NL2005257C2

NL2005257C2 - Aandrijfsamenstel, voertuig en transporteur en werkwijze.

Info

Publication number: NL2005257C2
Application number: NL2005257A
Authority: NL
Inventors: Kees Jan Leijen
Original assignee: Yeti Developments B V
Priority date: 2010-08-23
Filing date: 2010-08-23
Publication date: 2012-02-27
Also published as: WO2012099457A1; US8978793B2; US20140021019A1; AU2011355805A1; EP2608998A1; CA2814234A1

Description

AANDRIJFSAMENSTEL, VOERTUIG EN TRANSPORTEUR EN WERKWIJZE

De onderhavige uitvinding betreft een aandrijfsa-menstel voor het verschaffen van een aandrijving geschikt 5 voor toepassing in een inrichting, zoals een voertuig of een voortbewegingsinrichting, zoals een transporteur. Voorts betreft de onderhavige uitvinding een voertuig omvattende en dergelijke aandrijfsamenstel. Voorts betreft de onderhavige uitvinding een voortbewegingsinrichting om-10 vattende een dergelijk samenstel. Voorts betreft de onderhavige uitvinding een werkwijze voor het toepassen van de genoemde aspecten.

Voertuigen zijn bekend sinds de uitvinding van het wiel. Met de hulp van een wiel is het mogelijk om een 15 voertuig middels de oneindige herhaalbaarheid van het rollen van het wiel voort te bewegen. Een bestaand wiel heeft nadelen, zoals een beperking van de grip op de ondergrond wanneer deze glad is.

Een oplossing voor dergelijke nadelen is volgens 20 de stand van de techniek gevonden door het verschaffen van zogenoemde rupsbanden. Een rupsband heeft als voordeel dat het contactgedeelte met de bodem ofwel ondergrond een relatief ten opzichte van een rond wiel groot oppervlak heeft. Hierdoor kan op betrouwbare wijze een grotere trac-25 tie worden verkregen. Een rupsband heeft echter als nadeel dat deze complex en onderhoudsgevoelig zijn. Het contact-vlak bestaat over het algemeen uit een groot aantal delen of segmenten die op onderling scharnierbare wijze aan elkaar bevestigd dienen te worden. Hierdoor is een rupsband 30 kostbaar te vervaardigen en kwetsbaar. Een verder nadeel van een rupsband is dat een ondergrond kan worden beschadigd bij het uitvoeren van een bocht.

2

Onder andere teneinde dergelijke nadelen te ondervangen verschaft de onderhavige uitvinding een aandrijfsa-menstel voor het verschaffen van een aandrijving geschikt voor toepassing in een inrichting, zoals een voertuig of 5 een voortbewegingsinrichting, zoals een transporteur, waarbij het aandrijfsamenstel omvat: - een gestel; - een ten opzichte van het gestel gefixeerde motor voor het aandrijven van het aandrijfsamenstel; 10 - tenminste twee aandrijforganen voor het ver schaffen van een overbrenginterface tussen het aandrijfsa-menstel en een ondergrond of een aan te drijven transporteur ; - tenminste één bewegingsregelsamenstel per aan-15 drijforgaan, welk bewegingsregelsamenstel in verbinding staat met de motor en tenminste een aandrijforgaan, voor het verschaffen van een bewegingsregeling van het respectieve aandrijforgaan ten opzichte van het gestel; waarbij: - het bewegingsregelsamenstel geschikt is voor het 20 verschaffen van een bewegingsbaan aan een gekoppeld aan- drijforgaan welke bewegingsbaan een gesloten cyclus omvat, welke gesloten cyclus een resultante is van tenminste twee door het bewegingsregelsamenstel omvatte baanregelaars, - de bewegingsbaan een aandrijftraject en een re-25 tourtraject omvat waarbij het retourtraject het aandrijf- traject niet kruist, en waarbij: - waarbij de aandrijforganen afwisselend aandrijf-contact verschaffen.

Een voordeel van een dergelijk aandrijfsamenstel 30 volgens de onderhavige uitvinding is dat bijvoorbeeld een voertuig kan worden verschaft dat op zeer betrouwbare en schrokvrije wijze kan worden voortbewogen met hulp van deze aandrijving. Een verder voordeel is dat een dergelijk 3 aandrijfsamenstel toepasbaar is in bijvoorbeeld een transportsysteem van een naaimachine. Een aandrijfsamenstel volgens de onderhavige uitvinding verschaft bij voorkeur een eenparige rechtlijnige aandrijving.

5 Een alternatieve toepassingsmogelijkheid is het ondersteunen van transportbanden en het tegelijkertijd voor bewegen daarvan aangezien de aandrijforganen volgens de onderhavige uitvinding toepasbaar zijn voor het ondersteunen van een voertuig zijn deze ook toepasbaar voor het 10 ondersteunen van de transportband. Een transportbaan voor het bewegen van discrete objecten kan met lange aandrijf-organen zijn uitgevoerd die achter elkaar zijn gerangschikt. Hiermee kunnen stukgoederen en of mensen worden getransporteerd. Een nog verdere toepassing volgens een 15 verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de toepassing als roltrap die in het navolgende in groter detail zal worden beschreven .

Een verdere toepassingsmogelijkheid is die van een transportvloer in vrachtauto's. Een verdere toepassing is 20 die van een voortbewegingsinrichting is voor bijvoorbeeld robots, zoals een complexe machine. Een verder toepassingsgebied van een dergelijk aandrijfsamenstel is voor bijvoorbeeld een baggerplatform dat zich moet voor het verplaatsen over de bodem van een lichaam van water, zoals 25 een rivier of een meer of een zee. Voorts zijn er vele soorten speelgoed en die voortbewogen moeten worden ten behoeve van een voortbewegingsinrichting. Dergelijke soorten speelgoed hebben veelal twee, drie, vier of meer poten die kunnen worden vervangen door een aandrijfsamenstel 30 volgens de onderhavige uitvinding.

In voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvat het bewegingsregelsamenstel tenminste drie regelbanen voor het verschaffen van de bewegingsbaan, 4 in samenwerking met ten opzichte van elkaar gefixeerde respectieve regelarmen, elk omvattende bij voorkeur een roteerbaar steunelement dat is gerangschikt tussen einden van de regelarmen en de regelbanen.

5 Middels een dergelijke constructie volgens deze voorkeursuitvoeringsvorm kan een schrokvrij verloop worden gerealiseerd over een geheel bewegingstraject. Tevens is deze constructie door het beperkte aantal regelbanen tamelijk eenvoudig en voordelig te vervaardigen.

10 In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm zijn de regelbanen elk gevormd middels een uitsnede uit een plaat-element, en een samenstel van regelbanen is gevormd middels aan elkaar bevestigde respectieve plaatelementen, waarbij de regelarmen zodanig ten opzichte van elkaar zijn 15 gefixeerd dat elke regelarm beweegbaar is georiënteerd binnen in hoofdzaak het vlak van het plaatelement. Op deze wijze is de kern van het bewegingsregelsamenstel op eenvoudige wijze vervaardigbaar. Verder is deze constructie zeer duurzaam vanwege het solid-state karakter van het 20 blok van regelbanen.

Bij verdere voorkeur maakt het het aandrijforgaan tijdens het aandrijftraject een in hoofdzaak eenparige rechtlijnige beweging door, welk aandrijftraject een resultante is van de werking van het bewegingsregelsamen-25 stel. In het geval van bijvoorbeeld een voertuig is de resultante van de regelbanen een gesloten kromme die een in hoofdzaak rechte zijde heeft. De rechte zijde is het deel van de kromme dat wordt gebruikt voor de voortbeweging.

Bij verdere voorkeur is het bewegingsregelsamen-30 stel gefixeerd ten opzichte van het aandrijforgaan. Hierdoor wordt een relatief voordelige constructiewijze mogelijk. In omgekeerde zin is het ook mogelijk dat de motor 5 is gefixeerd ten opzichte van het aandrijforgaan en dat het bewegingsregelsamenstel is gefixeerd aan het gestel.

Bij voorkeur vormt het aandrijforgaan een aan-drijfvoet voor een voertuig. Hiermee wordt een voertuig 5 gerealiseerd dat de voortstuwingsbetrouwbaarheid heeft van een aandrijfsamenstel volgens de onderhavige uitvinding.

