WO2023112999A1

WO2023112999A1 - 断続装置及び継手装置

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Publication number: WO2023112999A1
Application number: PCT/JP2022/046288
Authority: WO
Inventors: 圭島田; 善明小谷; 聖二小ノ澤; 拓洋小野; 豊日木
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2021-12-15
Filing date: 2022-12-15
Publication date: 2023-06-22

Abstract

第１断続機構（２１０）は、第１従動ギヤ（１８４）と第２シャフト（１８２）との間に配置されるローラ（２８１）と、ローラ（２８１）を第１従動ギヤ（１８４）と第２シャフト（１８２）とが一体回転可能な係合状態と、ローラ（２８１）を第１従動ギヤ（１８４）と第２シャフト（１８２）とが相対回転可能な非係合状態と、に操作する操作ロッド（２４１）と、を備える。操作ロッド（２４１）は、リテーナ（２８２）を介してローラ（２８１）を操作可能であって、ピン（２８３）の内端と当接する。

Description

断続装置及び継手装置

　本発明は、断続装置及び継手装置に関する。

　従来、回転体同士が一体回転可能な状態と相対回転可能な状態とを切り替える断続装置が知られている。このような断続装置は、車両の駆動装置、継手装置などに利用される（例えば、特許文献１）。

国際公開第２０２１／０４００３９号

　断続装置では、状況に応じて適切に前述の２つの状態を切り替え可能であることが求められる。

　本発明は、回転体同士が一体回転可能な状態と相対回転可能な状態とを適切に切り替え可能な断続装置及び継手装置を提供する。

　本発明は、
　第１回転体と第２回転体との間に配置される係合子と、
　前記係合子を、前記第１回転体と前記第２回転体とが一体回転可能な係合状態と、前記第１回転体と前記第２回転体とが相対回転可能な非係合状態と、に操作する操作部と、を備える断続装置であって、
　前記操作部は、
　前記係合子を動かす作動子と、
　該作動子を介して前記係合子を操作可能に、又は該作動子を介さず前記係合子を操作可能に設けられる操作子と、を有し、
　前記第１回転体及び前記第２回転体は、
　　互いの回転軸線が一致するように、且つ、
　　前記回転軸線と直交する直交方向視で、互いの少なくとも一部が重なり合うよう配置され、
　前記操作子は、
　　前記回転軸線と直交する直交方向に沿って進退移動可能に設けられる進退子と、
　　前記回転軸線に沿って延在し、かつ該回転軸線に沿って進退移動可能に設けられる延在部と、を有し、
　前記進退子は、該進退子の前記直交方向における前記回転軸線側の端部である内端が、前記延在部と当接するよう設けられる。

　また、本発明は、
　上記した断続装置が適用される継手装置であって、
　前記継手装置は、
　第１部材と、
　第２部材と、
　前記第１部材と前記第２部材との成す角を変更可能に前記第１部材と前記第２部材とを連接する連接部と、
　前記第１部材と前記第２部材との前記成す角を拡大及び縮小可能な拡縮装置と、を備え、
　前記拡縮装置は、
　動力源と、前記動力源の動力を伝達する動力伝達部と、を有し、
　前記断続装置は、前記動力伝達部に適用される。

　本発明によれば、回転体同士が一体回転可能な状態と相対回転可能な状態とを適切に切り替えることができる。

本発明の一実施形態の断続装置を搭載した電動義足１を斜め前方から見た斜視図である。図１の電動義足１の分解斜視図である。伸縮装置１４０の斜視図である。図１の電動義足１の断面図である。伸縮装置の断面図である。図１の電動義足１の屈曲状態を示す要部断面図である。図１の電動義足１の最大屈曲状態を示す要部断面図である。二方向クラッチ２８０の断面図である。図８に示すリテーナ２８２の一例（ローラ２８１、ガイド２８４及びゴム球２８２ｃを含む）示す斜視図である。図８に示すリテーナの他例（ローラ２８１及びゴム球２８２ｃを含む）示す斜視図である。操作機構２４０の動作を示す図であり、（Ａ）は第１断続部２１２及び第２断続部２２２がオフの状態を示す図、（Ｂ）は第１断続部２１２がオフ、第２断続部２２２がオンの状態を示す図、（Ｃ）は第１断続部２１２がオン、第２断続部２２２がオフの状態を示す図である。（Ａ）は、第２断続部２２２がオフの状態を示す断面図であり、（Ｂ）はそのときの操作ロッド２４１の位置を示す図である。（Ａ）は、第２断続部２２２がオフからオンに操作された状態を示す断面図であり、（Ｂ）はそのときの操作ロッド２４１の位置を示す図である。（Ａ）は、第２断続部２２２の正転オン状態を示す断面図であり、（Ｂ）はそのときの操作ロッド２４１の位置を示す図である。（Ａ）は、第２断続部２２２の逆転オン状態を示す断面図であり、（Ｂ）はそのときの操作ロッド２４１の位置を示す図である。（Ａ）は、第２断続部２２２がオンからオフに操作された状態を示す断面図であり、（Ｂ）はそのときの操作ロッド２４１の位置を示す図である。昇段時の使用者及び電動義足１の動作（昇段動作）を示す図である。平地歩行時の使用者及び電動義足１の動作（平地歩行動作）を示す図である。第１変形例の電動義足１において、操作ロッド２４１とラック２４１ａとの連結部分を示す断面図である。第２変形例の電動義足１における駆動部の斜視図である。第２変形例の電動義足１における駆動部の分解斜視図である。第２変形例の電動義足１における駆動部の、ローラ２８１の非係合状態における動作を説明する模式図である。第２変形例の電動義足１における駆動部の、ローラ２８１の係合状態から非係合状態に遷移するときの動作を説明する模式図である。ローラ２８１の非係合状態、ローラ２８１の係合状態から非係合状態への遷移時、ローラ２８１の係合状態から非係合状態への遷移時（弾性エネルギー蓄積機構３００なし）の場合における、モータの電流値（モータ電流）、ロッドの位置、及び弾性エネルギーを示すグラフである。弾性エネルギー蓄積機構３００Ａの斜視図である。弾性エネルギー蓄積機構３００Ａにおける、ローラ２８１の非係合状態における動作を説明する模式図である。弾性エネルギー蓄積機構３００Ａにおける、ローラ２８１の係合状態における動作を説明する模式図である。第３変形例の駆動部の斜視図である。第３変形例の駆動部の分解斜視図である。第３変形例の駆動部の動作を説明する図である。第４変形例の駆動部の断面図である。第４変形例の駆動部の他の断面図である。ジェネバ機構の説明図である。第４変形例の駆動部の動作を説明する図である。第５変形例の駆動部の斜視図である。カムドラム７１０に形成されたカム溝７１１を回転方向に展開した図である。本発明の一実施形態の断続装置を搭載した車両用駆動装置９００の模式図である。

　以下、本発明の一実施形態の断続装置を搭載した電動義足について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、電動義足の使用者を基準に前後方向、左右方向、上下方向を定義する。図面には、電動義足の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左側をＬ、右側をＲ、上方をＵ、下方をＤとして示す。

　本実施形態の電動義足１は、図１～図５に示すように、ひざのない人の脚部に装着される義足であり、ひざの下側に位置する膝下側部材１１０と、大腿部１２３（図１７及び図１８参照）に装着され、ひざの上側に位置する膝上側部材１２０と、膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角を変更可能に連接する膝関節機構１３０と、膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角を拡大及び縮小可能な拡縮装置２００と、膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角の変更範囲を機械的に制限するメカストップ機構１５０と、メカストップ機構１５０による衝撃を緩衝する緩衝機構１６０と、拡縮装置２００などに電力を供給するバッテリＢと、を備える。

　膝上側部材１２０は、不図示のソケットに連結されるアダプター１２１を備える。ソケットは、大腿部１２３に設けられるジョイント部材であり、ソケットにアダプター１２１を連結することで、大腿部１２３に膝上側部材１２０が一体化される。

　膝下側部材１１０は、上部及び後部が開口する箱形状のメインフレーム１１１と、メインフレーム１１１の左右両側面を覆うサイドカバー１１２と、メインフレーム１１１の後部開口を開閉可能に覆う着脱自在なリヤカバー１１３と、を備える。

　メインフレーム１１１の上部には、膝関節機構１３０を構成する回動部１３５を介して膝上側部材１２０が設けられ、メインフレーム１１１の下部には、下方に延在する脚部１１４が設けられる。

　膝上側部材１２０及び膝下側部材１１０により形成された空間には、膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角を拡大及び縮小可能な拡縮装置２００が設けられる。本実施形態の拡縮装置２００は、伸縮することにより膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角を拡大及び縮小可能な伸縮装置１４０である。伸縮装置１４０は、上下方向に延在し、詳しくは後述するが、延在方向の一方側が膝上側部材１２０に機械的に接続され、延在方向の他方側が膝下側部材１１０に機械的に接続される。なお、「機械的に接続」とは、直接接続される構成、及び他部材を介して接続される構成を含む概念である。

　図３～図５に示すように、伸縮装置１４０は、回転動力を出力するモータＭと、モータＭの動力を伝達する変速機Ｔと、変速機Ｔに動力伝達可能に接続され、変速機Ｔから出力される回転動力を並進運動（伸縮運動）に変換するスピンドルユニットＳＰと、変速機Ｔに設けられる第１断続機構２１０及び第２断続機構２２０と、伸縮装置１４０をユニット化するユニットケース２５０と、を備える。

　モータＭは、変速機Ｔの後方且つ上方に配置され、スピンドルユニットＳＰは、変速機Ｔの前方且つ上方に配置される。モータＭは、モータ本体部１７１と、モータ本体部１７１の出力回転を減速するギヤ機構部１７２と、を備えるギヤ機構内蔵モータである。スピンドルユニットＳＰは、雄ねじが形成されたスピンドル１７３と、雌ねじが形成されたスリーブ１７４と、を有し、スピンドル１７３の回転によりスリーブ１７４がスピンドル１７３の軸心に沿って並進運動する。

　具体的に説明すると、スピンドル１７３は、変速機Ｔによって伝達されたモータＭの回転動力を受けて回転運動を行う。一方、スリーブ１７４は、ユニットケース２５０に回転不能且つ上下移動可能に支持されている。したがって、変速機Ｔによって伝達されたモータＭの回転動力を受けてスピンドル１７３が一方側に回転すると、スリーブ１７４が変速機Ｔから離れるように並進移動し、スピンドル１７３が他方側に回転すると、スリーブ１７４が変速機Ｔに近づくように並進移動する。なお、スリーブ１７４が変速機Ｔから離れるように並進移動することをスピンドルユニットＳＰの伸長動作と呼ぶことがあり、反対にスリーブ１７４が変速機Ｔに近づくように並進移動することをスピンドルユニットＳＰの縮小動作と呼ぶことがある。

　即ち、スピンドル１７３の回転方向に応じてスリーブ１７４と変速機Ｔとの距離が伸縮する。スリーブ１７４の上端部は、リンク部材１７５を介して膝上側部材１２０に連結されている。スピンドル１７３の回転方向に応じてスリーブ１７４と変速機Ｔとの距離が伸縮することで、膝下側部材１１０と膝上側部材１２０とが回動部１３５を中心に回転する。これにより、膝上側部材１２０と膝下側部材１１０との成す角が変わる。膝上側部材１２０と膝下側部材１１０との成す角を鋭角側と鈍角側の角度のうち鋭角側の角度とすると、成す角が大きくなるときに膝関節機構１３０が伸展し、成す角が小さくなるときに膝関節機構１３０が屈曲する。

　なお、本実施形態の拡縮装置２００は、伸縮装置１４０のスピンドルユニットＳＰによる回動運動から並進運動への変換によって伸縮装置１４０を伸縮させ、それに伴って膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角を拡大及び縮小させるものであったが、伸縮装置１４０（スピンドルユニットＳＰ）のような伸縮（運動）する部分を有さず、膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との間にギヤ噛み合い機構（平歯車同士の噛み合い機構、ハイポイドギヤ機構（登録商標）、ウォームギヤ機構、など）を設けて、回転運動を伝達することによって膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角を拡大及び縮小させるものであってもよい。

　変速機Ｔは、モータＭの動力を第１変速比でスピンドルユニットＳＰに伝達する第１変速機構Ｔ１と、モータＭの動力を第１変速比とは異なる第２変速比でスピンドルユニットＳＰに伝達する第２変速機構Ｔ２と、を備える。第１変速機構Ｔ１及び第２変速機構Ｔ２は、断続機構２１０、２２０によって動力の遮断状態と接続状態とが切り替えられる。

　このような変速機Ｔによれば、変速比の異なる２つの動力伝達路を備えることで、膝関節機構１３０における伸展と屈曲の動作スピード及び発生動力を切り替えることができる。第１変速比及び第２変速比は異なっていればよく、第１変速機構Ｔ１と第２変速機構Ｔ２とは、いずれか一方が減速機構で他方が増速機構であってもよく、いずれか一方が等速機構で他方が減速機構又は増速機構であってもよく、両方が減速機構であってもよく、両方が増速機構であってもよい。

