JP7368458B2 - 継手装置 - Google Patents
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Description
本明細書では、継手装置として、下肢大腿部の膝関節となる部位に装着される膝継手装置の一種である大腿義足(以下、単に義足という。)を例示して説明する。
図1は、義足の要部を断面で示す側面図である。図1に示すように、義足10は、膝下側部材1と膝上側部材2とを有する。膝下側部材1と膝上側部材2とは、膝関節機構3によって連結されている。膝下側部材1は、本発明の「第1部材」に対応し、膝上側部材2は、本発明の「第2部材」に対応する。膝下側部材1の下端には、足部4が連結されている。膝上側部材2は、膝下側部材1の上端部に配置されている。膝上側部材2の上端には、被装着体(人体、図示せず)の下肢大腿部の断端を収容するソケット5が連結されている。
膝関節機構3は、義足10の膝に相当し、中心に配置される回動軸31を中心にして、膝下側部材1と膝上側部材2とを義足10の前後方向(図1における時計方向及び反時計方向)に相対的に回転移動可能に連接している。この膝関節機構3は、本発明の「連接部」に対応する。
膝上側部材2は、膝関節機構3の回動軸31を中心にして、義足10の前後方向に回転移動可能に取り付けられている。膝上側部材2は、上端にソケット5を連結するソケット連結用突部21を有すると共に、このソケット連結用突部21の直下から義足10の後方側、具体的には、膝関節機構3の後方側に向けて延びる腕部22を有する。
膝下側部材1は、義足10の脛に相当し、義足10の主要部を構成する。本実施形態の膝下側部材1は、義足10の下腿部に相当するフレーム11内に、伸縮装置12と、バッテリ13と、6軸フォースセンサ14と、6軸モーションセンサ15と、膝関節角度センサ16と、制御部17と、を有する。膝関節機構3は、フレーム11の上端部に配置されている。なお、図1では、各構成部品間を電気的に接続する配線の図示は省略している。
伸縮装置12は、フレーム11内の後方側に上下方向に伸縮可能に配置されている。伸縮装置12の下端は、フレーム11内の下端部近傍に設けられる第1枢軸18aに、取付け部12aによって義足10の前後方向に回動可能に取り付けられている。一方、伸縮装置12の上端は、フレーム11内から外部に露出し、膝上側部材2の腕部22の先端に設けられる第2枢軸18bに、取付け部12bによって義足10の前後方向に回動可能に取り付けられている。これにより、伸縮装置12は、膝下側部材1と膝上側部材2とに亘って架設される。伸縮装置12が伸縮動作すると、膝上側部材2の腕部22が上下動し、膝関節機構3の回動軸31を中心として膝上側部材2が回動する。これにより、膝下側部材1と膝上側部材2との成す角が変更される。
回転部121は、動力発生源である回転電機124を有する。回転電機124は、上端が開口する円筒状のハウジング120内に収納されており、バッテリ13から電力の供給を受けて回転動力を発生させる。ハウジング120は、取付け部12aによってフレーム11内の下部に配置される第1枢軸18aに回動可能に取り付けられている。ハウジング120は、第1枢軸18aから斜め後方に傾いて配置されている。具体的な回転電機124は特に制限されないが、ステッピングモータ、DCモータ等を使用することができる。回転電機124は、ハウジング120内の最下端に、出力軸(図示せず)を上に向けて収納されている。
変換部122は、下端が開口する円筒状の外筒126と、この外筒126とハウジング120との間に亘って設けられる棒軸状のスピンドル127と、を有する。
クラッチ部123は、回転部121側に連結される第1係合子123aと、変換部122側に連結される第2係合子123bと、を有し、回転部121から変換部122への動力伝達を断接可能となるように、伸縮装置12のハウジング120内に配置されている。このクラッチ部123は、本発明の「断接部」に対応する。また、第1係合子123aは、本発明の「第1断接部材」に対応し、第2係合子123bは、本発明の「第2断接部材」に対応する。
バッテリ13は、例えば、充放電可能なリチウムイオン二次電池等により構成され、伸縮装置12よりも前方側のフレーム11内に配置されている。バッテリ13は、回転部121の回転電機124に対して電力供給可能に接続されると共に、6軸フォースセンサ14、6軸モーションセンサ15、膝関節角度センサ16、制御部17に対して、それぞれの駆動に必要な電力を供給可能に接続される。一般に、バッテリ13は、フレーム11内から取り出し可能に設けられるが、フレーム11内に配置された状態で、外部と接触又は非接触(有線又は無線)で充電可能に構成されてもよい。
6軸フォースセンサ14は、義足10の前後、左右、上下の3軸荷重及び3軸モーメントを検出可能なセンサであり、フレーム11内の下端部に配置されている。6軸フォースセンサ14は、被装着体に装着された義足10が足部4を介して接地した際に検出される検出信号に基づいて、伸縮装置12に加わる圧縮方向の外力の情報を取得する。検出結果は制御部17に送られる。この6軸フォースセンサ14は、本発明の「第1取得部」に対応する。
6軸モーションセンサ15は、義足10の前後、左右、上下の3軸加速度及び3軸角加速度を検出可能なセンサであり、膝関節機構3の直下のフレーム11内の上部に配置されている。6軸モーションセンサ15は、被装着体に装着された義足10が移動する際に検出される検出信号に基づいて、義足10に作用する加速度の情報を取得する。検出結果は制御部17に送られる。この6軸モーションセンサ15は、本発明の「第2取得部」に対応する。
