JP7163744B2 - ロボットの駆動機構及びロボット - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの駆動機構及びロボットに関する。

従来、ロボットの頭部をロボットの本体部に対して駆動するロボットの駆動機構として、例えば、特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１に記載のロボットの駆動機構は、ロボットの頭部に収容された左右の電動機と、左右の弾性フレームを備えている。左右の電動機は、互いに同軸上に設けられており、各々の出力軸がロボットの頭部の外側に延びている。左右の弾性フレームは、頭部を中心として、互いに左右対称に配置されており、左右の弾性フレームの一端部は、左右のモータの出力軸にそれぞれ一体に接続されている。また、左右の弾性フレームの他端部は、胴部フレームに回転自在に支持されており、この胴部フレームは、ロボットの胴部に支持されている。

この駆動機構では、ロボットの頭部に収容された左右の電動機の出力軸が同じ方向に回転すると、頭部が左右の電動機と一体に回転することによって、頭部の頷き動作が行われる。また、左右の電動機の出力軸が互いに逆方向に回転すると、左右の弾性フレームが、各々の他端部を中心として、互いに逆方向に回転することによって、頭部の左右首振り頷き動作が行われる。

再公表特許第２０１２／１６０６５９号

しかしながら、特許文献１に記載のロボットの駆動機構は、構造上、左右の電動機を頭部に設けなければならないために、その分、ロボットの頭部が重量化してしまう。

そこで、本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、ロボットの頭部を軽量化できるロボットの駆動機構を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明のロボットの駆動機構は、
ロボットの頭部を前記ロボットの本体部に対して駆動するロボットの駆動機構であって、
前記頭部を、第１所定軸線を中心として回転自在に支持するように且つ前記第１所定軸線に直交する第２所定軸線を中心として回転自在に支持するように且つ前記第１所定軸線と前記第２所定軸線とに直交する第３所定軸線を中心として回転自在に支持するように構成された支持機構と、
前記本体部に支持された第１アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第１所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第１伝達機構と、
前記本体部に支持された第２アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第２所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第２伝達機構と、
前記本体部に支持された第３アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第３所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第３伝達機構と、
を備え、
前記第１伝達機構は、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びる第１シャフトを有し、前記第１アクチュエータから出力された動力を、前記第１シャフトと前記支持機構とを介して前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第１所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるように構成されており、
前記第２伝達機構は、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びる第２シャフトを有し、前記第２アクチュエータから出力された動力を、前記第２シャフトと前記支持機構とを介して前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第２所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるように構成されており、
前記第３伝達機構は、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びる第３シャフトを有し、前記第３アクチュエータから出力された動力を、前記第３シャフトと前記支持機構とを介して前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第３所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるように構成されており、
前記支持機構は、
前記本体部に固定され、当該本体部と前記頭部の間に配置された基部と、
前記第１シャフトが連結され、前記頭部を、前記第１所定軸線を中心として、前記基部に対して回転自在に支持するように構成された第１回転ステージと、
前記第２シャフトが連結され、前記頭部を、前記第２所定軸線を中心として、前記第１回転ステージに対して回転自在に支持するように構成された第２回転ステージと、
前記第３シャフトが連結され、前記頭部を、前記第３所定軸線を中心として、前記第１及び第２回転ステージに対して回転自在に支持するように構成された第３回転ステージと、
を有することを特徴とする。

