ギヤ７７Ａが干渉しないように構成される。同様に、スライドクラッチ５６及び外輪５７ａと、第２入力ギヤ７７Ｂとの間には上下方向に所定の隙間が設けられ、非回転部材であるスライドクラッチ５６及び外輪５７ａに対し、第２入力ギヤ７７Ｂが干渉しないように構成される。

　断続機構５０は、スライドクラッチ５６及び軸受５７（作動子５５）がサポートシャフト９５の軸心に沿って上下方向に並進運動することで第１変速状態、第２変速状態、フリー状態の３つの状態を取りうる。

　第１変速状態では、スライドクラッチ５６及び軸受５７（作動子５５）が上方に移動することで、図５Ａと同様に、第１係合子５１と第２係合子５２とが接続状態となり且つ第３係合子５３と第４係合子５４とが遮断状態となる。言い換えると、上側クラッチ５０Ｕが締結され、下側クラッチ５０Ｄが解放される。第１変速状態では、モータＭの動力が、出力ギヤ７２、第１入力ギヤ７７Ａ（内輪５７ｂ及び第２入力ギヤ７７Ｂ）、第１係合子５１、第２係合子５２、第１駆動ギヤ７８、第１従動ギヤ７９、第１スピンドルユニットＳＰ１へと伝達される。

　第２変速状態では、スライドクラッチ５６及び軸受５７（作動子５５）が下方に移動することで、図５Ｂと同様に、第１係合子５１と第２係合子５２とが遮断状態となり且つ第３係合子５３と第４係合子５４とが接続状態となる。言い換えると、上側クラッチ５０Ｕが解放され、下側クラッチ５０Ｄが締結される。第２変速状態では、モータＭの動力が、出力ギヤ７２、第２入力ギヤ７７Ｂ（内輪５７ｂ及び第１入力ギヤ７７Ａ）、第３係合子５３、第４係合子５４、第２駆動ギヤ８０、第２従動ギヤ８１、第１スピンドルユニットＳＰ１へと伝達される。

　フリー状態では、図５Ｃと同様に、第１係合子５１と第２係合子５２とが遮断状態となり且つ第３係合子５３と第４係合子５４とが遮断状態となる。言い換えると、上側クラッチ５０Ｕが解放され、下側クラッチ５０Ｄが解放される。フリー状態では、モータＭが停止し、第１スピンドルユニットＳＰ１の回転によって第１従動ギヤ７９及び第２従動ギヤ８１が回転するが、第１スピンドルユニットＳＰ１の回転が、第１従動ギヤ７９、第１駆動ギヤ７８、第２係合子５２に伝達されるものの第１係合子５１へは伝達されない。同様に、第１スピンドルユニットＳＰ１の回転が、第２従動ギヤ８１、第２駆動ギヤ８０、第４係合子５４に伝達されるものの第３係合子５３へは伝達されない。

　このように構成された電動義足１では、第１実施形態と同様に、モータＭの動力を伝達する変速機Ｔを介して膝関節機構３０を伸展及び屈曲させることができるとともに、第１実施形態の電動義足１で説明した作用効果が得られる。また、第２実施形態の電動義足１では、膝関節機構３０を伸展及び屈曲させるためのモータＭとは異なる動力源であるクラッチアクチュエータＡＣＴを利用して作動子５５を切り替えるので、より安定的に作動子５５を切り替えることができる。

　なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
　例えば、上記実施形態では、本発明の継手装置の一実施形態としての電動義足を例示したが、これに限らず、上肢（腕関節）に適用してもよく、人間以外の他の動物に適用してもよく、ロボットに適用してもよい。

　また、上記実施形態では、１つのモータＭの動力が断続機構５０を介して第１変速機構Ｔ１及び第２変速機構Ｔ２に伝達されるように構成されたが、これに限らず、２つの動力源と第１変速機構Ｔ１及び第２変速機構Ｔ２との間にそれぞれ断続機構を設けてもよい。