　第１変速比は、第１変速機構Ｔ１におけるモータＭ側の回転数である変速前回転数に対する、第１変速機構Ｔ１における反モータＭ側（スピンドルユニットＳＰ側）の回転数である変速後回転数の比率である。第２変速比は、第２変速機構Ｔ２におけるモータＭ側の回転数である変速前回転数に対する、第２変速機構Ｔ２における反モータＭ側（スピンドルユニットＳＰ側）の回転数である変速後回転数の比率である。

　例えば、第１変速機構Ｔ１の第１変速比が１より小さい場合、反モータＭ側（スピンドルユニットＳＰ側）の回転数はモータＭ側の回転数よりも減少し、トルクが増加する。第２変速機構Ｔ２の第２変速比が１より大きい場合、反モータＭ側（スピンドルユニットＳＰ側）の回転数はモータＭ側の回転数よりも増加し、トルクが減少する。本実施形態では、第１変速比が１より小さく、第２変速比が１よりも大きく設定されており、第１変速機構Ｔ１が第２変速機構Ｔ２よりも下方に配置されている。

　第１変速機構Ｔ１及び第２変速機構Ｔ２には、ギヤ機構部１７２の出力軸１７２ａの下方延長線上に回転可能に配置される第１シャフト１８１と、スピンドルユニットＳＰのスピンドル１７３の下方延長線上に回転可能に配置される第２シャフト１８２と、が含まれる。第１シャフト１８１は、軸心誤差を許容するカップリング１８７を介して、モータＭのギヤ機構部１７２の出力軸１７２ａに一体回転可能に連結される。第２シャフト１８２は、スピンドルユニットＳＰのスピンドル１７３に一体回転可能に接続されている。なお、本実施形態の第２シャフト１８２は、スピンドルユニットＳＰのスピンドル１７３と一体化されているが、第２シャフト１８２は、スピンドルユニットＳＰのスピンドル１７３とし、スプライン嵌合やカップリングを用いて連結してもよい。

　第１変速機構Ｔ１は、互いに噛み合う第１駆動ギヤ１８３及び第１従動ギヤ１８４を備える。第１駆動ギヤ１８３は、第１シャフト１８１に一体回転可能に支持され、第１従動ギヤ１８４は、第１従動ギヤ１８４の内部空間に位置する第２シャフト１８２に相対回転可能に支持されている。第１従動ギヤ１８４及び第２シャフト１８２は、互いの回転軸線が一致する。また、回転軸線と直交する直交方向視で、互いの少なくとも一部が重なり合うよう配置される。言い換えると、それぞれの少なくとも一部が回転軸線と直交する同一の平面上に位置するように配置される。本実施形態の第１変速機構Ｔ１は、第１駆動ギヤ１８３を第１従動ギヤ１８４よりも小径とした減速伝達機構であり、スピンドルユニットＳＰを低速且つ高トルクで伸縮動作させることができる。

　第２変速機構Ｔ２は、互いに噛み合う第２駆動ギヤ１８５及び第２従動ギヤ１８６を備える。第２駆動ギヤ１８５は、第１シャフト１８１に一体回転可能に支持され、第２従動ギヤ１８６は、第２従動ギヤ１８６の内部空間に位置する第２シャフト１８２に相対回転可能に支持されている。第２従動ギヤ１８６及び第２シャフト１８２は、互いの回転軸線が一致する。また、回転軸線と直交する直交方向視で、互いの少なくとも一部が重なり合うよう配置される。言い換えると、それぞれの少なくとも一部が回転軸線と直交する同一の平面上に位置するように配置される。本実施形態の第２変速機構Ｔ２は、第２駆動ギヤ１８５を第２従動ギヤ１８６よりも大径とした増速伝達機構であり、スピンドルユニットＳＰを高速且つ低トルクで伸縮動作させることができる。なお、本実施形態では、第１変速機構Ｔ１の上側に第２変速機構Ｔ２を配置しているが、第１変速機構Ｔ１の下側に第２変速機構Ｔ２を配置してもよい。つまり、第１従動ギヤ１８４と第２従動ギヤ１８６とは、回転軸線方向において異なる位置に位置していればよい。また、本実施形態の第１シャフト１８１及び第２シャフト１８２は、それぞれ、最初から一体形成されるが、上下のギヤ支持部を別体として形成した後、一体的に連結（結合）してもよい。

　第１断続機構２１０は、第１従動ギヤ１８４と第２シャフト１８２との間に設けられる第１断続部２１２を備える。第２断続機構２２０は、第２従動ギヤ１８６と第２シャフト１８２との間に設けられる第２断続部２２２を備える。これらの断続部２１２、２２２は、共通の構成を有しており、動力伝達を遮断する遮断状態と、一方向及び他方向の両方向の回転動力を伝達可能な動力伝達可能状態と、に切り替え可能に構成される。なお、断続部２１２、２２２の詳細は後述する。

　図３～図５に示すように、ユニットケース２５０は、アッパーケース２５１、ミドルケース２５２及びロワケース２５３を備える。

　アッパーケース２５１は、スピンドルユニットＳＰの外周側を覆う筒形状を有し、その上端部の内周側に設けられるブッシュ２５４を介してスピンドルユニットＳＰのスリーブ１７４を回転不能且つ上下移動可能に支持する。また、アッパーケース２５１の下端部には、外側方に延在するフランジ部２５１ａが設けられる。アッパーケース２５１は、フランジ部２５１ａを上方から貫通する複数のネジＮ１によってミドルケース２５２の前方且つ上方に締結される。

　ミドルケース２５２は、軸受Ｂ１を介して第１シャフト１８１の上端側を回転可能に支持し、且つ軸受Ｂ２を介して第２シャフト１８２の上端側を回転可能に支持する。ミドルケース２５２の前方且つ上方にはアッパーケース２５１が締結され、ミドルケース２５２の後方且つ上方にはモータＭが締結される。モータＭは、下側（内側）からミドルケース２５２を貫通する複数のネジＮ２によってミドルケース２５２に締結される。また、ミドルケース２５２の外周部には、ロワケース２５３を締結するための下フランジ２５２ａと、メインフレーム１１１に固定するための一対の上フランジ２５２ｂと、が設けられる。

　ロワケース２５３は、ミドルケース２５２の下フランジ２５２ａを上方から貫通する複数のネジＮ３によってミドルケース２５２の下方に締結される。ロワケース２５３は、変速機Ｔの下方及び側方を覆うだけでなく、軸受Ｂ３を介して第１シャフト１８１の下端側を回転可能に支持する。

　このようなユニットケース２５０によれば、アッパーケース２５１、ミドルケース２５２及びロワケース２５３の３段構造によって、変速機Ｔ及びスピンドルユニットＳＰをケーシングできるだけでなく、モータＭも含めた伸縮装置１４０をユニット化することが可能になるので、部品点数の削減や軽量化が図れる。

　また、ユニットケース２５０は、図３に示すように、１つのアッパーブラケット２５６及び一対のミドルブラケット２５７を介してメインフレーム１１１に取付けられる。アッパーブラケット２５６は、アッパーケース２５１の上端部をメインフレーム１１１の前壁部に支持させ、一対のミドルブラケット２５７は、ミドルケース２５２の左右両側部に形成される一対の上フランジ２５２ｂをメインフレーム１１１の左右側壁部に支持させる。

　例えば、メインフレーム１１１側にアッパーブラケット２５６及びミドルブラケット２５７を取付けた後、伸縮装置１４０を組み付けるようにした場合、一対のミドルブラケット２５７上にミドルケース２５２の一対の上フランジ２５２ｂを載せることで、伸縮装置１４０をメインフレーム１１１に仮保持できるので、ミドルケース２５２のミドルブラケット２５７に対する締結作業や、アッパーケース２５１のアッパーブラケット２５６に対する締結作業が容易になる。また、逆の手順による伸縮装置１４０の取り外し作業も容易になる。

　また、アッパーケース２５１及びミドルケース２５２は、ロワケース２５３に比べて高い荷重を受けるため、アッパーブラケット２５６及びミドルブラケット２５７を介してメインフレーム１１１に締結することで、変速機Ｔ及びスピンドルユニットＳＰの支持強度が高められるだけでなく、ロワケース２５３の剛性を下げて軽量化が図れる。

　図４は電動義足１の伸展状態を示し、図６は電動義足１の屈曲状態を示し、図７は電動義足１の最大屈曲状態を示す。なお、電動義足１による歩行中に、図７に示す最大屈曲状態となることはない。

　メカストップ機構１５０は、図４、図６及び図７に示すように、膝下側部材１１０に設けられるストッパ部材１５１と、膝上側部材１２０に設けられる第１当接部１５２及び第２当接部１５３と、を備える。図４に示す状態では、第１当接部１５２がストッパ部材１５１に当接することで、膝関節機構１３０が逆方向に屈曲することが規制される。また、図７に示す状態では、第２当接部１５３がストッパ部材１５１に当接することで、膝関節機構１３０が最大屈曲状態から更に屈曲することが規制される。

　緩衝機構１６０は、膝上側部材１２０側に設けられ、ばね１６１（例えば、圧縮コイルばね）の付勢力でリンク部材１７５の上端部を押圧可能な押圧部１６２を備える。リンク部材１７５の下端部は、スピンドルユニットＳＰのスリーブ１７４に第１回動部１７６を介して回動可能に連結され、リンク部材１７５の上端部は、膝上側部材１２０に第２回動部１７７を介して回動可能に連結される。リンク部材１７５の上端部には、カム部１７８が形成されている。カム部１７８は、第２回動部１７７を中心とする小径な小径外周部１７８ａと、第２回動部１７７からの距離が長い大径外周部１７８ｂと、小径外周部１７８ａと大径外周部１７８ｂを段差なく連結させる連結外周部１７８ｃと、を連続的に有する。

　図６及び図７に示すように、膝関節機構１３０が屈曲した状態では、押圧部１６２がカム部１７８の小径外周部１７８ａと対向しているため、押圧部１６２とカム部１７８とは離間している。図４に示すように、スピンドルユニットＳＰの縮小動作に応じて膝関節機構１３０が伸展し、伸展側のメカストップ位置に近づくと、押圧部１６２とカム部１７８との対向位置が連結外周部１７８ｃから大径外周部１７８ｂに移動するのに伴い、カム部１７８は、押圧部１６２に当接するとともに、大径外周部１７８ｂが押圧部１６２をばね１６１の付勢力に抗して押し込む。言い換えると、カム部１７８は、ばね１６１の付勢力で戻し方向に押圧される。これにより、ばね１６１の付勢力が抵抗となり、第１当接部１５２がストッパ部材１５１に当接する際の衝撃が緩衝される。

　つぎに、断続部２１２、２２２及び操作機構２４０の詳細について、図８以降を参照して説明する。

　各断続部２１２、２２２は、共通の構成を有しており、動力伝達を遮断する遮断状態と、一方向及び他方向の両方向の回転動力を伝達可能な動力伝達可能状態と、に切り替え可能に構成される。本実施形態の各断続部２１２、２２２は、図８に示すように、強制フリー機能を備える二方向クラッチ２８０を用いて構成されている。二方向クラッチ２８０は、第２シャフト１８２の外周面部とギヤ１８４、１８６の内周面部との間に配置される複数（本実施形態では３つ）のローラ２８１と、複数のローラ２８１を所定の間隔に保持するリテーナ２８２と、操作機構２４０と、第２シャフト１８２を径方向に貫通し、操作機構２４０によって強制フリー位置と強制フリー解除位置とに操作される複数（本実施形態では３つ）のピン２８３と、リテーナ２８２に設けられ、ピン２８３が強制フリー位置のとき第２シャフト１８２に対するリテーナ２８２の相対回転位置を規定する複数（本実施形態では３つ）のガイド２８４と、を備える。ローラ２８１は、ボールでもよく、スプラグでもよい。

　第２シャフト１８２の外周面部とギヤ１８４、１８６の内周面部との径方向の間隔Ａは、ローラ２８１の直径Ｂよりも小さい。また、第２シャフト１８２の外周部には、周方向に所定の間隔で平坦部１８２ａが形成されており、平坦部１８２ａの周方向中央側では、間隔Ａが直径Ｂよりも大きい。

　つまり、ローラ２８１が平坦部１８２ａの周方向中央部に保持される状態では、ローラ２８１が第２シャフト１８２の外周面部及びギヤ１８４、１８６の内周面部に噛み合わず（非係合状態）、第２シャフト１８２とギヤ１８４、１８６との相対回転が許容される（強制フリー状態）。

　一方、ローラ２８１が第２シャフト１８２に対する周方向の移動が許容される状態では、ローラ２８１が第２シャフト１８２の外周面部及びギヤ１８４、１８６の内周面部に噛み合い（係合状態）、第２シャフト１８２とギヤ１８４、１８６とが二方向において一体回転可能に接続される（強制フリー解除状態）。