本発明によれば、ロボットの頭部を軽量化できる。

本発明の実施形態に係るロボットの外観を示す斜視図である。 本実施形態に係るロボットの本体部のフロントケース及びフロントヘッドを外した斜視図である。 ロボットの頭部が図１の状態にある時に、ネック駆動ユニットの正面左を見た斜視図である。 ロボットの頭部が図１の状態にある時に、ネック駆動ユニットの背面右を見た斜視図である。 （ａ）は、本実施形態に係るネック駆動ユニットのＸ・Ｚ軸駆動に係る部分を省略し、ＹＺ平面で切断した断面斜視図、（ｂ）は、（ａ）をＸＺ平面で切断した断面斜視図である。 本実施形態に係るＹ軸駆動シャフト、Ｙ軸コロシャフト及びＹ軸コロの斜視図である。 本実施形態に係るＹ軸スリーブの斜視図である。 （ａ）は、図５（ａ）においてＹ軸カムが反時計回りに回転したときのＹ軸駆動シャフト及びＹ軸回転ステージの動きを示す断面斜視図、（ｂ）は、（ａ）をＸＺ平面で切断した断面斜視図である。 （ａ）は、図５（ａ）においてＹ軸カムが時計回りに回転したときのＹ軸駆動シャフト及びＹ軸回転ステージの動きを示す断面斜視図、（ｂ）は、（ａ）をＸＺ平面で切断した断面斜視図である。 （ａ）は、本実施形態に係るネック駆動ユニットのＹ・Ｚ軸駆動に係る部分を省略し、ＸＺ平面で切断した断面斜視図、（ｂ）は、（ａ）をＹＺ平面で切断した断面斜視図である。 （ａ）～（ｃ）は、本実施形態に係るＸ軸駆動シャフトの動きを示す斜視図である。 本実施形態に係るＸ軸スリーブの斜視図である。 （ａ）は、図１０（ａ）においてＸ軸カムが時計回りに回転したときのＸ軸駆動シャフト及びＸ軸回転ステージの動きを示す断面斜視図、（ｂ）は、（ａ）をＹＺ平面で切断した断面斜視図である。 （ａ）は、図１０（ａ）においてＸ軸カムが反時計回りに回転したときのＸ軸駆動シャフト及びＸ軸回転ステージの動きを示す断面斜視図、（ｂ）は、（ａ）をＹＺ平面で切断した断面斜視図である。 （ａ）は、本実施形態に係るネック駆動ユニットのＸ・Ｙ軸駆動に係る部分を省略し、Ｚ軸に沿う方向に切断した断面斜視図、（ｂ）は、（ａ）の切断面に対して垂直にＺ軸に沿う方向に切断した断面斜視図である。 （ａ）～（ｃ）は、本実施形態に係るＺ軸駆動シャフトの動きを示す斜視図である。 （ａ）は、図１５（ａ）においてＺ軸ウォームホイールが反時計回りに回転したときのＺ軸駆動シャフト及びＺ軸回転ステージの動きを示す断面斜視図、（ｂ）は、図１５（ａ）においてＺ軸ウォームホイールが時計回りに回転したときのＺ軸駆動シャフト及びＺ軸回転ステージの動きを示す断面斜視図である。 図１７（ｂ）においてＸ軸方向及びＹ軸方向に傾斜している場合にＺ軸ウォームホイールが時計回りに回転したときのＺ軸駆動シャフト及びＺ軸回転ステージの動きを示す断面斜視図である。 図１８の場合のロボットの頭部の動きを示す斜視図である。

以下、本発明の実施形態に係るロボットについて、図表を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。また、理解を容易にするため、ロボットから見た左右を左右方向、ロボットから見た前後を前後方向、ロボットから見た上下方向を上下方向とする、互いに直交する３つの軸線（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）を設定し、各図に示し、適宜参照する。また、ネック駆動ユニット１０の説明において、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸もあわせて使用する。ロボットの頭部が、図１に示す、正面を真っ直ぐ向いている状態の時に、Ｘ軸と左右方向、Ｙ軸と前後方向、Ｚ軸と上下方向が一致する。ロボットの頭部が、正面を真っ直ぐ向いている状態以外の時には、ＸＹＺ軸と前後左右上下方向は、一致しない場合がある。なお、説明を容易にするために、以下の説明においては、特に図示や記載が無い場合には、ロボットの頭部は正面を真っ直ぐ向いている状態とする。

本発明の実施形態に係るロボットは、互いに直交する３軸の軸線を中心とし、それぞれの軸線に対して頭部を所定の角度回転させることができる、人型のコミュニケーションロボットである。本実施形態に係るロボットは、音声を発する、又は、ディスプレイ等に文字を表示するのにあわせて首を振る動作を行うことにより、ユーザとのコミュニケーションをスムーズに行うことが出来る。

ロボット１００は、図１に示すように、本体部１、ライトアーム２、レフトアーム３、ライトフット４、レフトフット５、頭部６、を備える。また、本体部１の前面には電源スイッチを含むスイッチ類２００及び図示しないディスプレイを備え、頭部６には、図示しないカメラ、スピーカや各種センサ等を内蔵する。

本体部１は、図１及び図２に示すように、フロントケース７と、リアケース８と、ベース９と、ネック駆動ユニット１０と、回路ユニット１１と、を有する。フロントケース７は、本体部１の前面の外殻を構成する部材である。フロントケース７の上部には、後述するネック駆動ユニット１０を本体部１から突出させるためのネックホール１０１の前半分である前部ネックホール１０２が形成されている。フロントケース７の右方向の上端付近には、ライトアームホール１０４が形成されている。フロントケース７の左方向の上端付近には、レフトアームホール１０５が形成されている。フロントケース７の下端には、ベース９をフロントケース７及びリアケース８の下端に嵌合させるためのベースホール１０６の前半分を構成する前部ベースホール１０７が形成されている。

リアケース８は、本体部１の背面の外殻を構成する部材である。リアケース８の上部には、後述するネック駆動ユニット１０をフロントケース７及びリアケース８の下端に嵌合させるためのネックホール１０１の後半分である後部ネックホール１０３が形成されている。リアケース８の下端には、ベース９を本体部１の下端に嵌合させるためのベースホール１０６の後半分を構成する後部ベースホール１０８が形成されている。