　また、断続機構５０は、噛み合いクラッチに限らず、摩擦クラッチ、遠心クラッチ等の他のクラッチ機構でもよく、連続変速比切替機構等のクラッチレス機構でもよい。

　また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

　（１）　第１部材（膝下側部材１０）と、
　第２部材（膝上側部材２０）と、
　前記第１部材と前記第２部材との成す角を変更可能に連接する連接部（膝関節機構３０）と、
　伸縮することにより前記第１部材と前記第２部材との前記成す角を変更可能な伸縮装置（伸縮装置４０）と、を備える継手装置（電動義足１）であって、
　前記伸縮装置は、
　動力源（モータＭ）と、
　前記動力源の動力を伝達する動力伝達部（変速機Ｔ）と、を備え、
　前記動力伝達部は、
　前記動力を第１変速比で伝達する第１動力伝達路（第１変速機構Ｔ１）と、
　前記動力を前記第１変速比とは異なる第２変速比で伝達する第２動力伝達路（第２変速機構Ｔ２）と、を備える、継手装置。

　（１）によれば、動力源の動力を伝達する動力伝達部を介して連接部を伸展及び屈曲させることができる。また、動力伝達部は、変速比の異なる２つの動力伝達路を備えるので、連接部における伸展と屈曲の動作スピード及び発生動力を切り替えることができる。

　（２）　（１）に記載の継手装置であって、
　前記動力源は回転動力を出力するものであって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力伝達部に動力伝達可能に接続され、前記動力伝達部から出力される回転動力を並進運動に変換する運動変換機構（第１スピンドルユニットＳＰ１）をさらに備える、継手装置。

　（２）によれば、回転運動を並進運動に変換する運動変換機構を備えることで、小さな回転動力を大きな伸縮力に変換することができる。

　（３）　（１）又は（２）に記載の継手装置であって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力源と前記動力伝達部との間に介装される断続機構（断続機構５０）をさらに備え、
　前記断続機構は、
　前記動力源と前記第１動力伝達路との間に介装される第１断続機構（上側クラッチ５０Ｕ）と、
　前記動力源又は他の動力源と第２動力伝達路との間に介装される第２断続機構（下側クラッチ５０Ｄ）と、を備える、継手装置。

　（３）によれば、動力源と動力伝達部との間に介装される断続機構が、動力源と第１動力伝達路との間に介装される第１断続機構と、動力源又は他の動力源と第２動力伝達路との間に介装される第２断続機構と、を有するので、２つの動力伝達路を適切に切り替えることができる。

　（４）　（３）に記載の継手装置であって、
　第１断続機構は、前記動力源側の係合子である第１係合子（第１係合子５１）と、前記第１動力伝達路側の係合子である第２係合子（第２係合子５２）と、を備え、
　第２断続機構は、前記動力源側の係合子である第３係合子（第３係合子５３）と、前記第２動力伝達路側の係合子である第４係合子（第４係合子５４）と、を備え、
　前記断続機構は、
　前記第１係合子と前記第２係合子とを接続状態とし且つ前記第３係合子と前記第４係合子とを遮断状態とする第１状態（第１変速状態）と、前記第１係合子と前記第２係合子とを遮断状態とし且つ前記第３係合子と前記第４係合子とを接続状態とする第２状態（第２変速状態）と、に切り替え可能に配設される作動子（作動子５５）をさらに備える、継手装置。

　（４）によれば、断続機構は、第１係合子と第２係合子とを接続状態とし且つ第３係合子と第４係合子とを遮断状態とする第１状態と、第１係合子と第２係合子とを遮断状態とし且つ第３係合子と第４係合子とを接続状態とする第２状態と、に切り替え可能に配設される作動子をさらに有するので、２つの動力伝達路が同時に接続されることを回避できる。

　（５）　（４）に記載の継手装置であって、
　前記作動子は並進運動により前記第１状態と前記第２状態とを切り替えるものであって、
　前記伸縮装置は、前記動力源から出力される回転動力を、前記作動子の前記並進運動に変換する第２運動変換機構（第２スピンドルユニットＳＰ２）をさらに備える、継手装置。

