JP2005246565A - ロボット装置の脚部機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】1脚2軸の駆動機構でもって、擬似的に1脚3軸駆動機構に似た駆動動作を行い、滑らかな歩行を行うことができるようにした脚部機構を提供する。
【解決手段】モータ7により駆動される主動節31、従動節、内側結合節33、外側結合節34からなる略平行4節リンク機構4が形成され、さらに、外側結合節34を延伸したアーム5が形成され、主動節31または従動節のいずれかに、長さが受動的に変化する長さ調整機構41〜45を形成して、主動節(あるいは従動節)方向の胴部の移動を長さ調整機構により吸収することで滑らかな歩行が行えるようにする。
【選択図】図1
【解決手段】モータ7により駆動される主動節31、従動節、内側結合節33、外側結合節34からなる略平行4節リンク機構4が形成され、さらに、外側結合節34を延伸したアーム5が形成され、主動節31または従動節のいずれかに、長さが受動的に変化する長さ調整機構41〜45を形成して、主動節(あるいは従動節)方向の胴部の移動を長さ調整機構により吸収することで滑らかな歩行が行えるようにする。
【選択図】図1
Description
本発明は、歩行動作を行うロボット装置の脚部機構に関し、さらに詳細には1脚2軸の駆動機構でもって、擬似的に1脚3軸駆動機構に似た駆動動作を行い、滑らかな歩行を行うことができるようにした脚部機構に関する。
近年、住宅や工場などの建物の異常の有無を監視する監視ロボット、音声を発して人とのコミュニケーションを図ることが可能な集客用や宣伝用の広告ロボットなどのように多方面でのロボット装置の実用化が始まっている。
このようなロボット装置のひとつの形態として脚部を有し、ロボット装置自身が歩行できるようにしたロボット装置がある(例えば特許文献1参照)。歩行ロボット装置は、脚部を交互に動作して一歩ずつ歩行する動作を行う。
このようなロボット装置のひとつの形態として脚部を有し、ロボット装置自身が歩行できるようにしたロボット装置がある(例えば特許文献1参照)。歩行ロボット装置は、脚部を交互に動作して一歩ずつ歩行する動作を行う。
図7は歩行ロボット装置の一例として試作した4脚ロボット装置の全体構造を示す模式図である。このロボット装置10は、カメラ9aやマイク9bなどの各種センサ、送受信機器、制御用のコンピュータ、バッテリー電源などを搭載した胴部11と、胴部11を支持する右前脚部12a、左前脚部12b、右後脚部12c、左後脚部12dの4本の脚部とからなる。
4本の脚部12a〜12dは、後述するリンク機構の支軸を支点として前後方向(水平方向)および上下方向にそれぞれ円弧を描くように旋回する右前上腿部13a、左前上腿部13b、右後上腿部13c、左後上腿部13dと、これら4本の上腿部13a〜13dの動きに従動する右前下腿部14a、左前下腿部14b、右後下腿部14c、左後下腿部14dと、4つの下腿部14a〜14dの先端に取り付けられ、床面と接する脚先18a〜18dとから構成される。
図8は、図7のロボット装置の1本の脚部を骨格構造で示した図である。なお、以後の説明で、4本の脚部それぞれを区別することなく説明する場合は、符号のa〜dを付さずに数字のみを記す(例えば脚部12a〜12dを総称する場合は、12と記す)。
脚部12には、上腿部13の上下方向の運動を規制する骨格部分を構成する略平行4節リンク4、上腿部13を胴部11に対して前後方向に駆動するモータ6、上腿部13を上下方向に駆動するモータ7、モータ6に接続され、モータ6の前後方向の駆動力をモータ7および平行4節リンク4に伝達する支持リンク3、平行4節リンク4に接続され、下腿部14の一部となるアーム5が取り付けられている。
脚部12には、上腿部13の上下方向の運動を規制する骨格部分を構成する略平行4節リンク4、上腿部13を胴部11に対して前後方向に駆動するモータ6、上腿部13を上下方向に駆動するモータ7、モータ6に接続され、モータ6の前後方向の駆動力をモータ7および平行4節リンク4に伝達する支持リンク3、平行4節リンク4に接続され、下腿部14の一部となるアーム5が取り付けられている。