ベース９は、本体部１の下部の外殻を構成する板状の部材である。ベース９の上面には、ロボット１００を制御するための回路ユニット１１が配置されている。ベース９には、右方向にライトフットホール（図示せず）が形成され、左方向にレフトフットホール（図示せず）が形成されている。

回路ユニット１１は、ロボット１００の頭部６を本体部１に対してＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の軸線を中心としてそれぞれ所定の角度回転させるネック駆動ユニット１０、ライトアーム２を駆動させるライトアーム駆動ユニット１２、レフトアーム３を駆動させるレフトアーム駆動ユニット１３及びロボット１００のその他の動作を制御するための制御部や記憶部、通信部等を構成する回路基板、制御基板及び電源等を収容する。制御部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成され、記憶部に記憶されたプログラムを実行して、ロボット１００の動作を制御する。記憶部は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、ＲＯＭの一部又は全部は電気的に書き換え可能なメモリ（フラッシュメモリ等）で構成されている。

ロボットの頭部６をロボットの本体部１に対して駆動する駆動機構であるネック駆動ユニット１０は、本実施形態では、頭部６の動きを人間の頭部の動きと似せるために、ロボット１００の頭部６を、本体部１から左右方向に延びるＸ軸の軸線を中心として、＋Ｙ方向（前方向）に６０度、－Ｙ方向（後方向）に５０度回転させる。また、ネック駆動ユニット１０は、本体部１から前後方向に延びるＹ軸の軸線を中心として、＋Ｘ方向（左方向）及び－Ｘ方向（右方向）にそれぞれ５０度、頭部６と本体部１の並び方向（本体部１から上下方向）に延びるＺ軸の軸線を中心として、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向にそれぞれ７０度、頭部６を回転させる。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３つの回転軸が互いに常に直交した状態で頭部６が回転するように、ネック駆動ユニット１０は構成されている。なお、頭部６の回転角度は、頭部６が本体部１に衝突しない範囲で、任意に設定することが出来る。ネック駆動ユニット１０の上部は、頭部６の内部に配置されている。ネック駆動ユニット１０の詳細については後述する。

頭部６は、本体部１の上部に、ネック駆動ユニット１０を介して、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の軸線を中心として本体部１に対して回転自在に支持されている。頭部６は、フロントヘッド１４と、リアヘッド１５とを有する。また、頭部６の中空状の内部には、ネック駆動ユニット１０の上部や図示しないカメラやスピーカ、各種センサ等が収容されている。

フロントヘッド１４は、前面に人間の目や鼻を模した装飾が施されている。フロントヘッド１４の下部には、ネック駆動ユニット１０の上部を頭部６に挿入させるための開口１０９の前部分を構成する前開口１１０が形成されている。リアヘッド１５の下部には、開口１０９の後部分を構成する後開口１１１が形成されている。

ライトアーム２及びレフトアーム３は、それぞれライトアーム駆動ユニット１２、レフトアーム駆動ユニット１３によって、図１のそれぞれのアーム付近に示す矢印方向に動かすことが出来る。ライトアーム２及びレフトアーム３は、頭部６の動きやスピーカからの音声にあわせて動かすことも出来る。

ライトフット４及びレフトフット５は、それぞれベース９とライトフットホール及びレフトフットホールを介して接続されている。ライトフット４及びレフトフット５の下面には、図示しない車輪が内蔵モータに接続されており、制御部の指示により、ロボット１００を移動させることが出来る。

ここから、ネック駆動ユニット１０の詳細について説明する。図３は、ロボット１００が図１に示すように正面を真っ直ぐ向いている状態である時に、ネック駆動ユニット１０の左正面を見た図であり、図４は、ロボット１００が同じく図１に示すように正面を真っ直ぐ向いている状態である時に、ネック駆動ユニット１０の右背面を見た図である。

図３及び図４などに示すネック駆動ユニット１０は、ロボット１００の頭部６をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の軸線を中心として回転自在に支持する支持機構を備えており、支持機構は、ネックベース１６と、Ｘ軸回転ステージ３４と、Ｙ軸回転ステージ１８と、Ｚ軸回転ステージ５２と、を有する。

図５、図１０及び図１５に示すように、基部の構成要素の一つであるネックベース１６は、上部が略椀状に形成された略筒状の部材から成り、本体部１に固定され、本体部１と頭部６の間に配置されている。ネックベース１６の略椀状部分と略筒状部分の間の界壁１６ａには、後述するＸ軸駆動シャフト４２、Ｙ軸駆動シャフト２６及びＺ軸駆動シャフト６０をそれぞれ挿通させる３つの孔が設けられている。界壁１６ａには、頭部６と本体部１の並び方向（Ｙ軸駆動シャフト２６が動作する方向、Ｚ軸方向）に、段差が設けられている。ネックベース１６の内側には、Ｘ軸駆動シャフト４２、Ｙ軸駆動シャフト２６及びＺ軸駆動シャフト６０が配置されている。ネックベース１６の下部に、駆動ベース１７が固定されている。

