JP3235720B2 - 義 足 - Google Patents

義 足

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    • A61F2002/7655—Measuring means for measuring fluid pressure

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、膝より近位で切
断された脚に脚の代用として装着され、膝継手部の屈曲
伸展の抵抗を調整する液圧シリンダーが装備され、液圧
シリンダーのピストンを挟んでその両側のシリンダー室
の液体の移動は可変バルブを通過して行われる義足に係
り、特に、切断脚の断端部の筋肉の収縮運動をセンサー
で検知して、これにより液圧シリンダー内の可変バルブ
の絞り具合を調整して、使用中の義足の膝の曲げ伸ばし
抵抗を任意に調整でき、義足の膝折れをすることなく階
段や坂道や平地を歩行できる義足に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、膝より近位で切断された脚に脚の
代用として装着され、空圧又は油圧シリンダーが装備さ
れ、膝継手部の屈曲伸展の抵抗の調整を空圧又は油圧シ
リンダーを利用して行われる義足が知られている。
【０００３】従来の義足においては、膝継手部の屈曲、
伸展における抵抗を空圧又は油圧シリンダーを利用して
行われているが、この場合、空圧又は油圧シリンダーの
ピストンを挟んでその両側のシリンダー室の流体の移動
は可変バルブを通過して行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この可
変バルブは一度調整されると一定、若しくは歩行速度に
より変化するだけであり、装着中においては任意に調整
することができず、その結果、義足使用者は、使用環境
の変化に対応した脚の屈曲や伸展を行うことができなか
った。
【０００５】義足使用者の使用環境の変化、即ち、下り
坂を歩くときには、膝は体重を支えながらゆっくり曲が
り、しかも、膝が必要以上に深く曲がっては歩きにくく
危険であり、この場合には膝は浅い角度に曲がり止まる
のがよい。逆に、上り坂を歩くときには、膝はある程度
曲がるのがよいが、転倒の恐れのある膝折れを起こさな
いようにしなければならない。そして同時に体重をかけ
たときは曲がる抵抗は大きく、伸ばす抵抗は小さいほう
がよい。また、平地をゆっくり歩くときには、膝は曲が
り易い方がよく、平地を走るときには膝は抵抗が大きく
曲がりにくい方がよい。
【０００６】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、膝より近位で切断された切断脚の断端
部の筋肉の収縮運動をセンサーで検知して、センサーか
らの検知情報により義足の膝に設けられた液圧シリンダ
ー内の可変バルブの絞り具合を制御して、使用中の義足
の膝の抵抗を任意に調整し、義足の膝折れをすることな
く階段や坂道や平地を楽に歩行することのできる義足を
提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、この発明は、膝より近位で切断された脚に脚の代
用として装着され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調整す
る液圧シリンダーが装備され、液圧シリンダーのピスト
ンを挟んでその両側のシリンダー室の液体の移動は可変
バルブを通過して行われる義足であって、切断脚の断端
部に装着される義足の大腿ソケット内に切断脚の断端部
の筋肉の収縮運動を検知するセンサーが設けられ、膝継
手部の屈曲伸展の抵抗を調整する前記液圧シリンダーの
可変バルブの絞り具合を、前記センサーからの検知情報