Op alternatieve wijze verschaffen de aandrijforganen een aandrijving voor een transporteur middels het afwisselend aangrijpen op de transporteur. In het voorgaande 10 zijn hiervan al voorbeelden genoemd.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat het aandrijfsamenstel een aandrijftandheugel in aandrijvende verbinding met een aandrijfas van de motor, waarbij de aandrijftandheugel bij voorkeur bevestigd is gerangschikt 15 aan het bewegingsregelsamenstel. Met de hulp van een dergelijke aandrijftandheugel wordt een traditionele voorwaarts stuwende kracht verschaft voor het verschaffen van een versterking bij bijvoorbeeld transport waarbij zwaartekracht moet worden overwonnen.

20 In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm is voor zien in een overbrengingssamenstel voor het overbrengen van de bewegingsbaan van een bewegingsregelsamenstel op een positie van een aandrijforgaan naar een verdere positie van het aandrijforgaan waarmee het bewegingsregelsa-25 menstel is gekoppeld en/of andere aandrijforganen waarmee geen bewegingsregelsamenstel is gekoppeld. Een voordeel van een dergelijke voorkeursuitvoeringsvorm is dat een ondersteuning van het aandrijforgaan op meerdere posities kan worden gerealiseerd onder toepassing van minder bewe-30 gingsregelsamenstellen dan ondersteuningspunten. Het is zelfs mogelijk dat een groter aantal aandrijforganen worden aangedreven middels bijvoorbeeld een of twee bewegingsregelsamenstel. In het geval van een voertuig is het 6 bijvoorbeeld mogelijk om per paar aandrijforganen twee be-wegingsregelsamenstellen toe te passen; met andere woorden per voet van het voertuig een bewegingsregelsamenstel als minimum. Het is verder mogelijk dat verdere aandrijforga-5 nen worden gekoppeld aan deze beide bewegingsregelsamen-stellen. In het navolgende wordt dit aan de hand van een voorkeursuitvoeringsvorm nader beschreven.

Bij verdere voorkeur is het overbrengingssamenstel voorzien van in een logische parallellogramvorm gerang-10 schikte constructie-elementen, waarbij de verschillende in de parallellogramvorm gerangschikte constructie-elementen op deze vorm realiserende locaties zijn bevestigd aan het gestel, en waarbij de hoekpunten van de parallellogram zijn voorzien van scharnierpunten, op zodanige wijze dat 15 alle bevestigingspunten van de parallellogramvormige constructie onder eenzelfde hoek met het gestel worden gehouden in elke oriëntatie van de bewegingsbaan. Een dergelijke uitvoeringsvorm verschaft een voordelige en praktische wijze voor het parallel aan het gestel houden van de aan-20 drijforganen. Zowel bij een voertuigtoepassing als bij een transporteurtoepassing is dit van voordeel.

Voor het verschaffen van verdere voordelen is de bevestiging van de in een parallellogramvorm gerangschikte constructie ten opzichte van het gestel excentrisch zodat 25 het aandrijftraject aan een eerste zijde relatief lang is en aan de andere zijde relatief kort. Het is hierdoor bijvoorbeeld mogelijk om met een relatief geringe aanpassing van de constructie een grotere stapgrootte te realiseren. Hierdoor kan bijvoorbeeld de voortbeweging sneller worden 30 uitgevoerd. Ook is het bijvoorbeeld mogelijk om een contragewicht constructie toe te passen waarbij de stappen-grootte relatief groot is en de tegengestelde beweging van het contragewicht relatief gering. En verder voordeel 7 hiervan is bijvoorbeeld een relatief gering formaat van een dergelijk aandrijfsamenstel onder een voertuig.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat het aandrijfsamenstel volgens de onderhavige uitvinding een 5 stuurinrichting voor het veranderen van richting van het aandrijfsamenstel. Hierdoor wordt het bijvoorbeeld mogelijk om een stuurbaar voertuig te verschaffen.

Bij voorkeur wordt het sturen uitgevoerd middels stuurgestellen voor het daarmee veranderen van de rich-10 tingshoek van bewegingsregelsamenstel ten opzichte van de aandrijforganen en/of het gestel. Het of de bewegingsre-gelsamenstellen zijn bij voorkeur roteerbaar ten opzichte van de aandrijforganen en/of het gestel, waardoor deze onafhankelijk roteerbaar zijn voor het wijzigen van de aan-15 drijfrichting van het bewegingsregelsamenstel door deze onderlinge rotatie te verschaffen middels de stuurgestellen. Het is in dit geval mogelijk om de richting van het aandrijforgaan te variëren waardoor het voertuig een andere richting verkrijgt wanneer tenminste een aandrijforgaan 20 vrij is van de ondergrond.

Bij verdere voorkeur omvat het gestel twee ten opzichte van elkaar roteerbare subgestellen, welke subge-stellen bij voorkeur in bovenaanzicht cirkelvormig zijn, bij verdere voorkeur in hoofdzaak coaxiaal gerangschikt, 25 en bij verdere voorkeur in de neutrale positie axiaal ten opzichte van elkaar zijn gerangschikt. Dit is bijzonder van voordeel bij een voertuig met een relatief korte lengte ten opzichte van de breedte of bij een voertuig met een zelfde lengte als breedte.

30 Voor voertuigen met een relatief lange lengte ten opzichte van de breedte omvat het gestel bij voorkeur middelen om een linker aandrijforgaan en een rechter aan-drijforgaan ten opzichte van elkaar te roteren of te 8 scharnieren. Hierbij wordt eveneens een sturing van het voertuig verschaft door middel van het verschaffen van een andere richting bij een volgende stap.

In het geval van een stuurbaar aandrijfsamenstel 5 omvat deze bij voorkeur een veelheid van aandrijforganen, zoals twee aandrijforganen, bij verdere voorkeur vier aandrijf organen, en verdere voorkeur zes aandrijforganen, waarbij de aandrijforganen bij voorkeur een respectieve latvorm, cirkelvorm, kwadrantvorm of driehoekige vorm heb-10 ben. De gestellen van de beide aandrijforganen zijn roteerbaar of scharnierbaar ten opzichte van elkaar gemonteerd .

Een tamelijk verschillende opbouw van het aandrijf samenstel wordt verschaft in de volgende voorkeurs-15 uitvoeringsvorm,

Bij verdere voorkeur omvat het aandrijfsamenstel volgens de uitvinding: - een door de motor aandrijfbare aandrijfas, - een met de aandrijfas rotationeel gefixeerd ro-20 tatieaandrijforgaan voor het aandrijven van het bewegings- regelsamenstel, welke bij voorkeur functioneert als een excenter, - een met het rotatieaandrijforgaan middels een lagering verbonden steunorgaan voor het ondersteunen van 25 een aandrijforgaan, - een met het gestel en het steunorgaan gelagerd verbonden verbindingsorgaan voor het tezamen met het rota-tieaandrijforgaan verschaffen van een bewegingsprofiel aan het steunorgaan, waarbij de onderlinge verhoudingen van de 30 afstanden tussen de verbindingslocaties tussen respectievelijk het gestel, het rotatieaandrijforgaan, het steunorgaan en het verbindingsorgaan een vooraf bepaald onderling bewegingspatroon verschaffen voor het aandrijforgaan.

9

Hierdoor wordt een vooraf bepaald bewegingspatroon op een verdere eenvoudige wijze verschaft.

Bij verdere voorkeur omvat het aandrijfsamenstel: volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij 5 het bewegingsregelsamenstel omvat: - een door de motor aandrijfbare aandrijfas, - een met de aandrijfas rotationeel gefixeerd ro-tatieaandrijforgaan voor het aandrijven van het bewegingsregelsamenstel, welke bij voorkeur functioneert als een 10 excenter, - een met het rotatieaandrijforgaan middels een lagering verbonden steunorgaan voor het ondersteunen van een aandrijforgaan, - een met het gestel en het steunorgaan gelagerd 15 verbonden verbindingsorgaan voor het tezamen met het rotatieaandrijf orgaan verschaffen van een bewegingsprofiel aan het steunorgaan, waarbij de onderlinge verhoudingen van de afstanden tussen de verbindingslocaties tussen respectievelijk het gestel, het rotatieaandrijforgaan, het steunor- 20 gaan en het verbindingsorgaan een vooraf bepaald onderling bewegingspatroon verschaffen voor het aandrijforgaan.