平行4節リンク4は、2本の平行な主動節31、従動節32を有し、これらを胴部11側で結合する内側結合節33と、胴部11から離れた外側で結合する外側結合節34とにより結合するようにしてある。平行4節リンク4を形成する主動節31、従動節32、内側結合節33、外側結合節34のうち、主動節31は、モータ7により上下方向に駆動される。内側結合節33は、従動節32を、主動節31から一定距離隔てた位置で回転可能に支持する。従動節32は、内側結合節33、外側結合節34と回転自在に結合される。外側結合軸34は、主動節31、従動節32と回転自在に結合される。また、外側結合節34は下方に延伸されアーム5を形成する。アーム5は、先端が脚先18となる。
これらのうち、支持リンク3と、外側結合節34を除いた他の平行4節リンク4(主動節32、従動節32、内側結合節33)とにより上腿部13が構成され、外側結合軸34およびアーム5により下腿部35が構成される。上腿部13と下腿部14とは、あたかも主動節31と外側結合節34との結合部が関節となるような連動動作を行う。
この図8の脚部機構では、1脚を2つのモータ6、7で駆動する1脚2軸構成をしている。一般に、脚部機構には、これ以外に1脚を3つのモータで駆動する1脚3軸構成を有するものがある。
1脚2軸構成のものは、1脚3軸構成のものに比べて1脚あたりのモータ数が1つ少ないので、例えば4脚で歩行するロボット装置では4つのモータが不要になり、全体重量が小さく、製造コストが安価になるという特徴を有している。
特開2003−71757号公報
1脚2軸構成のものは、1脚3軸構成のものに比べて1脚あたりのモータ数が1つ少ないので、例えば4脚で歩行するロボット装置では4つのモータが不要になり、全体重量が小さく、製造コストが安価になるという特徴を有している。
通常、ロボット装置に歩行動作をさせると、歩行動作に伴って胴部11の重心が移動し、胴部が左右に移動する。胴部11の移動がある場合に、胴部11の移動を吸収して、滑らかな歩行動作を行うには、胴部11を6自由度に制御できることが必要となる。6自由度のうちの3自由度は、着地面となる脚先18において、回転方向の1自由度、2次元面方向の2自由度として与えられる。
残りの3自由度は、脚部12の制御による胴部11の前後方向、上下方向、左右方向の自由度として与えられる。
残りの3自由度は、脚部12の制御による胴部11の前後方向、上下方向、左右方向の自由度として与えられる。
したがって、図8の脚部12のような1脚2軸構成の機構によれば、制御可能な自由度が1脚あたり2自由度しかなく、1自由度分だけ不足することになる。すなわち、胴部11の自由度が欠如し、これにより、歩行時に滑らかな重心移動(ZMP(zero moment point)移動)ができず、ぎこちない動きとなり、安定した滑らかな歩行を実現することが困難である。このことは図8に示した脚部12に限らず、1脚2軸構成の脚部機構では同様のことが言える。
その一方で、図9に示すように、例えばアーム5の下方側に胴部11の左右方向に駆動するモータ8をさらに設け、1脚に3つのモータを搭載した1脚3軸構成の脚部機構とすれば、胴部11の前後方向、上下方向、左右方向の3自由度をすべて確保できて、あらゆる胴部11の移動を吸収し、歩行動作を滑らかにすることが可能になる。しかしながら、1脚あたりモータ数が1つ増加し、4脚歩行の場合は全体で4つのモータが追加されることとなるので、全体重量が重くなり、しかも、製造コストが余分にかかるという問題も生じることになる。
そこで、本発明は、1脚あたりのモータ数を減らし、モータに代わる調整機構により、自由度を確保するようにした脚部機構を提供することを目的とする。
また、本発明は1脚2軸構成の脚部機構を利用しつつ、これを改良して、擬似的に1脚3軸構成と同様の歩行動作を行うことができるようにした脚部機構を提供することを目的とする。
また、本発明は1脚2軸構成の脚部機構を利用しつつ、これを改良して、擬似的に1脚3軸構成と同様の歩行動作を行うことができるようにした脚部機構を提供することを目的とする。