により制御する義足において、前記センサーは流体が封
入された帯状袋体からなり、流体が封入された帯状袋体
は大腿ソケットの空洞部分の内周側面に設けられ、流体
圧を可変バルブに伝達する信号路が設けられ、当該信号
路の一端は帯状袋体に接続されて帯状袋体の内部と連通
状態にあり、信号路の他端は可変バルブに連通接続され
ており、前記大腿ソケットの空洞部分に装着されている
切断脚の断端部の筋肉が収縮運動すると、切断脚の断端
部の皮膚が帯状袋体のセンサーを押圧し、押圧された帯
状袋体の内部の流体圧が信号路を通って可変バルブ側に
伝わり、可変バルブを制御する手段よりなる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面に記載の発明の実施の
形態に基づいて、この発明をより具体的に説明する。こ
こで、図１は義足の側断面図、図２は膝屈曲時の液圧シ
リンダー及び可変バルブの側断面図、図３は膝伸展時の
液圧シリンダー及び可変バルブの側断面図である。
【０００９】図において、義足１は、切断脚の断端部に
装着される大腿ソケット２、膝軸３、膝軸３の下側の足
部４、屈曲伸展の抵抗を行う液圧シリンダー５、センサ
ー６及び可変バルブ７から主に構成され、大腿ソケット
２の下部と足部４の上部である下腿部９とは膝軸３によ
って連結され、又この膝軸３と液圧シリンダー５、可変
バルブ７からなる膝継手部８によって人間の脚の膝同様
に屈曲伸展ができるようになっている。
【００１０】大腿ソケット２は、その上半部側が空洞部
分２ａになっており、空洞部分２ａの上端側となる大腿
ソケット２の上端は開口部２ｂになっていて、この上端
の開口部２ｂから内部の空洞部分２ａに、切断脚の断端
部を挿入して装着するようになっている。
【００１１】液圧シリンダー５は、膝軸３の屈曲伸展の
膝の抵抗を調整するものであり、膝軸３の下方の足部４
の上部側の下腿部９の内部に装備されている。液圧シリ
ンダー５の内部にはシリンダー室５ａが設けられ、シリ
ンダー室５ａにはピストン５ｂが摺動自在に内挿されて
いる。
【００１２】シリンダー室５ａの内部はピストン５ｂに
よって両側に分けられており、ピストン５ｂによって両
側に分けられたシリンダー室５ａの内部に例えば油など
の液体が封入されている。ピストン５ｂの両側の液体は
ピストン５ｂの移動方向に伴って、その移動方向と逆方
向に流れるようになっている。
【００１３】ピストン５ｂにはピストンロッド５ｃの一
端が固設されており、このピストンロッド５ｃの他端側
は液圧シリンダー５の外部に延設されている。この実施
の形態では、液圧シリンダー５は上下向きに取付けら
れ、ピストンロッド５ｃは上向きに延設されていて、そ
の上端は膝軸３の回転中心部より少し後ろ側に、義足１
の左右方向に取付けられた軸に回転自在に連結されてい
る。
【００１４】ピストン５ｂにより両側に分けられたシリ
ンダー室５ａの片側、図面ではピストン５ｂの下側には
伸展補助バネ５ｄが内装されている。伸展補助バネ５ｄ
はピストンロッド５ｃを上方に押し上げるように付勢さ
れていて、液圧シリンダー５のピストンロッド５ｃが上
方に伸長することによって、曲がっている義足１を伸展
させる方向に作用する。
【００１５】下腿部９の内部に図面で上下方向に取付け
られた液圧シリンダー５は、その下端側が下腿部９の内
部に連結され、又義足１の左右方向に取付けられた軸に
回転自在に連結されている。
【００１６】センサー６は、切断脚の断端部の筋肉の収
縮運動を検知するもので、切断脚の断端部が挿入される
大腿ソケット２の空洞部分２ａの内部に設けられてい
る。この実施の形態におけるセンサー６は、流体圧で作
動する構造になっていて、センサー６は流体が封入され
た帯状袋体６ａからなり、流体圧を可変バルブに伝達す
る信号路６ｂが設けられている。
【００１７】センサー６はその帯状袋体６ａの内部に流