膝関節角度センサ16は、例えばロータリエンコーダ等の角度情報を検出可能なセンサであり、膝関節機構3に設けられている。膝関節角度センサ16は、膝下側部材1と膝上側部材2との相対的な回転移動による両部材が成す角の情報を取得する。検出結果は制御部17に送られる。この膝関節角度センサ16は、本発明の「第3取得部」に対応する。
制御部17は、例えばECU(Electronic Control Unit)からなり、回転電機124の回転動力を制御する。詳しくは、制御部17は、6軸フォースセンサ14、6軸モーションセンサ15及び膝関節角度センサ16から送られる各検出結果に基づいて、義足10の状態を推定し、回転電機124に対して、義足10の状態に応じた適切な回転動力を生成するための制御信号を出力する。
次に、義足10の具体的な動作について、図1、図4~図7を用いて説明する。図4は、階段に接地した昇段時の義足の状態を示す図である。図5は、伸縮装置に設けられるクラッチ部が噛み合った状態を模式的に示す拡大図である。図6は、伸縮装置が伸長した際の義足の状態を示す図である。図7は、義足を装着した被装着体が階段を昇る様子を模式的に示す図である。
以上の実施形態では、膝関節機構3がロータリダンパ32を有するものとしたが、ロータリダンパ32は必ずしも設けられなくてもよい。この場合は、制御部17は、イールディング動作時の回転電機124に対して、伸縮装置12を伸長させない程度の回転動力を生成するように制御することにより、回転電機124の回転動力によって、スピンドル127の逆回転に対して、ロータリダンパ32と同様の抵抗を生じさせるようしてもよい。
12 伸縮装置
121 回転部
122 変換部
123 クラッチ部(断接部)
123a 第1クラッチ(第1断接部材)
123b 第2クラッチ(第2断接部材)
124 回転電機
125 変速機
128 ばね(第1付勢部、第2付勢部)
13 バッテリ
14 6軸フォースセンサ(第1取得部)
15 6軸モーションセンサ(第2取得部)
16 膝関節角度センサ(第3取得部)
17 制御部
2 膝上側部材(第2部材)
3 膝関節機構(連接部)
32 ロータリダンパ(調整部)
10 義足(継手装置)
Claims (14)
- 第1部材と第2部材とを相対移動可能に連接する連接部を有する継手装置であって、
前記第1部材と前記第2部材とに亘って動力伝達可能に接続され、伸縮することにより前記連接部を中心とした前記第1部材と前記第2部材との成す角を変更可能な伸縮装置を有し、
前記伸縮装置は、回転動力を生成する回転部と、前記回転部と動力伝達可能に接続され、前記回転部により生成される回転動力を伸縮方向に沿う並進運動に変換する変換部と、前記回転部と前記変換部との間に、前記回転部から前記変換部への動力伝達を断接可能な断接部と、を有し、
前記断接部は、前記回転部側に連結される第1断接部材と、前記変換部側に連結される第2断接部材と、前記第1断接部材と前記第2断接部材とを常時離間する方向に付勢する第1付勢部と、を有する、継手装置。 - 第1部材と第2部材とを相対移動可能に連接する連接部を有する継手装置であって、
前記第1部材と前記第2部材とに亘って動力伝達可能に接続され、伸縮することにより前記連接部を中心とした前記第1部材と前記第2部材との成す角を変更可能な伸縮装置を有し、
前記伸縮装置は、回転動力を生成する回転部と、前記回転部と動力伝達可能に接続され、前記回転部により生成される回転動力を伸縮方向に沿う並進運動に変換する変換部と、前記回転部と前記変換部とに対してそれぞれ固定されるとともに、前記変換部に伝達される前記回転動力の回転方向である正回転方向と反対方向である逆回転方向の付勢力を前記変換部に付与する第2付勢部と、を更に有する、継手装置。 - 前記回転部は、電力の供給を受けて回転動力を発生する回転電機を含む、請求項1又は2に記載の継手装置。
- 前記回転電機の回転動力を制御する制御部を更に有する、請求項3に記載の継手装置。
- 前記制御部は、前記伸縮装置に圧縮方向の外力が加わった場合に、前記変換部が伸び方向の並進運動に変換する方向の回転動力を生成するように前記回転電機を制御する、請求項4に記載の継手装置。
- 前記第1部材が前記第2部材よりも被装着体から遠い末端側となるように被装着体に装着された状態で、前記回転部は、前記変換部よりも前記第2部材から遠い側に配置される、請求項1~5のいずれか1項に記載の継手装置。
- 前記回転部は、変速機を更に含む、請求項1~6のいずれか1項に記載の継手装置。
- 前記連接部の動作を調整する調整部を更に有する、請求項1~7のいずれか1項に記載の継手装置。
- 前記伸縮装置に加わる圧縮方向の外力を取得する第1取得部を更に有する、請求項1~8のいずれか1項に記載の継手装置。
- 前記第1部材の加速度を取得する第2取得部を更に有する、請求項1~9のいずれか1項に記載の継手装置。
- 前記第1部材と前記第2部材との成す前記角を取得する第3取得部を更に有する、請求項1~10のいずれか1項に記載の継手装置。
- 前記回転部に対して回転動力を生成するための電力を供給するバッテリを更に有する、請求項1~11のいずれか1項に記載の継手装置。
- 被装着体の下肢に装着される、請求項1~12のいずれか1項に記載の継手装置。
- 下肢の膝関節となる部位に装着される、請求項13に記載の継手装置。
Applications Claiming Priority (3)
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JP2019067099 | 2019-03-29 | ||
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