CN114802520B - 一种步足机构及多足机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种步足机构及多足机器人，步足机构用于多足机器人，多足机器人包括机器人主体，步足机构包括躯干连接件、步足、传动装置以及驱动装置；躯干连接件在第一水平方向上具有相对设置的第一端和第二端，第一端用于沿上下向的轴线转动安装于机器人主体的一侧；步足活动设于第二端；传动装置包括第一传动部以及第二传动部，第一传动部和第二传动部分别传动连接步足；驱动装置包括第一舵机以及第二舵机，第一舵机的第一驱动部驱动连接第一端，第二舵机的第二驱动部驱动连接第一传动部和第二传动部；通过本发明的技术方案，可以在减少舵机数量的同时保存所述步足高自由度的结构，从而在节约制造成本的同时减少控制计算的难度。

Description

一种步足机构及多足机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是一种步足机构及多足机器人。

背景技术

现今的六足机器人大多将舵机直接安装于机器人步足的各个关节上，这种结构的机器人被称为关节直驱式六足机器人。为保证关节直驱式六足机器人的高自由度，需要设置较多的致动器，如此，不仅增加控制算法的难度，而且降低了关节直驱式六足机器人承载重量的能力，并且增加关节直驱式六足机器人的制造成本；同时，由于关节直驱式六足机器人依赖电脑计算产生稳定平衡的步态，一旦电脑出现问题或电池失去动力，整个机器人很难保持平衡而不倾覆。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种步足机构及多足机器人，旨在解决现有六足机器人因制动器数量过多，导致六足机器人控制算法复杂、降低了六足机器人承载重量的能力，并且增加六足机器人的制造成本的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种步足机构，用于多足机器人，所述多足机器人包括机器人主体，包括：

躯干连接件，在第一水平方向上具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端用于沿上下向的轴线转动安装于所述机器人主体的一侧；

步足，活动设于所述第二端；

传动装置，包括可沿上下向活动的第一传动部以及可沿所述第一水平方向活动的第二传动部，所述第一传动部和所述第二传动部传动连接所述步足；以及，

驱动装置，包括第一舵机以及第二舵机，所述第一舵机的第一驱动部驱动连接所述第一端，所述第二舵机的第二驱动部驱动连接所述第一传动部和所述第二传动部。

可选地，所述步足机构还包括固定结构，所述固定结构包括对应设置的固定部和配合部，所述固定部和所述配合部分设于所述躯干连接件和所述第二传动部，所述固定部可选择地与所述配合部固定连接，用以调整所述躯干连接件和所述第二传动部的相对状态，以调整所述步足的自由度。

可选地，所述固定结构包括电磁铁组件，所述电磁铁组件包括对应设置的电磁铁和磁性板，所述电磁铁和所述磁性板分别设于所述躯干连接件和所述第二传动部相对的表面，以在所述电磁铁的线圈通断电状态调整时，使得所述躯干连接件和所述第二传动部的相对状态能够调整，以调整所述步足的自由度

可选地，所述步足包括自其顶端沿所述第一水平方向延伸的连接部；

所述步足机构还包括：

连杆滑块机构，包括第一连杆以及滑块，所述滑块设于所述连接部，且可沿所述连接部活动，所述第一连杆的一端铰接于所述躯干连接件，另一端设于所述滑块；以及，

平面四杆机构，包括第一连架杆、第二连架杆以及第二连杆，所述第一连架杆和所述第二连架杆的两端分别铰接于所述躯干连接件，所述第二连杆的两端分别铰接于所述第一连架杆的另一端以及所述第二连架杆的中部，所述第二连架杆的另一端铰接于所述连接部的一端；

其中，所述第二舵机的第二驱动部驱动连接所述第一连杆；

所述第一传动部包括所述平面四杆机构，所述第二传动部包括所述连杆滑块机构。

可选地，所述步足机构还包括挡止结构，所述挡止结构包括挡止配合的挡止部和抵接部，所述挡止部和所述抵接部分设于所述第一连架杆和所述第二连杆，以限制所述第一连架杆和所述第二连杆的相对转动角度。