　（５）によれば、伸縮装置は、動力源から出力される回転動力を、作動子の並進運動に変換する第２運動変換機構をさらに備えるので、１つの動力源で作動子の制御と連接部における伸展と屈曲の制御とを実現できる。

　（６）　（５）に記載の継手装置であって、
　前記作動子は、
　前記動力源が第１方向に回転するときに、前記並進運動の並進方向において一方側に移動し、
　前記動力源が前記第１方向とは反対側の第２方向に回転するときに、前記並進方向において他方側に移動する、継手装置。

　（６）によれば、動力源の回転方向を変えることで、作動子の移動方向を変えることができる。

　（７）　（４）に記載の継手装置であって、
　前記作動子は並進運動により前記第１状態と前記第２状態とを切り替えるものであって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力源と異なる第２動力源（クラッチアクチュエータＡＣＴ）と、
　前記第２動力源の動力を前記作動子に伝達する第２動力伝達部（クラッチフォーク９０）と、をさらに備える、継手装置。

　（７）によれば、連接部を伸展及び屈曲させるための動力源とは異なる動力源を利用して作動子を切り替えるので、より安定的に作動子を切り替えることができる。

　（８）　（７）に記載の継手装置であって、
　前記作動子は、
　前記第２動力伝達部と常時係合する中間伝達部材（スライドクラッチ５６）と、
　前記中間伝達部材とともに前記並進運動を行う軸受（軸受５７）と、を備え、
　前記軸受は、
　前記中間伝達部材に回転不能に支持された外輪（外輪５７ａ）と、
　前記第１係合子及び前記第３係合子と一体回転するように構成された内輪（内輪５７ｂ）と、
　前記外輪と前記内輪との間に配置され、前記外輪と前記内輪との相対回転を許容する転動体（転動体５７ｃ）と、を備える、継手装置。

　（８）によれば、中間伝達部材及び軸受が並進運動を行うことで、第１状態と第２状態とを切り替えることができる。一方で、第１係合子及び第３係合子の回転が中間伝達部材には伝達されないので、第２動力伝達部及び第２動力源の配置の自由度が向上する。

　（９）　（４）～（８）のいずれかに記載の継手装置であって、
　前記作動子は、
　前記第１状態と、
　前記第２状態と、
　前記第１係合子と前記第２係合子とを遮断状態とし且つ前記第３係合子と前記第４係合子とを遮断状態とする第３状態（フリー状態）と、に切り替え可能に配設される、継手装置。

　（９）によれば、作動子が、第１状態及び第２状態に加えて、動力源と動力伝達部とが切り離された第３状態をとることで、動力源と動力伝達部との動力伝達を遮断することができる。

　（１０）　（１）～（９）のいずれかに記載の継手装置であって、
　前記第１変速比は、前記第２変速比よりも減速比が大きく、
　前記第１動力伝達路は、前記第２動力伝達路よりも前記動力源の近くに配置されている、継手装置。

　（１０）によれば、減速比が大きい第１動力伝達路は、駆動ギヤが小さいため、動力源を近接配置することができる。これにより、継手装置を電動義足として駆動源を搭載しても、継手装置が大型化することを抑制できる。

　（１１）　（１０）に記載の継手装置であって、
　前記連接部を屈曲した状態から伸展するとき、前記第１動力伝達路を経由して前記動力源の動力を伝達する、継手装置。

　（１１）によれば、階段を昇る際に膝を屈曲した状態から伸ばすときの方が大きな動力が必要となるため、連接部を伸展するとき、減速比の大きい第１動力伝達路を経由して動力源の動力を伝達することで、階段を滑らかに昇ることが可能となる。

　（１２）　（１）～（１１）のいずれかに記載の継手装置であって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力伝達部に動力伝達可能に接続され、前記動力伝達部から出力される回転動力を並進運動に変換する運動変換機構（第１スピンドルユニットＳＰ１）をさらに備え、
　前記連接部の回動軸に沿ってみたとき、前記運動変換機構は、前記連接部を屈曲した状態において前記成す角が１８０°未満である挟角領域と前記成す角が１８０°以上である広角領域とのうち前記挟角領域に配置されている、継手装置。