駆動ベース１７は、側壁の一部と底部が欠損した略筒状の部材であり、ネックベース１６と嵌合される中央の凸部１７ａには、Ｘ軸駆動シャフト４２、Ｙ軸駆動シャフト２６及びＺ軸駆動シャフト６０をそれぞれ挿通させる３つの孔が、上述した界壁１６ａの３つの孔に対応する位置（界壁１６ａの孔の真下）に設けられている。凸部１７ａは、Ｙ軸駆動シャフト２６が動作する方向（Ｚ軸方向）に段差を有する凸部１７ａには、頭部６と本体部１の並び方向に、段差が設けられている。駆動ベース１７の外周が、ネックホール１０１に嵌合されて、本体部１に固定される。以下、ネック駆動ユニット１０の構成を、Ｙ軸用、Ｘ軸用及びＺ軸用の駆動機構の順に説明する。

図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、頭部６をＹ軸の軸線を中心として回転させるための駆動機構は、前記Ｙ軸回転ステージ１８、Ｙ軸モータ２０、Ｙ軸伝達ユニット２１を有する。Ｙ軸回転ステージ１８は、上述したネックベース１６とともに、頭部６を本体部１に対してＹ軸の軸線を中心として回転自在に支持する支持機構を構成している。

Ｙ軸回転ステージ１８は、ＸＹ平面視で略ロの字状の部材であり、ネックベース１６に対してＹ軸回転軸を中心に回転する。Ｙ軸回転ステージ１８には、Ｙ軸ポテンショメータ１９が設けられており、Ｙ軸ポテンショメータ１９は、Ｙ軸回転ステージ１８の回転角度の検出を行うロータリーポテンショメータである。Ｙ軸ポテンショメータ１９には、後述するＹ軸回転軸受３２の先端が挿入されているので、Ｙ軸回転ステージ１８の回転角度を検出出来る。Ｙ軸回転ステージ１８の内部には、Ｙ軸スリーブ３３が固定されており、このＹ軸スリーブ３３は、図５及び図７に示すように、Ｙ軸に直交するＸ軸の軸線が延びる方向に延設され、一端が開放された凹部３３ａを有する略円筒形状の部材である。Ｙ軸スリーブ３３の円筒部分の下側の一部に、円筒が延びている方向（Ｘ軸方向）に沿って凹部３３ａから外部へ孔３３ｂが延設されている。

本発明の第１アクチュエータであるＹ軸モータ２０は、例えばブラシレスＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ－Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータで構成され、回転軸を有しており、前記回路基板等を介して電源から電力が供給されることによって、その回転軸を回転させて回転動力を出力する。Ｙ軸モータ２０は、回転軸と反対側の端部に、Ｙ軸モータ端子２０ａを有し、Ｙ軸モータ端子２０ａは、電線及び回路基板等を介して、電源に電気的に接続されている。電源からの電力は、電線やＹ軸モータ端子２０ａ等を介して、Ｙ軸モータ２０に供給される。図４及び図５に示すように、Ｙ軸モータ端子２０ａは、Ｘ軸の軸線及びＺ軸の軸線を含む平面を基準にして、ネックベース１６の下部の駆動ベース１７において－Ｙ方向側に配置されている。

本発明の第１伝達機構であるＹ軸伝達ユニット２１は、Ｙ軸モータ２０から出力された回転動力をＺ軸方向の駆動力に変換した状態でＹ軸回転ステージ１８を介して頭部６に伝達するように構成されており、Ｙ軸モータフレーム２２、Ｙ軸ウォーム２３、Ｙ軸ウォームホイール２４、Ｙ軸カム２５、Ｙ軸駆動シャフト（シャフト）２６、Ｙ軸コロシャフト２７、Ｙ軸コロ２８、第１Ｙ軸軸受２９、第２Ｙ軸軸受３０、を有する。

Ｙ軸モータフレーム２２は、Ｙ軸モータ２０を取り付けるための板状部材であり、駆動ベース１７の下面に固定されている。Ｙ軸モータフレーム２２には、Ｙ軸ウォームホイール２４及びＹ軸カム２５の回転軸が回転自在に取り付けられている。Ｙ軸モータ２０は、Ｙ軸モータフレーム２２の下端から一部が突出し、Ｙ軸回転軸に沿う方向にＹ軸モータ２０の図示しない回転軸が延びるようにＹ軸モータフレーム２２に固定されている。Ｙ軸モータ２０の回転軸には、Ｙ軸ウォーム２３が圧入されている。Ｙ軸ウォーム２３は、Ｙ軸モータフレーム２２にＸ軸を中心として回転可能に取り付けられたＹ軸ウォームホイール２４と噛合されている。Ｙ軸ウォームホイール２４には、Ｘ軸方向に貫通する略Ｃ字状のＹ軸カム溝２５ａを有するＹ軸カム２５が固定されている。以上により、Ｙ軸モータ２０の回転動力がＹ軸カム２５に伝達され、それによりＹ軸カム２５が回転する。