　図９に示すように、リテーナ２８２は、第２シャフト１８２及びギヤ１８４、１８６に対して相対回転可能なリング形状であり、ローラ２８１を保持する複数のローラ保持部２８２ａと、ガイド２８４を保持する複数のガイド保持部２８２ｂと、を有する。言い換えると、リテーナ２８２は、回転軸線に対する円周方向においてローラ２８１と隣接して設けられる。

　また、リテーナ２８２の外周面には、複数のゴム球２８２ｃが周方向に所定の間隔で埋設されている。これらのゴム球２８２ｃは、ギヤ１８４、１８６とリテーナ２８２との間に適度な摩擦を生じさせることで、強制フリー解除状態における意図しない空転を防止する。なお、ギヤ１８４、１８６とリテーナ２８２との間に摩擦を生じさせる部材は、ゴム球２８２ｃに限らず、Ｏリングであってもよい。

　図８に戻って、ピン２８３は、径方向外側の端部に円錐状の凸部２８３ａを有し、ガイド２８４は、径方向内側の端面に凸部２８３ａと嵌合（係合）する円錐状の凹部２８４ａを有する。ピン２８３の凸部２８３ａがガイド２８４の凹部２８４ａに嵌合すると、ピン２８３及びガイド２８４によるガイド作用によって、第２シャフト１８２に対するリテーナ２８２の相対回転位置が強制フリー状態となる所定の位置に位置決めされる。また、図１０に示すように、ガイド２８４の凹部２８４ａの代わりに、リテーナ２８２の内周部に軸方向に沿うＶ溝２８２ｄを形成してもよい。このようにすると、ガイド２８４を不要にして部品点数及び組立工程を削減できるだけでなく、ピン２８３の軸方向の誤差を許容できる。

　操作機構２４０は、断続部２１２、２２２を断続操作可能に設けられる操作ロッド２４１と、操作ロッド２４１を直線移動させるサーボモータ２４２と、を備える。

　第２シャフト１８２は、回転軸線方向（上下方向とも称する）に延びる内部空間Ｓ２を有する中空軸であり、この内部空間Ｓ２に操作ロッド２４１が配置される。操作ロッド２４１は、内部空間Ｓ２から露出する下端部にラック２４１ａが設けられる。操作ロッド２４１は、内部空間Ｓ２に配置された軸受Ｂ４、Ｂ５によりラック２４１ａと相対回転不能且つ回転軸線方向に一体で進退移動可能に支持される。第２シャフト１８２の下端部は、操作ロッド２４１が挿通する挿通孔を有する蓋部材１８８が螺合する。蓋部材１８８は、内部空間Ｓ２への異物の侵入を防止するとともに、操作ロッド２４１の取り換えを容易にする。ラック２４１ａには、サーボモータ２４２の出力軸２４２ａに設けられるピニオン２４３が噛み合っており、サーボモータ２４２の駆動に応じて、操作ロッド２４１の上下方向のポジションが切り替えられる。本実施形態のサーボモータ２４２及びピニオン２４３が本発明の駆動部を構成する。操作ロッド２４１は、ラック２４１ａを介して駆動部と機械的に接続される。

　図１１に示すように、操作ロッド２４１には、上方から順に、第１大径部２４１ｃ１、第１小径部２４１ｂ１、第２大径部２４１ｃ２、第２小径部２４１ｂ２、第３大径部２４１ｃ３が所定の長さ及び間隔で形成されている。操作ロッド２４１は、２つの断続部２１２、２２２を同時に制御可能に設けられているが、断続部２１２、２２２ごとに別々に設けられていてもよい。また、本実施形態の操作ロッド２４１は、最初から一体形成されるが、断続部２１２、２２２ごとに別体として形成した後、一体的に連結（結合）してもよい。また、本実施形態の操作ロッド２４１は、ピン２８３、ガイド２８４及びリテーナ２８２を介してローラ２８１の位置を変更するが、ガイド２８４及びリテーナ２８２を介さずにピン２８３で直接ローラ２８１の位置を変更する変形例にも適用できる。

　以下の説明では、断続部２１２、２２２を同時に制御する操作機構２４０の動作について図１１を参照しながら説明する。

　図１１に示すように、断続部２１２、２２２は、操作機構２４０によって強制フリー状態（以下、適宜オフ状態と称する）と強制フリー解除状態（以下、適宜オン状態と称する）とに切り替えられる。

　操作機構２４０の操作ロッド２４１は、図１１の（Ａ）に示す上位置にあるとき、第２大径部２４１ｃ２が第２断続部２２２のピン２８３を外径方向に押し出しつつ、第３大径部２４１ｃ３が第１断続部２１２のピン２８３を外径方向に押し出すことで、第１断続部２１２及び第２断続部２２２をオフ状態とする。

　また、操作機構２４０の操作ロッド２４１は、図１１の（Ｂ）に示す中位置にあるとき、第１小径部２４１ｂ１が第２断続部２２２のピン２８３が内径方向に戻ることを許容しつつ、第３大径部２４１ｃ３が第１断続部２１２のピン２８３を外径方向に押し出すことで、第２断続部２２２をオン状態、第１断続部２１２をオフ状態とする。

　また、操作機構２４０の操作ロッド２４１は、図１１の（Ｃ）に示す下位置にあるとき、第１大径部２４１ｃ１が第２断続部２２２のピン２８３を外径方向に押し出しつつ、第２小径部２４１ｂ２が第１断続部２１２のピン２８３が内径方向に戻ることを許容することで、第２断続部２２２をオフ状態、第１断続部２１２をオン状態とする。

　つぎに、二方向クラッチ２８０の動作について、第２断続部２２２を例に、図１２～図１６を参照しつつ説明する。以下の例では、第２断続部２２２における図１１の（Ａ）から（Ｂ）を経て（Ｃ）へ移行する場合を例に説明する。

　図１２の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、操作ロッド２４１の第２大径部２４１ｃ２が第２断続部２２２のピン２８３を外径方向に押し出す状態では、ピン２８３の凸部２８３ａがガイド２８４の凹部２８４ａに嵌合し、第２シャフト１８２に対するリテーナ２８２の相対回転位置が所定の位置で固定される。この状態では、ローラ２８１が平坦部１８２ａの周方向中央部に保持されるため、ローラ２８１が第２シャフト１８２の外周面部及び第２従動ギヤ１８６の内周面部に噛み合わず、第２シャフト１８２と第２従動ギヤ１８６との相対回転が許容されるオフ状態となる。

　図１３の（Ａ）及び（Ｂ）は、操作ロッド２４１が、第２大径部２４１ｃ２が第２断続部２２２のピン２８３を外径方向に押し出す位置から第１小径部２４１ｂ１がピン２８３の内径方向への戻りを許容する位置に移動した状態を示している。図１３では、既にピン２８３が内径方向に移動しているが、実際は、第２シャフト１８２と第２従動ギヤ１８６との相対回転が生じたタイミングで、第２従動ギヤ１８６と連れ回りするリテーナ２８２のガイド２８４が凹部２８４ａの傾斜面でピン２８３を内径方向に押し戻す。

　図１４の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ピン２８３の内径方向への戻りが許容される状態で、第２シャフト１８２と第２従動ギヤ１８６との間に図中の矢印で示す正転方向の相対回転が生じると、第２従動ギヤ１８６と連れ回りするリテーナ２８２がローラ２８１を第２シャフト１８２に対して正転方向に移動させる。これにより、ローラ２８１は、第２シャフト１８２の外周面部及び第２従動ギヤ１８６の内周面部に噛み合い、正転方向において第２シャフト１８２と第２従動ギヤ１８６とを一体的に回転させる正転オン状態を出現させる。

　図１５の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ピン２８３の内径方向への戻りが許容される状態で、第２シャフト１８２と第２従動ギヤ１８６との間に図中の矢印で示す逆転方向の相対回転が生じると、第２従動ギヤ１８６と連れ回りするリテーナ２８２がローラ２８１を第２シャフト１８２に対して逆転方向に移動させる。これにより、ローラ２８１は、第２シャフト１８２の外周面部及び第２従動ギヤ１８６の内周面部に噛み合い、逆転方向において第２シャフト１８２と第２従動ギヤ１８６とを一体的に回転させる逆転オン状態を出現させる。リテーナ２８２は、ローラ２８１を動かす操作部の作動子の一要素と見ることができる。

　図１６の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、操作ロッド２４１が、第１小径部２４１ｂ１が第２断続部２２２のピン２８３の内径方向の戻りを許容する位置から第１大径部２４１ｃ１がピン２８３を外径方向に押し出す位置に移動すると、ピン２８３の凸部２８３ａがガイド２８４の凹部２８４ａに嵌合し、ピン２８３及びガイド２８４によるガイド作用によって、第２シャフト１８２に対するリテーナ２８２の相対回転位置が所定の位置に位置決め状態で固定される。この状態では、ローラ２８１が平坦部１８２ａの周方向中央部に保持されるため、ローラ２８１が第２シャフト１８２の外周面部及び第２従動ギヤ１８６の内周面部に噛み合わず、第２シャフト１８２と第２従動ギヤ１８６との相対回転が許容されるオフ状態となる。

　このように構成された電動義足１では、これまでの受動ダンパーを備える受動義足では、非義足側の足で一段ずつ上がらざるをえなかった階段の昇段動作をスムーズに行うことが可能となる。

　具体的に説明すると、図１７の（Ａ）→（Ｄ）に示すように、電動義足１を前に出して階段を昇る（昇段）際に電動義足１に荷重がかかった状態で、膝関節機構１３０を屈曲した状態から伸展するとき大きな動力が必要となる。

　このとき、変速機Ｔは、操作ロッド２４１を図１１の（Ｃ）に示すポジションに位置させる変速状態とする。この変速状態では、モータＭとスピンドルユニットＳＰが第１変速機構Ｔ１を介して動力伝達状態となる。この状態で、モータＭを第１方向に回転させると、モータＭの動力が、第１シャフト１８１、第１駆動ギヤ１８３、第１従動ギヤ１８４、第１断続機構２１０の断続部２１２、第２シャフト１８２、スピンドルユニットＳＰへと伝達される。これにより、スリーブ１７４が変速機Ｔから離れるように並進移動（伸長動作）し、変速機Ｔが取り付けられた膝下側部材１１０に対し、スリーブ１７４が連結された膝上側部材１２０が回動部１３５を中心に回転して、膝関節機構１３０が伸展する。そして、この伸展させる動力は、第１変速機構Ｔ１で減速される際に高トルク化された動力なので、電動義足１を前に出して階段を昇る際に電動義足１に大きな荷重がかかった状態であっても、膝関節機構１３０を屈曲した状態から確実に伸展させることが可能になる。

　一方、階段の昇段動作をスムーズに行うためには、図１７の（Ｅ）→（Ｈ）に示すように、健常足に荷重がかかった状態で、膝関節機構１３０が伸展した状態から屈曲させる（持ち上げる）必要がある。膝関節機構１３０が伸展した状態から屈曲させる際には、大きな動力は必要ないが素早い動作が必要となる。

　このとき、変速機Ｔは、操作ロッド２４１を図１１の（Ｂ）に示すポジションに位置させる変速状態とする。この変速状態では、モータＭとスピンドルユニットＳＰが第２変速機構Ｔ２を介して動力伝達状態となる。この状態で、モータＭを第１方向とは反対の第２方向に回転させると、モータＭの動力が、第１シャフト１８１、第２駆動ギヤ１８５、第２従動ギヤ１８６、第２断続機構２２０の断続部２２２、第２シャフト１８２、スピンドルユニットＳＰへと伝達される。これにより、スリーブ１７４が変速機Ｔに近づくように並進移動（縮小動作）し、スリーブ１７４が連結された膝上側部材１２０に対し、変速機Ｔが取り付けられた膝下側部材１１０が回動部１３５を中心に回転して、膝関節機構１３０が屈曲する。そして、この屈曲させる動力は、第２変速機構Ｔ２で増速される際に低トルク化された動力なので、膝関節機構１３０を素早く屈曲させることが可能になる。

　また、図１８に示す平地歩行の際、及び階段を降りる（降段）際には、電動義足１に荷重がかからない遊脚時には、操作ロッド２４１を図１１の（Ａ）に示すポジションに位置させる変速状態とする。この変速状態では、第１断続部２１２及び第２断続部２２２がオフ状態となるため、モータＭとスピンドルユニットＳＰが接続されないフリーの状態となる。この状態では、歩行状況に応じて膝関節機構１３０の任意の伸展及び屈曲が許容されるので、円滑な義足遊脚歩行が可能になる。