Een verder aspect volgens de onderhavige uitvinding betreft een voertuig omvattende een aandrijfsamenstel volgens de onderhavige uitvinding, omvattende: 25 - koppelingsmiddelen voor het koppelen van het ge stel met een chassis en/of carrosserie, waarbij een aantal aandrijforganen functioneren als staporganen voor het voertuig. Een dergelijk voertuig verschaft voordelen zoals in het voorgaande aan de hand van het aandrijfsamenstel 30 zijn beschreven en zoals in het navolgende aan de hand van een gedetailleerde beschrijving zal worden uiteengezet.

Een tweede aspect volgens de onderhavige uitvinding betreft een voortbewegingsinrichting, zoals een 10 transporteur omvattende een aandrijfsamenstel volgens de onderhavige uitvinding en, omvattende: - koppelingsmiddelen voor het koppelen van het gestel met een transportband van de transporteur. Ook dit 5 aspect verschaft voordeling zoals in het voorgaande zijn aangeduid aan de hand van het aandrijfsamenstel.

Een verder aspect volgens de onderhavige uitvinding betreft een spiraaltransporteur omvattende een aandrijf samenstel volgens een of meer van de voorgaande con-10 clusies 1-18 voor het onderling ten opzichte van elkaar cyclisch bewegen van twee in hoofdzaak spiraalvormige transporteurelementen die elk met een aandrijfzijde het aandrijfsamenstel zijn verbonden, waarbij elk spiraalvormig transporteurelement omvat: 15 - een in hoofdzaak spiraalvormig draagorgaan voor het dragen van productdragers; - productdragers die zich ten opzichte van het draagorgaan in de gebruikstoestand zodanig uitstrekken dat deze producten kunnen dragen, waarbij: 20 - de onderlinge rangschikking van de productdra gers en de draagorganen zodanig is dat een onderlinge transportcyclus mogelijk is onder aandrijving door het aandrijfsamenstel voor het verschaffen van een opwaarts of neerwaarts transport langs een in hoofdzaak spiraalvormig 25 traject.

Middels een dergelijke transporteur wordt het mogelijk om een eenparige opwaartse of neerwaartse beweging te verschaffen middels de toepassing van een aandrijfsa-menstel volgens andere voorkeursuitvoeringsvormen volgens 30 onderhavige uitvinding. Een belangrijk voordeel van deze voorkeursuitvoeringsvorm is dat deze afgezien van het be-wegingsregelsamenstel uit ten opzichte van elkaar gefixeerde (solid State) onderdelen kan worden vervaardigd.

11

De enige ten opzichte van elkaar bewegende onderdelen die benodigd zijn, zijn vervat in het bewegingsregelsamenstel.

Vanwege de afwezigheid van de bewegende delen in het transportdeel van de transporteur heeft deze transpor-5 teur volgens de onderhavige uitvinding belangrijke voordelen in omgevingen met bij voorbeeld hoge temperaturen of zware chemische omstandigheden, zoals in bij voorbeeld ovens, vriestunnels, zuurbaden en zinkbaden. Tevens is voor een dergelijk transporteur afgezien van het bewe-10 gingsregelsamenstel geen onderhoud nodig. Er is bijvoorbeeld van voordeel dat indien een dergelijke transporteur wordt toegepast in omgevingen met hoge hygiënische eisen, door de onderlinge gefixeerdheid van onderdelen en wil reinigen zeer eenvoudig kan worden gerealiseerd. Transpor-15 teurs volgens de stand van de techniek kennen vele onderdelen die kunnen vervuilen en goed van elkaar slechts met zeer complexe werkwijzen reinigbaar zijn.

Een verder aspect volgens de onderhavige uitvinding betreft een werkwijze voor het verschaffen van een 20 voortbeweging met behulp van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding, omvattende stappen voor: - het verschaffen van de inrichting, - het middels de inrichting verschaffen van de voortbeweging. Ook dit aspect volgens de onderhavige uit- 25 vinding verschaft voordelen zoals in het voorgaande zijn aangeduid aan de hand van het in dit aspect ook toegepaste aandrijfsamenstel.

Verdere voordelen, kenmerken en details van de onderhavige uitvinding zullen in het navolgende in groter 30 detail worden beschreven aan de hand van een of meerdere voorkeursuitvoeringsvormen onder verwijzing naar de aangehechte figuren.

12

Fig. 1 toont een schematisch opengewerkt zijaanzicht van een detail van een eerste voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding.

Fig. 2 toont een schematisch opengewerkt zijaan-5 zicht van een detail van een tweede voorkeursuitvoeringsvorm volgens onderhavige uitvinding.

Fig. 3 toont een schematisch opengewerkt vooraanzicht van een detail van de voorkeursuitvoeringsvorm van Fig. 2.

10 Fig. 4 a-f tonen verschillende weergaven van een verdere voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding.

Fig. 5 a-c tonen schematische weergaven van een verdere voorkeursuitvoeringsvorm in verschillende aanzich-15 ten.

Fig. 6 toont een schematisch zijaanzicht van de voorkeursuitvoeringsvorm volgens Fig. 5 in 8 verschillende posities van een werkingscyclus.

Fig. 7 toont een twaalftal schematische weergaven 20 van verschillende werkingsposities van een verdere voorkeur suitvoeringsvorm.

Fig. 8 toont een achttal schematische weergaven van verschillende werkingsposities van een verdere voorkeur suit voer ings vorm.

25 Fig. 9 toont een negental schematische weergaven van verschillende werkingsposities van een verdere voorkeur suit voer ings vorm.

Fig. 10 toont een achttal schematische weergaven van verschillende werkingsposities van een verdere voor-30 keursuitvoeringsvorm.

Fig. 11 a-g toont een tweetal schematische weergaven in zijaanzicht van een verdere voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding.

13

Fig. 12 toont weergaven in perspectief en in doorsnede van een verdere voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding.

Fig. 13 toont een achttal schematische weergaven 5 in perspectiefaanzicht en vooraanzicht van de voorkeursuitvoeringsvorm van Fig. 12.

Fig. 14 toont schematische weergaven van een verdere voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding .

10 Fig. 15 toont een achttal schematische weergaven van de uitvoeringsvorm van Fig. 14 in verschillende wer-kingstoestanden van een werkingscyclus.

Fig. 16 toont een achttal schematische weergaven van een verdere voorkeursuitvoeringsvorm in verschillende 15 werkingstoestanden van een werkingscyclus.

Fig. 17 toont een achttal schematische weergaven van een verdere voorkeursuitvoeringsvorm op basis van de voorkeursuitvoeringsvorm van figuur 16 in overeenkomstige werkingstoestanden van de werkingscyclus.

20 In de figuren worden verschillende voorkeursuit voeringsvormen beschreven. De verwijzingscijfers naar soortgelijke onderdelen in verschillende uitvoeringsvormen zijn zoveel mogelijk dezelfde. Derhalve kunnen enigszins verschillende onderdelen met dezelfde verwijzingscijfers 25 zijn aangeduid ten einde verbanden van soortgelijkheid aan te duiden.

Een eerste voorkeursuitvoeringsvorm (Fig. 1) volgens de onderhavige uitvinding betreft een aandrijfsamenstel. Deze omvat een frame 1 en aandrijforgaan 2, ook wel 30 een legger 2 genaamd. Aan het aandrijforgaan 2 is een be-wegingsregelsamenstel 3 bevestigd voor het ten opzichte van een aandrijfas 4 van het frame 1 langs een bewegings-baan laten bewegen van het aandrijforgaan 2.

14

Met andere woorden, in het frame 1 is een aandrijfas 4 gerangschikt. De aandrijfas 4 is bevestigd in een lager en is roteerbaar. De aandrijfas 4 wordt aangedreven middels een motor (zie figuur 4). Gefixeerd aan de 5 aandrijfas 4 zijn 3 armen 5, 11, 12 bevestigd. Deze armen 5, 11, 12 roteren met de as 4. Aan het einde van elke arm is een steunwiel roteerbaar gemonteerd. De arm 5 heeft het steunwiel 7. De arm 11 heeft het steunwiel 15. De arm 12 heeft het steunwiel 16. De toepassing van steunwielen zo-10 als hier beschreven is optioneel en verschaft bij correcte toepassing een voordeel van verminderde slijtage en/of verbeterde wrijvingseigenschappen.