　（１２）によれば、運動変換機構が挟角領域に配置されているので、連接部の屈曲及び伸展を運動変換機構の並進運動で実現できる。

　（１３）　（１２）に記載の継手装置であって、
　前記動力源は、前記広角領域に配置されている、継手装置。

　（１３）によれば、運動変換機構を挟角領域に配置し、動力源を広角領域に配置することで、連接部の回動部を挟んで運動変換機構と動力源とをバランスよく配置することができる。

　（１４）　（１３）に記載の継手装置であって、
　前記動力伝達部は、前記動力源と前記運動変換機構との間に配置されている、継手装置。

　（１４）によれば、動力伝達部を動力源と運動変換機構との間に配置することで、これら動力源、動力伝達部、及び運動変換機構を集約して配置することができる。

　（１５）　（１４）に記載の継手装置であって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力源と前記動力伝達部との間に介装される断続機構（断続機構５０）をさらに備え、
　前記断続機構は、前記動力源と前記運動変換機構との間に配置されている、継手装置。

　（１５）によれば、断続機構を動力源と運動変換機構との間に配置することで、これら動力源、動力伝達部、断続機構及び運動変換機構を集約して配置することができる。

　（１６）　（１）～（１５）のいずれかに記載の継手装置であって、
　前記継手装置は、電動義足である、継手装置。

　（１６）によれば、階段の昇る際に膝の屈曲時と伸展時とでは求められる動作スピード及び発生動力が異なるところ、膝の屈曲時と伸展時とで動力伝達路を変えることができる。

　なお、本出願は、２０１９年８月２９日出願の日本特許出願（特願２０１９－１５７３５８）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

１　電動義足（継手装置）
１０　膝下側部材（第１部材）
２０　膝上側部材（第２部材）
３０　膝関節機構（連接部）
４０　伸縮装置
５０Ｄ　下側クラッチ（第２断続機構）
５０Ｕ　上側クラッチ（第１断続機構）
５０　断続機構
５１　第１係合子
５２　第２係合子
５３　第３係合子
５４　第４係合子
５５　作動子
５６　スライドクラッチ（中間伝達部材）
５７　軸受
５７ａ　外輪
５７ｂ　内輪
５７ｃ　転動体
９０　クラッチフォーク（第２動力伝達部）
ＡＣＴ　クラッチアクチュエータ（第２動力源）
Ｍ　モータ（動力源）
Ｔ　変速機（動力伝達部）
Ｔ１　第１変速機構（第１動力伝達路）
Ｔ２　第２変速機構（第２動力伝達路）
ＳＰ１　第１スピンドルユニット（運動変換機構）
ＳＰ２　第２スピンドルユニット（他の運動変換機構）