　一方、図１８に示す階段を降りる（降段）際及び平地歩行の際、電動義足１に荷重がかかる立脚時には、操作ロッド２４１を図１１の（Ｂ）に示すポジションに位置させる変速状態とする。この変速状態では、第２断続部２２２がオン状態となるので、モータＭとスピンドルユニットＳＰが第２変速機構Ｔ２を介して動力伝達状態となる。この状態では、電動義足１に作用する屈曲方向の外力がスピンドルユニットＳＰから第２変速機構Ｔ２を介してモータＭに伝達されるので、モータＭのフリクションを利用して屈曲方向の外力を減衰させることにより、円滑な義足立脚歩行が可能になる。

　本実施形態によれば、操作ロッド２４１を上下方向に移動させて、図１１の（Ａ）に示すポジションと図１１の（Ｂ）に示すポジションとの間で切り替える際に、図１１の（Ｃ）に示すポジションを経由しないので、階段を降りる（降段）際及び平地歩行の際の変速状態の切替を迅速に行うことができる。

　また、図１８に示す階段を降りる（降段）際及び平地歩行の際、図１１の（Ｃ）に示すポジションに位置させる変速状態としてもよい。この場合、電動義足１に作用する屈曲方向の外力がスピンドルユニットＳＰから第１変速機構Ｔ１を介してモータＭに伝達される。第１変速機構Ｔ１を介して屈曲方向の外力を減衰させるか、第２変速機構Ｔ２を介して屈曲方向の外力を減衰させるかは、電動義足１の使用者の体格や好みに応じて適宜変更することができる。第１変速機構Ｔ１を介して屈曲方向の外力を減衰させる場合、操作ロッド２４１を上下方向に移動させる際、図１１の（Ａ）に示すポジションと図１１の（Ｃ）に示すポジションとの間に図１１の（Ｂ）に示すポジションが入らないことが好ましい。この場合、小径部２４１ｂ１、２４１ｂ２及び大径部２４１ｃ１～２４１ｃ３の位置や数が異なる操作ロッド２４１に取り換える必要がある。前述したように、第２シャフト１８２の下端部は、操作ロッド２４１が挿通する挿通孔を有する蓋部材１８８が螺合しているので、蓋部材１８８を外すことで容易に操作ロッド２４１を取り替えることができる。

（第１変形例）
　図１９は、第１変形例の電動義足１における、操作ロッド２４１とラック２４１ａとの連結部分を示す断面図である。
　前述した実施形態では、操作ロッド２４１がラック２４１ａと相対回転不能且つ回転軸線方向に一体で進退移動可能に構成されたが、第１変形例では、操作ロッド２４１がラック２４１ａに対し相回転可能且つ回転軸線方向に一体で進退移動可能に構成される。言い換えると、操作ロッド２４１が回転軸線に対して回転可能に、かつ、回転軸線方向に進退移動可能に設けられ、ラック２４１ａが回転軸線に対して回転不能に、かつ、回転軸線方向に進退移動可能に設けられる。

　第１変形例では、ラック２４１ａがラックギヤホルダ２４４に固定され、ラックギヤホルダ２４４の上面に設けられた孔部２４４ａに操作ロッド２４１が支持される。より具体的に説明すると、操作ロッド２４１の下端部には、操作ロッド２４１に対しＥリング（スナップリング）２４５が回転軸線方向に移動不能に嵌合し、Ｅリング２４５を挟むように、操作ロッド２４１の上端部に、操作ロッド２４１が挿通する挿通孔２４６ａが設けられたロッドホルダーナット２４６が螺合する。ラックギヤホルダ２４４は、スライダーベース２４７上を回転軸線方向に摺動自在に支持される。

　したがって、サーボモータ２４２の出力軸２４２ａに設けられるピニオン２４３が回転しラック２４１ａが上下方向に移動すると、ラック２４１ａとともにラックギヤホルダ２４４、ロッドホルダーナット２４６、Ｅリング２４５、及び操作ロッド２４１が上下方向に移動する。一方、操作ロッド２４１は、Ｅリング２４５に対し回転可能であるため、ラックギヤホルダ２４４に対し相対回転することができる。

　これにより、図１６の（Ａ）及び（Ｂ）で説明した、操作ロッド２４１が、第１小径部２４１ｂ１が第２断続部２２２のピン２８３の内径方向の戻りを許容する位置から第１大径部２４１ｃ１がピン２８３を外径方向に押し出す位置に移動する際に、ピン２８３とガイド２８４が受ける力が操作ロッド２４１の回転力となり、操作ロッド２４１の操作荷重を低減できる。

　また、ラック２４１ａはラックギヤホルダ２４４にねじ２４８により固定されるが、ラック２４１ａには、締め付け位置を調整可能なスロット穴２４９が設けられていることが好ましい。これにより、ピニオン２４３とラック２４１ａの相対位置が調整可能であるので、組み立て時に容易にピニオン２４３と操作ロッド２４１の相対位置を決定することができる。

（第２変形例）
　図２０は第２変形例の電動義足１における駆動部の斜視図であり、図２１は第２変形例の電動義足１における駆動部の分解斜視図である。
　第２変形例の電動義足１における駆動部は、サーボモータ２４２と、操作ロッド２４１に設けられたラック２４１ａに噛み合うピニオン２４３と、サーボモータ２４２とピニオン２４３との間に設けられた弾性エネルギー蓄積機構３００と、を備える。弾性エネルギー蓄積機構３００は、サーボモータ２４２の出力軸２４２ａに設けられる第１回転ブラケット３１０と、第１回転ブラケット３１０とピニオン２４３との間に配置された第２回転ブラケット３２０と、Ｃ字形状の第１弾性部材３３１及び第２弾性部材３３２と、を備える。

　第１回転ブラケット３１０には、径方向に突出する第１係合部３１１が設けられ、第１係合部３１１が第２回転ブラケット３２０の第１回転ブラケット３１０側の面から第１回転ブラケット３１０側に突出する第２係合部３２２と周方向で係合する。また、第２回転ブラケット３２０には、ピニオン２４３側の面からピニオン２４３側に突出する第３係合部３２３が設けられ、第３係合部３２３がピニオン２４３の第２回転ブラケット３２０側の面から第２回転ブラケット３２０側に突出する第４係合部２６４と周方向で係合する。

　第２回転ブラケット３２０の第２係合部３２２に対して第１回転ブラケット３１０の第１係合部３１１が係合する方向と、第２回転ブラケット３２０の第３係合部３２３に対してピニオン２４３の第４係合部２６４が係合する方向とは同じ方向である。第１弾性部材３３１は、第１係合部３１１及び第２係合部３２２を係合させる方向に付勢し、第２弾性部材３３２は、第３係合部３２３及び第４係合部２６４を係合させる方向に付勢する。

　したがって、サーボモータ２４２の一方側（以下、正転方向と称する）の回転は、第１回転ブラケット３１０の第１係合部３１１から第１弾性部材３３１を介して第２回転ブラケット３２０の第２係合部３２２に入力され、第２回転ブラケット３２０の第３係合部３２３からピニオン２４３の第４係合部２６４に直接伝達される。一方、サーボモータ２４２の他方側（以下、逆転方向と称する）の回転は、第１回転ブラケット３１０の第１係合部３１１から第２回転ブラケット３２０の第２係合部３２２に直接入力され、第２回転ブラケット３２０の第３係合部３２３から第２弾性部材３３２を介してピニオン２４３の第４係合部２６４に伝達される。

　続いて、このように構成された弾性エネルギー蓄積機構３００の作用について説明する。
　図２２及び図２３は、第２変形例の電動義足１における駆動部の動作を説明する図である。図２２及び図２３の（Ａ）に示すポジションは、図１１の（Ａ）に示すポジションであり、図２２及び図２３の（Ｂ）に示すポジションは、図１１の（Ｂ）に示すポジションであり、図２２及び図２３の（Ｃ）に示すポジションは、図１１の（Ｃ）に示すポジションである。また、図２２及び図２３において、第１弾性部材３３１及び第２弾性部材３３２を模式化し、周方向に延びている状態は弾性エネルギーが蓄えられている状態を示している。

　ローラ２８１の非係合状態では、操作ロッド２４１の上下方向の移動が規制されない。そのため、図２２の（Ｂ）に示すポジションからサーボモータ２４２を正転方向に回転させると、操作ロッド２４１が図２２の（Ａ）に示すポジション（図１１の（Ａ）に示すポジション）に移動する。このとき、操作ロッド２４１の上下方向の移動が規制されないので、第１弾性部材３３１には弾性エネルギーが蓄えられない。

　また、図２２の（Ｂ）に示すポジションからサーボモータ２４２を逆転方向に回転させると、操作ロッド２４１が図２２の（Ｃ）に示すポジション（図１１の（Ｃ）に示すポジション）に移動する。このとき、操作ロッド２４１の上下方向の移動が規制されないので、第２弾性部材３３２には弾性エネルギーが蓄えられない。

　ローラ２８１の係合状態では、操作ロッド２４１の上下方向の移動が規制される。そのため、図２２の（Ｂ）に示すポジション（図２３の左の状態）からサーボモータ２４２を正転方向に回転させても、操作ロッド２４１が動かず、これに伴ってピニオン２４３及び第２回転ブラケット３２０も回転しない。したがって、第１回転ブラケット３１０の第１係合部３１１が、第２回転ブラケット３２０の第２係合部３２２に対し正転方向に回転し、第１弾性部材３３１に弾性エネルギーが蓄えられる（図２３の真中の上の状態）。そして、ローラ２８１が係合状態から非係合状態に遷移すると、第１弾性部材３３１の弾性エネルギーによって、第２回転ブラケット３２０及びピニオン２４３が正転方向に回転し、操作ロッド２４１が図２２の（Ａ）に示すポジション（図１１の（Ａ）に示すポジション）に移動する（図２３の右上の状態）。

　また、図２２の（Ｂ）に示すポジション（図２３の左の状態）からサーボモータ２４２を逆転方向に回転させても、操作ロッド２４１が動かず、これに伴ってピニオン２４３も回転しない。したがって、第２回転ブラケット３２０の第３係合部３２３が、ピニオン２４３の第４係合部２６４に対し逆転方向に回転し、第２弾性部材３３２に弾性エネルギーが蓄えられる（図２３の真中の下の状態）。そして、ローラ２８１が係合状態から非係合状態に遷移すると、第２弾性部材３３２の弾性エネルギーによって、ピニオン２４３が逆転方向に回転し、操作ロッド２４１が図２２の（Ｃ）に示すポジション（図１１の（Ｃ）に示すポジション）に移動する（図２３の右下の状態）。

　図２４は、ローラ２８１の非係合状態、ローラ２８１の係合状態から非係合状態への遷移時、ローラ２８１の係合状態から非係合状態への遷移時（弾性エネルギー蓄積機構なし）の場合における、サーボモータ２４２の電流値、操作ロッド２４１の位置、及び弾性部材３３１、３３２の弾性エネルギーを示すグラフである。縦軸が、サーボモータ２４２の電流値、操作ロッド２４１の位置、及び弾性部材３３１、３３２の弾性エネルギーを示し、横軸が時間を示す。

　図２４の上のグラフに示すようにローラ２８１の非係合状態においては、サーボモータ２４２の電流に応じて操作ロッド２４１が移動する。一方、ローラ２８１の係合状態からサーボモータ２４２に電流を流して操作ロッド２４１を移動させようとすると、前述したように操作ロッド２４１の上下方向の移動が規制される。この場合、弾性エネルギー蓄積機構３００が無いと、図２４の下のグラフに示すように、サーボモータ２４２はローラ２８１が係合状態から非係合状態になって、操作ロッド２４１が所定のポジションに移動するまで電流を流し続ける。そのため、サーボモータ２４２に過大な負荷がかかり破損する虞がある。

　一方、弾性エネルギー蓄積機構３００を備える本変形例の場合、図２４の真中のグラフに示すように、サーボモータ２４２は弾性エネルギー蓄積機構３００に所定の弾性エネルギーを蓄積させた時点で電流を停止する。そのため、サーボモータ２４２に過大な負荷がかかることがない。また、操作ロッド２４１は、弾性エネルギー蓄積機構３００に蓄えられた第１弾性部材３３１又は第２弾性部材３３２の弾性エネルギーによってローラ２８１が係合状態から非係合状態に遷移したときに所定のポジションに移動する。このように第２変形例によれば、サーボモータ２４２の消費電力を抑制できるとともに、サーボモータ２４２に過大な負荷がかかり破損するのを抑制できる。

　図２５は、弾性エネルギー蓄積機構３００の他の例（以下、弾性エネルギー蓄積機構３００Ａと称する）を示す図である。
　弾性エネルギー蓄積機構３００Ａでは、引張コイルばねである第３弾性部材３３３及び第４弾性部材３３４と、を備える。なお、弾性エネルギー蓄積機構３００Ａで用いられる操作ロッド２４１は、少なくとも３分割されており、以下ではこの操作ロッド２４１を操作ロッド２４１Ａと称する。なお、他の例として、操作ロッド２４１Ａは、上記実施形態の操作ロッド２４１の一部でもよく、操作ロッド２４１に取り付けられる別部材であってもよい。