体例えば空気が封入されており、流体が封入された帯状
袋体６ａは大腿ソケット２の空洞部分２ａの内周側面に
１周若しくは一部分に設けられていて、大腿ソケット２
の空洞部分２ａに挿入された切断脚の断端部の皮膚と密
着するか、軟らかい内ソケットを挟んで接触するように
なっている。
【００１８】信号路６ｂは例えばチューブのような通路
からなり、その一端は帯状袋体６ａに接続されていて帯
状袋体６ａの内部と連通状態にあり、信号路６ｂの内部
には帯状袋体６ａの内部に封入された流体と同一の流体
が封入されている。信号路６ｂの他端は可変バルブに連
通接続されている。
【００１９】センサー６は、大腿ソケット２の空洞部分
２ａに装着されている切断脚の断端部の筋肉が収縮運動
すると、切断脚の断端部の皮膚が帯状袋体６ａのセンサ
ー６を押圧し、押圧された帯状袋体６ａの内部の流体圧
が信号路６ｂを通って可変バルブ側に伝わり、可変バル
ブを制御する構造になっている。
【００２０】可変バルブ７は、切断脚の断端部の筋肉の
収縮運動を検知したセンサー６からの情報によって、シ
リンダー室５ａのピストン５ｂの両側の液体がピストン
５ｂの移動方向に伴ってその移動方向と逆方向に流れる
液体流量を制御して、液圧シリンダー５の抵抗を可変さ
せて膝継手部８の屈曲伸展の抵抗を調整するものであ
る。可変バルブ７は、液圧シリンダー５の側面に設けら
れ、又流体連通路７ａの途中に設けられた可変バルブ摺
動シリンダー室７ｂ内に摺動自在に内挿されている。
【００２１】流体連通路７ａはシリンダー室５ａのピス
トン５ｂの両側の液体がピストン５ｂの移動方向に伴っ
てその移動方向と逆方向に流れるときに通る通路で、流
体連通路７ａの両端はシリンダー室５ａの両端側面に開
口接続されていて、ピストン５ｂで分けられるシリンダ
ー室５ａの内部の両側はこの流体連通路７ａによって連
通されている。
【００２２】図２において、流体連通路７ａはその一端
側がシリンダー室５ａの下端側の側面に横方向に開口接
続されており、そこから上方に向かって延設され、上方
側に延設された流体連通路７ａは可変バルブ７が摺動す
る可変バルブ摺動シリンダー室７ｂの側面に開口接続さ
れている。
【００２３】さらに、流体連通路７ａの他端側はこの可
変バルブ摺動シリンダー室７ｂを通り、シリンダー室７
ｂの上部側の側面からシリンダー室５ａの上端側面に向
けて開口されていて、流体連通路７ａは途中に設けられ
た可変バルブ摺動シリンダー室７ｂを介してその両端が
シリンダー室５ａの上下両端側に連通している。
【００２４】図２において、可変バルブ摺動シリンダー
室７ｂはシリンダー室５ａに平行な上下方向に形成され
ていて、その内部には上下方向に摺動する可変バルブ７
が内挿されている。可変バルブ摺動シリンダー室７ｂの
上部には可変バルブ７を下向きに付勢するバネ７ｃが内
装されている。
【００２５】また、可変バルブ摺動シリンダー室７ｂの
下部には、前記信号路６ｂの一端が接続されていて、信
号路６ｂと連通されており、信号路６ｂ内の流体と同じ
流体が封入されていて、この流体の圧力によって可変バ
ルブ７を上下方向に摺動させる構造になっている。
【００２６】上下方向に摺動する可変バルブ７は、摺動
するバルブ側面が可変バルブ摺動シリンダー室７ｂの側
面に形成された途中の流体連通路７ａの開口断面の大き
さを可変して、流体連通路７ａ内を移動する液体流量を
制御する構造になっている。
【００２７】流体連通路７ａのシリンダー室５ａの下部
側面に接続する一端側の途中にはニードル弁室が設けら
れ、ニードル弁７ｄが取付けられている。ニードル弁７
ｄは流体連通路７ａを流れる液体抵抗を調整するもので
ある。
【００２８】また、可変バルブ摺動シリンダー室７ｂに
接続直前の流体連通路７ａとシリンダー室５ａの上部側
面との間には流体連通路７ａ側に開く逆止弁７ｅが設け
られていて、ピストン５ｂで分けられたシリンダー室５