Elk van de armen is ten opzichte van de lengterichting van de aandrijfas 4 op een andere positie gerang-15 schikt. Hierdoor roteren de armen elk in een eigen vlak. Het vlak van een arm komt overeen met het vlak van een overeenkomstige regelbaan 13, 14, 25. Een regelbaan is gevormd door een vorm uit een plaat te snijden. Een dergelijke plaats kan van hout maar ook van metaal of elk ander 20 geschikt of slijtvast materiaal zijn vervaardigd. Een regelbaan kan zowel inwaarts als uitwaarts gericht zijn. Een voorbeeld van een uitwaarts gerichte regelbaan is regelbaan 6 volgens figuur 2. Voorbeelden van inwaarts gerichte regelbaan en betreffen de regelbaan 13, 25, 14.

25 Zoals in Fig. 3 is getoond bevindt zich steunwiel 16 binnen het binnenoppervlak van regelbaan 25; bevindt zich steunwiel 15 in het binnenoppervlak van regelbaan 14 en bevindt zich steunwiel 7 binnen het binnenoppervlak van regelbaan 13 en buiten het buitenoppervlak van regelbaan 30 6. De platen die de regelbanen vormen worden onderling be vestigd middels de bouten 26. In de uitvoeringsvorm van Fig. 2 functioneren de bouten 26 voor hetzelfde.

15

De werking van dit geheel is als volgt. Wanneer de as roteert zullen de armen mee roteren. Met de armen zullen de roteerbaar gerangschikte wielen 7, 15, 16 eveneens mee roteren. Door de vorm van de regelbanen wordt het ge-5 hele bewegingsregelsamenstel 3 door de rotatie van de as door de wielen gedwongen te bewegen. Aangezien het aan-drijforgaan 2 is bevestigd aan het bewegingsregelsamenstel 3 wordt hiermee het aandrijforgaan 2 gedwongen mee te bewegen. De vorm van de regelbanen en de onderlinge oriënta-10 tie van de regelbanen en de onderlinge oriëntatie van de wielen bepalen langs welke bewegingsbaan het bewegingsregelsamenstel en het aandrijforgaan zullen bewegen.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een voortbewegingspatroon te verschaffen. Derhalve is de 15 genoemde onderlinge oriëntatie van de wielen en de vorm van de regelbanen zodanig dat een deel van de bewegingsbaan een horizontale rechte zal vormen en de rest van de bewegingsbaan een op de rechte aansluitende kromme om het voortbewegingspatroon continu kunnen uitvoeren.

20 De vorm van de resulterende bewegingsbaan is aan geduid met het verwijzingscijfer 20. De horizontale rechte die de voorwaartse verplaatsing representeert is aangeduid met de A.

In Fig. 4 is een zestal schematische weergaven ge-25 toond van voertuigen die zijn voorzien van een aandrijving middels in het voorgaande beschreven aandrijfsamenstellen met bewegingsregelsamenstellen. De onderzijde van de bewe-gingsregelsamenstellen is steeds bevestigd aan de "voeten" 2 van het voertuig, met andere woorden de aandrijfsamen-30 stellen 2. De aandrijfas 4 van het bewegingsregelsamenstel is gekoppeld met het gestel 1 van het voertuig. Een motor 27 die is gerangschikt aan het frame dient voor de aandrijving van de aandrijfas. Met een dergelijke rangschik- 16 king is het bewegingsregelsamenstel volgens de eerder beschreven voorkeursuitvoeringsvormen toepasbaar voor het aandrijven van een voertuig. Alternatieve voertuigen en inrichtingen die kunnen worden aangedreven worden in het 5 navolgende eveneens beschreven. In verschillende deelfigu-ren van Fig. 4 zijn verschillende aspecten van een dergelijk voertuig getoond.

Doordat de as 4 ten opzichte van de armen en de wielen is gefixeerd wordt een aandrijving van de inrich-10 ting gerealiseerd, welke aandrijving de resultante volgt van de beweging van de wielen langs de kromme banen in het bewegingsregelsamenstel.

In Fig. 4 A is schematisch een tweetal aandrijfor-ganen 2 getoond met daaraan gerangschikt acht bewegingsre-15 gelsamenstellen 3. Elk van de bewegingsregelsamenstellen kent een opbouw zoals aangeduid in de voorgaande figuren.

In Fig. 4 B is getoond hoe de wielen 7,16,15 van de armen 5, 12, 11 in de bewegingsregelsamenstellen in dit geheel zijn gerangschikt. Er is hierbij sprake van een 20 dubbele uitvoering van de bewegingsregelsamenstellen en de bijbehorende wielen (zoals in bovenaanzicht is te zien in Fig. 4 F), en de rangschikking daarvan in het gestel 1. De reden hiervoor is dat aan beide zijden van het voertuig twee aandrijforganen (voeten) zijn gerangschikt zodat bei-25 de zijden van het voertuig constant worden ondersteund door een aandrijforgaan dat bezig is met de rechte (zie figuur 4 E). Er is getoond dat het frame is voorzien van een motor 27 die middels de centrale aandrijfas 28 de overdwarse aandrijfassen 4 aandrijft. Deze aandrijfassen 4 30 zijn dezelfde als die van de eerdere figuren.

Fig. 4 C toont de onderdelen van de figuren 4 A en 4 B gecombineerd. Deze onderdelen zijn in figuur 4 aan het hierbij afzonderlijk getoond voor het verschaffen van 17 overzicht. Figuur 4 C toont het voertuig in de respectieve aanzicht. De figuur en 4 D, E en F tonen dit voertuig respectievelijk in zijaanzicht, voor aanzicht en bovenaanzicht .

5 Hierdoor is getoond dat elke voet van het voertuig is verbonden met het gestel middels een tweetal bewegings-regelsamenstellen. Het voertuig omvat 4 voeten, één aan elke langszijde. De beide voeten aan de linkerzijde en de rechterzijde bewegen in hoofdzaak in tegenfase. Er begint 10 zich steeds ten minste een voet aan elke zijde op de ondergrond. De voet die zich op de ondergrond bevindt bewegen ten opzichte van het bewegingsregelsamenstel in 1 richting, bij voorkeur in een rechtlijnige eenparige beweging. Deze beweging stemt overeen met de rechte A die is 15 getoond als deel van het bewegingstraject in de figuren 1- 3.

De andere voet maakt de terugloopbeweging 20 die de einden van de rechte A verbindt. De combinatie van de bewegingen van de rentevoeten aan elke zijde van het voer-20 tuig maakt dat het voertuig lijkt te lopen ten opzichte van de ondergrond. Hiermee wordt het gestel ten opzichte van de ondergrond voorwaarts bewogen.

In Fig. 4 is een voertuig getoond waarbij ten opzichte van het gestel aan de onderzijde een aandrijforgaan 25 (een voet) afsteunt op de ondergrond. In Fig. 5 is een transporteur getoond waarbij de aandrijforganen (de 'voeten') opwaarts gericht zijn en voort te bewegen producten ondersteunen terwijl de transporteur stationair is opgesteld .

30 In Fig. 4 zijn per voet twee bewegingsregelsamen- stellen toegepast tot een totaal van acht voor het voertuig. Hiermee wordt een volledig ondersteunde en aangedreven uitvoeringsvorm verschaft. Het is verder voorzien om 18 bijvoorbeeld aan beide zijden van de inrichting steeds twee (voor elke voet één) bewegingsregelsamenstellen te rangschikken met een stangenstel voor het regelen van de oriëntatie in de lengterichting per aandrijfsamenstel en 5 bewegingsregelsamenstel ten opzichte van het gestel.

Aan de hand van Fig. 5 wordt een uitvoering beschreven waarin minder bewegingsregelsamenstellen benodigd zijn. In contrast met de uitvoeringsvorm van Fig. 4 kan met een tweetal bewegingsregelsamenstellen 3 een langge-10 rekt voertuig of een transporteur worden aangedreven door de resulterende beweging van een bewegingsregelsamenstel per simultaan bewegende voeten toe te passen.