また、Ｙ軸駆動シャフト２６は、頭部６と本体部１の並び方向に延びていて、図６に示すように、Ｙ軸駆動シャフト２６には、その頭部６側の端部に球状の滑動部２６ａが形成されており、その本体部１側の端部にＹ軸コロシャフト２７が固定されている。Ｙ軸コロシャフト２７には、Ｙ軸コロ２８が回転可能に取り付けられている。図５（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｙ軸駆動シャフト２６は、第１Ｙ軸軸受２９及び第２Ｙ軸軸受３０に挿通されており、第１Ｙ軸軸受２９はネックベース１６の界壁１６ａの孔に、第２Ｙ軸軸受３０は駆動ベース１７の凸部１７ａの孔に、それぞれ固定されている。第１及び第２Ｙ軸軸受２９、３０からなるＹ軸ガイド部によって、Ｙ軸駆動シャフト２６は、頭部６と本体部１の並び方向に移動可能に案内される。また、Ｙ軸コロ（ローラ）２８がＹ軸カム２５のＹ軸カム溝２５ａに回転自在に嵌合されている。このため、Ｙ軸カム２５が回転すると、Ｙ軸駆動シャフト２６は、上下方向（頭部６と本体部１の並び方向、Ｚ軸方向）に往復運動をする（往復移動する）。

Ｙ軸回転ステージ１８は、Ｙ軸の回転軸受（Ｙ軸回転軸受３１及びＹ軸回転軸受３２）によってＹ軸回転軸の軸線を中心としてネックベース１６に対して回転可能に取り付けられている。

また、図８（ａ）、（ｂ）及び図９（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｙ軸回転軸から離れた位置にＹ軸回転軸に直交するように配置されたＹ軸スリーブ３３の凹部３３ａに、孔３３ｂを介してＹ軸駆動シャフト２６の滑動部２６ａが挿入され、嵌合されている。これにより、滑動部２６ａは、円筒が延びている方向に移動することが出来る。以上の構成により、Ｙ軸駆動シャフト２６が上下方向に移動すると、このＹ軸駆動シャフト２６の駆動力が滑動部２６ａを介してＹ軸回転ステージ１８に伝達され、それにより、Ｙ軸回転ステージ１８が、ネックベース１６に対してＹ軸回転軸を中心として回転する。その際、滑動部２６ａは、Ｙ軸回転ステージ１８に取り付けられたＹ軸スリーブ３３内をその延設方向（Ｘ軸方向）に移動しつつ、Ｙ軸スリーブ３３に対して回転する。従って、Ｙ軸回転ステージ１８は、支障なくスムーズに回転する。

図８に示すように、Ｙ軸カム２５が－Ｘ側（右側）から見てＣＣＷ（Ｃｏｕｎｔｅｒ ＣｌｏｃｋＷｉｓｅ）方向に回されると、Ｙ軸駆動シャフト２６が＋Ｚ方向（上方向）に動作し、Ｙ軸回転ステージ１８がＹ軸回転軸を中心に－Ｘ方向（右方向）に回転する。一方、図９に示すように、Ｙ軸カム２５が－Ｘ側（右側）から見て上記とは逆にＣＷ（ＣｌｏｃｋＷｉｓｅ）方向に回されると、Ｙ軸駆動シャフト２６が－Ｚ方向（下方向）に動作し、Ｙ軸回転ステージ１８がＹ軸回転軸を中心に＋Ｘ方向（左方向）に回転する。

図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、頭部６をＸ軸の軸線を中心として回転させるための駆動機構は、前記Ｘ軸回転ステージ３４、Ｘ軸モータ３６、Ｘ軸伝達ユニット３７を有する。Ｘ軸回転ステージ３４は、上述したネックベース１６とともに、頭部６を本体部１に対してＸ軸の軸線を中心として回転自在に支持する支持機構を構成している。

Ｘ軸回転ステージ３４は、袋状部分が貫通した略逆ハット状の部材であり、Ｙ軸回転ステージ１８に対してＸ軸回転軸の軸線を中心として回転する。Ｘ軸回転ステージ３４は、頭部６と本体部１の並び方向（Ｚ方向）から見てその中心に、略円形状のＺ軸駆動シャフト挿通孔３４ａを有し、Ｚ軸駆動シャフト挿通孔３４ａは、後述するＺ軸駆動シャフト６０の頭部６側の先端を挿通する。Ｘ軸回転ステージ３４は、その上端に、第２Ｚ軸軸受固定部３４ｂを有し、第２Ｚ軸軸受固定部３４ｂは、後述する第２Ｚ軸軸受６８を固定する。Ｘ軸回転ステージ３４には、Ｘ軸ポテンショメータ３５が設けられており、Ｘ軸ポテンショメータ３５は、Ｘ軸回転ステージ３４の回転角度の検出を行うロータリーポテンショメータである。Ｘ軸ポテンショメータ３５には、後述するＸ軸回転軸受５０の先端が挿入されているので、Ｘ軸回転ステージ３４の回転角度を検出出来る。Ｘ軸回転ステージ３４には、Ｘ軸スリーブ５１が固定されており、このＸ軸スリーブ５１は、図１０及び図１２に示すように、Ｘ軸に直交する方向に延設され、一端が開放された凹部５１ａを有する略円筒形状の部材である。Ｘ軸スリーブ５１の円筒部分の下側の一部に、円筒が延びている方向（Ｘ軸に直交するＹ軸の軸線が延びる方向）に沿って凹部５１ａから外部へ、孔３３ｂより大きな孔５１ｂが延設されている。