Claims

　第１部材と、
　第２部材と、
　前記第１部材と前記第２部材との成す角を変更可能に連接する連接部と、
　伸縮することにより前記第１部材と前記第２部材との前記成す角を変更可能な伸縮装置と、を備える継手装置であって、
　前記伸縮装置は、
　動力源と、
　前記動力源の動力を伝達する動力伝達部と、を備え、
　前記動力伝達部は、
　前記動力を第１変速比で伝達する第１動力伝達路と、
　前記動力を前記第１変速比とは異なる第２変速比で伝達する第２動力伝達路と、を備える、継手装置。
　請求項１に記載の継手装置であって、
　前記動力源は回転動力を出力するものであって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力伝達部に動力伝達可能に接続され、前記動力伝達部から出力される回転動力を並進運動に変換する運動変換機構をさらに備える、継手装置。
　請求項１又は２に記載の継手装置であって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力源と前記動力伝達部との間に介装される断続機構をさらに備え、
　前記断続機構は、
　前記動力源と前記第１動力伝達路との間に介装される第１断続機構と、
　前記動力源又は他の動力源と第２動力伝達路との間に介装される第２断続機構と、を備える、継手装置。
　請求項３に記載の継手装置であって、
　第１断続機構は、前記動力源側の係合子である第１係合子と、前記第１動力伝達路側の係合子である第２係合子と、を備え、
　第２断続機構は、前記動力源側の係合子である第３係合子と、前記第２動力伝達路側の係合子である第４係合子と、を備え、
　前記断続機構は、
　前記第１係合子と前記第２係合子とを接続状態とし且つ前記第３係合子と前記第４係合子とを遮断状態とする第１状態と、前記第１係合子と前記第２係合子とを遮断状態とし且つ前記第３係合子と前記第４係合子とを接続状態とする第２状態と、に切り替え可能に配設される作動子をさらに備える、継手装置。
　請求項４に記載の継手装置であって、
　前記作動子は並進運動により前記第１状態と前記第２状態とを切り替えるものであって、
　前記伸縮装置は、前記動力源から出力される回転動力を、前記作動子の前記並進運動に変換する第２運動変換機構をさらに備える、継手装置。
　請求項５に記載の継手装置であって、
　前記作動子は、
　前記動力源が第１方向に回転するときに、前記並進運動の並進方向において一方側に移動し、
　前記動力源が前記第１方向とは反対側の第２方向に回転するときに、前記並進方向において他方側に移動する、継手装置。
　請求項４に記載の継手装置であって、
　前記作動子は並進運動により前記第１状態と前記第２状態とを切り替えるものであって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力源と異なる第２動力源と、
　前記第２動力源の動力を前記作動子に伝達する第２動力伝達部と、をさらに備える、継手装置。
　請求項７に記載の継手装置であって、
　前記作動子は、
　前記第２動力伝達部と常時係合する中間伝達部材と、
　前記中間伝達部材とともに前記並進運動を行う軸受と、を備え、
　前記軸受は、
　前記中間伝達部材に回転不能に支持された外輪と、
　前記第１係合子及び前記第３係合子と一体回転するように構成された内輪と、
　前記外輪と前記内輪との間に配置され、前記外輪と前記内輪との相対回転を許容する転動体と、を備える、継手装置。
　請求項４～８のいずれか一項に記載の継手装置であって、
　前記作動子は、
　前記第１状態と、
　前記第２状態と、
　前記第１係合子と前記第２係合子とを遮断状態とし且つ前記第３係合子と前記第４係合子とを遮断状態とする第３状態と、に切り替え可能に配設される、継手装置。
　請求項１～９のいずれか一項に記載の継手装置であって、
　前記第１変速比は、前記第２変速比よりも減速比が大きく、
　前記第１動力伝達路は、前記第２動力伝達路よりも前記動力源の近くに配置されている、継手装置。
　請求項１０に記載の継手装置であって、
　前記連接部を屈曲した状態から伸展するとき、前記第１動力伝達路を経由して前記動力源の動力を伝達する、継手装置。
　請求項１～１１のいずれか一項に記載の継手装置であって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力伝達部に動力伝達可能に接続され、前記動力伝達部から出力される回転動力を並進運動に変換する運動変換機構をさらに備え、
　前記連接部の回動軸に沿ってみたとき、前記運動変換機構は、前記連接部を屈曲した状態において前記成す角が１８０°未満である挟角領域と前記成す角が１８０°以上である広角領域とのうち前記挟角領域に配置されている、継手装置。
　請求項１２に記載の継手装置であって、
　前記動力源は、前記広角領域に配置されている、継手装置。
　請求項１３に記載の継手装置であって、
　前記動力伝達部は、前記動力源と前記運動変換機構との間に配置されている、継手装置。
　請求項１４に記載の継手装置であって、
　前記伸縮装置は、
　前記動力源と前記動力伝達部との間に介装される断続機構をさらに備え、
　前記断続機構は、前記動力源と前記運動変換機構との間に配置されている、継手装置。
　請求項１～１５のいずれか一項に記載の継手装置であって、
　前記継手装置は、電動義足である、継手装置。