In de uitvoeringsvorm van Fig. 4 zijn acht bewegingsregelsamenstellen 3 toegepast in dit voorbeeld om zo-15 wel links en rechts als voor en achter het voertuig aan te drijven en in evenwicht te houden. Het doel hierbij is om de onderlinge oriëntatie, bij voorkeur de onderlinge hoek gelijk te houden tijdens een gehele aandrijfcyclus. In de uitvoeringsvorm van Fig. 5 is dit mogelijk onder toepas-20 sing van slechts twee bewegingsregelsamenstellen 3. Dit wordt in de lengterichting gerealiseerd door in de lengterichting van de voeten de oriëntatie over te brengen middels steeds een in de lengterichting georiënteerd over-brengingsorgaan 34, 35. In de breedterichting van het 25 voertuig wordt dit gerealiseerd door de oriëntatie over te brengen van de van een bewegingsregelsamenstel voorziene voet aan een zijde van het voertuig naar de overeenkomstig bewegende voet aan de andere zijde van het voertuig door de overbrengingsassen 40. Het resultaat is dat de vier 30 voeten eenzelfde bewegingspatroon vertonen als in een uitvoering soortgelijk aan Fig. 4 met 8 bewegingsregelsamenstellen .

19

In Fig. 5 is de transporteur in drie aanzichten getoond. Een verder verschil met de uitvoering van Fig. 4 is dat een contragewichtconstructie met contragewicht 54 is getoond met zowel een aandrijforgaan aan de bovenzijde 5 als een aandrijforgaan aan de onderzijde. Naast de overbrenging van de voorzijde naar de achterzijde van het voertuig is deze uitvoeringsvorm geschikt voor het uitvergroten van de beweging van een van de aandrijforganen ten opzichte van de beweging van de andere aandrijforganen die 10 met hetzelfde bewegingsregelsamenstel worden aangedreven.

De overbrenging wordt gerealiseerd door de stan-genconstructie middels de stangen 33, 36, 37, 38 die onderling scharnierbaar zijn bevestigd. Voorts zijn de stangen 33 gekoppeld met een aandrijforgaan middels lager 42 15 en de stangen 36 met de aandrijforganen 32 middels lager 45. De stangen 38 zijn verbonden met het frame een middels de lagers 41.

Op in het licht van deze beschrijving met normale werktuigbouwkundige kennis begrijpelijke wijze zal een ten 20 opzichte van het frame middels bewegingsregelsamenstel 3 aangedreven aandrijforgaan 2 ten opzichte van het gestel in beweging te krijgen, zoals deze bijvoorbeeld is verklaard in het voorgaande. Door middel van de stangencon-structie blijft het gehele aandrijforgaan 2 constant in 25 hoofdzaak parallel met het gestel 1.

Hierbij doorloopt het aandrijforgaan 2 een bewe-gingsbaan. Het aandrijforgaan 32 zal de bewegingsbaan doorlopen die een langere 'slag' maakt dan aandrijforgaan 2, vanwege de langere armen waarmee aandrijforgaan 32 is 30 gekoppeld met het frame 1. Deze langere slag levert een grotere transportstap op ten opzichte van de reguliere stap van de voet 2. Een verschil tussen de uitvoeringen van Fig. 4 en 5 is derhalve dat Fig. 5 deze voeten 32 aan- 20 vullend heeft. Hierdoor kan met een bewegingsregelsamen-stel van dezelfde dimensies als van de uitvoering van Fig. 4 de getoonde grotere slag (stap) worden verschaft. Voor het verschaffen van een grotere stabiliteit is voorzien in 5 contragewichten 54.

Waar voor de aandrijving links en rechts in figuur 4 aparte bewegingsregelsamenstellen 3 nodig waren is het door de overdwarse aandrijfsamenstellen 40. Deze omvatten elk twee, bij voorkeur coaxiale buizen, voor fixatie en 10 daarmee aandrijving tussen de zijde met het bewegingsre-gelsamenstel en de overzijde. De coaxiale buitenzijde is verbonden met 33 en de coaxiale binnenzijde is verbonden met de arm 38, welke aan de overzijde eveneens zijn gefixeerd met de overeenkomstige armen.

15 De buizen 40 zijn bevestigd aan de scharnierpunten 42, die er voor zorgen dat de linker en rechter zijde niet verdraait ten opzichte van de overeenkomstige aan de andere zijde, mogelijk dat de identieke beweging die aan beide zijden nodig is om het voertuig in evenwicht te houden 20 door een bewegingsregelsamenstel tot stand wordt gebracht waarbij deze beweging wordt overgebracht naar de overzijde. Aan de overzijde bevindt zich eenzelfde stangencon-structie voor het overdragen van de beweging van de aan-drijfstangen 40 naar de overeenkomstige aandrijforganen 25 aan de andere zijde.

Er is een verschil in vorm tussen de voeten 2 en 2'voorzien. De voet 2 beweegt binnen de baan van de voet 2'. Hierdoor wordt een onderlinge collisie tijdens het uitvoeren van de bewegingscycli voorkomen. De scharnier-30 punten met de stangenconstructie bevindt zich op overeenkomstige posities, bij voet 2 direct op de constructiebalk en bij voet 2'op een verhoogde steun. Eenzelfde constructie met verhoogde steun 47' bevindt zich aan de voet 32'.

21

De figuren 7, 8, 9 en 10 geven op schematische wijze verschillende vooraf te bepalen vormen van onderlinge oriëntaties van wielen en regelbanen weer in verschillende posities van de cyclus van de bewegingsregelsamen-5 stellen. Elk van deze varianten verschaft zoals is te zien een verplaatsing van de onderzijde van het aandrijforgaan ten opzichte van de aandrijfas. In de linkerbovenhoek is telkens de positie van de beweging ten opzichte van de wenselijke kromme. Fig. 7 is een weergave van de variant 10 volgens Fig. 2, getoond in een veelheid van stappen in de cyclus.

De variant van Fig. 8 is de eenvoudigste constructie die op grond van proefnemingen is gerealiseerd. De variant van Fig. 9 functioneert met naar buiten gerichte re-15 gelbanen. Hierin bewegen de wielen zich aan de buitenzijde van de regelbaan. In de variant van Fig. 10 zijn de regelbanen gefixeerd aan de aandrijfas 4 en de wielen zijn bevestigd aan het huis van het bewegingsregelsamenstel. Hiermee is de omkeerbaarheid van het principe aangetoond. 20 Aan de hand van deze figuren is goed te zien hoe de vorm van de regelbanen en de onderlinge oriëntatie van de wielen ertoe leiden dat de hoogte van de regelbanen ten opzichte van de centrale as varieert. Met behulp van deze variatie kan de vakman binnen het begrip van de onderhavi-25 ge uitvinding een specifiek bewegingspatroon met een gewenst traject bepalen en realiseren.

In figuur 11 is een voorkeursuitvoeringsvorm getoond waarmee het mogelijk is de inrichting te sturen. In plaats van een langgerekt frame 1 volgens eerdere figuren 30 is de inrichting voorzien van twee cirkelvormige frames 81,82 die elk twee cirkelvormige subframes 83,84 omvatten. Aan beide frames is een tweetal bewegingsregelsamenstellen 3 gerangschikt, welke bewegingsregelsamenstellen met de as 22 4 zijn gekoppeld aan het gestel 1. De horizontale as 4 wordt aangedreven middels de aandrijfkast 8 die is verbonden met een motor die is gekoppeld aan het gestel 1. Op het gestel 1 kan een koetswerk of een bijvoorbeeld een ze-5 tel zijn gerangschikt.

De inrichting kent zes voeten, waarvan er drie aan het ene cirkelvormige frames zijn bevestigd en drie aan het andere. De cirkelvormige frames kunnen ten opzichte van het gestel 1 door twee bewegingsregelsamenstellen on-10 derling worden bewogen. Hierdoor is het mogelijk dat de inrichting als geheel stapsgewijs wordt verplaatst doordat telkens 3 voeten worden opgetild tijdens het retourtraject van het respectieve bewegingsregelsamenstel terwijl de andere 3 voeten ten opzichte van het centrale frame door het 15 andere bewegingsregelsamenstel uit het voorgaande bekende eenparige horizontale beweging doormaakt. Hierbij functioneren de 2 bewegingsregelsamenstellen op soortgelijke wijze als bij de uitvoeringsvormen volgens Fig. 4 en 5.