ａの上部側の液圧が或る値よりも高くなった場合に、液
体を流体連通路７ａを通してシリンダー室５ａの下部側
に移動できるようになっている。
【００２９】次に、上記発明の実施の形態の構成に基づ
く作用について以下説明する。切断脚の断端部に義足１
の大腿ソケット２を装着して歩行する場合において、切
断脚の断端部の筋肉を収縮運動させると、切断脚の断端
部の筋肉は膨れて大腿ソケット２の内周側面に設けられ
た帯状袋体６ａのセンサー６を押圧する。
【００３０】帯状袋体６ａのセンサー６が押圧される
と、内部の流体の一部が帯状袋体６ａに一端が連通接続
されている信号路６ｂ内に移動して流入する。このた
め、信号路６ｂ内の流体は押圧されて他端側に移動し、
信号路６ｂの他端が連通接続されている可変バルブ摺動
シリンダー室７ｂ下側内に流体の一部が流入する。
【００３１】可変バルブ摺動シリンダー室７ｂ下側内に
信号路６ｂから流体の一部が流入すると、可変バルブ摺
動シリンダー室７ｂ内の可変バルブ７は流体によって押
圧されて上側に移動する。移動する可変バルブ７の側面
が可変バルブ摺動シリンダー室７ｂの側面に開口された
流体連通路７ａの開口面積を狭め（図２参照）或いは塞
ぐ。
【００３２】その結果、ピストン５ｂで分けられたシリ
ンダー室５ａの両側の液体は流体連通路７ａ内をスムー
ズに移動できなくなるので、特に逆止弁７ｅの止める方
向であるピストンロッド５ｃの下降する方向にはスムー
ズに移動できなくなる。
【００３３】このため、坂道や階段を上り下りするため
に膝継手部８が曲げられたときに、ピストンロッド５ｃ
には下降方向に力が働くが、ピストンロッド５ｃの下降
方向にピストン５ｂがスムーズに移動できないので、膝
継手部８での曲げ抵抗が大きくなり、また膝継手部８の
曲げ角度が必要以上に深くなるのが防がれて、坂道や階
段をスムーズに上り下りすることができる。また平地を
歩く場合の膝折れも防止できる。
【００３４】これに対して、断端部の筋肉を収縮運動さ
せない場合は帯状袋体６ａのセンサー６は押圧されな
い。
【００３５】帯状袋体６ａのセンサー６が押圧されない
ので、内部の流体が帯状袋体６ａに一端が連通接続され
ている信号路６ｂ内に移動して流入することもない。こ
のため、信号路６ｂの他端が連通接続されている可変バ
ルブ摺動シリンダー室７ｂ下側内に流体が流入すること
もない。
【００３６】可変バルブ摺動シリンダー室７ｂ下側内に
信号路６ｂから流体が流入されないので、可変バルブ摺
動シリンダー室７ｂ内の可変バルブ７はその上部側に設
けられたバネ７ｃによって下側に付勢されており、可変
バルブ７の側面が可変バルブ摺動シリンダー室７ｂの側
面に開口された２つの流体連通路７ａの開口面積を狭め
ることがない（図３参照）。
【００３７】その結果、ピストン５ｂで分けられたシリ
ンダー室５ａの両側の液体は流体連通路７ａ内をスムー
ズに移動でき、ピストン５ｂもシリンダー室５ａ内を弱
い力でもスムーズに移動できることになる。
【００３８】このため、平地などを普通に歩く場合にお
いては、このセンサー６は働かず、ピストンロッド５ｃ
の上昇及び下降方向にピストン５ｂがスムーズに移動で
きるので、膝継手部８での曲げ抵抗がニードル弁７ｄの
みの小さな抵抗となって、膝継手部８で下腿部９をスム
ーズに曲げ伸ばすことができ、平地などをスムーズに歩
くことができる。
【００３９】なお、この発明は上記発明の実施の形態に
限定されるものではなく、この発明の精神を逸脱しない
範囲で種々の改変をなし得ることは勿論である。
【００４０】
【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る義足によれば、膝より近位で切断された脚に脚
の代用として装着され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調
