JP2016154845A - アニメーション・キャラクターに合致する動きを得るためのロボットを開発および制御する方法。 - Google Patents
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Abstract
Description
の動きをすることが不可能な場合がある)。
ように修正されることができ、それによりロボットは、参照動作によって定義されたアニメーション・キャラクターの可動域に対応する可動域を有するようになる。この関連で、ロボットのリンク/セグメントの形状および/またはサイズは、より適切にアニメーション・キャラクターの動きを模倣するために、所望の可動域または動き方を提供するように修正される。
ることについて論じた。図1Aは、アニメーション業界で使用されるMAYAまたは他のソフトウェア・プログラムもしくはソフトウェア・スイートであり得るコンピュータ・アニメーション(またはコンピュータ・グラフィックス)ソフトウェアによって提供される、グラフィカル・ユーザ・インターフェース(GUI)112のスクリーン・ショット110を示す。GUI112には、本発明者らによって作り出されたロボット開発方法を使用してロボットを生成または開発するための基礎または入力として使用されるアニメーション・キャラクター120が示されている。
ニメーション、または他の技法を使用して完成される。このようにして、アニメーション・キャラクターの特定のスケルトンの動き方または動きはアニメ制作者によって定義されることができ、またアニメーション・データによって、リンクおよび関節の配置(スケルトン120による)だけでなく、その動作学または動きの定義も提供される。
るかについてのいくらかの教示も含む。
トローラは最適化を、リアルタイムに解決することができる2つのより簡単な下位問題に分離するように設計されてきた(たとえば、ロボットの各関節の各駆動部にトルク値を送出するコントローラを有するロボットのリアルタイム制御のために)。
要素を選択するように機能するステップ/プロセス240に提供される。さらに、出力230は、ロボットの運動学的構造とその構造またはその構成要素のROMも含むことができ、234で示されるように、方法ステップ/機能250に提供される。
ステップ/プロセスを実行するための詳細が提示される。まず、データがアニメーション・データから抽出される。1つの特定の実施態様で、アニメーション・キャラクターのスケルトン構造が、コンピュータ・グラフィックス・プログラム/ソフトウェア製品(たとえば、MAYAなど)のアニメーション・データ入力ファイルから抽出された。図1Aのアニメーション・キャラクター120により示される特定の実施形態では、各脚が15DOFを有し、腰には3DOF、各膝には3DOF、各足首には3DOF、また各足には6DOFがあった。
表1 目標および最終の動作学的構成(目標セグメント寸法はアニメーション・キャラクターからのもの、またROM要件はシミュレーション分析からのものである)
とを確実なものにする、ならびに(4)参照動作(たとえば歩行)のためのトルク能力を確保する、などの基準を使用して実装される。
であり、これらは歩行動作最適化において制約条件として(以下で論じるように)設定される。
0のスケルトンに見出されるのと同様の構成要素を有するように設計され、またアニメーション・キャラクターの寸法に近くなるようにも設計された。さらに、運動学的構造の要素はまた、アニメーション・キャラクター120の参照動作によって定義された動き方による歩行のROMを確保するようにも設計された。
の最適化軌道(実線で示す)が、アニメーション・データから修正された目標関節軌道(点線で示す)と比較されている。
。パラメータ
0を含み、ロボット開発ワークステーション630は、図示されるように629によってアニメーション・ワークステーション610と通信結合されている。ロボット開発ワークステーション630は、ロボット670を製作し組み立てるのに、および、通信リンク669を通じてロボット670へ伝達できる動作軌道664などによりロボット670を制御するのに有効なパラメータを生成するために、ロボット設計者によって操作される。ワークステーション630は、I/Oデバイス634の動作を管理する、また開発スイート640を得るためにコード/命令/ソフトウェア・プログラムを実行する、プロセッサ632を含む。さらに、プロセッサ632は、メモリ/データ・ストレージ・デバイス650を管理する。
Claims (20)
- アニメーション・キャラクターの動きを模倣するように適合されたロボットであって、
フローティング・ベース脚式ロボット・アセンブリを提供するように関節において相互連結された複数の構造セグメントと、
前記フローティング・ベース脚式ロボット・アセンブリの動きを提供するように前記構造セグメントにトルクを加えるための複数のアクチュエータであって、前記関節の1つに近接してそれぞれ提供された複数のアクチュエータと、
動作軌道に基づいて前記ロボットの動きを提供するように、前記アクチュエータに制御信号を提供するコントローラと
を備え、
前記動作軌道は、前記アニメーション・キャラクターのアニメーション・データから抽出され、かつ、前記構造要素および前記アクチュエータによって提供された運動学的構造に基づいて修正された、参照動作に基づく、ロボット。 - 前記フローティング・ベース脚式ロボット・アセンブリは二足ロボットとして構成され、前記参照動作は前記アニメーション・キャラクターの歩行動作である、請求項1に記載のロボット。
- 前記アクチュエータは、前記参照動作から得られたトルク要件を提供するように選択される、請求項1に記載のロボット。
- 前記参照動作は、前記アニメーション・キャラクターの参照動作内で定義されるハードウェアの可動域に従いつつ、前記動作軌道を提供するように修正される、請求項1に記載のロボット。