De functie van het sturen wordt gerealiseerd door-20 dat elk cirkelvormige frame 2 ten opzichte van elkaar gelagerde ringen omvat, telkens een onderste ring en een bovenste ring. Het grote cirkelvormige frame omdat de bovenste ring 83 en de onderste ring 81. Het kleine cirkelvormige frame omvat de onderste ring 81 en de bovenste ring 25 84. Hier is in dit voorbeeld sprake van een onderste en een bovenste ring. Het belang voor de werking is beweging ten opzichte van de ringen. De onderlinge rangschikking is op alternatieve wijze ook mogelijk als een binnenste en een buitenste ring of binnen het begrip van de vakman ver-30 dere alternatieve wijzen.

De voeten 79, 80 van het voertuig zijn telkens verbonden met de bovenste ring van het respectieve subframe. Terwijl de bewegingsregelsamenstellen telkens zijn 23 verbonden met de onderste ring van het respectieve subframe. Door deze rangschikking wordt het mogelijk om de voeten te roteren ten opzichte van de bewegingsregelsamen-stellen, en daarmee ten opzichte van het gestel 1. Een 5 dergelijke rotatiebeweging is mogelijk wanneer de voeten zich bevinden in een vanaf de grond opgeheven positie. In termen van de bewegingsregelsamenstellen betekent dit dat de rotatiebeweging kan worden uitgevoerd wanneer de bewegingsregelsamenstellen gerangschikt zijn in / bezig zijn 10 met het retourtraject, tijdens welke retourtraject de voeten van het ene subframe worden opgetild terwijl de voeten van het andere subframe de eenparige beweging maken op basis waarvan het voertuig wordt verplaatst. Door de onderlinge roteerbaarheid van de onderste subframes en de bo-15 venste subframes kan het voertuig in alle richtingen worden gestuurd door de oriëntatie van de voeten tijdens de opgeheven toestand daarvan te verplaatsen ten opzichte van de voeten die zich op de grond bevinden.

Bij voorkeur twee naast elkaar geschikte voeten 20 79, 80 zijn ten opzichte van elkaar verbonden middels een stangenconstructie 121 met kogelgewrichten. Deze stangen-constructie dient ervoor om te realiseren dat de voeten ten opzichte van elkaar niet kunnen verdraaien. Met andere woorden betekent dit dat de voeten van elkaar en naar el-25 kaar toe kunnen bewegen maar niet onderling kunnen roteren .

Deze maatregel is het beste zichtbaar in figuur 11 C. Een horizontale stang 68 is telkens met een scharnier en een korte verbindingsstangen verbonden met verschillen-30 de posities van de respectieve voeten. Door de scharnier-baarheid van de verbindingsstangen met de horizontale stang 68 wordt gerealiseerd dat in de lengterichting van 24 deze staande voet en kritiek ten opzichte van elkaar gerangschikt zijn.

Op soortgelijke wijze zijn de bewegingsregelsamen-stellen verbonden met gestel 1 middels een stangen en 5 scharnieren constructie 120. Het doel hiervan is om een hoekverandering tussen het gestel ten opzichte van de be-wegingsregelsamenstellen tegen te gaan en ze daarmee in hoofdzaak parallel te houden. Met andere woorden wordt met de constructie 120 bereikt dat het gestel ten opzichte van 10 de bodem stabiel of in hoofdzaak in horizontale oriëntatie blijft. Analoog aan de stangenconstructie volgens bijvoorbeeld Fig. 5 zorgen de verbindingssamenstellen 120,126 ervoor dat de onderlinge hoek tussen de bewegingsregelsamen-stellen en het gestel in stand wordt gehouden. De verbin-15 ding middels een scharnier met zowel de bewegingsregelsa-menstellen als het gestel een gekoppelde langgerekte stangen 34 er wordt gerealiseerd dat het gestel alleen in de richting van de regelbanen van de bewegingsregelsamenstel-len kan worden bewogen.

20 In Fig. 12 is een spiraaltransporteur getoond voor het opwaarts en/of neerwaarts transporteren van bijvoorbeeld verenkelde producten. De transporteur omvat twee spiraalvormige dragers 112, 113, waarbij de drager 112 een binnenspiraal is en de drager 113 een buitenspiraal. Deze 25 beide spiralen zijn in de naar elkaar toegelichte zijde voorzien van draagelementen, zoals draagvingers, ook wel aangeduid als vingers.

De spiraalvormige elementen zijn ten opzichte van elkaar gerangschikt middels twee in hoofdzaak coaxiale 30 buisvormige buisvormige elementen die aan de bovenzijde zijn gekoppeld met de bewegingsregelsamenstellen 3. De buitenspiraal is verbonden met de buitenbuis 123 middels verbindingselementen 121. De binnenspiraal is verbonden 25 met de binnenbuis 124 middels verbindingselementen 122. De buitenbuis kent openingen 126 voor het daardoor geleiden van de verbindingselementen 122.

De bewegingsregelsamenstellen zijn onder een voor-5 af bepaalde hoek alfa ten opzichte van de de horizontaal geplaatst teneinde de eenparige beweging opwaarts of neerwaarts langs deze hoek te laten verlopen.

Deze vingers zijn ten opzichte van elkaar op een onderlinge afstand geplaatst. Hierdoor is het mogelijk dat 10 deze zowel groepsgewijs als individueel langs elkaar kunnen bewegen. Een voordeel van een groepsgewijze rangschikking is dat er horizontale draagvlakken worden gedefinieerd voor het ondersteunen van producten. De groepering wordt afgesteld in overeenstemming met de vooraf bepaalde 15 configuratie van de regelbanen. Hierdoor is het mogelijk dat de draagvingers de producten dragen door deze te ondersteunen terwijl de draagvingers 114 van de binnenspi-raal en de draagvingers 115 van de buitenspiraal het dragen van het product afzonderlijk kunnen afwisselen. Door-20 dat de spiraal een door het bewegingsregelsamenstel, bij voorkeur door een onderlinge afstemming van twee in bewegingsregelsamenstellen een vooraf bepaald traject afleggen wordt het mogelijk om het product afzonderlijk door de vingers van de binnenspiraal en de buitenspiraal te laten 25 dragen waardoor een transporttraject mogelijk wordt.

Aan de spiraaltransporteurs verschaffen in de respectieve bewegingsregelsamenstellen 3 de beweging op zodanige wijze dat de beide spiralen met de respectieve vingers in een onderlinge cyclus ten opzichte van elkaar kun-30 nen bewegen zodat het transport dat schematisch is getoond in de figuren 12E-12N wordt gerealiseerd. Hiertoe wordt de beweging verschaft door een centrale aandrijfas 28 die middels een transmissie de beide aandrijfassen 4 aan- 26 drijft. Door de transmissie roteren de assen 4 in hoofdzaak tegengesteld aan elkaar.

De assen 4 functioneren per bewegingsregelsamen-stel op soortgelijke wijze als de as 4 van de andere uit-5 voeringsvormen door het dringen van armen met steunwielen langs regelbanen, zoals in het voorgaande is beschreven. Doordat een horizontaal traject is verschaft in de vorm van het bewegingstraject wordt gerealiseerd dat tijdens een transporttraject de beweging eenparig is zodanig dat 10 het product een paar opwaarts kan worden bewogen. Tijdens het retourtraject wordt het respectieve spiraal element met de bijbehorende vingers langs de uit het voorgaande bekende versnelde kromme geleid.

De spiraaltransporteur volgens de onderhavige uit-15 vinding is eveneens als aparte uitvinding voorzien. Hierbij is de aandrijving realiseerbaar middels een alternatieve aandrijfinrichting die in deze tekst op zichzelf niet is beschreven.

In figuur 13 is een uitvoeringsvorm getoond waar-20 bij de bewegingscyclus wordt gerealiseerd door de aangedreven korte arm 76. De inrichting omvat een frame 1 waarin op bekende wijze een aandrijfbare roteerbare as 4 is gerangschikt. Deze as 4 drijft de korte arm 76 aan. Aan deze korte arm 76 aan een einde aan een drijfstang 72 op 25 gelagerde wijze bevestigt. De drijfstang 72 is aan het andere uiteinde bevestigd aan een bovenzijde van het tand-heugelelement 73. Een voorbeeld van een functionerende onderlinge verhouding van de onderdelen is een lengte van de kruk (76) op aandrijfas = 1, een afstand van de as (4) tot 30 de as arm (75) op gestel = 2, een afstand van de arm (75) = 2,5, een lengte van de arm (72) = 5, en een afstand van de as tot de arm (75) op arm (72) =2,5 (het midden van 27 arm (72). Andere variaties zijn binnen het begrip van de onderhavige uitvinding proefondervindelijk te bepalen.