整する液圧シリンダーが装備され、液圧シリンダーのピ
ストンを挟んでその両側のシリンダー室の液体の移動は
可変バルブを通過して行われる義足であって、切断脚の
断端部に装着される義足の大腿ソケット内に切断脚の断
端部の筋肉の収縮運動を検知するセンサーが設けられ、
膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調整する前記液圧シリンダ
ーの可変バルブの絞り具合を、前記センサーからの検知
情報により制御する義足において、前記センサーは流体
が封入された帯状袋体からなり、流体が封入された帯状
袋体は大腿ソケットの空洞部分の内周側面に設けられ、
流体圧を可変バルブに伝達する信号路が設けられ、当該
信号路の一端は帯状袋体に接続されて帯状袋体の内部と
連通状態にあり、信号路の他端は可変バルブに連通接続
されており、前記大腿ソケットの空洞部分に装着されて
いる切断脚の断端部の筋肉が収縮運動すると、切断脚の
断端部の皮膚が帯状袋体のセンサーを押圧し、押圧され
た帯状袋体の内部の流体圧が信号路を通って可変バルブ
側に伝わり、可変バルブを制御することにより、使用中
の義足の膝の抵抗を任意に調整することができる。これ
により、義足の膝折れをすることなく階段や坂道や平地
を楽に歩行することができるという極めて新規的有益な
る効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態を示す義足の側断面図で
ある。
【図２】この発明の実施の形態を示す膝屈曲時の液圧シ
リンダー及び可変バルブの側断面図である。
【図３】この発明の実施の形態を示す膝伸展時の液圧シ
リンダー及び可変バルブの側断面図である。
【符号の説明】
１ 義足 ２ 大腿ソケット ２ａ 空洞部分 ２ｂ 開口部 ３ 膝軸 ４ 足部 ５ 液圧シリンダー ５ａ シリンダー室 ５ｂ ピストン ５ｃ ピストンロッド ５ｄ 伸展補助バネ ６ センサー ６ａ 帯状袋体 ６ｂ 信号路 ７ 可変バルブ ７ａ 流体連通路 ７ｂ 可変バルブ摺動シリンダー室 ７ｃ バネ ７ｄ ニードル弁 ７ｅ 逆止弁 ８ 膝継手部 ９ 下腿部

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 膝より近位で切断された脚に脚の代用と
    して装着され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調整する液
    圧シリンダーが装備され、液圧シリンダーのピストンを
    挟んでその両側のシリンダー室の液体の移動は可変バル
    ブを通過して行われる義足であって、切断脚の断端部に
    装着される義足の大腿ソケット内に切断脚の断端部の筋
    肉の収縮運動を検知するセンサーが設けられ、膝継手部
    の屈曲伸展の抵抗を調整する前記液圧シリンダーの可変
    バルブの絞り具合を、前記センサーからの検知情報によ
    り制御する義足において、前記センサーは流体が封入さ
    れた帯状袋体からなり、流体が封入された帯状袋体は大
    腿ソケットの空洞部分の内周側面に設けられ、流体圧を
    可変バルブに伝達する信号路が設けられ、当該信号路の
    一端は帯状袋体に接続されて帯状袋体の内部と連通状態
    にあり、信号路の他端は可変バルブに連通接続されてお
    り、前記大腿ソケットの空洞部分に装着されている切断
    脚の断端部の筋肉が収縮運動すると、切断脚の断端部の
    皮膚が帯状袋体のセンサーを押圧し、押圧された帯状袋
    体の内部の流体圧が信号路を通って可変バルブ側に伝わ
    り、可変バルブを制御することを特徴とする義足。
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