- 前記参照動作は、前記ロボットの前記構造要素の構成空間にマッピングされ、および、安定性を保持するように立脚足を路面上で平らに保つことによって、前記動作軌道を提供するように修正される、請求項1に記載のロボット。
- 前記構造セグメントは、前記アニメーション・データのアニメーション・キャラクターに対して定義されたスケルトンの要素に対応する、請求項1に記載のロボット。
- 前記構造要素の各々は、前記スケルトンの要素のうちの1つのサイズおよび形状に対応するサイズおよび形状を有する、請求項6に記載のロボット。
- 前記構造要素のうちの少なくとも1つの形状またはサイズは、前記スケルトンの要素のうちの対応する要素の形状またはサイズと異なり、それによって前記ロボットは、前記参照動作内で定義されたアニメーション・キャラクターの可動域に対応する可動域を有する、請求項7に記載のロボット。
- ロボットの設計および制御基準を生成する方法であって、
データ・ストレージ・デバイスからキャラクターのアニメーション・データのセットを取り出すステップと、
コンピュータ・システム上のプロセッサにより、前記キャラクターのキャラクター・スケルトンを定義するデータをアニメーション・データの前記セットから抽出するステップと、
前記プロセッサにより、前記キャラクター・スケルトンを定義する抽出された前記データに基づいて運動学的構造を定義することを含み、アニメーション・データの前記セットに基づいて前記ロボットの可動域を定義することをさらに含む、前記ロボットの目標特性
のセットを設定する、目標特性設定ステップと、
前記運動学的構造および前記ロボットの前記可動域に対応する構造セグメントのセットを含む、前記ロボットの機構を設計する、機構設計ステップと
を備える、方法。 - アニメーション・データの前記セットは、コンピュータ・アニメーション・ソフトウェア・スイートによる前記キャラクターのモデルと、前記キャラクターの前記モデルのアニメーション・ファイルとを備え、前記キャラクターの前記モデルは前記キャラクター・スケルトンを提供し、前記アニメーション・ファイルは前記ロボットの前記可動域を提供する、請求項9に記載の方法。
- 前記機構設計ステップは、前記キャラクター・スケルトンの1つの要素に基づいて、前記構造セグメントの各々の形状およびサイズを定義するステップを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記機構設計ステップがさらに、前記ロボットの前記可動域に従うように、前記構造セグメントのうちの少なくとも1つの形状またはサイズを修正するステップを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記ロボットの参照動作を定義するアニメーション・データの前記セットからデータを抽出するステップをさらに備え、前記目標特性設定ステップは、前記参照動作を得るためのトルク要件を定義するステップを含み、前記方法はさらに、前記トルク要件に基づいて、前記構造要素を動かすためのアクチュエータを選択するステップを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記ロボットの参照動作を定義するアニメーション・データの前記セットからデータを抽出するステップと、構造セグメントの前記セットに基づく前記参照動作を修正することに基づいて、前記ロボットの動作軌道を生成するステップとをさらに備え、それによって前記ロボットの前記可動域は、前記動作軌道を使用した前記ロボットの制御の間保持される、請求項9に記載の方法。
- 前記参照動作は、構造セグメントの前記セット中の立脚足を路面上に保つことによって、かつ、安定性を提供するようにサポート・ポリゴンの圧力中心(CoP)またはゼロ・モーメント・ポイント(ZMP)において軌道最適化を適用することによって、前記動作軌道を生成するように修正される、請求項14に記載の方法。
- 人型ロボットを生成および制御して、アニメーション・キャラクターの動作を模倣する動きを提供する方法であって、
アニメーション・キャラクターのアニメーション・データを処理して、前記アニメーション・キャラクターのキャラクター・スケルトンおよび参照動作を得るステップと、
前記キャラクター・スケルトンに基づいて、ロボットの運動学的構造を定義するステップと、
前記参照動作および前記キャラクター・スケルトンに基づいて、前記ロボットのトルク要件を定義するステップと、
複数のアクチュエータを前記トルク要件に基づいて定義して前記ロボットの前記運動学的構造を前記参照動作に基づいて動かすステップと
を備える、方法。 - 前記参照動作に基づいて動作軌道を生成するステップと、前記アクチュエータを制御して、前記動作軌道をたどるように前記運動学的構造を動作させるステップとをさらに備え
る、請求項16に記載の方法。 - 前記運動学的構造を定義するステップは、関節において枢動可能に相互連結された構造セグメントのセットを定義するステップを含み、前記構造セグメントのうちの少なくとも1つは、前記可動域を提供するように、前記キャラクター・スケルトンの対応する要素とサイズが異なり、前記ロボットは前記動作軌道に従って動く、請求項17に記載の方法。
- 前記参照動作は前記アニメーション・キャラクターの歩行軌道であり、前記動作軌道は、サポート・ポリゴンにおけるZMPを維持しつつ、前記歩行軌道に対応する、請求項17に記載の方法。
- 前記動作軌道は前記ロボットの歩行動作であり、前記歩行動作は、前記参照動作を前記運動学的構造にマッピングすることによって生成され、かつ、前記ZMP基準による安定性を提供するように、またはサポート・ポリゴンにおけるCoPを保つように前記ロボットの立脚足を前記路面上で平らに保つよう前記参照動作を修正することによって生成される、請求項17に記載の方法。
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