　操作ロッド２４１Ａは、小径部２４１ｂ１、２４１ｂ２及び大径部２４１ｃ１～２４１ｃ３（図２５では不図示）が設けられた第１操作ロッド３４１と、ラック２４１ａ（図２５では不図示）が設けられた第２操作ロッド３４２と、第１操作ロッド３４１と第２操作ロッド３４２との間に設けられ中空形状の第３操作ロッド３４３と、を有し、第１操作ロッド３４１～第３操作ロッド３４３が軸線方向に相対移動可能に組み立てられる。

　第１操作ロッド３４１は、上方から順に第１ばね受部３４１ａと位置規制部３４１ｂとを有し、位置規制部３４１ｂより下方が、第３操作ロッド３４３の中空部３４３ａに挿通するように構成される。第３操作ロッド３４３の上端部には、第２ばね受部３４３ｂが設けられ、第１操作ロッド３４１の第１ばね受部３４１ａとこの第２ばね受部３４３ｂとの間に第３弾性部材３３３が配置される。

　第３操作ロッド３４３には、第２ばね受部３４３ｂの下方に、中空部３４３ａに連通する一対のガイドスロット３４３ｄが形成される。

　第２操作ロッド３４２の上端部には、第３ばね受部３４２ａが設けられる。第２操作ロッド３４２の上部は、第３操作ロッド３４３の中空部３４３ａに挿通され、第３ばね受部３４２ａが一対のガイドスロット３４３ｄから外部に露出する。

　また、第３操作ロッド３４３の下端部には、第４ばね受部３４３ｃが設けられ、一対のガイドスロット３４３ｄから外部に露出した第２操作ロッド３４２の第３ばね受部３４２ａとこの第４ばね受部３４３ｃとの間に第４弾性部材３３４が配置される。

　このように構成された弾性エネルギー蓄積機構３００Ａの作用について説明する。
　図２６は、弾性エネルギー蓄積機構３００Ａの動作を説明する図である。図２６の（Ａ）に示すポジションは、図１１の（Ａ）に示すポジションであり、図２６の（Ｂ）に示すポジションは、図１１の（Ｂ）に示すポジションであり、図２６の（Ｃ）に示すポジションは、図１１の（Ｃ）に示すポジションである。

　ローラ２８１の非係合状態では、操作ロッド２４１Ａの上下方向の移動が規制されない。そのため、図２６の（Ｂ）に示すポジションからサーボモータ２４２を正転方向に回転させると、操作ロッド２４１Ａが図２６の（Ａ）に示すポジション（図１１の（Ａ）に示すポジション）に移動する。即ち、ラック２４１ａが設けられた第２操作ロッド３４２が上方に移動すると、第４弾性部材３３４を介して第３操作ロッド３４３が上方に移動し、第３操作ロッド３４３が上方に移動すると、第３弾性部材３３３を介して第１操作ロッド３４１が上方に移動する。このとき、操作ロッド２４１Ａの上下方向の移動が規制されないので、第３弾性部材３３３及び第４弾性部材３３４には弾性エネルギーが蓄えられない。

　また、図２６の（Ｂ）に示すポジションからサーボモータ２４２を逆転方向に回転させると、操作ロッド２４１Ａが図２６の（Ｃ）に示すポジション（図１１の（Ｃ）に示すポジション）に移動する。即ち、ラック２４１ａが設けられた第２操作ロッド３４２が下方に移動すると、第４弾性部材３３４を介して第３操作ロッド３４３が下方に移動し、第３操作ロッド３４３が下方に移動すると、第３弾性部材３３３を介して第１操作ロッド３４１が下方に移動する。このとき、操作ロッド２４１Ａの上下方向の移動が規制されないので、第３弾性部材３３３及び第４弾性部材３３４には弾性エネルギーが蓄えられない。

　ローラ２８１の係合状態では、操作ロッド２４１Ａの上下方向の移動が規制される。そのため、図２７の（Ｂ）に示すポジション（図２６の（Ｂ）と同じポジション）からサーボモータ２４２を正転方向に回転させても、第１操作ロッド３４１が動かず、第３操作ロッド３４３も動かない。したがって、第２操作ロッド３４２のみが上方に移動し、第２操作ロッド３４２のばね受部３４２ａと第３操作ロッド３４３のばね受部３４３ｃ間の距離が変わることで第４弾性部材３３４に弾性エネルギーが蓄えられる（図２７の（Ａ）の状態）。そして、ローラ２８１が係合状態から非係合状態に遷移すると、第４弾性部材３３４の弾性エネルギーによって、第３操作ロッド３４３が上方に移動し、これに伴い第３弾性部材３３３を介して第１操作ロッド３４１が図２６の（Ａ）に示すポジション（図１１の（Ａ）に示すポジション）に移動する。

　また、図２７の（Ｂ）に示すポジション（図２６の（Ｂ）と同じポジション）からサーボモータ２４２を逆転方向に回転させても、第１操作ロッド３４１が動かず、第２操作ロッド３４２が下方に移動し、これに伴い第３ばね受部３４２ａがガイドスロット３４３ｄの下端と当接し、第３ばね受部３４２ａによって第３操作ロッド３４３が下方に移動する。したがって、第１操作ロッド３４１のばね受部３４１ａと第３操作ロッド３４３のばね受部３４３ｂ間の距離が変わることで第３弾性部材３３３に弾性エネルギーが蓄えられる（図２７の（Ｃ）の状態）。そして、ローラ２８１が係合状態から非係合状態に遷移すると、第３弾性部材３３３の弾性エネルギーによって、第１操作ロッド３４１が下方に移動し、第１操作ロッド３４１が図２６の（Ｃ）に示すポジション（図１１の（Ｃ）に示すポジション）に移動する。

（第３変形例）
　図２８は第３変形例の電動義足１における駆動部の斜視図であり、図２９は第３変形例の電動義足１における駆動部の分解斜視図である。
　前述した実施形態では、操作ロッド２４１の駆動部がラック２４１ａとピニオン２４３からなるラックアンドピニオン機構から構成されていが、第３変形例では、リンク機構が用いられる。

　第３変形例の電動義足１における駆動部は、サーボモータ２４２と、ドリブンギヤ４０１と、トーションバネ４０２と、スペーサ４０３と、操作ロッド２４１に設けられた連結部５００と結合するアーム部４００と、を備える。連結部５００は、操作ロッド２４１の下端部に固定されるロッド固定部５０１と、ロッド固定部５０１の下方に設けられるアーム連結部５０２とを有する。アーム連結部５０２には、サーボモータ２４２の出力軸線方向に貫通し、操作ロッド２４１の回転軸線方向（上下方向）及びサーボモータ２４２の出力軸線方向に直交する方向に長い長孔５０５が形成されている。

　アーム部４００は、ドリブンギヤ４０１、トーションバネ４０２、スペーサ４０３を収容する円筒状のアーム本体４１０と、アーム本体４１０から延びてアーム連結部５０２の長孔５０５に案内される係合ピン４２１が設けられたアーム片４２０と、アーム本体４１０を挟んでアーム片４２０の反対側に設けられたアーム固定部４３０と、を備える。アーム本体４１０は、円周方向の一部が切りかかれており、アーム固定部４３０は、その両端部から延びる一対の固定片４３１から構成される。

　ドリブンギヤ４０１は円筒形状を有し、サーボモータ２４２側の内周部にサーボモータ２４２の出力軸２４２ａに設けられるピニオン２４３と噛み合う内周ギヤ（不図示）が設けられ、サーボモータ２４２と反対側の外周部に４つの歯４０１ａが設けられる。トーションバネ４０２は、ドリブンギヤ４０１の外周部を覆うように円筒状に設けられ、サーボモータ２４２と反対側に複数の歯４０１ａに係合する複数の係合溝４０２ｂが設けられるともに、サーボモータ２４２側にも複数の係合溝４０２ｃが設けられる。スペーサ４０３は、トーションバネ４０２の外周部を覆うように円筒状に設けられ、サーボモータ２４２側にトーションバネ４０２の複数の係合溝４０２ｃに係合する複数の係合爪（不図示）が内周部に設けられている。

　組立は、スペーサ４０３の係合爪に係合溝４０２ｃが係合するようトーションバネ４０２をスペーサ４０３の内周部に配置し、さらにトーションバネ４０２の係合溝４０２ｂにドリブンギヤ４０１の歯４０１ａが係合するようドリブンギヤ４０１をトーションバネ４０２の内周部に配置する。そして、ドリブンギヤ４０１の内周ギヤとサーボモータ２４２のピニオン２４３を嵌合させた状態で、ボルト４０５をサーボモータ２４２の出力軸２４２ａに締結する。また、アーム部４００は、係合ピン４２１をアーム連結部５０２の長孔５０５に挿通させ、アーム連結部５０２を挟むように一対のワッシャー４０６を配置した状態で、ボルト４０７を係合ピン４２１に締結する。そして、アーム部４００のアーム本体４１０の内周部にスペーサ４０３を配置した状態で、ボルト４０８及びナット４０９で一対の固定片４３１を締め付けることでスペーサ４０３がアーム本体４１０に保持される。

　続いて、このように構成された第３変形例の電動義足１における駆動部の作用について説明する。
　図３０は、第３変形例の電動義足１における駆動部の動作を説明する図である。図３０の（Ａ）に示すポジションは、図１１の（Ａ）に示すポジションであり、図３０の（Ｂ）に示すポジションは、図１１の（Ｂ）に示すポジションであり、図３０の（Ｃ）に示すポジションは、図１１の（Ｃ）に示すポジションである。

　図３０の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、操作ロッド２４１の回転軸線方向（上下方向）の位置に応じて、係合ピン４２１が長孔５０５を移動する。したがって、長孔５０５及び係合ピン４２１は、サーボモータ２４２の回転にともなってアーム部４００が回転したとき、操作ロッド２４１の回転軸線方向（図中、上下方向）のアーム部４００の移動を連結部５００に伝達するとともに、操作ロッド２４１の回転軸線方向（上下方向）及びサーボモータ２４２の出力軸線方向に直交する方向（図中、横方向）のアーム部４００を連結部５００に伝達しない。

　第３変形例によれば、組み立て誤差を抑制することができ、作業性が向上する。また、サーボモータ２４２に過負荷が発生した場合に、トーションバネ４０２にねじれが発生しサーボモータ２４２の負荷を低減できるので、サーボモータ２４２の破損を防止することができる。

（第４変形例）
　図３１は第４変形例の電動義足１における駆動部の断面図であり、図３２は第４変形例の駆動部の他の断面図であり、図３３はジェネバ機構の説明図である
　第４変形例の電動義足１における駆動部は、サーボモータ２４２と、サーボモータ２４２の出力軸２４２ａに設けられるジェネバ駆動ギヤ６１０と、出力軸２４２ａと平行に延びる回転軸６０２に支持されるジェネバ従動ギヤ６２０と、回転軸６０２に支持され操作ロッド２４１に設けられたラック２４１ａに噛み合うピニオン２４３と、を備える。

　図３３も参照して、ジェネバ駆動ギヤ６１０は、出力軸２４２ａを中心に円弧形状を有する円弧部６１１と、円弧部６１１から径方向外方から延びる延出部６１１ａに設けられジェネバ従動ギヤ６２０に向けて突出する駆動ピン６１２と、を有する。ジェネバ従動ギヤ６２０には、回転軸６０２を中心に６０°離間して配置され径方向外方に延びる略Ｕ字形の２本のスロット６２５と、２本のスロット６２５の間及び２本のスロットの円周方向両側に形成された回転軸６０２に向かって凹となる凹状円弧部６２６とが形成される。凹状円弧部６２６の曲率は、ジェネバ駆動ギヤ６１０の円弧部６１１の曲率と同じに設定されており、ジェネバ駆動ギヤ６１０の円弧部６１１によって案内される。

　図３３に示すように、ジェネバ駆動ギヤ６１０が回転すると、ジェネバ駆動ギヤ６１０の駆動ピン６１２が、ジェネバ従動ギヤ６２０のスロット６２５に嵌合して、スロット６２５内を摺動しながら回転し、ジェネバ駆動ギヤ６１０が１回転するとき、ジェネバ従動ギヤ６２０を６０°回転させる。また、ジェネバ従動ギヤ６２０が６０°回転して駆動ピン６１２がスロット６２５から外れて離間した後は、ジェネバ駆動ギヤ６１０が連続して回転する一方、ジェネバ従動ギヤ６２０は停止する。即ち、ジェネバ駆動ギヤ６１０及びジェネバ従動ギヤ６２０は、ジェネバ駆動ギヤ６１０に入力された連続回転を間欠回転に変換してジェネバ従動ギヤ６２０から出力する。

　図３４は、第４変形例の電動義足１における駆動部の動作を説明する図である。図３４の（Ａ）に示すポジションは、図１１の（Ａ）に示すポジションであり、図３４の（Ｂ）に示すポジションは、図１１の（Ｂ）に示すポジションであり、図３４の（Ｃ）に示すポジションは、図１１の（Ｃ）に示すポジションである。