可选地，所述连接部朝向所述滑块的一侧端面设有滑槽，所述滑槽沿所述第一水平方向延伸；

对应的，所述步足机构还包括滚轮，所述滚轮设于所述滑块且可沿所述第一水平方向转动，所述滚轮与所述滑槽的侧壁滚动抵接。

可选地，所述步足机构还包括电磁铁组件，所述电磁铁组件包括对应设置的电磁铁和磁性板，所述电磁铁和所述磁性板分别设于所述躯干连接件和所述第二连架杆相对的表面，以在所述电磁铁的线圈通断电状态调整时，使得所述躯干连接件和所述第二连架杆的相对状态能够调整，以调整所述步足的自由度；

所述滑块与所述连接部之间还设有弹性连接件，所述弹性连接件沿所述第一水平方向设置。

可选地，所述第一端设有避让槽，所述避让槽在上下向上贯穿设置；

所述步足机构还包括连接座，所述连接座设于所述躯干连接件的上方且盖合所述避让槽；

所述第二传动部设于所述连接座的上端面和/或所述第二舵机设于所述连接座的下端面。

可选地，所述步足的底端设有行走部，所述行走部用于与地面接触的端面设置为弧形面。

本发明提供一种多足机器人，所述多足机器人包括机器人主体以及步足机构；所述步足机构为上述的步足机构，所述步足机构设置多个，多个所述步足机构分布于所述机器人主体的两侧。

本发明的技术方案中，所述步足机构设置有第一舵机以及第二舵机，所述步足机构还包括躯干连接件和步足，所述躯干连接件的第一端用于沿上下向的轴线转动安装于所述机器人主体的一侧，所述步足活动设于所述第二端；所述第一舵机的第一驱动部驱动连接所述躯干连接件的第一端；所述第二舵机的第二驱动部驱动连接所述第一传动部和所述第二传动部，所述第一传动部用以驱动所述步足沿上下向活动，所述第二传动部用以驱动所述步足沿所述第一水平方向活动；也就是说，在本发明的技术方案中，通过设置所述第一舵机、所述第二舵机、所述第一传动部以及所述第二传动部，使得所述步足在使用两个制动器的前提下，保持三个自由度；也就是说，通过本发明的技术方案，使得所述步足可以在减少致动器数量的同时保存高自由度，如此设置，不仅可以节约所述步足机构的制造成本，还可以降低所述步足机构的控制算法的难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的步足机构一实施例的结构示意图；

图2为图1中的步足机构的示意简图；

图3为图1中的步足机构的平面示意图；

图4为图1中的挡止结构的结构示意图；

图5为图1中的支撑件的结构示意图；

图6为图1中的步足机构另一视角的结构示意图；

图7为图6中的局部A的放大示意图；

图8为图1中的连接座的结构示意图；

图9为本发明提供的多足机器人一实施例的结构示意图。

本发明提供的实施例附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

现今的六足机器人大多将舵机直接安装于机器人步足的各个关节上，这种结构的机器人被称为关节直驱式六足机器人。为保证关节直驱式六足机器人的高自由度，需要设置较多的致动器，如此，不仅增加控制算法的难度，而且降低了关节直驱式六足机器人承载重量的能力，并且增加关节直驱式六足机器人的制造成本；同时，由于关节直驱式六足机器人依赖电脑计算产生稳定平衡的步态，一旦电脑出现问题或电池失去动力，整个机器人很难保持平衡而不倾覆。

鉴于此，本发明提供一种步足机构及多足机器人；图1至图8为本发明提供的步足机构的具体实施例；图9为本发明提供的多足机器人的具体实施例。

请参阅图1至图3，所述步足机构100，用于多足机器人1000，所述多足机器人1000包括机器人主体200，所述步足机构100包括躯干连接件1、步足2、传动装置3以及驱动装置4；所述躯干连接件1在第一水平方向F1上具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端用于沿上下向的轴线转动安装于所述机器人主体200的一侧；所述步足2活动设于所述第二端；所述传动装置3包括可沿上下向活动的第一传动部以及可沿所述第一水平方向F1活动的第二传动部，所述第一传动部和所述第二传动部传动连接所述步足2；所述驱动装置4包括第一舵机41以及第二舵机42，所述第一舵机41的第一驱动部驱动连接所述第一端，所述第二舵机42的第二驱动部驱动连接所述第一传动部和所述第二传动部。

本发明的技术方案中，所述步足机构100设置有第一舵机41以及第二舵机42，所述步足机构100还包括躯干连接件1和步足2，所述躯干连接件1的第一端用于沿上下向的轴线转动安装于所述机器人主体200的一侧，所述步足2活动设于所述第二端；所述第一舵机41的第一驱动部驱动连接所述躯干连接件1的第一端；所述第二舵机42的第二驱动部驱动连接所述第一传动部和所述第二传动部，所述第一传动部用以驱动所述步足2沿上下向活动，所述第二传动部用以驱动所述步足2沿所述第一水平方向F1活动；也就是说，在本发明的技术方案中，通过设置所述第一舵机41、所述第二舵机42、所述第一传动部以及所述第二传动部，使得所述步足2在使用两个制动器的前提下，保持三个自由度；也就是说，通过本发明的技术方案，使得所述步足2可以在减少致动器数量的同时保存高自由度，如此设置，不仅可以节约所述步足机构100的制造成本，还可以降低所述步足机构100的控制算法的难度。

所述步足机构100还包括固定结构6，所述固定结构6包括对应设置的固定部和配合部，所述固定部和所述配合部分设于所述躯干连接件1和所述第二传动部，所述固定部可选择地与所述配合部固定连接，用以调整所述躯干连接件1和所述第二传动部的相对状态，以调整所述步足的自由度；需要说明的是，在所述固定部与所述配合部相互分离时，所述躯干连接件1与所述第二传动部相对活动，此时，所述第二舵机42的第二驱动部同时驱动所述第一传动部和所述第二传动部，此时所述步足的自由度为3；在所述固定部与所述配合部固定配合时，所述躯干连接件1与所述第二传动部相对固定，此时，所述第二舵机42的第二驱动部仅仅驱动所述第一传动部，此时所述步足的自由度为2；再者，通过设置所述第一传动部、所述第二传动部以及所述固定结构6，来替换掉现有的步足机构100中的一个舵机，以达到在减少一个舵机的同时，保留高自由度的目的。

具体地，请进一步参阅图3，所述固定结构6包括电磁铁组件61，所述电磁铁组件61包括对应设置的电磁铁和磁性板，所述电磁铁和所述磁性板分别设于所述躯干连接件1和所述第二传动部相对的表面，以在所述电磁铁的线圈通断电状态调整时，使得所述躯干连接件和所述第二传动部的相对状态能够调整，以调整所述步足的自由度；也就是说，在所述躯干连接件1和所述第二传动部之间设置所述电磁铁组件61，当所述电磁铁的线圈通电时，所述第二传动部相对固定，此时，所述步足2的自由度为2，当所述电磁铁的线圈断电时，所述第二传动部可活动，此时，所述步足2的自由度为3；如此设置，通过调整所述电磁铁的线圈的通断电状态机壳调整所述步足的自由端，结构简单，操作简便。

更具体地，所述固定结构6还包括固定架62，所述固定架62设于所述躯干连接件1；所述电磁铁组件61设于所述固定架62，如此设置，使得所述电磁铁组件61的安装更加稳固。

在本发明中，进一步参阅图1至图3，所述步足2包括自其顶端沿所述第一水平方向F1延伸的连接部21；所述步足机构100还包括连杆滑块机构31以及平面四杆机构32；所述连杆滑块机构31，包括第一连杆311以及滑块312，所述滑块312设于所述连接部21，且可沿所述连接部21活动，所述第一连杆311的一端铰接于所述躯干连接件1，另一端设于所述滑块312；所述平面四杆机构32包括第一连架杆321、第二连架杆322以及第二连杆323，所述第一连架杆321和所述第二连架杆322的两端分别铰接于所述躯干连接件1，所述第二连杆323的两端分别铰接于所述第一连架杆321的另一端以及所述第二连架杆322的中部，所述第二连架杆322的另一端铰接于所述连接部21的一端；其中，所述第二舵机42的第二驱动部驱动连接所述第一连杆311；所述第一传动部包括所述平面四杆机构32，所述第二传动部包括所述连杆滑块机构31；在本实施例中，通过所述第二舵机42、所述连杆滑块机构31以及所述平面四杆机构32，实现所述步足2沿上下向和所述第一水平方向F1活动。

请参阅图4，所述步足机构100还包括挡止结构7，所述挡止结构7包括挡止配合的挡止部和抵接部，所述挡止部和所述抵接部分设于所述第一连架杆321和所述第二连杆323，以限制所述第一连架杆321和所述第二连杆323的相对转动角度；在本实施例中，通过设置所述挡止结构7，可以避免所述主动杆在转动时，使所述第一连架杆321和所述第二连杆323之间所成角度过大，从而造成所述第一连架杆321和所述第二连杆323无法复位的现象。

请参阅图6和图7，所述连接部21朝向所述滑块312的一侧端面设有滑槽313，所述滑槽313沿所述第一水平方向F1延伸；对应的，所述步足机构100还包括滚轮，所述滚轮设于所述滑块312且可沿所述第一水平方向F1转动，所述滚轮与所述滑槽313的侧壁滚动抵接；设置所述滚轮，以滚动代替滑动，减少所述滑块312与所述连接部21之间的摩擦，使得所述步足2的活动更顺畅。

请参阅图1、图3和图6，所述步足机构100还包括电磁铁组件61，所述电磁铁组件61包括对应设置的电磁铁和磁性板，所述电磁铁和所述磁性板分别设于所述躯干连接件1和所述第二连架杆322相对的表面，以在所述电磁铁的线圈通断电状态调整时，使得所述躯干连接件1和所述第二连架杆322的相对状态能够调整，以调整所述步足2的自由度；所述滑块312与所述连接部21之间还设有弹性连接件8，所述弹性连接件8沿所述第一水平方向F1设置；在所述滑块312与所述连接部21之间设置所述弹性连接件8，且在无外力驱动的状态下，所述弹性连接件8处于自然伸长状态；在所述电磁铁的线圈通电时，所述电磁铁和所述磁性板相互磁吸固定，所述躯干连接件1与所述第二连架杆322相对固定，所述第二连架杆322以及所述第二连杆323与所述躯干连接件1的铰接端固定，即所述平面四杆机构32(所述第一连架杆321、所述第二连架杆322以及所述第二连杆323)处于固定状态，此时，当所述第二舵机42工作，驱动所述第一连杆311在上下向转动，所述第一连杆311转动带动所述步足2在上下向转动，且所述步足2在上下向转动的圆心位置不会改变，也就是说，此时所述步足2的自由度为2；在所述电磁铁的线圈断电时，所述电磁铁和所述磁性板相互脱离，所述躯干连接件1与所述第二连架杆322可相对活动，即所述平面四杆机构32(所述第一连架杆321、所述第二连架杆322以及所述第二连杆323)处于活动状态，此时，当所述第二舵机42工作，驱动所述第一连杆311在上下向转动，所述第一连杆311转动带动所述步足2在上下向和所述第一水平方向F1活动，且所述步足2在上下向转动的圆心位置发生改变，也就是说，此时所述步足2的自由度为3；也即，通过调整所述电磁铁的线圈的通断电状态机壳调整所述步足的自由端，结构简单，操作简便。

需要说明的是，在所述滑块312与所述连接部21之间设置所述弹性连接件8，使得所述滑块312在滑动时，所述步足2不会随便改变其位置，特别地，当所述步足2位于空中时，所述弹性连接件8使得所述滑块312固定，避免出现当所述第一连杆311转动时，所述滑块312会滑动的现象。

进一步参阅图1和图6，所述第一端设有避让槽，所述避让槽在上下向上贯穿设置；所述步足机构100还包括连接座9，所述连接座9设于所述躯干连接件1的上方且盖合所述避让槽；所述第二传动部设于所述连接座9的上端面和/或所述第二舵机42设于所述连接座9的下端面；通过设置所述连接座9，使得所述第二传动部和所述第二舵机42的安装更稳固，从而使得所述多足机器人1000的运行更稳定。

更具体地，在本实施例中，所述步足2包括在所述第一水平方向F1上间隔设置的第一腿板22和第二腿板23；对应的，所述连接部21设置两个，两个所述连接部21分别对应所述第一腿板22以及所述第二腿板23设置，对应的所述连接部21分别连接所述第一腿板22与对应侧的所述避让槽的周缘；所述步足机构100还包括支撑组件81，请参阅图5，所述支撑组件81包括沿所述第二方向活动套接的第一支撑件811和第二支撑件812，所述第一支撑件811在所述第一水平方向F1上的两端分别与两个所述连接部21上的两个滚轮的两个滚轴连接，所述第二支撑件812固定设于所述第一腿板22以及所述第二腿板23之间；所述弹性连接件8包括弹簧，所述弹簧套设于所述支撑组件81外，如此设置，使得所述弹簧的伸缩更加稳定。

需要说明的是，两个所述连接部21上相对设置有两个所述滑槽313，两个所述连接部21相对的两侧端面上对应设有两个滑轨314，两个所述滑轨314设于对应侧的所述滑槽313的周缘；所述滑块312滑动设于所述滑轨314，所述第一连杆311穿过所述滑槽313连接所述滑块312，如此设置，使得所述滑块312的安装更加稳定。

请参阅图8，所述连接座9上设有第一铰接部91和第二铰接部92，所述第一铰接部91和所述第二铰接部92在所述第一水平方向F1上间隔设置；所述第一连架杆321和所述第二连架杆322的两个端部分别铰接于所述第一铰接部91和所述第二铰接部92，如此设置，使得所述平面四杆机构32的安装更加稳固。

再次参阅图3，所述步足2的底端设有行走部24，所述行走部24用于与地面接触的端面设置为弧形面；在本实施例中，所述行走部24作为所述步足机构100中唯一与地面接触部件，将其与地面接触的端面设置为弧形面，以保障所述步足2以任意角度下落时，都能平稳落地，从而保障所述步足机构100的运行的稳定性。

本发明还提供一种多足机器人1000，所述多足机器人1000包括上述技术方案所述的步足机构100。需要说明的是，所述多足机器人1000中的步足机构100的详细结构可参照上述步足机构100的实施例，此处不再赘述；由于在本发明的多足机器人1000中使用了上述步足机构100，因此，本发明的所述多足机器人1000的实施例包括上述步足机构100的全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

具体地，请参阅图9，所述多足机器人1000还包括机器人主体200；所述步足机构100设置多个，多个所述步足机构100分布于所述机器人主体200的两侧；如此设置，能够提高所述多足机器人1000运行的稳定性。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种步足机构，用于多足机器人，所述多足机器人包括机器人主体，其特征在于，包括：

躯干连接件，在第一水平方向上具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端用于沿上下向的轴线转动安装于所述机器人主体的一侧；