上記課題を解決するためになされた本発明のロボット装置の脚部機構は、上腿部、下腿部からなる脚部機構において、不足する1自由度を、上腿部を構成する略平行4節リンク機構の主動節または従動節に、外力により受動的に長さが変化する長さ調整機構を設けることにより、その変化方向に受動的な1自由度を持たせるようにし、擬似的に1自由度を追加するようにした。
すなわち、内側端がモータにより駆動される主動節、主動節に略平行な従動節、実質的に主動節の内側端に対して、一定距離を隔てて従動節の内側端を回転自在に支持する内側結合節、主動節の外側端と従動節の外側端とを回転自在に結合する外側結合節からなる4つのリンク部材により略平行4節リンク機構が形成され、さらに、外側結合節を延伸したアームが形成され、主動節、従動節、内側結合節により上腿部の少なくとも一部が構成されるととともに、上腿部に接続される下腿部が外側結合節、アームにより構成され、上腿部と下腿部とが連動して胴部を支持することにより歩行動作を行うロボット装置の脚部機構であって、主動節または従動節のいずれかに、長さが受動的に変化する長さ調整機構を備えるようにしている。
また、主動節の内側端を駆動するモータが主動節を胴部に対して上下方向に駆動する上下駆動モータであり、さらに、上下駆動モータおよび内側結合節を一体に支持する支持リンクと、胴部に対して支持リンクを前後方向に移動するように駆動する前後駆動モータとを設けるようにしている。
また、長さ調整機構を備えた主動節または従動節のいずれかは、内側結合節に回転自在に支持される第1調整リンクと、外側結合節に回転自在に支持される第2調整リンクと、第1調整リンクと第2調整リンクとのいずれか一方の調整リンクに固定されるとともに貫通孔が形成されて他方の調整リンクが貫通孔を通過するように取り付けられる結合部材と、アームに外力が加わらないときに他方の調整リンクに対する結合部材の位置を一定に維持するように付勢するための付勢機構とを備えるようにしている。
この発明によれば、主動節、従動節、内側結合節、外側結合節で形成される略平行4節リンクに対して、モータが主動節を駆動すると、主動節が回転することにより、外側結合節およびアームが、平行4節リンク機構による規制を受けながら従動する。すなわち、外側結合節は、主動節の回転運動にともない、平行4節リンクによる規制によって略平行移動するようになる。このとき、外側結合節およびアームは、外側結合節の軸方向に略平行移動することとなる。すなわち、モータ駆動により、下腿部が外側結合節の方向に沿って略平行移動を行う。
このとき、歩行に伴う胴部の重心移動により、脚部機構が主動節(または従動節)の方向の外力を受けたとき、平行4節リンクの主動節(または従動節)に形成された長さ調整機構が作用し、外力に応じて主動節(または従動節)の長さが変動する。これにより、外側結合節と主動節(または従動節)とのなす角度が変化することにより、主動節(または従動節)の方向の外力を吸収することができる。したがって、平行4節リンクの主動節方向にも自由度を確保することができるようになる。
換言すれば、モータ駆動により、平行4節リンクの外側結合節方向の自由度が与えられるとともに、平行4節リンクの主動節(または従動節)に形成した長さ調整機構により、主動節(または従動節)方向の受動的な自由度が与えられることにより、胴部の運動を吸収して、滑らかな歩行動作を実現することができる。
換言すれば、モータ駆動により、平行4節リンクの外側結合節方向の自由度が与えられるとともに、平行4節リンクの主動節(または従動節)に形成した長さ調整機構により、主動節(または従動節)方向の受動的な自由度が与えられることにより、胴部の運動を吸収して、滑らかな歩行動作を実現することができる。