　第４変形例によれば、サーボモータ２４２によりジェネバ駆動ギヤ６１０を１回転させることにより、操作ロッド２４１の位置が決まるので、サーボモータ２４２に常時通電させて位置制御する必要がなく、サーボモータ２４２の消費電力を低減でき、制御を簡易にできる。また、ジェネバ機構にはメカストップ機構が内在されており、ジェネバ従動ギヤ６２０側からの回転はジェネバ駆動ギヤ６１０に伝達されないので、外力が作用しても操作ロッド２４１の位置がずれることがない。

（第５変形例）
　図３５は、第５変形例の電動義足１における駆動部の斜視図である。
　第５変形例の電動義足１における駆動部は、サーボモータ２４２と、サーボモータ２４２の出力軸２４２ａに設けられるピニオン２４３と、ピニオン２４３と噛合する平歯車７０１と、平歯車７０１と一体に回転するカムドラム７１０と、操作ロッド２４１の下端部に設けられカムドラム７１０に形成されたカム溝７１１に係合しカム溝７１１に沿って摺動するピン部材７１５と、を備える。サーボモータ２４２の出力軸２４２ａに設けられるピニオン２４３が回転し平歯車７０１が回転すると、これに伴ってカムドラム７１０が回転し、カム溝７１１にピン部材７１５が摺動することで操作ロッド２４１が上下方向に移動する。

　図３６は、カムドラム７１０に形成されたカム溝７１１を回転方向に展開した図である。
　カム溝７１１は、カムドラム７１０の外周面に設けられ、第１水平部７１１ａと、第１水平部７１１ａよりも上方に位置する第２水平部７１１ｂと、第２水平部７１１ｂよりも上方に位置する第３水平部７１１ｃと、第１水平部７１１ａと第２水平部７１１ｂとを接続する第１傾斜部７１１ｄと、第２水平部７１１ｂと第３水平部７１１ｃとを接続する第２傾斜部７１１ｅと、を有する。操作ロッド２４１のピン部材７１５が、第１水平部７１１ａに位置するとき、操作ロッド２４１は図１１の（Ｃ）に示すポジションに位置し、ピン部材７１５が、第２水平部７１１ｂに位置するとき、操作ロッド２４１は図１１の（Ｂ）に示すポジションに位置し、ピン部材７１５が、第３水平部７１１ｃに位置するとき、操作ロッド２４１は図１１の（Ａ）に示すポジションに位置する。第１水平部７１１ａ～第３水平部７１１ｃの長さは、それぞれピン部材７１５の直径よりも長くなるように構成される。

　第５変形例によれば、ピン部材７１５が水平部７１１ａ～７１１ｃに位置する限り操作ロッド２４１の位置は変わらないので、操作ロッド２４１に外力が加わっても操作ロッド２４１の位置が維持される。また、操作ロッド２４１の位置はサーボモータ２４２の回転角によらずカム溝７１１に摺動するピン部材７１５の位置で決まるので、サーボモータ２４２の回転角度の要求精度が低く、操作ロッド２４１の位置精度がよい。また、構造が比較的シンプルであることに加えて、カム溝７１１の傾斜角の自由度が大きい。即ち、カムドラム７１０の径を調整することで傾斜部７１１ｄ、７１１ｅの傾きを、サーボモータ２４２のトルクに合わせて調整できる。なお、平歯車７０１は、傘歯車機構を介してサーボモータ２４２の出力軸２４２ａに設けられるピニオン２４３と動力伝達可能に構成されてもよい。

　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　例えば、上記実施形態では、本発明の断続装置が用いられる継手装置の一実施形態としての膝継手に適用した義足装置（電動義足）を例示したが、これに限らず、肘関節に適用した義肢装置（電動義肢）であってもよく、装着主体としては人間以外の他の動物であってもよく、ロボットであってもよい。肘関節に適用する場合、上記実施形態の膝下側部材１１０が、膝上側部材１２０に対して装着主体の末端側、即ち前腕となる。

　また、本発明の断続装置は、継手装置に限らず車両の駆動装置に用いられてもよい。図３７は、前述の実施形態の断続装置を搭載した車両用駆動装置の模式図である。

　図３７の車両用駆動装置９００は、駆動源としてモータＭと、モータＭの動力を伝達する変速機Ｔ´と、変速機Ｔ´に設けられる第１断続機構２１０及び第２断続機構２２０と、変速機Ｔ´からの出力を左右の駆動輪ＷＨに分配するディファレンシャル装置ＤＩＦと、を備える。

　変速機Ｔ´は、モータＭの動力を第１変速比で左右の駆動輪ＷＨに伝達する第１変速機構Ｔ１と、モータＭの動力を第１変速比とは異なる第２変速比で左右の駆動輪ＷＨに伝達する第２変速機構Ｔ２と、を備える。第１変速比と第２変速比の関係については前述の実施形態と同様である。

　第１変速機構Ｔ１は、互いに噛み合う第１駆動ギヤ９０１及び第１従動ギヤ９０２を備える。第１駆動ギヤ９０１は、第１シャフト９１１に相対回転可能に支持され、第１従動ギヤ９０２は、第２シャフト９１２に一体回転可能に支持されている。第２変速機構Ｔ２は、互いに噛み合う第２駆動ギヤ９０５及び第２従動ギヤ９０６を備える。第２駆動ギヤ９０５は、第１シャフト９１１に相対回転可能に支持され、第２従動ギヤ９０６は、第２シャフト９１２に一体回転可能に支持されている。第１シャフト９１１には、第１駆動ギヤ９０１及び第２駆動ギヤ９０５に加えて、モータＭの動力が入力される入力ギヤ９０７が一体回転可能に取り付けられている。また、第２シャフト９１２には、第１従動ギヤ９０２及び第２従動ギヤ９０６に加えて、モータＭの動力をディファレンシャル装置ＤＩＦに出力可能な出力ギヤ９０８が一体回転可能に取り付けられている。

　第１断続機構２１０は、第１駆動ギヤ９０１と第１シャフト９１１との間に設けられる第１断続部２１２と、第１断続部２１２を切り替え操作する操作機構２４０と、を備える。第２断続機構２２０は、第２駆動ギヤ９０５と第１シャフト９１１との間に設けられる第２断続部２２２と、第２断続部２２２を切り替え操作する操作機構２４０と、を備える。これらの断続部２１２、２２２は、共通の構成を有しており、動力伝達を遮断する遮断状態と、一方向及び他方向の両方向の回転動力を伝達可能な動力伝達可能状態と、に切り替え可能に構成される。なお、断続部２１２、２２２を構成する、ローラ２８１、操作ロッド２４１、ピン２８３、リテーナ２８２、ガイド２８４は前述の実施形態と同様であるので、同一符号を付して説明を省略する。

　このように構成された車両用駆動装置９００では、第１断続部２１２がオフ、且つ、第２断続部２２２がオンの状態で、モータＭの動力が、第２変速機構Ｔ２を介して左右の駆動輪ＷＨに伝達される。また、第１断続部２１２がオン、且つ、第２断続部２２２がオフの状態で、モータＭの動力が、第１変速機構Ｔ１を介して左右の駆動輪ＷＨに伝達される。さらに、第１断続部２１２がオフ、且つ、第２断続部２２２がオフの状態で、モータＭの動力が左右の駆動輪ＷＨに伝達されない、いわゆるニュートラル状態となる。

　車両用駆動装置９００に本発明の断続装置を適用することで、変速時の回転合わせが不要になり、変速時の応答性が向上する。また、一般的なドグクラッチ等に比べて、断続装置を構成する部品点数を削減することができる。なお、第１断続機構２１０及び／又は第２断続機構２２０は、第１シャフト９１１の代わりに、第２シャフト９１２に設けられてもよい。また、駆動輪ＷＨは本実施形態のような円形の車輪の他に、無限軌道を動かす起動輪などでもよい。また、本実施形態は車両を推進する推進部としての駆動輪ＷＨを駆動する駆動装置に断続装置を適用したものであったが、船舶や飛行体などの他の移動体を推進するプロペラなどの推進部を駆動する駆動装置に断続装置を適用してもよい。さらに、移動体の推進部の他に、除雪機や草刈機などの作業機の、除雪部や草刈部などの作業部を駆動する駆動装置に断続装置を適用してもよい。

　本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

　（１）　第１回転体（第１従動ギヤ１８４、第１駆動ギヤ９０１）と第２回転体（第２シャフト１８２、第１シャフト９１１）との間に配置される係合子（ローラ２８１）と、
　前記係合子を、前記第１回転体と前記第２回転体とが一体回転可能な係合状態と、前記第１回転体と前記第２回転体とが相対回転可能な非係合状態と、に操作する操作部（操作ロッド２４１、２４１Ａ、ピン２８３、リテーナ２８２、ガイド２８４）と、を備える断続装置（第１断続機構２１０、第２断続機構２２０）であって、
　前記操作部は、
　前記係合子を動かす作動子（リテーナ２８２、ガイド２８４）と、
　該作動子を介して前記係合子を操作可能に、又は該作動子を介さず前記係合子を操作可能に設けられる操作子（操作ロッド２４１、２４１Ａ、ピン２８３）と、を有し、
　前記第１回転体及び前記第２回転体は、
　　互いの回転軸線が一致するように、且つ、
　　前記回転軸線と直交する直交方向視で、互いの少なくとも一部が重なり合うよう配置され、
　前記操作子は、
　　前記回転軸線と直交する直交方向に沿って進退移動可能に設けられる進退子（ピン２８３）と、
　　前記回転軸線に沿って延在し、かつ該回転軸線に沿って進退移動可能に設けられる延在部（操作ロッド２４１、２４１Ａ、ラック２４１ａ）と、を有し、
　前記進退子は、該進退子の前記直交方向における前記回転軸線側の端部である内端が、前記延在部と当接するよう設けられる、断続装置。

　（１）によれば、操作部によって、係合子の係合状態と非係合状態とを適切に切替えることができる。

　（２）　（１）に記載の断続装置であって、
　前記延在部は、該延在部を駆動する駆動部（サーボモータ２４２）と機械的に接続され、
　前記延在部は、前記回転軸線を中心に互いに相対回転可能に設けられる第１延在部（操作ロッド２４１、２４１Ａ）及び第２延在部（ラック２４１ａ）を有する、断続装置。

　（２）によれば、延在部が互いに相対回転可能に設けられる第１延在部及び第２延在部を有するので、進退子の退避移動の際に延在部に作用する力が延在部の回転力となり、延在部の操作荷重を低減できる。

　（３）　（２）に記載の断続装置であって、
　前記駆動部は、前記延在部を前記回転軸線方向に進退移動させるよう設けられる、断続装置。

　（３）によれば、駆動部により延在部を回転軸線方向に進退移動させることができる。

　（４）　（３）に記載の断続装置であって、
　前記第１延在部及び前記第２延在部のうち、前記駆動部寄りに配置されるものを前記第２延在部としたとき、
　　前記第１延在部は前記回転軸線に対して回転可能に、かつ、前記回転軸線方向に進退移動可能に設けられ、
　　前記第２延在部は前記回転軸線に対して回転不能に、かつ、前記回転軸線方向に進退移動可能に設けられる、断続装置。

　（４）によれば、第１延在部を回転可能としつつ、駆動部寄りに配置される第２延在部を回転不能とすることで、駆動部から動力が適切に第２延在部に入力される。

　（５）　（１）～（４）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記第１回転体は、前記第２回転体よりも大径に、且つ内部に第１内部空間を有するよう中空に形成され、
　前記第２回転体は、少なくとも一部が前記第１内部空間に位置するよう配置され、且つ内部に第２内部空間（内部空間Ｓ２）を有するよう中空に形成され、
　前記延在部は、一部が前記第２内部空間に位置するよう配置される、断続装置。

　（５）によれば、第２内部空間への異物の侵入を抑制できる。

　（６）　（５）に記載の断続装置であって、
　　前記延在部を挿通する挿通孔を有するとともに、前記第２内部空間の前記回転軸線方向における一方側の端部を閉塞するよう設けられる閉塞部（蓋部材１８８）をさらに備える、断続装置。

　（６）によれば、第２内部空間への異物の侵入を抑制できる。

　（７）　（６）に記載の断続装置であって、
　前記閉塞部は、前記第２回転体に対して着脱可能に設けられる、断続装置。

　（７）によれば、延在部の交換が容易となり、断続装置のオン／オフのタイミングの求等に応じて最適な延在部を使用することができる。

　（８）　（７）に記載の断続装置であって、
　前記第２内部空間の前記閉塞部の近傍に配置され、前記延在部を軸支する軸受部（軸受Ｂ５）をさらに備える、断続装置。

　（８）によれば、閉塞部の近傍に軸受部を配置することで、延在部の交換の際に軸受も着脱しやすい。

　（９）　（５）～（８）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記延在部は、前記回転軸線を中心に回転可能に設けられる、断続装置。