本発明の第２アクチュエータであるＸ軸モータ３６は、Ｙ軸モータ２０同様の構成及び電力供給によって、その回転軸を回転させて回転動力を出力する。Ｘ軸モータ３６は、回転軸と反対側の端部に、Ｘ軸モータ端子３６ａを有し、Ｘ軸モータ端子３６ａは、電線及び回路基板等を介して、電源に接続されている。電源からの電力は、電線やＸ軸モータ端子３６ａ等を介して、Ｘ軸モータ３６に供給される。図４及び図１０に示すように、Ｘ軸モータ端子３６ａは、Ｙ軸モータ端子２０ａ同様に、Ｘ軸の軸線及びＺ軸の軸線を含む平面を基準にして、ネックベース１６の下部の駆動ベース１７において－Ｙ方向側に配置されている。

本発明の第２伝達機構であるＸ軸伝達ユニット３７は、Ｘ軸モータ３６から出力された回転動力をＺ軸方向の駆動力に変換した状態でＸ軸回転ステージ３４を介して頭部６に伝達するように構成されており、Ｘ軸モータフレーム３８、Ｘ軸ウォーム３９、Ｘ軸ウォームホイール４０、Ｘ軸カム４１、Ｘ軸駆動シャフト（シャフト）４２、Ｘ軸コロシャフト４６、Ｘ軸コロ４７、第１Ｘ軸軸受４８、第２Ｘ軸軸受４９、を有する。

Ｘ軸モータフレーム３８は、Ｘ軸モータ３６を取り付けるための板状部材であり、駆動ベース１７の下端に固定されている。Ｘ軸モータフレーム３８には、Ｘ軸ウォームホイール４０及びＸ軸カム４１の回転軸が回転自在に取り付けられている。Ｘ軸モータ３６は、Ｘ軸モータフレーム３８の下端から突出し、Ｙ軸回転軸に沿う方向にＸ軸モータ３６の図示しない回転軸が延びるようにＸ軸モータフレーム３８に固定されている。Ｘ軸モータ３６の回転軸には、Ｘ軸ウォーム３９が圧入されている。図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｘ軸ウォーム３９は、Ｘ軸モータフレーム３８にＹ軸を中心として回転可能に取り付けられたＸ軸ウォームホイール４０と噛合されている。Ｘ軸ウォームホイール４０には、Ｙ軸方向に貫通する略Ｃ字状のＸ軸カム溝４１ａを有するＸ軸カム４１が固定されている。以上により、Ｘ軸モータ３６の回転動力がＸ軸カム４１に伝達され、それによりＸ軸カム４１が回転する。

また、Ｘ軸駆動シャフト４２は、頭部６と本体部１の並び方向に延びていて、図１１（ａ）から（ｃ）に示すように、Ｘ軸駆動シャフト４２は、頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３、Ｘ軸駆動シャフトピン４４、本体部側Ｘ軸駆動シャフト部４５を有する。頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３は、Ｘ軸駆動シャフト４２の頭部６側に設けられており、頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３の本体部１側の端部を、Ｘ軸駆動シャフトピン（ピン部）４４を軸として本体部側Ｘ軸駆動シャフト部４５に対して回転するように組み立てられている。

また、Ｘ軸駆動シャフトピン４４は、Ｙ軸の軸線と同じ方向に延びる軸線を中心として回転自在に頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３の本体部１側の端部を本体部側Ｘ軸駆動シャフト部４５に連結している。頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３には、その頭部６側の端部に球形状の滑動部４３ａが形成されている。本体部側Ｘ軸駆動シャフト部４５には、その本体部１側の端部にＸ軸コロシャフト４６が固定されている。Ｘ軸コロシャフト４６には、Ｘ軸コロ４７が回転可能に取り付けられている。図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｘ軸駆動シャフト４２は、第１Ｘ軸軸受４８及び第２Ｘ軸軸受４９に挿通されており、第１Ｘ軸軸受４８はネックベース１６の界壁１６ａの孔に、第２Ｘ軸軸受４９は駆動ベース１７の凸部１７ａの孔に、それぞれ固定されている。

