JP5525738B2 - 歩行ロボット - Google Patents
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Description
12R、12L レグ部
14 上体
16R、16L 大腿リンク
20R、20L 下腿リンク
22R、22L 膝関節
24R、24L 足裏関節
26R、26L 足首関節
34 制御ユニット
41 第1ピッチ方向大腿部関節
42 第2ピッチ方向大腿部関節
51 第1ピッチ方向アクチュエータ
52 第2ピッチ方向アクチュエータ
60 電子クラッチ
61 制御部
70 動力伝達装置
73 伝達リンク
Claims (12)
- 上体と大腿リンクとを連結する第1ピッチ方向大腿部関節と、大腿リンクと下腿リンクとを連結する膝関節を備える歩行ロボットであって、
前記大腿リンクが前記上体に対してピッチ方向に回転されるように、前記第1ピッチ方向大腿部関節を駆動する第1ピッチ方向アクチュエータと、
前記下腿リンクが前記大腿リンクに対してピッチ方向に回転されるように、前記第1ピッチ方向アクチュエータの駆動力を前記膝関節に伝達する動力伝達装置と、
前記上体と前記大腿リンクとを連結する第2ピッチ方向大腿部関節と、前記第2ピッチ方向大腿部関節を駆動する第2ピッチ方向アクチュエータと、を備え、
前記第1ピッチ方向大腿部関節と前記第2ピッチ方向大腿部関節との間には、前記第1ピッチ方向大腿部関節と前記第2ピッチ方向大腿部関節とを互いに結束または結束解除する動力制御装置と、前記動力制御装置を制御する制御部をさらに備える、
ことを特徴とする歩行ロボット。 - 前記第1ピッチ方向アクチュエータと前記第2ピッチ方向アクチュエータそれぞれに挿入されたモータをさらに備え、
前記制御部は、前記動力制御装置および各前記モータに電源を供給または遮断するように制御し、
前記第1ピッチ方向大腿部関節と前記第2ピッチ方向大腿部関節とが互いに結束される場合、前記制御部は前記第1ピッチ方向アクチュエータを停止させ、前記第2ピッチ方向アクチュエータを動作させることを特徴とする請求項1に記載の歩行ロボット。 - 前記第1ピッチ方向アクチュエータと前記第2ピッチ方向アクチュエータそれぞれに挿入されたモータをさらに備え、
前記制御部は、前記動力制御装置および各前記モータに電源を供給または遮断するように制御し、
前記第1ピッチ方向大腿部関節と前記第2ピッチ方向大腿部関節とが互いに結束解除される場合、前記制御部は前記第1ピッチ方向アクチュエータを動作させ、前記第2ピッチ方向アクチュエータを停止させることを特徴とする請求項1に記載の歩行ロボット。 - 前記第1ピッチ方向大腿部関節と前記第2ピッチ方向大腿部関節とが互いに結束解除される場合、前記制御部は前記第1ピッチ方向アクチュエータを動作させ、さらに、前記第2ピッチ方向アクチュエータを動作させることを特徴とする請求項1に記載の歩行ロボット。
- 前記動力伝達装置は、
前記第1ピッチ方向大腿部関節に連結される前記大腿リンクと、前記大腿リンクと離隔して前記第2ピッチ方向大腿部関節と前記下腿リンクに回転可能に連結される伝達リンクを具備し、
前記大腿リンクと前記下腿リンクとを連結する前記膝関節は、前記下腿リンクの長手方向の所定の位置に設けられることを特徴とする請求項1に記載の歩行ロボット。 - 前記伝達リンクは、前記第2ピッチ方向大腿部関節の中心から所定間隔離隔して設置されることを特徴とする請求項5に記載の歩行ロボット。
- 前記第1ピッチ方向大腿部関節が駆動される際、前記動力伝達装置は、前記下腿リンクを前記大腿リンクの回転方向と異なる方向に回転させることを特徴とする請求項1に記載の歩行ロボット。
- 前記第2ピッチ方向大腿部関節が駆動される際、前記動力伝達装置は、前記下腿リンクを前記大腿リンクの回転方向と同一な方向に回転させることを特徴とする請求項1に記載の歩行ロボット。
- 前記第1ピッチ方向アクチュエータと前記第2ピッチ方向アクチュエータは、各々回転力を発生させるモータと、回転速度を調節する減速機からなることを特徴とする請求項1に記載の歩行ロボット。
- 上体と大腿リンクとを連結する第1ピッチ方向大腿部関節と、大腿リンクと下腿リンクとを連結する膝関節を備える歩行ロボットであって、
前記大腿リンクが前記上体に対してピッチ方向に回転されるように、前記第1ピッチ方向大腿部関節を駆動する第1ピッチ方向アクチュエータと、
前記下腿リンクが前記大腿リンクに対してピッチ方向に回転されるように、前記第1ピッチ方向アクチュエータの駆動力を前記膝関節に伝達する動力伝達装置と、
前記上体と前記大腿リンクとを連結する第2ピッチ方向大腿部関節と、前記第2ピッチ方向大腿部関節を駆動する第2ピッチ方向アクチュエータと、を備え、
前記第1ピッチ方向大腿部関節と前記第2ピッチ方向大腿部関節は、同一な回転中心を持つことを特徴とする歩行ロボット。 - 上体と大腿リンクとを連結する第1ピッチ方向大腿部関節と、大腿リンクと下腿リンクとを連結する膝関節を備える歩行ロボットであって、
前記大腿リンクを前記上体に対してピッチ方向に回転させるために、前記第1ピッチ方向大腿部関節を駆動する第1ピッチ方向アクチュエータと、
前記下腿リンクを前記大腿リンクに対してピッチ方向に回転させるために前記第1ピッチ方向アクチュエータと連動されて前記膝関節を駆動する動力伝達装置と、
前記上体と前記大腿リンクとを連結する第2ピッチ方向大腿部関節と、前記第2ピッチ方向大腿部関節を駆動する第2ピッチ方向アクチュエータと、を備え、
前記第1ピッチ方向大腿部関節と前記第2ピッチ方向大腿部関節との間には、前記第1ピッチ方向大腿部関節と前記第2ピッチ方向大腿部関節とを互いに結束または結束解除する動力制御装置をさらに備える、
ことを特徴とする歩行ロボット。 - 上体と、
前記上体に連結され、大腿リンクと下腿リンクを持つレグ部と、
前記上体に対し、前記レグ部をピッチ方向に回転させるための第1ピッチ方向大腿部関節及び第2ピッチ方向大腿部関節と、
前記第1ピッチ方向大腿部関節を駆動する第1ピッチ方向アクチュエータと、
前記第1ピッチ方向大腿部関節と第2ピッチ方向大腿部関節を駆動する第2ピッチ方向アクチュエータと、
前記下腿リンクが前記大腿リンクに対し、ピッチ方向に相対回転するように前記第2ピッチ方向大腿部関節と前記下腿リンクとを連結する伝達リンクと、
を含み、
前記第2ピッチ方向アクチュエータによる前記第2ピッチ方向大腿部関節の回転力を前記第1ピッチ方向大腿部関節に伝達または遮断する動力制御装置をさらに含む、
ことを特徴とする歩行ロボット。
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