JP2016052710A - ロボット - Google Patents
ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016052710A JP2016052710A JP2014180533A JP2014180533A JP2016052710A JP 2016052710 A JP2016052710 A JP 2016052710A JP 2014180533 A JP2014180533 A JP 2014180533A JP 2014180533 A JP2014180533 A JP 2014180533A JP 2016052710 A JP2016052710 A JP 2016052710A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- joint
- axis
- shoulder
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (9)
- 胴体と
第一肢部と、
前記胴体及び前記第一肢部を接続する第一関節と、
前記胴体により支持されるアクチュエータである駆動アクチュエータと、
を備え、
前記第一関節は、
鉛直方向に対し前記胴体の左右方向の軸の周りに所定の鋭角だけ傾いている軸であって、前記駆動アクチュエータに基づく駆動力により回転駆動される第一基準軸と、
前記第一基準軸により支持されるアクチュエータである第一直交アクチュエータと、
前記第一基準軸に垂直な軸であって、前記第一直交アクチュエータにより支持されると共に回転駆動される第一直交軸と、
前記第一直交軸により支持されるアクチュエータである第一支持アクチュエータと、
前記第一直交軸に垂直な軸であって、前記第一支持アクチュエータにより支持されると共に回転駆動され、前記第一肢部を支持する第一支持軸と、
を含む、
ロボット。 - 第二肢部と、
前記胴体及び前記第二肢部を接続する第二関節と、
前記駆動アクチュエータに前記第一関節及び前記第二関節を接続するリンク機構と、
を更に備え、
前記第二関節は、
前記第一基準軸に平行な軸であって、前記駆動アクチュエータに基づく駆動力により回転駆動される第二基準軸と、
前記第二基準軸により支持されるアクチュエータである第二直交アクチュエータと、
前記第二基準軸に垂直な軸であって、前記第二直交アクチュエータにより支持されると共に回転駆動される第二直交軸と、
前記第二直交軸により支持されるアクチュエータである第二支持アクチュエータと、
前記第二直交軸に垂直な軸であって、前記第二支持アクチュエータにより支持されると共に回転駆動され、前記第二肢部を支持する第二支持軸と、
を含み、
前記リンク機構は、前記駆動アクチュエータの駆動力を前記第一基準軸及び前記第二基準軸へ伝達することにより、前記第一基準軸及び前記第二基準軸を互いに逆方向に回転させる、
請求項1に記載のロボット。 - 前記第一肢部及び前記第二肢部の夫々は、腕であり、
前記第一関節及び前記第二関節の夫々は、肩関節である、
請求項2に記載のロボット。 - 前記駆動アクチュエータと、前記第一直交アクチュエータと、前記第二直交アクチュエータと、前記第一支持アクチュエータと、前記第二支持アクチュエータとを制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記駆動アクチュエータを所定方向に動作させることにより、前記第一支持アクチュエータの上端と、前記第二支持アクチュエータの上端とを上昇させ、
前記制御部は、前記駆動アクチュエータを前記所定方向の逆方向に動作させることにより、前記第一支持アクチュエータの上端と、前記第二支持アクチュエータの上端とを下降させる、
請求項3に記載のロボット。 - 前記第一基準軸及び前記第二基準軸の夫々は、所定の角度範囲内で回転駆動される、
請求項3又は4に記載のロボット。 - 前記胴体の両側面には第一開口及び第二開口が夫々形成されており、
前記駆動アクチュエータと、前記リンク機構と、前記第一関節の一部と、前記第二関節の一部とは、前記胴体の内部に位置し、
前記第一支持アクチュエータは、前記第一開口を介して前記胴体から突出しており、
前記第二支持アクチュエータは、前記第二開口を介して前記胴体から突出している、
請求項3乃至5の何れかに記載のロボット。 - 前記第一基準軸の上端及び前記第二基準軸の上端は、前記第一基準軸の下端及び前記第二基準軸の下端に対し前記胴体の背面側に位置する、
請求項3乃至6の何れかに記載のロボット。 - 前記制御部は、前記駆動アクチュエータを駆動すると共に、前記第一直交アクチュエータ及び前記第二直交アクチュエータを回転させることにより、前記第一支持アクチュエータの上端と、前記第二支持アクチュエータの上端とを上昇させる、
請求項3乃至7の何れかに記載のロボット。 - 床面上に立つ脚部と、
前記脚部及び前記胴体を接続する腰関節と、
を更に備え、
前記制御部は、前記腰関節の状態に基づいて、前記駆動アクチュエータの駆動量を決定する、
請求項3乃至7の何れかに記載のロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014180533A JP6208102B2 (ja) | 2014-09-04 | 2014-09-04 | 人型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014180533A JP6208102B2 (ja) | 2014-09-04 | 2014-09-04 | 人型ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016052710A true JP2016052710A (ja) | 2016-04-14 |
JP6208102B2 JP6208102B2 (ja) | 2017-10-04 |
Family
ID=55744527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014180533A Active JP6208102B2 (ja) | 2014-09-04 | 2014-09-04 | 人型ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6208102B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016150409A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995032842A2 (en) * | 1994-05-19 | 1995-12-07 | Exos, Inc. | Sensory feedback exoskeleton armmaster |
JPH11188668A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-13 | Honda Motor Co Ltd | 人型作業ロボットの腕体構造 |