第１Ｘ軸軸受４８を固定する界壁１６ａの孔は、界壁１６ａの－Ｚ方向に設けられた段差部分に形成されている。この段差は、Ｘ軸駆動シャフト４２が－Ｚ方向に移動するときに、Ｘ軸駆動シャフトピン４４及び頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３の本体部１側の端部が界壁１６ａに干渉しないことを目的に設けられている。また、これにあわせて、第１Ｘ軸軸受４８を固定する凸部１７ａの孔も、凸部１７ａの－Ｚ方向に設けられた段差部分に形成され、第１Ｘ軸軸受４８と第２Ｘ軸軸受４９との距離を確保することにより、Ｘ軸駆動シャフト４２を安定して支持出来る。第１及び第２Ｘ軸軸受４８、４９からなるＸ軸ガイド部によって、Ｘ軸駆動シャフト４２は、頭部６と本体部１の並び方向に移動可能に案内される。また、Ｘ軸コロ（ローラ）４７がＸ軸カム４１のＸ軸カム溝４１ａに回転自在に嵌合されている。このため、Ｘ軸カム４１が回転すると、Ｘ軸駆動シャフト４２は、上下方向（頭部６と本体部１の並び方向、Ｚ軸方向）に往復運動をする（往復移動する）。

Ｘ軸回転ステージ３４は、Ｘ軸の回転軸受（Ｘ軸回転軸受５０及びＹ軸スリーブ３３）を介してＸ軸回転軸の軸線を中心としてＹ軸回転ステージ１８に対して回転可能に取り付けられている。また、Ｘ軸回転ステージ３４は、その中央に、頭部６と本体部１の並び方向（Ｚ軸方向）に貫通するＺ軸駆動シャフト挿通孔３４ａを有している。Ｚ軸駆動シャフト挿通孔３４ａには、後述するＺ軸駆動シャフト６０の頭部側の先端部が挿通される。

また、Ｘ軸スリーブ５１の凹部５１ａに、孔５１ｂを介して頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３の滑動部４３ａが挿入され、嵌合されている。これにより、滑動部４３ａは、円筒が延びている方向に移動することが出来る。以上の構成により、Ｘ軸駆動シャフト４２が上下方向に移動すると、このＸ軸駆動シャフト４２の駆動力が滑動部４３ａを介してＸ軸回転ステージ３４に伝達され、それにより、Ｘ軸回転ステージ３４が、Ｙ軸回転ステージ１８を介してネックベース１６に対してＸ軸回転軸を中心として回転する。その際、滑動部４３ａは、Ｘ軸回転ステージ３４に取り付けられたＸ軸スリーブ５１内をその延設方向（Ｙ軸方向）に移動しつつ、Ｘ軸スリーブ５１に対して回転する。従って、Ｘ軸回転ステージ３４は、支障なくスムーズに回転する。

図１３（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｘ軸カム４１が＋Ｘ側（左側）から見てＣＷ方向に回されると、Ｘ軸駆動シャフト４２が＋Ｚ方向（上方向）に動作し、Ｘ軸回転ステージ３４がＸ軸回転軸を中心に＋Ｙ方向（前方向）に回転する。一方、図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｘ軸カム４１が＋Ｘ側（左側）から見て上記とは逆にＣＣＷ方向に回されると、Ｘ軸駆動シャフト４２が－Ｚ方向（下方向）に動作し、Ｘ軸回転ステージ３４がＸ軸回転軸を中心に－Ｙ方向（後方向）に回転する。

図１５（ａ）、（ｂ）に示すように、頭部６をＺ軸の軸線を中心として回転させるための駆動機構は、前記Ｚ軸回転ステージ５２、Ｚ軸モータ５４、Ｚ軸伝達ユニット５５を有する。Ｚ軸回転ステージ５２は、ネックベース１６とともに、頭部６を本体部１に対してＺ軸の軸線を中心として回転自在に支持する支持機構を構成している。

Ｚ軸回転ステージ５２は、ＸＹ平面視で中心に挿通孔が設けられた略円盤状の部材であり、下方向に嵌合部６６を有する。嵌合部６６は、ＸＹ平面視で略円形状の凸壁であり、嵌合部６６には、Ｚ軸駆動シャフト６０が嵌合される。また、嵌合部６６は、後述する第２Ｚ軸軸受６８にＺ軸の軸線を中心として回転可能に支持されている。Ｚ軸回転ステージ５２は、ＸＹ平面視でその中心と一致するＺ軸回転軸を中心にネックベース１６及びＸ軸回転ステージ３４に対して回転する。Ｚ軸回転ステージ５２には、Ｚ軸ポテンショメータ５３が設けられており、Ｚ軸ポテンショメータ５３は、Ｚ軸回転ステージ５２の回転角度の検出を行うロータリーポテンショメータである。Ｚ軸ポテンショメータ５３には、後述する頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５の先端が挿入されているので、Ｚ軸回転ステージ５２の回転角度を検出出来る。