Ook voor deze uitvoeringsvorm is naar analogie van de figuren 7-10 in meerdere aanzichten getoond hoe het 5 verloop van het bewegingspatroon is gedurende een bewe-gingscyclus.

Fig. 14 betreft een uitvoeringsvorm waarbij minder regelbanen zijn verschaft in het bewegingsregelsamenstel. Een deel van de aansturing ten behoeve van het bewegings-10 patroon wordt gerealiseerd door een elektronische aansturing. Het is hierbij van belang dat de synchronisatie tussen de bij de bewegingsregelsamenstellen zeer nauwkeurig is afgestemd. In de eerdere voorkeursuitvoeringsvormen gebeurde deze onderlinge afstemming door de aanrijding mid-15 dels een centrale aandrijfas 4. In deze voorkeursuitvoeringsvorm werd het door een elektronische aansturing op basis van een plc 24 die twee frequentieregelaars of servo drives 21 aanstuurt voor synchrone aansturing van de motoren 23 middels een encoder 22. Hierdoor wordt geregeld dat 20 de motoren op synchrone wijze de baan die is gedefinieerd door de tandheugel 14 volgen. De tandheugel doet hierbij dienst als een inwaarts gerichte regelbaan. Voorts verloopt een ten opzichte van de as 4 gelagerd vrijlopend wiel langs de uitwaarts gerichte regelbaan 6. Dit vrijlo-25 pend gelagerde wiel 7 draait tegengesteld aan de as 4 terwijl de as 4 het tandwiel 15 aandrijft en hiermee is gefixeerd. Doordat de beide zijden van de inrichting en soortgelijke regelbaan afleggen in de genoemde synchronisatie wordt het resulterende bewegingspatroon 20 van Fig. 30 14 gerealiseerd. Hierbij wordt gebruikgemaakt van de vol gende synchronisatie gegevens: 28 stap draaiing__stap dras88-¾ _stap draaiing__stap draaiing _^JIÖ__19 189,97 54 900,,00__72 1ÖS0 _2__2ö__20 200,33 S3 890,03__71 1070

_3 30__21 211,.17 52 879,67__70 1Ö6Q

_4__40__22 222,78 51 868,83__69 1050 _5__50__23 235,35 50 857,22__68 1040 _6__60__24 249,06 49 844,65__57 1030 _7_J70__25 261,.69 48 830,94__66 1020 _8 80__26 272,.34 47 818,31__65 1010

_9__9Ö__27 284,15 46 807,66__64 IQÖO

10 100__28 298,1:5 45 79:5,85__63· 990 11 HO__29 316,47 44 781,85__52. 980 12 120__30: 338,.99 43 763,53__61 970 _13_JOO__31 36:5,47 42 741,01__60 960 14 140__32 .35:5,52 41 714,53__59 950 15 150__35 428,86 40 684,43__58 940 16 160__34 464,21 39 651,14__57 930 17 170__35 501,44 38 615,79 56 920 IS ISO 36 540,00 37 578,55 55 910

Hierbij geldt dat een volledige cyclus zijn afgelegd in 52 stappen waarbij de aangegeven rotatie wordt uitgevoerd. Hierdoor wordt de gewenste vorm van het bewe-5 gingspatroon 20 gerealiseerd.

Fig. 15 verschaft een achttal weergaven om de vorm van het bewegingspatroon in verschillende stadia te tonen.

Fig. 16 toont een tweetal terugloop karakteristieken van een tweetal voorkeursuitvoeringsvormen. De terug-10 loop karakteristieken van de bovenste 4 weergaven verschaft een relatief geringe hoogte terwijl de terugloop karakteristieken van de onderste 4 weergaven een relatief hoge terugloop verschaft. Deze terugloop karakteristieken is afhankelijk van de vorm van de regelbanen en de lengte 15 van de armen die worden toegepast. De onderste terugloop karakteristieken verschaft een zogenoemde grote stapel-hoogte waar door de uitvoeringsvorm van figuur 17 mogelijk is.

De figuur 17 toont een verdere voorkeursuitvoe-20 ringsvormen waarmee een beweegbare trap is gerealiseerd.

29

Twee trapvormige elementen, die ofwel kunnen zijn uitgevoerd met vingers soortgelijk aan die van de uitvoeringsvorm Fig. 12 of met draagelementen zoals getoond in figuur 5 C, verschaffen de mogelijkheid van een mechanische trap.

5 Hierbij zijn 2 trapvormende elementen 151, 152 elkaar verbonden met een bewegingsregelsamenstel 3. De trapvormende elementen 151, 152 bewegen ten opzichte van elkaar zodanig dat de toppen in zijaanzicht en vrije ten opzichte van elkaar kunnen bewegen. Hierdoor wordt het mogelijk dat een 10 persoon op de bovenzijde van een traptrede gaat staan welke traptreden opwaarts worden bewogen waarbij het ander element onderlangs passeert waarna de volgende trede van het andere element vanaf de onderzijde te treden waarop de persoon opwaarts is bewogen benaderd waarna de persoon 15 door het volgende element in de volgende trede hoogte opwaarts wordt bewogen. Hierdoor wordt de persoon afwisselend door het trapvormende element 151 en het trapvormende elementen 152 een trede hoogte opwaarts bewogen. De rangschikking van de bewegingsregelsamenstellen 3 is in deze 20 figuur ongeveer halverwege de trapvormende elementen getoond. Het is echter evenzeer mogelijk om deze elementen aan de onderzijde of aan de bovenzijde van de trap te rangschikken waardoor het systeem afhankelijk van de locatie op voordelige wijze kan worden toegepast.

25 De draagelementen van de verschillende uitvoe ringsvormen, zoals getoond in Fig. 5C, de draagelementen 104,105, Fig. 12 zoals de genoemde vingers 114,115, Fig.

13 vingers 100,101 zijn met toepasselijke constructionele wijzigingen onderling in de verschillende uivoeringsvormen 30 uitwisselbaar. Een trap volgens de onderhavige uitvinding is op zichzelf toepasbaar evenals in combinatie met verdere uitvoeringsvormen. Een dergelijke trap is toepasbaar 30 voor zowel goederen als mensen. Tevens is een dergelijke trap toepasbaar in een transportinstallatie.

Een bewegingsregelsamenstel volgens de onderhavige uitvinding kan op zichzelf in de verschillende voorkeurs-5 uitvoeringsvormen worden toegepast als aandrijving. Een dergelijk bewegingsregelsamenstel is echter ook in vele denkbare aandrijfbare systemen toepasbaar. De middels het bewegingsregelsamenstel aangedreven inrichtingen volgens de onderhavige beschrijving zijn eveneens onafhankelijk 10 van het bewegingsregelsamenstel bedoeld als afzonderlijk definieerbare uitvinding. Hierbij zijn dergelijke inrichtingen ook aandrijfbaar middels andere aandrijf systemen dan een bewegingsregelsamenstel volgens de onderhavige uitvinding.

15 In het voorgaande is de onderhavige uitvinding be schreven aan de hand van enkele voorkeursuitvoeringsvormen. Verschillende aspecten van verschillende uitvoeringen worden beschreven geacht in combinatie met elkaar waarbij alle combinaties die bij lezing door een vakman van het 20 vakgebied op basis van dit document door een vakman binnen het begrip van de uitvinding vallen beschouwd worden te zijn meegelezen. Deze voorkeursuitvoeringsvormen zijn niet beperkend voor de beschermingsomvang van dit document. De gevraagde rechten worden bepaald in de aangehechte conclu-25 sies.