JP2002307354A (ja) * | 2000-11-07 | 2002-10-23 | Sega Toys:Kk | 電子玩具 |
JP2008188699A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Kawada Kogyo Kk | 双腕ロボットの肩幅空間制限装置及びその装置を具えた双腕ロボット |
JP2009274202A (ja) * | 2008-05-14 | 2009-11-26 | Samsung Electronics Co Ltd | 人間型ロボットとその肩関節アセンブリー |
JP2014083653A (ja) * | 2012-10-25 | 2014-05-12 | Kobe Univ | 肩関節機構及びこれを備えたロボット |
-
2014
- 2014-09-04 JP JP2014180533A patent/JP6208102B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995032842A2 (en) * | 1994-05-19 | 1995-12-07 | Exos, Inc. | Sensory feedback exoskeleton armmaster |
JPH11188668A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-13 | Honda Motor Co Ltd | 人型作業ロボットの腕体構造 |
JP2002307354A (ja) * | 2000-11-07 | 2002-10-23 | Sega Toys:Kk | 電子玩具 |
JP2008188699A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Kawada Kogyo Kk | 双腕ロボットの肩幅空間制限装置及びその装置を具えた双腕ロボット |
JP2009274202A (ja) * | 2008-05-14 | 2009-11-26 | Samsung Electronics Co Ltd | 人間型ロボットとその肩関節アセンブリー |
JP2014083653A (ja) * | 2012-10-25 | 2014-05-12 | Kobe Univ | 肩関節機構及びこれを備えたロボット |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
三輪 洋靖: ""ヒューマノイドの心理志向型9自由度ロボットアームの開発と制御"", 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD−ROM, JPN6017003382, 11 December 2009 (2009-12-11), pages 1 - 4, ISSN: 0003491532 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016150409A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
US10399238B2 (en) | 2015-02-17 | 2019-09-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Robot having a base body, a shoulder joint mechanism assembly, and a movable link coupled to the base body through the shoulder joint mechanism assembly |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6208102B2 (ja) | 2017-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2012111622A1 (ja) | 動作モデリング装置及び方法、並びにプログラム | |
EP3316735B1 (en) | Motion control seat input device | |
JP2016154845A (ja) | アニメーション・キャラクターに合致する動きを得るためのロボットを開発および制御する方法。 | |
JP2009274202A (ja) | 人間型ロボットとその肩関節アセンブリー | |
JP2001150371A (ja) | ロボット、及びロボット用の関節装置 | |
JP2008200813A (ja) | 二足歩行ロボット | |
KR101336802B1 (ko) | 복싱을 수행하는 휴머노이드 로봇 | |
JPWO2013121469A1 (ja) | 脚式ロボット | |
JP2011224752A (ja) | 脚式移動ロボット | |
JP2021079468A (ja) | 制御装置、制御システム、ロボットシステム及び制御方法 | |
WO2002040227A1 (fr) | Dispositif de commande a distance de robot bipede | |
JP2017079913A (ja) | 人形体の肩関節構造 | |
JP2019171218A (ja) | 人形体の肩関節構造 | |
JP2020089932A (ja) | ロボットの駆動機構及びロボット | |
JP6208102B2 (ja) | 人型ロボット | |
US8241085B2 (en) | Motorized doll | |
JP2000181618A (ja) | 4軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置 | |
JPWO2009040885A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
JP2011169393A (ja) | 三次元的動作機構構造体 | |
JP2001138273A (ja) | 脚式移動ロボット及びその制御方法 | |
JP3134198U (ja) | 短脚2足歩行型ロボット | |
JP6377281B2 (ja) | ロボット、ロボットの制御方法、およびプログラム | |
JP4770990B2 (ja) | 脚式移動ロボット及びその制御方法 | |
JP2019130047A (ja) | バランス運動装置 | |
JP2012152869A (ja) | ロボット歩行装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170329 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170906 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6208102 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |