JP6377281B2 - ロボット、ロボットの制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1〜図6を参照して、本発明に係る実施形態1について以下に説明する。
本実施形態に係るロボット1は、少なくとも頭部2、体幹部3、両腕部(右腕部4、左腕部5)、および両脚部(右脚部6、左脚部7)を有する、いわゆる人型のロボット1である。このロボット1は、従来にない新しい姿勢制御方法を実行することによって、ロボット1の姿勢を着座姿勢からブリッジ姿勢を経てうつ伏せ姿勢に変化させ、最終的に起き上がることができる。
図1は、本実施形態に係るロボット1の外部構成を示すブロック図である。この図に示すように、ロボット1は、頭部2、体幹部3、右腕部4(腕部)、左腕部5(腕部)、右脚部6(脚部)、および左脚部7(脚部)を備えている。図1には、ロボット1をその正面から視認した場合の外観を示す。
図2は、本実施形態に係るロボット1の内部構成を示す図である。この図に示すように、ロボット1は、図1に示す各部材に加えて、さらに、姿勢制御部10、首ロール11a、首ピッチ11b、首ヨー11c、右肩ピッチ12、左肩ピッチ13、右肘ロール14、左肘ロール15、右股ピッチ16、左股ピッチ17、右足首ロール18a、右足首ピッチ18b、左足首ロール19a、および左足首ピッチ19bを備えている。首ロール11a〜左足首ロール19aは、本実施形態ではいずれもサーボモータである。
図3は、本実施形態における首ロール11a、首ピッチ11b、および首ヨー11cの回転方向を説明する図である。この図に示すように、ロボット1に対して、3次元空間内の互いに直交する3つの方向にそれぞれ沿った異なる3つの軸(X軸、Y軸、およびZ軸)を規定する。X軸は、ロボット1の背面側から正面側に向いた方向に沿った軸である。Y軸は、ロボット1の右側面から左側面に向いた方向に沿った軸である。Z軸は、ロボット1の右足部62および左足部72側から体幹部3側に向いた方向に沿った軸である。
図4は、本実施形態に係るうつ伏せ姿勢を取るロボット1および直立姿勢を取るロボット1をそれぞれ示す図である。本実施形態では、ロボット1は、所定の起き上がり動作を行うことによって、ロボット1の姿勢を、図4の(a)に示すうつ伏せ姿勢から、図4の(b)に示す直立姿勢に変化させる。この起き上がり動作時に、ロボット1は、その姿勢をまずうつ伏せ姿勢から着座姿勢(第1の姿勢)に変化させ、次に着座姿勢からブリッジ姿勢(第2の姿勢)に変化させ、最後にブリッジ姿勢から直立姿勢に変化させる。
図5は、本実施形態に係るロボット1が、ロボット1の姿勢を着座姿勢からブリッジ姿勢に変化させるときの、ロボット1の各姿勢を示す図である。ロボット1は、まずロボット1の姿勢を、図4の(a)に示す仰向け姿勢から、図5の(a)に示す着座姿勢に変化させる。このとき行われるロボット1の姿勢制御は一般的であるので、その詳細な説明を省略する。ここでいう着座姿勢とは、ロボットの接地面Mにロボット1が着座している姿勢のことである。
ロボット1が図5の(a)に示す着座姿勢を取るとき、両腕部(右腕部4、左腕部5)がロボット1の設置面Mから浮いており、両脚部(右脚部6、左脚部7)が設置面Mに接触している。これによりロボット1の支持多角形Rが、両脚部(右脚部6、左脚部7)によってロボット1に形成される。図5の(a)では、両脚部(右脚部6、左脚部7)の正面側が、鉛直上側に向けている。さらに、支持多角形Rに平行な平面へのロボット1の重心の投影点Tが、支持多角形Rの内部にある。ここでいう「投影点T」とは、ロボット1の静力学的な重心が平面に投影した点および動力学的な重心が平面に投影した点の、いずれの意味でもあり得る。
図6は、本実施形態に係るロボット1が、ロボット1の姿勢をブリッジ姿勢からうつ伏せ姿勢に変化させるときの、ロボット1の各姿勢を示す図である。ロボット1は、図5の(f)に示すブリッジ姿勢を取ると、ロボット1に働く力Fによって、ロボット1の前方に自然に倒れ始める。この結果、ロボット1の姿勢は、図6の(a)に示す姿勢に変化する。このとき姿勢制御部10は、両股ピッチ(右股ピッチ16、左股ピッチ17)などのサーボモータをまったく制御していない。すなわちロボット1は、自然にロボット1の正面側に倒れ始める。ロボット1がさらに両脚部(右脚部6、左脚部7)側に倒れることによって、ロボット1の重心の投影点Tが、再び、支持多角形Rの内部に移動する。
ロボット1は、ロボット1の姿勢を、図6の(h)に示すうつ伏せ姿勢から、図4の(b)に示す直立姿勢に変化させる。このとき行われるロボット1の制御は一般的であるので、その詳細な説明を省略する。ロボット1がいったん図6の(h)に示すうつ伏せ姿勢を取れば、その姿勢を直立姿勢に変化させること(すなわち起きあがること)は、容易である。
ロボット1は、図5の(f)に示すブリッジ姿勢を取るために、両足部(右足部62、左足部72)の底にZMPを移動させる必要がない。したがって、両腕部(右腕部4、左腕部5)が短かったり、または膝関節がなかったりする簡素な構成のロボット1であっても、ブリッジ姿勢を取ることができる。このように、本発明の一実施形態によれば、より簡素な構成でありかつ起き上がり動作が可能なロボットを実現することができる。
本実施形態では、姿勢制御部10は、両腕部(右腕部4、左腕部5)の先端(両足部(右足部62、左足部72))を設置面Mから浮かせた状態で、両脚部(右脚部6、左脚部7)を体幹部3の背面において両腕部(右腕部4、左腕部5)側に移動させることによって、ロボット1の姿勢を図5の(e)に示す姿勢から図5の(f)に示すブリッジ姿勢に変化させる。これにより、ロボット1の置かれた場所が、平面でない場所、異物または突起物がある場所、またはゴム等の滑りにくい物体が表面にある場所であっても、ロボット1の姿勢を図5の(f)に示すブリッジ姿勢に変化させることができる。
図2に示すロボット1の機能ブロック(姿勢制御部10)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(備えられている)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
図2に示すロボット1の機能ブロック(姿勢制御部10)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(備えられている)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
本発明の態様1に係るロボットは、少なくとも頭部、体幹部、腕部、および脚部を備えているロボットであって、上記ロボットの姿勢を、少なくとも上記脚部の正面側が鉛直上側を向いており、かつ、上記ロボットの支持多角形に平行な平面への上記ロボットの重心の投影点が上記支持多角形の内部にある第1の姿勢から、上記投影点が上記支持多角形の外部における上記脚部側の位置にある第2の姿勢に変化させる姿勢制御部を備えていることを特徴としている。
Claims (8)
- 少なくとも頭部、体幹部、腕部、および脚部を備えているロボットであって、
上記ロボットの姿勢を、少なくとも上記脚部の正面側が鉛直上側を向いており、かつ、上記ロボットの支持多角形に平行な平面への上記ロボットの重心の投影点が上記支持多角形の内部にある第1の姿勢から、上記投影点が上記支持多角形の外部における上記脚部側の位置にある第2の姿勢に変化させる姿勢制御部を備えていることを特徴とするロボット。 - 上記第2の姿勢は、上記体幹部の正面側または上記頭部の正面側が鉛直上側を向いている姿勢であることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 上記第1の姿勢は、上記ロボットが着座している姿勢であり、
上記姿勢制御部は、上記脚部を上記体幹部の背面側において上記腕部の方に移動させることによって、上記ロボットの姿勢を上記第2の姿勢に変化させることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット。 - 上記姿勢制御部は、上記脚部の先端を上記ロボットの設置面に接触させた状態で上記脚部を移動させることによって、上記ロボットの姿勢を上記第2の姿勢に変化させることを特徴とする請求項3に記載のロボット。
- 上記姿勢制御部は、上記脚部の先端を浮かせた状態で上記脚部を移動させることによって、上記ロボットの姿勢を上記第2の姿勢に変化させることを特徴とする請求項3に記載のロボット。
- 上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記第2の姿勢を取ることによって上記ロボットの正面側に倒れ始めた後、上記腕部を上記体幹部の正面側に移動させることを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載のロボット。
- 少なくとも頭部、体幹部、腕部、および脚部を備えているロボットの制御方法であって、
上記ロボットの姿勢を、少なくとも上記脚部の正面側が鉛直上側を向いており、かつ、上記ロボットの支持多角形に平行な平面への上記ロボットの重心の投影点が上記支持多角形の内部にある第1の姿勢から、上記投影点が上記支持多角形の外部における上記脚部側の位置にある第2の姿勢に変化させる姿勢制御工程を有することを特徴とするロボットの制御方法。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載のロボットとしてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、コンピュータを上記姿勢制御部として機能させるためのプログラム。
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