步足，活动设于所述第二端；

传动装置，设于所述第二端和所述步足之间，所述传动装置包括可沿上下向活动的第一传动部以及可沿所述第一水平方向活动的第二传动部，所述第一传动部和所述第二传动部传动连接所述步足；以及，

驱动装置，包括第一舵机以及第二舵机，所述第一舵机的第一驱动部驱动连接所述第一端，所述第二舵机的第二驱动部驱动连接所述第一传动部和所述第二传动部；

所述步足机构还包括固定结构，所述固定结构包括对应设置的固定部和配合部，所述固定部和所述配合部分设于所述躯干连接件和所述第二传动部，所述固定部可选择地与所述配合部固定连接，用以调整所述躯干连接件和所述第二传动部的相对状态，以调整所述步足的自由度。

2.根据权利要求1所述的步足机构，其特征在于，所述固定结构包括电磁铁组件，所述电磁铁组件包括对应设置的电磁铁和磁性板，所述电磁铁和所述磁性板分别设于所述躯干连接件和所述第二传动部相对的表面，以在所述电磁铁的线圈通断电状态调整时，使得所述躯干连接件和所述第二传动部的相对状态能够调整，以调整所述步足的自由度。

3.根据权利要求1所述的步足机构，其特征在于，所述步足包括自其顶端沿所述第一水平方向延伸的连接部；

所述步足机构还包括：

连杆滑块机构，包括第一连杆以及滑块，所述滑块设于所述连接部，且可沿所述连接部活动，所述第一连杆的一端铰接于所述躯干连接件，另一端设于所述滑块；以及，

平面四杆机构，包括第一连架杆、第二连架杆以及第二连杆，所述第一连架杆和所述第二连架杆的两端分别铰接于所述躯干连接件，所述第二连杆的两端分别铰接于所述第一连架杆的另一端以及所述第二连架杆的中部，所述第二连架杆的另一端铰接于所述连接部的一端；

其中，所述第二舵机的第二驱动部驱动连接所述第一连杆；

所述第一传动部包括所述平面四杆机构，所述第二传动部包括所述连杆滑块机构。

4.根据权利要求3所述的步足机构，其特征在于，所述步足机构还包括挡止结构，所述挡止结构包括挡止配合的挡止部和抵接部，所述挡止部和所述抵接部分设于所述第一连架杆和所述第二连杆，以限制所述第一连架杆和所述第二连杆的相对转动角度。

5.根据权利要求3所述的步足机构，其特征在于，所述连接部朝向所述滑块的一侧端面设有滑槽，所述滑槽沿所述第一水平方向延伸；对应的，所述步足机构还包括滚轮，所述滚轮设于所述滑块且可沿所述第一水平方向转动，所述滚轮与所述滑槽的侧壁滚动抵接。

6.根据权利要求3所述的步足机构，其特征在于，所述步足机构还包括电磁铁组件，所述电磁铁组件包括对应设置的电磁铁和磁性板，所述电磁铁和所述磁性板分别设于所述躯干连接件和所述第二连架杆相对的表面，以在所述电磁铁的线圈通断电状态调整时，使得所述躯干连接件和所述第二连架杆的相对状态能够调整，以调整所述步足的自由度；所述滑块与所述连接部之间还设有弹性连接件，所述弹性连接件沿所述第一水平方向设置。

7.根据权利要求1所述的步足机构，其特征在于，所述第一端设有避让槽，所述避让槽在上下向上贯穿设置；

所述步足机构还包括连接座，所述连接座设于所述躯干连接件的上方且盖合所述避让槽；

所述第二传动部设于所述连接座的上端面和/或所述第二舵机设于所述连接座的下端面。

8.根据权利要求1所述的步足机构，其特征在于，所述步足的底端设有行走部，所述行走部用于与地面接触的端面设置为弧形面。

9.一种多足机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；以及，

如权利要求1至8中任意一项所述的步足机构，所述步足机构设置多个，多个所述步足机构分布于所述机器人主体的两侧。