~k rk rk rk rk

Claims

1. Aandrijfsamenstel voor het verschaffen van een aandrijving voor toepassing in een inrichting, zoals een 5 voertuig of een voortbewegingsinrichting, zoals een transporteur, waarbij het aandrijfsamenstel omvat: - een gestel; - een ten opzichte van het gestel gefixeerde motor voor het aandrijven van het aandrijfsamenstel; 10. tenminste twee aandrijforganen voor het ver schaffen van een overbrenginterface tussen het aandrijfsa-menstel en een ondergrond of een aan te drijven transporteur; - tenminste één bewegingsregelsamenstel per aan- 15 drijforgaan, welk bewegingsregelsamenstel in verbinding staat met met de motor en tenminste een aandrijforgaan, voor het verschaffen van een bewegingsregeling van het respectieve aandrijforgaan ten opzichte van het gestel; waarbi j: 20. het bewegingsregelsamenstel geschikt is voor het verschaffen van een bewegingsbaan aan een gekoppeld aan-drijforgaan welke bewegingsbaan een gesloten cyclus omvat, welke gesloten cyclus een resultante is van tenminste twee door het bewegingsregelsamenstel omvatte baanregelaars, 25. de bewegingsbaan een aandrijftraject en een re- tourtraject omvat waarbij het retourtraject het aandrijf-traject niet kruist, en waarbij: - waarbij de aandrijforganen afwisselend aandrijf-contact verschaffen. 30

2. Aandrijfsamenstel volgens conclusie 1, waarbij het bewegingsregelsamenstel tenminste drie regelbanen omvat voor het, in samenwerking met ten opzichte van elkaar gefixeerde respectieve regelarmen, elk omvattende bij voorkeur een roteerbaar steunelement dat is gerangschikt aan einden van de regelarmen en de regelbanen, verschaffen van de bewegingsbaan. 5

3. Aandrijfsamenstel volgens conclusie 2 waarbij de regelbanen elk zijn gevormd middels een uitsnede uit een plaatelement, en een samenstel van regelbanen is gevormd middels aan elkaar bevestigde respectieve plaatele- 10 menten, waarbij de regelarmen zodanig ten opzichte van elkaar zijn gefixeerd dat elke regelarmen beweegbaar is oriënteert binnen in hoofdzaak het vlak van het plaatelement.

4. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de 15 voorgaande conclusies waarbij het aandrijforgaan tijdens het aandrijftraject een in hoofdzaak eenparige rechtlijnige beweging doormaakt, welk aandrijftraject een resultante is van de werking van het bewegingsregelsamenstel.

5. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de 25 voorgaande conclusies waarbij het aandrijforgaan een aan- drijfvoet vormt voor een voertuig.

5. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij het bewegingsregelsamenstel gefixeerd is ten opzichte van het aandrijforgaan.

6. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij de aandrijforganen een aan- 30 drijving verschaffen voor een transporteur middels het afwisselend aangrijpen op de transporteur.

7. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een aandrijftandheugel in aandrijvende verbinding met een aandrijfas van de motor, waarbij de aandrijftandheugel bij voorkeur bevestigd is 5 gerangschikt aan het bewegingsregelsamenstel.

8. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een overbrengingssamen-stel voor het overbrengen van de bewegingsbaan van een belt) wegingsregelsamenstel op een positie van een aandrijforganen naar een verdere positie van het aandrijforgaan waarmee het bewegingsregelsamenstel is gekoppeld en/of andere aandrijforganen waarmee geen bewegingsregelsamenstel is gekoppeld. 15

9. Aandrijfsamenstel volgens conclusie 8 waarbij het overbrengingssamenstel is voorzien van parallellogramvormige constructie-elementen, waarbij verschillende parallellogramvormige constructie-elementen op een overeen- 20 komstig locatie van de parallellogram zijn bevestigd aan het gestel, en waarbij de hoekpunten van de parallellogram zijn voorzien van scharnierpunten, op zodanige wijze dat alle bevestigingspunten van de parallellogramvormige constructie onder eenzelfde hoek met het gestel worden gehou-25 den in elke oriëntatie van de bewegingsbaan.

10. Aandrijfsamenstel volgens conclusie 8 of 9 waarbij de bevestiging van de parallellogram constructie ten opzichte van het gestel excentrisch is zodat het aan- 30 drijftraject aan een eerste zijde relatief lang is en aan de andere zijde relatief kort.

11. Aandrijfsamenstel volgens conclusie 8, 9 of 10, waarbij aan een eerste zijde van de parallellogramcon-structie een aandrijforgaan is gerangschikt, en aan de andere zijde een met dit aandrijforgaan overeenkomstig con- 5 tragewicht.

12. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een stuurinrichting voor het veranderen van richting van het aandrijfsamenstel. 10

13. Aandrijfsamenstel volgens conclusie 12 omvattende stuurgestellen voor het daarmee veranderen van de richtingshoek van bewegingsregelsamenstel ten opzichte van de aandrijforganen. 15

14. Aandrijfsamenstel volgens conclusie 12 of 13 waarbij de stuurgestellen twee ten opzichte van elkaar roteerbare subgestellen omvat, welke subgestellen bij voorkeur in bovenaanzicht cirkelvormig zijn, en bij verdere 20 voorkeur paarsgewijs, bij verdere voorkeur in hoofdzaak coaxiaal gerangschikt, ten opzichte van elkaar gelagerd georiënteerd zijn.

15. Aandrijfsamenstel volgens conclusie 12, 13 of 25 14 waarbij het gestel middelen omvat om een linker aan- drijforgaan en een rechter aandrijforgaan ten opzichte van het gestel te roteren.

16. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de 30 voorgaande conclusies waarbij de inrichting bij voorkeur een veelheid van aandrijforganen, zoals twee aandrijforganen omvat, bij verdere voorkeur vier aandrijforganen, en verdere voorkeur zes aandrijforganen, waarbij de aandrijf- organen bij voorkeur een respectieve latvorm, kwadrant-vorm, cirkelvorm of driehoekige vorm hebben.

17. Aandrijfsamenstel volgens een of meer van de 5 voorgaande conclusies waarbij het bewegingsregelsamenstel omvat: - een door de motor aandrijfbare aandrijfas, - een met de aandrijfas rotationeel gefixeerd ro-tatieaandrijforgaan voor het aandrijven van het bewegings- 10 regelsamenstel, welke bij voorkeur functioneert als een excenter, - een met het rotatieaandrijforgaan middels een lagering verbonden steunorgaan voor het ondersteunen van een aandrijforgaan, 15. een met het gestel en het steunorgaan gelagerd verbonden verbindingsorgaan voor het tezamen met het rotatieaandrijf orgaan verschaffen van een bewegingsprofiel aan het steunorgaan, waarbij de onderlinge verhoudingen van de afstanden tussen de verbindingslocaties tussen respectie- 20 velijk het gestel, het rotatieaandrijforgaan, het steunorgaan en het verbindingsorgaan een vooraf bepaald onderling bewegingspatroon verschaffen voor het aandrijforgaan.

18. Voertuig omvattende een aandrijfsamenstel vol- 25 gens een of meer van de voorgaande conclusies, omvattende: - koppelingsmiddelen voor het koppelen van het gestel met een chassis en/of carrosserie, waarbij een aantal aandrijforganen functioneren als staporganen voor het voertuig. 30

19. Voortbewegingsinrichting, zoals een transporteur omvattende een aandrijfsamenstel volgens een of meer van de voorgaande conclusies 1-17, omvattende: - koppelingsmiddelen voor het koppelen van het gestel met een transportband van de transporteur.

20. Spiraaltransporteur omvattende een aandrijfsa-5 menstel volgens een of meer van de voorgaande conclusies 1-17 voor het onderling ten opzichte van elkaar cyclisch bewegen van twee in hoofdzaak spiraalvormige transporteur-elementen die elk met een aandrijfzijde het aandrijfsamenstel zijn verbonden, waarbij elk spiraalvormig transpor- 10 teurelement omvat: - een in hoofdzaak spiraalvormig draagorgaan voor het dragen van productdragers; - productdragers die zich ten opzichte van het draagorgaan in de gebruikstoestand zodanig uitstrekken dat 15 deze producten kunnen dragen, waarbij: - de onderlinge rangschikking van de productdragers en de draagorganen zodanig is dat een onderlinge transportcyclus mogelijk is onder aandrijving door het aandrijfsamenstel voor het verschaffen van een opwaarts of 20 neerwaarts transport langs een in hoofdzaak spiraalvormig traject.

21. Werkwijze voor het verschaffen van een voortbeweging met behulp van een inrichting volgens een of meer 25 van de voorgaande conclusies, omvatte: - het verschaffen van de inrichting, - het middels de inrichting verschaffen van de voortbeweging. ***** 30