また、主動節の内側端を駆動するモータが主動節を胴部に対して上下方向に駆動する上下駆動モータであり、さらに、上下駆動モータおよび内側結合節を一体に支持する支持リンクと、胴部に対して支持リンクを前後方向に移動するように駆動する前後駆動モータがさらに設けられるようにすれば、上下方向の自由度を上下駆動モータ軸で確保し、前後方向の自由度を前後駆動モータ軸で確保し、左右方向の自由度を平行4節リンクの長さ調整機構で確保することにより、擬似的に1脚3軸構成を実現することができ、滑らかな歩行動作を行うことができるようになる。
また、長さ調整機構を備えた主動節または従動節のいずれかに、内側結合節に回転自在に支持される第1調整リンクと、外側結合節に回転自在に支持される第2調整リンクと、第1調整リンクと第2調整リンクとのいずれか一方の調整リンクに固定されるとともに貫通孔が形成されて他方の調整リンクが貫通孔を通過するように取り付けられる結合部材と、アームに外力が加わらないときに他方の調整リンクに対する結合部材の位置を一定に維持するように付勢するための付勢機構とを備えるようにすれば、アームが着地している立脚時には、外力に対して受動的に付勢機構が働いて第1調整リンクと第2調整リンクとの位置関係を変化させて主動節(または従動節)の長さを調整する。また、適当な付勢力が働くことにより、胴部の倒れこみを防ぐことができる。遊脚時には、第1調整リンクと第2調整リンクとは、付勢機構により中立点に維持される。
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施例は、一例にすぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変形実施することが可能である。
図1は、本発明の一実施形態であるロボット装置の脚部の骨格構造を示す図であり、図2は、脚部機構の一部の構成を示す斜視図であり、図3は脚部機構の一部の構成を示す断面図である。
このロボット装置の脚部12は、胴部11に接続される上腿部13と、上腿部13に接続される下腿部14とから構成される。上腿部13および下腿部14は、以下に説明するリンク機構により構成される。
このロボット装置の脚部12は、胴部11に接続される上腿部13と、上腿部13に接続される下腿部14とから構成される。上腿部13および下腿部14は、以下に説明するリンク機構により構成される。
胴部11にはモータ6が固定されている。モータ6は、胴部11に対して支持リンク3を前後方向に回転させる。
支持リンク3には、モータ7が固定され、モータ軸7aが平行4節リンク4の軸51に回転力を伝達することにより、略平行4節リンク4が回転駆動される。モータ7は、略平行4節リンク4を、胴部11に対して上下方向に回転する。
略平行4節リンク4は、主動節31と、主動節31に略平行に配置される従動節32と、主動節31および従動節32を胴部11に近い内側で結合する内側結合節33と、胴部11から離れた外側で結合する外側結合節34とにより構成される。主動節31と内側結合節33とは軸51、内側結合節51と従動節32(後述する第1調節リンク41)とは軸52、主動節31と従動節34とは軸53、従動節32(後述する第2調節リンク42)と外側結合節34とは軸54で回転自在に結合される。このうち内側結合節33は、支持リンク3の一部で形成される。また、外側結合節34は、延伸されアーム5となる。アーム5の先端には着地面となる脚先18が取り付けられている。
支持リンク3には、モータ7が固定され、モータ軸7aが平行4節リンク4の軸51に回転力を伝達することにより、略平行4節リンク4が回転駆動される。モータ7は、略平行4節リンク4を、胴部11に対して上下方向に回転する。
略平行4節リンク4は、主動節31と、主動節31に略平行に配置される従動節32と、主動節31および従動節32を胴部11に近い内側で結合する内側結合節33と、胴部11から離れた外側で結合する外側結合節34とにより構成される。主動節31と内側結合節33とは軸51、内側結合節51と従動節32(後述する第1調節リンク41)とは軸52、主動節31と従動節34とは軸53、従動節32(後述する第2調節リンク42)と外側結合節34とは軸54で回転自在に結合される。このうち内側結合節33は、支持リンク3の一部で形成される。また、外側結合節34は、延伸されアーム5となる。アーム5の先端には着地面となる脚先18が取り付けられている。
