JP2016150409A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (5)
- 基体と、関節機構と、前記関節機構を介して前記基体に連結された可動リンクとを備えたロボットであって、
前記関節機構は、前記可動リンクを前記基体に対して回動可能に連結し、
前記可動リンクの回動の支点は、前記基体の鉛直方向の幅及び水平方向の幅の範囲内に位置していることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記関節機構は、前記可動リンクが回動していない基準姿勢時に前記可動リンクが位置する前記基体の面側とは異なる面側に前記可動リンク全体が移動するように、前記可動リンクを前記基体に対して回動可能に連結していることを特徴とするロボット。 - 請求項1又は請求項2に記載のロボットであって、
前記可動リンクは、複数のリンク部と、隣接する前記リンク部の間に配置された関節部とを有し、
前記可動リンクの前記基体に対する回動の中心軸線は、前記基体の鉛直方向又は水平方向に対して傾斜していることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載のロボットであって、
前記可動リンクは、複数のリンク部と、隣接する前記リンク部の一方を他方に対して相対的に回動させる駆動部を有し、
前記駆動部は、前記可動リンクが回動していない基準姿勢時に、前記可動リンクの前記基体側に位置していることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載のロボットであって、
複数の前記可動リンクと、各々の前記可動リンクを前記基体に対して同方向に回動可能に連結する複数の前記関節機構とを備え、
各前記可動リンクは、前記関節機構を介して前記基体に連結された第1リンク部と、エンドエフェクタが設けられ、該第1リンク部に回動可能に連結された第2リンク部とを有し、
前記第1リンク部は、前記第2リンク部よりも軸方向の長さが短いことを特徴とするロボット。
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