JPWO2009040885A1 - ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
11R 右ヨー股関節
11L 左ヨー股関節
12R 右ロール股関節
12L 左ロール股関節
13R 右ピッチ股関節
13L 左ピッチ股関節
14R 右ピッチ膝関節
14L 左ピッチ膝関節
15R 右ピッチ足首関節
15L 左ピッチ足首関節
16R 右ロール足首関節
16L 左ロール足首関節
20 胴体
30R 右脚
30L 左脚
40 足裏
50a〜50d,1151〜115m 力センサ
60,111 ジャイロセンサ
100 外部端末装置
110 ロボット
112 ジャイロセンサ制御部
1131〜113n 関節
1141〜114n 関節制御部
1161〜116m 力センサ制御部
121 通信インターフェース
122 メモリ
123 中央制御部
123a 動作生成部
123b コンプライアンス制御部
123c フィードバック制御部
123d 反射制御部
123e 補正部
200 コンピュータ
210 RAM
220 CPU
230 フラッシュメモリ
231 ロボット制御プログラム
240 USBインターフェース
250 COMインターフェース
Claims (7)
- ロボットの歩行を制御するロボット制御装置であって、
ロボットが転倒することなく単独で立っている参照姿勢を少なくとも含む複数の異なる時点の姿勢に基づいて制御情報を生成し、ロボットが予め定められた歩行動作を行うように制御する歩行動作制御手段と、
前記歩行動作制御手段による制御中にジャイロインデックスの値が所定の閾値より大きいか否かを判定し、所定の閾値より大きい場合に反射制御を実行する反射制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記反射制御手段は、ジャイロインデックスの値が所定の閾値より大きい場合の反射制御として、ZMPが所定の安定領域内にあるか否かを判定し、所定の安定領域内にない場合には、歩行動作を停止し、ローリング振幅およびZMPフィードバックゲインを増加し、上げている脚を外力により上半身が振られた方向へ移動する制御を実行することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記反射制御手段は、ジャイロインデックスの値が所定の閾値より大きい場合の反射制御として、ZMPが所定の安定領域内にあるか否かを判定し、ZMPが所定の安定領域内にある場合には片脚立ちであるか否かを判定し、片脚立ちである場合には、歩行動作を停止し、上げている脚を外力の方向へ動かして着地し、外力の減少にともなって元の姿勢に復帰する制御を実行することを特徴とする請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- 前記反射制御手段は、ジャイロインデックスの値が所定の閾値より大きい場合の反射制御として、ZMPが所定の安定領域内にあるか否かを判定し、ZMPが所定の安定領域内にある場合には片脚立ちであるか否かを判定し、両脚立ちである場合には、ZMPを所定の安定領域内に維持可能であるか否かを判定し、ZMPを所定の安定領域内に維持可能である場合には、歩行動作を停止し、上半身を前屈し、ジャイロフィードバックの目標値を前屈量に応じて変更する制御を実行することを特徴とする請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- 前記反射制御手段は、ジャイロインデックスの値が所定の閾値より大きい場合の反射制御として、ZMPが所定の安定領域内にあるか否かを判定し、ZMPが所定の安定領域内にある場合には片脚立ちであるか否かを判定し、両脚立ちである場合には、ZMPを所定の安定領域内に維持可能であるか否かを判定し、ZMPを所定の安定領域内に維持可能でない場合には、歩行動作を停止し、上半身を前屈するとともに脚を折り曲げ、ジャイロフィードバックの目標値を前屈量に応じて変更する制御を実行することを特徴とする請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- ロボットの歩行を制御するロボット制御方法であって、
ロボットが転倒することなく単独で立っている参照姿勢を少なくとも含む複数の異なる時点の姿勢に基づいて制御情報を生成し、ロボットが予め定められた歩行動作を行うように制御する歩行動作制御ステップと、
前記歩行動作制御ステップによる制御中にジャイロインデックスの値が所定の閾値より大きいか否かを判定し、所定の閾値より大きい場合に反射制御を実行する反射制御ステップと、
を含んだことを特徴とするロボット制御方法。 - ロボットの歩行を制御するロボット制御プログラムであって、
ロボットが転倒することなく単独で立っている参照姿勢を少なくとも含む複数の異なる時点の姿勢に基づいて制御情報を生成し、ロボットが予め定められた歩行動作を行うように制御する歩行動作制御手順と、
前記歩行動作制御手順による制御中にジャイロインデックスの値が所定の閾値より大きいか否かを判定し、所定の閾値より大きい場合に反射制御を実行する反射制御手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。
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