　（９）によれば、延在部が回転軸線を中心に回転可能なので、進退子の退避移動の際に延在部に作用する力が延在部の回転力となり、延在部の操作荷重を低減できる。

　（１０）　（１）から（９）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記延在部は、該延在部を駆動する駆動部と機械的に接続され、
　前記駆動部は、
　駆動源（サーボモータ２４２）と、弾性エネルギー蓄積機構（弾性エネルギー蓄積機構３００、３００Ａ）と、を有し、
　前記弾性エネルギー蓄積機構は、第１駆動部材（第１回転ブラケット３１０、第２操作ロッド３４２）と、第２駆動部材（第２回転ブラケット３２０、第３操作ロッド３４３）と、前記第１駆動部材及び前記第２駆動部材の間に動力伝達可能に介装される第１弾性部材（第１弾性部材３３１、第４弾性部材３３４）と、前記第２駆動部材及び第３駆動部材（ピニオン２４３、第１操作ロッド３４１）又は前記延在部の間に動力伝達可能に介装される第２弾性部材（第２弾性部材３３２、第３弾性部材３３３）と、を有する、断続装置。

　（１０）によれば、駆動源の消費電力を抑制できる。

　（１１）　（１０）に記載の断続装置であって、
　前記駆動源の一方向の動力（回転動力又は並進動力）は、
　前記第１駆動部材から前記第１弾性部材を介して前記第２駆動部材に伝達され、前記第２駆動部材から前記第３駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられ、
　前記駆動源の他方向の動力は、前記第１駆動部材から前記第２駆動部材に伝達され、前記第２駆動部材から前記第２弾性部材を介して前記第３駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。

　（１１）によれば、駆動源の消費電力を抑制できる。

　（１２）　（１１）に記載の断続装置であって、
　前記駆動源は、回転動力を発生可能に設けられ、
　前記第１駆動部材（第１回転ブラケット３１０）及び前記第２駆動部材（第２回転ブラケット３２０）は同一の回転軸線を有する回転部材として設けられ、
　前記第１弾性部材（第１弾性部材３３１）は、前記第１駆動部材に入力された回転動力が前記第２駆動部材に伝達されるよう設けられ、
　前記第２弾性部材（第２弾性部材３３２）は、前記第２駆動部材に伝達された回転動力が前記第３駆動部材（ピニオン２４３）又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。

　（１２）によれば、回転動力を利用してエネルギーを蓄積できる。

　（１３）　（１１）に記載の断続装置であって、
　前記駆動源は、並進動力を発生可能に設けられ、
　前記第１駆動部材（第２操作ロッド３４２）及び前記第２駆動部材（第３操作ロッド３４３）は同一の並進軸線を有する並進部材として設けられ、
　前記第１弾性部材（第４弾性部材３３４）は、前記第１駆動部材に入力された並進動力が前記第２駆動部材に伝達されるよう設けられ、
　前記第２弾性部材（第３弾性部材３３３）は、前記第２駆動部材に伝達された並進動力が前記第３駆動部材（第１操作ロッド３４１）又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。

　（１３）によれば、並進動力を利用してエネルギーを蓄積できる。

　（１４）　（１）から（１３）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記延在部は、該延在部を駆動する駆動部と機械的に接続され、
　前記駆動部は、
　駆動源（サーボモータ２４２）と、動力変換機構と、を有する
　前記動力変換機構は、
　第４駆動部材（アーム部４００、ジェネバ駆動ギヤ６１０、カムドラム７１０）を有するとともに、
　該第４駆動部材は、第５駆動部材（連結部５００、ジェネバ従動ギヤ６２０）又は前記延在部と動力伝達可能に係合するよう設けられる、断続装置。

　（１４）によれば、駆動源の動力を適切に伝達できる。

　（１５）　（１４）に記載の断続装置であって、
　前記駆動源は、回転動力を発生可能に設けられ、
　前記動力変換機構は、前記第４駆動部材（アーム部４００、カムドラム７１０）に入力された回転動力を並進動力に変換して前記第５駆動部材（連結部５００）又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。

　（１５）によれば、駆動源の回転動力を並進動力に変換して伝達できる。

　（１６）　（１５）に記載の断続装置であって、
　前記第４駆動部材及び前記第５駆動部材又は前記延在部のいずれか一方には案内溝（長孔５０５、カム溝７１１）が設けられ、
　前記第４駆動部材及び前記第５駆動部材又は前記延在部のいずれか他方には、前記案内溝に案内される係合突起（係合ピン４２１、ピン部材７１５）が設けられる、断続装置。

　（１６）によれば、案内溝に係合する係合突起により回転動力を並進動力に変換できる。

　（１７）　（１４）に記載の断続装置であって、
　前記駆動源は、回転動力を発生可能に設けられ、
　前記動力変換機構は、前記第４駆動部材（ジェネバ駆動ギヤ６１０）に入力された回転動力（連続回転）を他の回転動力（間欠回転）に変換して前記第５駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。

　（１７）によれば、入力された回転動力を他の回転動力に変換して伝達できる。

　（１８）　（１４）から（１７）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記駆動部は、前記駆動源及び前記第４駆動部材の間に動力伝達可能に介装される第３弾性部材（トーションバネ４０２）を有する、断続装置。

　（１８）によれば、駆動源の負荷を低減できる。

　（１９）　（１）から（１８）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記第１回転体は、前記第２回転体よりも大径に、且つ内部に第１内部空間を有するよう中空に形成され、
　前記第２回転体は、少なくとも一部が前記第１内部空間に位置するよう配置され、且つ、内部に第２内部空間を有するよう中空に形成され、
　前記延在部は、少なくとも一部が前記第２内部空間に位置するよう配置される、断続装置。

　（１９）によれば、小型化することができる。

　（２０）　（１）から（１９）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記進退子は、
　前記直交方向における外側に位置するときに、
　前記係合子が前記係合状態と前記非係合状態との一方の状態となり、
　前記直交方向における内側に位置するときに、
　前記係合子が前記係合状態と前記非係合状態との他方の状態なるよう設けられる、断続装置。

　（２０）によれば、進退子の径方向における位置に応じて係合状態及び非係合状態を制御することができる。

　（２１）　（２０）に記載の断続装置であって、
　前記操作子は、
　前記回転軸線方向における第１の位置に位置するときに、
　前記進退子が前記直交方向における前記外側に位置し、
　前記回転軸線方向における第２の位置に位置するときに、
　前記進退子が前記直交方向における前記内側に位置するよう設けられる、断続装置。

　（２１）によれば、操作子を回転軸線に沿って第１の位置又は第２の位置に進退移動することで、進退子の径方向における位置を制御することができる。

　（２２）　（２１）に記載の断続装置であって、
　前記進退子は、
　前記直交方向における前記外側に位置するときに、前記係合子が前記非係合状態となるもので、
　前記延在部は、
　前記回転軸線方向における前記第１の位置及び前記第２の位置と異なる第３の位置に位置するときに、
　前記進退子が前記直交方向における前記外側に位置するよう設けられる、断続装置。

　（２２）によれば、操作子を回転軸線に沿って第３の位置に移動することで、進退子の径方向における位置を制御することができる。

　（２３）　（１）から（２２）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記係合子は、前記回転軸線に対する円周方向に離間して配置される複数の係合体（ローラ２８１）を有し、
　前記作動子は、
　前記回転軸線に対する円周方向に離間して配置され複数の前記係合体を動かす複数の前記進退子と、
　複数の前記係合体及び複数の前記進退子を保持する保持器（リテーナ２８２、ガイド２８４）と、を有する、断続装置。

　（２３）によれば、複数の進退子と保持器とにより作動子が構成される。

　（２４）　（１）から（２２）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記係合子は、前記回転軸線に対する円周方向に離間して配置される複数の係合体（ローラ２８１）と、
　複数の前記係合体を保持する保持器（リテーナ２８２、ガイド２８４）と、を有し、
　前記進退子は、前記保持器を介して複数の前記係合子を動かすよう設けられる、断続装置。

　（２４）によれば、複数の係合体と保持器とにより係合子が構成される。

　（２５）　（１）から（２４）のいずれかに記載の断続装置であって、
　前記回転軸線と回転軸線が一致するよう配置される第３回転体（第２従動ギヤ１８６）及び第４回転体（第２シャフト１８２）をさらに
備えるとともに、
　前記第３回転体と前記第４回転体との間に配置される他の係合子（ローラ２８１）と、
　前記他の係合子を、前記第３回転体と前記第４回転体とが一体回転可能な係合状態と、
　前記第３回転体と前記第４回転体とが相対回転可能な非係合状態と、に操作する他の操作部（操作ロッド２４１、２４１Ａ、ピン２８３、リテーナ２８２、ガイド２８４）と、をさらに有する、断続装置。

　（２５）によれば、他の操作部によって、第３回転体及び第４回転体の係合状態と、第３回転体及び第４回転体の非係合状態とを適切に切替えることができる。

　（２６）　（２５）に記載の断続装置であって、
　前記他の操作部は、
　前記他の係合子を動かす他の作動子（リテーナ２８２、ガイド２８４）と、
　該他の作動子を介して前記他の係合子を操作可能に、又は該他の作動子を介さず前記他の係合子を操作可能に設けられる他の操作子（操作ロッド２４１、２４１Ａ、ピン２８３）と、を有する、断続装置。

　（２６）によれば、他の操作子によって第３回転体及び第４回転体の係合状態と、第３回転体及び第４回転体の非係合状態とを適切に切替えることができる。

　（２７）　（２６）に記載の断続装置であって、
　前記他の操作子は、
　前記回転軸線と直交する直交方向に沿って進退移動可能に設けられる他の進退子（ピン２８３）と、
　前記回転軸線に沿って延在し、かつ該回転軸線に沿って進退移動可能に設けられる他の延在部（操作ロッド２４１、２４１Ａ、ラック２４１ａ）と、を有し、
　前記他の進退子は、該他の進退子の前記直交方向における前記回転軸線側の端部である内端が、前記他の延在部と当接するよう設けられる、断続装置。

　（２７）によれば、他の操作子では、他の進退子の内端が延在部と当接することで、他の進退子が第３回転体及び第４回転体の回転軸線と直交する直交方向に沿って進退移動可能となる。

　（２８）　（２７）に記載の断続装置であって、
　前記第２回転体と前記第４回転体とは一体回転可能に設けられ、
　前記延在部と前記他の延在部とは一体に設けられるとともに、前記回転軸線方向において異なる位置に位置するよう配置される、断続装置。

　（２８）によれば、駆動源を共有することができ、さらに制御を簡素化できる。

　（２９）　（１）から（２８）のいずれかに記載の断続装置が適用される継手装置（電動義足１）であって、
　前記継手装置は、
　第１部材（膝下側部材１１０）と、
　第２部材（膝上側部材１２０）と、
　前記第１部材と前記第２部材との成す角を変更可能に前記第１部材と前記第２部材とを連接する連接部（膝関節機構１３０）と、
　前記第１部材と前記第２部材との前記成す角を拡大及び縮小可能な拡縮装置（拡縮装置２００）と、を備え、
　前記拡縮装置は、
　動力源（モータＭ）と、前記動力源の動力を伝達する動力伝達部（変速機Ｔ）と、を有し、
　前記断続装置は、前記動力伝達部に適用される、継手装置。

　（２９）によれば、継手装置において係合子の係合状態と非係合状態とを適切に切替えることができる。

　（３０）　（２９）に記載の継手装置であって、
　装着主体に対して前記第１部材が前記第２部材よりも該装着主体の末端側となるよう装着され、
　前記連接部が、該装着主体の関節として機能するよう設けられる義肢装置（電動義足１）である、継手装置。

　（３０）によれば、義肢装置において係合子の係合状態と非係合状態とを適切に切替えることができる。

　（３１）　（３０）に記載の継手装置であって、
　前記義肢装置は、前記装着主体の脚部に装着される義足装置（電動義足１）である、継手装置。

　（３１）によれば、義足装置において係合子の係合状態と非係合状態とを適切に切替えることができる。

　（３２）　（３１）に記載の継手装置であって、
　前記義足装置は、前記第２部材が前記脚部の大腿部に装着され、
　前記連接部が、前記大腿部と下腿部との間の膝関節として機能するよう設けられる、継手装置。

　（３２）によれば、義足装置の膝関節において係合子の係合状態と非係合状態とを適切に切替えることができる。

　以上、各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　なお、本出願は、２０２１年１２月１５日出願の日本特許出願（特願２０２１－２０３４９７）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