従動節32は、内側結合軸33に取り付けられる第1調整リンク41と、外側結合軸34に取り付けられる第2調整リンク42との2つの調整リンクに分離してあり、第1調整リンク41には貫通孔を有する結合部材43が固定されている。この結合部材43の貫通孔を通過するように第2調整リンク42が取り付けられる。さらに、第2調整リンク42には、結合部材43の両側にばね44、45が巻回してあり、第2調整リンク42の軸方向に力が働いたときに抗力が生じ、力が加わらないときに一定の位置に復帰するよう付勢力が働くようにしてある。なお、第1調整リンク41が外側結合節34に取り付けられ、第2調整リンク42が内側結合節33に取り付けられるようにして、位置関係が反対になってもよい。
次に、この脚部12の動作について説明する。図4は、左右の脚部12を着地したときの状態を説明する図、図5は、歩行動作中に重心移動によって胴部11が図中左方向に移動したときの状態を説明する図、図6は着地した状態から左側の脚を遊脚にしたときの状態を説明する図である。以下では、脚部12として左前脚部12b、右前脚部12a(aは右前脚部、bは左前脚部を示す)を用いて説明するが、左後脚部12d、右後脚部12cについても同様の動作をする。
また、説明を簡単にするため、前後方向(紙面に対し垂直方向)の運動を制御するモータ6および支持リンク3は省略して、平行4節リンク4を直接胴部11に接続してあるものとして説明を行う。なお、モータ6および支持リンク3を追加した場合には、前後方向の制御の自由度が追加されることになる。
図4に示すように、立脚状態では左右の脚部12a、12bは、アーム5a、5bがともに垂直になる。このときの右前脚部12aでは、平行4節リンク4aは、図に見られるように外側結合節34aより内側従動節33aの方がわずかに高い位置になるように主動節31a、従動節32aが傾斜している。そのため、従動節32aの軸方向には胴部11の自重の分力が加わり、第2調節リンク42の内側のばね44aがわずかに伸び、外側のばね45aがわずかに縮むようにしてバランスがとれている。左前脚部12bについても同様である。
図4の状態から、歩行動作を進めたときに左方向に重心がずれて、胴部11が左方向に移動した場合に図5の状態に移行する。図5では、右前脚部12aは、外側結合節34aと従動節32aとのなす角が大きく開く。このとき、第2調整リンク42aの内側のばね44aは伸び、外側のばね45aが大きく縮むようになる。
一方、左前脚部12bは、外側結合節34bと従動節32bとのなす角が小さくなる。このとき、第2調整リンク42の内側のばね44bは大きく縮み、外側のばね45bは伸びる。
このように、胴部11が左に移動した場合でも従動節32a、32bに設けた長さ調節機構により胴部11の移動の影響を吸収することができるので、アーム5a、5b先端の脚先18a、18bが位置ずれしたりすることがなくなり、滑らかな歩行動作を実現することができる。重心移動が右側の場合も同様である。
一方、左前脚部12bは、外側結合節34bと従動節32bとのなす角が小さくなる。このとき、第2調整リンク42の内側のばね44bは大きく縮み、外側のばね45bは伸びる。
このように、胴部11が左に移動した場合でも従動節32a、32bに設けた長さ調節機構により胴部11の移動の影響を吸収することができるので、アーム5a、5b先端の脚先18a、18bが位置ずれしたりすることがなくなり、滑らかな歩行動作を実現することができる。重心移動が右側の場合も同様である。
図4の状態から左前脚部12bを遊脚にした場合には、図6に移行する。図6では右前脚部12aについては、図4とほぼ同様の状態を維持する。これに対し、左前脚部12bは遊脚状態となる。遊脚状態では、外側結合節34bが内側結合節33bよりも高い位置になり、主動節31b、従動節32bが傾斜することとなる。そのため、従動節32bの軸方向には、外側結合軸34およびアーム5の自重の分力が加わり、第2調節リンク42bの内側のばね44bがわずかに縮み、外側のばね45bがわずかに伸びるようにして、アーム5が遊脚状態で一定位置を維持するようにしている。
すなわち、左前脚部12bについては図4の状態から図6の状態に移行するときに、従動節32bの長さ調整機構が、胴部11の自重の分力あるいは外側結合節34bおよびアーム5bの自重の分力により、わずかに変化するが、基本的には従動節32bは、主動節31b、内側結合節33b、外側結合節34bとともに平行4節リンクとして機能するため、アーム5bを平行移動するようになる。
すなわち、左前脚部12bについては図4の状態から図6の状態に移行するときに、従動節32bの長さ調整機構が、胴部11の自重の分力あるいは外側結合節34bおよびアーム5bの自重の分力により、わずかに変化するが、基本的には従動節32bは、主動節31b、内側結合節33b、外側結合節34bとともに平行4節リンクとして機能するため、アーム5bを平行移動するようになる。
したがって、上述した平行4節リンクは、立脚状態では受動的な関節として働き、これによって擬似的に1自由度を追加するように機能する。また、遊脚状態では、従来の平行4節リンクと同様の動作を行うこととなる。
上記実施形態では、長さ調整機構は、従動節32側に形成したが、従動節32に代えて、主動節31側に同様の長さ調整機構を設けてもよい。
本発明は、ロボット装置が歩行する際に滑らかな動きをすることができるロボット装置の脚部機構を製造する際に利用することができる。
3 支持リンク
4 平行4節リンク
5 アーム
6 モータ(前後方向駆動)
7 モータ(上下方向駆動)
10 ロボット装置
11 胴部
12 脚部
13 上腿部
14 下腿部
18 脚先
31 主動節
32 従動節
33 内側結合節
34 外側結合節
41 第1調節リンク
42 第2調節リンク
43 結合部材
44、45 ばね
4 平行4節リンク
5 アーム
6 モータ(前後方向駆動)
7 モータ(上下方向駆動)
10 ロボット装置
11 胴部
12 脚部
13 上腿部
14 下腿部
18 脚先
31 主動節
32 従動節
33 内側結合節
34 外側結合節
41 第1調節リンク
42 第2調節リンク
43 結合部材
44、45 ばね
Claims (3)
- 内側端がモータにより駆動される主動節、主動節に略平行な従動節、実質的に主動節の内側端に対して一定距離を隔てて従動節の内側端を回転自在に支持する内側結合節、主動節の外側端と従動節の外側端とを回転自在に結合する外側結合節からなる4つのリンク部材により略平行4節リンク機構が形成され、さらに、外側結合節を延伸したアームが形成され、主動節、従動節、内側結合節により上腿部の少なくとも一部が構成されるととともに、上腿部に接続される下腿部が外側結合節、アームにより構成され、上腿部と下腿部とが連動して胴部を支持することにより歩行動作を行うロボット装置の脚部機構であって、
主動節または従動節のいずれかに、長さが受動的に変化する長さ調整機構を備えたことを特徴とするロボット装置の脚部機構。 - 主動節の内側端を駆動するモータが主動節を胴部に対して上下方向に駆動する上下駆動モータであり、さらに、上下駆動モータおよび内側結合節を一体に支持する支持リンクと、胴部に対して支持リンクを前後方向に移動するように駆動する前後駆動モータとを設けたことを特徴とする請求項1に記載の脚部機構。
- 長さ調整機構を備えた主動節または従動節のいずれかは、内側結合節に回転自在に支持される第1調整リンクと、外側結合節に回転自在に支持される第2調整リンクと、第1調整リンクと第2調整リンクとのいずれか一方の調整リンクに固定されるとともに貫通孔が形成されて他方の調整リンクが貫通孔を通過するように取り付けられる結合部材と、アームに外力が加わらないときに他方の調整リンクに対する結合部材の位置を一定に維持するように付勢するための付勢機構とを備えたことを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載のロボット装置の脚部機構。
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