１　電動義足（継手装置、義肢装置、義足装置）
１１０　膝下側部材（第１部材）
１２０　膝上側部材（第２部材）
１３０　膝関節機構（連接部）
１８２　第２シャフト（第２回転体、第４回転体）
１８４　第１従動ギヤ（第１回転体）
１８６　第２従動ギヤ（第３回転体）
１８８　蓋部材（閉塞部）
２００　拡縮装置
２１０　第１断続機構（断続装置）
２２０　第２断続機構（断続装置）
２４１、２４１Ａ　操作ロッド（操作部、操作子、延在部、第１延在部）
２４１ａ　ラック（延在部、第２延在部、ラック部）
２４２　サーボモータ（駆動部、駆動源）
２４３　ピニオン（第３駆動部材）
２８１　ローラ（係合子、係合体）
２８２　リテーナ（操作部、作動子、保持器）
２８３　ピン（操作部、操作子、進退子）
２８４　ガイド（操作部、作動子、保持器）
３００、３００Ａ　弾性エネルギー蓄積機構
３１０　第１回転ブラケット（第１駆動部材）
３２０　第２回転ブラケット（第２駆動部材）
３３１　第１弾性部材
３３２　第２弾性部材
３３３　第３弾性部材（第２弾性部材）
３３４　第４弾性部材（第１弾性部材）
３４１　第１操作ロッド（第３駆動部材）
３４２　第２操作ロッド（第１駆動部材）
３４３　第３操作ロッド（第２駆動部材）
４００　アーム部（第４駆動部材）
４０２　トーションバネ（第３弾性部材）
４２１　係合ピン（係合突起）
５００　連結部（第５駆動部材）
５０５　長孔（案内溝）
６１０　ジェネバ駆動ギヤ
６１２　駆動ピン
６２０　ジェネバ従動ギヤ（第５駆動部材）
７１０　カムドラム（第４駆動部材）
７１１　カム溝
７１５　ピン部材（係合突起）
９０１　第１駆動ギヤ（第１回転体）
９１１　第１シャフト（第２回転体）
Ｂ５　軸受（軸受部）
Ｓ２　内部空間（第２内部空間）
Ｔ　変速機（動力伝達部）
Ｍ　モータ（動力源）

Claims

　第１回転体と第２回転体との間に配置される係合子と、
　前記係合子を、前記第１回転体と前記第２回転体とが一体回転可能な係合状態と、前記第１回転体と前記第２回転体とが相対回転可能な非係合状態と、に操作する操作部と、を備える断続装置であって、
　前記操作部は、
　前記係合子を動かす作動子と、
　該作動子を介して前記係合子を操作可能に、又は該作動子を介さず前記係合子を操作可能に設けられる操作子と、を有し、
　前記第１回転体及び前記第２回転体は、
　　互いの回転軸線が一致するように、且つ、
　　前記回転軸線と直交する直交方向視で、互いの少なくとも一部が重なり合うよう配置され、
　前記操作子は、
　　前記回転軸線と直交する直交方向に沿って進退移動可能に設けられる進退子と、
　　前記回転軸線に沿って延在し、かつ該回転軸線に沿って進退移動可能に設けられる延在部と、を有し、
　前記進退子は、該進退子の前記直交方向における前記回転軸線側の端部である内端が、前記延在部と当接するよう設けられる、断続装置。
　請求項１に記載の断続装置であって、
　前記延在部は、該延在部を駆動する駆動部と機械的に接続され、
　前記延在部は、前記回転軸線を中心に互いに相対回転可能に設けられる第１延在部及び第２延在部を有する、断続装置。
　請求項２に記載の断続装置であって、
　前記駆動部は、前記延在部を前記回転軸線方向に進退移動させるよう設けられる、断続装置。
　請求項３に記載の断続装置であって、
　前記第１延在部及び前記第２延在部のうち、前記駆動部寄りに配置されるものを前記第２延在部としたとき、
　　前記第１延在部は前記回転軸線に対して回転可能に、かつ、前記回転軸線方向に進退移動可能に設けられ、
　　前記第２延在部は前記回転軸線に対して回転不能に、かつ、前記回転軸線方向に進退移動可能に設けられる、断続装置。
　請求項１～４のいずれか一項に記載の断続装置であって、
　前記第１回転体は、前記第２回転体よりも大径に、且つ内部に第１内部空間を有するよう中空に形成され、
　前記第２回転体は、少なくとも一部が前記第１内部空間に位置するよう配置され、且つ内部に第２内部空間を有するよう中空に形成され、
　前記延在部は、一部が前記第２内部空間に位置するよう配置される、断続装置。
　請求項５に記載の断続装置であって、　　前記延在部を挿通する挿通孔を有するとともに、前記第２内部空間の前記回転軸線方向における一方側の端部を閉塞するよう設けられる閉塞部をさらに備える、断続装置。
　請求項６に記載の断続装置であって、
　前記閉塞部は、前記第２回転体に対して着脱可能に設けられる、断続装置。
　請求項７に記載の断続装置であって、
　前記第２内部空間の前記閉塞部の近傍に配置され、前記延在部を軸支する軸受部をさらに備える、断続装置。
　請求項５～８のいずれか一項に記載の断続装置であって、
　前記延在部は、前記回転軸線を中心に回転可能に設けられる、断続装置。
　請求項１から９のいずれか１項に記載の断続装置であって、
　前記延在部は、該延在部を駆動する駆動部と機械的に接続され、
　前記駆動部は、
　駆動源と、弾性エネルギー蓄積機構と、を有し、
　前記弾性エネルギー蓄積機構は、第１駆動部材と、第２駆動部材と、前記第１駆動部材及び前記第２駆動部材の間に動力伝達可能に介装される第１弾性部材と、前記第２駆動部材及び第３駆動部材又は前記延在部の間に動力伝達可能に介装される第２弾性部材と、を有する、断続装置。
　請求項１０に記載の断続装置であって、
　前記駆動源の一方向の動力は、
　前記第１駆動部材から前記第１弾性部材を介して前記第２駆動部材に伝達され、前記第２駆動部材から前記第３駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられ、
　前記駆動源の他方向の動力は、前記第１駆動部材から前記第２駆動部材に伝達され、前記第２駆動部材から前記第２弾性部材を介して前記第３駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。
　請求項１１に記載の断続装置であって、
　前記駆動源は、回転動力を発生可能に設けられ、
　前記第１駆動部材及び前記第２駆動部材は同一の回転軸線を有する回転部材として設けられ、
　前記第１弾性部材は、前記第１駆動部材に入力された回転動力が前記第２駆動部材に伝達されるよう設けられ、
　前記第２弾性部材は、前記第２駆動部材に伝達された回転動力が前記第３駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。
　請求項１１に記載の断続装置であって、
　前記駆動源は、並進動力を発生可能に設けられ、
　前記第１駆動部材及び前記第２駆動部材は同一の並進軸線を有する並進部材として設けられ、
　前記第１弾性部材は、前記第１駆動部材に入力された並進動力が前記第２駆動部材に伝達されるよう設けられ、
　前記第２弾性部材は、前記第２駆動部材に伝達された並進動力が前記第３駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。
　請求項１から１３のいずれか１項に記載の断続装置であって、
　前記延在部は、該延在部を駆動する駆動部と機械的に接続され、
　前記駆動部は、
　駆動源と、動力変換機構と、を有する
　前記動力変換機構は、
　第４駆動部材を有するとともに、
　該第４駆動部材は、第５駆動部材又は前記延在部と動力伝達可能に係合するよう設けられる、断続装置。
　請求項１４に記載の断続装置であって、
　前記駆動源は、回転動力を発生可能に設けられ、
　前記動力変換機構は、前記第４駆動部材に入力された回転動力を並進動力に変換して前記第５駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。
　請求項１５に記載の断続装置であって、
　前記第４駆動部材及び前記第５駆動部材又は前記延在部のいずれか一方には案内溝が設けられ、
　前記第４駆動部材及び前記第５駆動部材又は前記延在部のいずれか他方には、前記案内溝に案内される係合突起が設けられる、断続装置。
　請求項１４に記載の断続装置であって、
　前記駆動源は、回転動力を発生可能に設けられ、
　前記動力変換機構は、前記第４駆動部材に入力された回転動力を他の回転動力に変換して前記第５駆動部材又は前記延在部に伝達されるよう設けられる、断続装置。
　請求項１４から１７のいずれか１項に記載の断続装置であって、
　前記駆動部は、前記駆動源及び前記第４駆動部材の間に動力伝達可能に介装される第３弾性部材を有する、断続装置。
　請求項１から１８のいずれか１項に記載の断続装置であって、
　前記第１回転体は、前記第２回転体よりも大径に、且つ内部に第１内部空間を有するよう中空に形成され、
　前記第２回転体は、少なくとも一部が前記第１内部空間に位置するよう配置され、且つ、内部に第２内部空間を有するよう中空に形成され、
　前記延在部は、少なくとも一部が前記第２内部空間に位置するよう配置される、断続装置。
　請求項１から１９のいずれか１項に記載の断続装置であって、
　前記進退子は、
　前記直交方向における外側に位置するときに、
　前記係合子が前記係合状態と前記非係合状態との一方の状態となり、
　前記直交方向における内側に位置するときに、
　前記係合子が前記係合状態と前記非係合状態との他方の状態なるよう設けられる、断続装置。
　請求項２０に記載の断続装置であって、
　前記操作子は、
　前記回転軸線方向における第１の位置に位置するときに、
　前記進退子が前記直交方向における前記外側に位置し、
　前記回転軸線方向における第２の位置に位置するときに、
　前記進退子が前記直交方向における前記内側に位置するよう設けられる、断続装置。
　請求項２１に記載の断続装置であって、
　前記進退子は、
　前記直交方向における前記外側に位置するときに、前記係合子が前記非係合状態となるもので、
　前記延在部は、
　前記回転軸線方向における前記第１の位置及び前記第２の位置と異なる第３の位置に位置するときに、
　前記進退子が前記直交方向における前記外側に位置するよう設けられる、断続装置。
　請求項１から２２のいずれか１項に記載の断続装置であって、
　前記係合子は、前記回転軸線に対する円周方向に離間して配置される複数の係合体を有し、
　前記作動子は、
　前記回転軸線に対する円周方向に離間して配置され複数の前記係合体を動かす複数の前記進退子と、
　複数の前記係合体及び複数の前記進退子を保持する保持器と、を有する、断続装置。
　請求項１から２２のいずれか１項に記載の断続装置であって、
　前記係合子は、前記回転軸線に対する円周方向に離間して配置される複数の係合体と、
　複数の前記係合体を保持する保持器と、を有し、
　前記進退子は、前記保持器を介して複数の前記係合子を動かすよう設けられる、断続装置。
　請求項１から２４のいずれか１項に記載の断続装置であって、
　前記回転軸線と回転軸線が一致するよう配置される第３回転体及び第４回転体をさらに
備えるとともに、
　前記第３回転体と前記第４回転体との間に配置される他の係合子と、
　前記他の係合子を、前記第３回転体と前記第４回転体とが一体回転可能な係合状態と、
　前記第３回転体と前記第４回転体とが相対回転可能な非係合状態と、に操作する他の操作部と、をさらに有する、断続装置。
　請求項２５に記載の断続装置であって、
　前記他の操作部は、
　前記他の係合子を動かす他の作動子と、
　該他の作動子を介して前記他の係合子を操作可能に、又は該他の作動子を介さず前記他の係合子を操作可能に設けられる他の操作子と、を有する、断続装置。
　請求項２６に記載の断続装置であって、
　前記他の操作子は、
　前記回転軸線と直交する直交方向に沿って進退移動可能に設けられる他の進退子と、
　前記回転軸線に沿って延在し、かつ該回転軸線に沿って進退移動可能に設けられる他の延在部と、を有し、
　前記他の進退子は、該他の進退子の前記直交方向における前記回転軸線側の端部である内端が、前記他の延在部と当接するよう設けられる、断続装置。
　請求項２７に記載の断続装置であって、
　前記第２回転体と前記第４回転体とは一体回転可能に設けられ、
　前記延在部と前記他の延在部とは一体に設けられるとともに、前記回転軸線方向において異なる位置に位置するよう配置される、断続装置。
　請求項１から２８のいずれか１項に記載の断続装置が適用される継手装置であって、
　前記継手装置は、
　第１部材と、
　第２部材と、
　前記第１部材と前記第２部材との成す角を変更可能に前記第１部材と前記第２部材とを連接する連接部と、
　前記第１部材と前記第２部材との前記成す角を拡大及び縮小可能な拡縮装置と、を備え、
　前記拡縮装置は、
　動力源と、前記動力源の動力を伝達する動力伝達部と、を有し、
　前記断続装置は、前記動力伝達部に適用される、継手装置。
　請求項２９に記載の継手装置であって、
　装着主体に対して前記第１部材が前記第２部材よりも該装着主体の末端側となるよう装着され、
　前記連接部が、該装着主体の関節として機能するよう設けられる義肢装置である、継手装置。
　請求項３０に記載の継手装置であって、
　前記義肢装置は、前記装着主体の脚部に装着される義足装置である、継手装置。
　請求項３１に記載の継手装置であって、
　前記義足装置は、前記第２部材が前記脚部の大腿部に装着され、
　前記連接部が、前記大腿部と下腿部との間の膝関節として機能するよう設けられる、継手装置。