本発明の第３アクチュエータであるＺ軸モータ５４は、Ｙ軸モータ２０同様の構成及び電力供給によって、その回転軸を回転させて回転動力を出力する。図４に示すように、Ｚ軸モータ５４は、回転軸と反対側の端部に、Ｚ軸モータ端子５４ａを有し、Ｚ軸モータ端子５４ａは、電線及び回路基板等を介して、電源に電気的に接続されている。電源からの電力は、電線やＺ軸モータ端子５４ａ等を介して、Ｚ軸モータ５４に供給される。Ｚ軸モータ端子５４ａは、Ｙ軸モータ端子２０ａ及びＸ軸モータ端子３６ａ同様に、Ｘ軸の軸線及びＺ軸の軸線を含む平面を基準にして、ネックベース１６の下部の駆動ベース１７において－Ｙ方向側に配置されている。

図１５（ａ）、（ｂ）に示すように、本発明の第３伝達機構であるＺ軸伝達ユニット５５は、Ｚ軸モータ５４から出力された回転動力をＺ軸の軸線を中心とする回転動力に変換した状態でＺ軸回転ステージ５２を介して頭部６に伝達するように構成されており、Ｚ軸モータフレーム５６、Ｚ軸ウォーム５７、Ｚ軸ウォームホイール５８、Ｚ軸ギア５９、Ｚ軸駆動シャフト（シャフト）６０、第１Ｚ軸軸受６７、第２Ｚ軸軸受６８、を有する。

Ｚ軸モータフレーム５６は、Ｚ軸モータ５４を取り付けるための板状部材であり、駆動ベース１７の下端に固定されている。Ｚ軸モータフレーム５６には、Ｚ軸ウォームホイール５８の回転軸が回転自在に取り付けられている。Ｚ軸モータ５４は、その下端がＺ軸モータフレーム５６の下端とほぼ一致し、図４に示すように、Ｙ軸回転軸に沿う方向とＸＹ平面視で約３０度の方向にＺ軸モータ５４の回転軸が延びるように図１５（ａ）、（ｂ）に示すＺ軸モータフレーム５６に固定されている。図１５（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｚ軸モータ５４の回転軸には、Ｚ軸ウォーム５７が圧入されている。Ｚ軸ウォーム５７は、Ｚ軸ウォームホイール５８と噛合されており、Ｚ軸ウォームホイール５８は、Ｚ軸モータフレーム５６にＺ軸を中心として回転可能に取り付けられている。Ｚ軸ウォームホイール５８は、軸を共有する径の異なる２つの歯車を有しており、径の大きな歯車がＺ軸ウォーム５７と噛合され、径の小さな歯車がＺ軸ギア５９と噛合され、所定の減速比で回転動力が伝達される。Ｚ軸ギアは、その回転中心がＺ軸の軸線と一致している。以上により、Ｚ軸モータ５４の回転動力がＺ軸ギア５９に伝達され、それによりＺ軸ギア５９が回転する。

Ｚ軸駆動シャフト６０は、頭部６と本体部１の並び方向に延びていて、図１６（ａ）から（ｃ）に示すように、Ｚ軸駆動シャフト６０は、本体部側Ｚ軸駆動シャフト部６１、Ｚ軸駆動シャフトピン６２、中間Ｚ軸駆動シャフト部６３、Ｚ軸駆動シャフトピン６４、頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５、を有する。Ｚ軸駆動シャフトピン６２、中間Ｚ軸駆動シャフト部６３及びＺ軸駆動シャフトピン６４は、カルダンジョイントの自在継手を構成している。

本体部側Ｚ軸駆動シャフト部６１は、Ｚ軸駆動シャフトピン６２を軸として中間Ｚ軸駆動シャフト部６３に対して回転するように組み立てられ、Ｚ軸の軸線上に配置されている。また、中間Ｚ軸駆動シャフト部６３は、Ｚ軸駆動シャフトピン６４を軸として頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５に対して回転するように組み立てられている。Ｚ軸駆動シャフトピン６２の軸の延びる方向とＺ軸駆動シャフトピン６４の軸の延びる方向とは、互いに直交するように構成されている。また、Ｚ軸駆動シャフトピン６２及びＺ軸駆動シャフトピン６４の軸の延びる方向が、それぞれＸ軸回転軸、Ｙ軸回転軸に一致するように、Ｚ軸駆動シャフト６０が、Ｚ軸ギア５９に固定されている。

図１５（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｚ軸駆動シャフト６０は、その本体部１側の本体部側Ｚ軸駆動シャフト部６１を第１Ｚ軸軸受６７に挿通され、頭部６側の頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５を第２Ｚ軸軸受６８に挿通されている。第１Ｚ軸軸受６７は、ネックベース１６の界壁１６のＺ軸の軸線と一致する孔に固定されている（設けられている）。また、第２Ｚ軸軸受６８は、ＸＹ平面視で略円盤状の部材であり、その中央にＺ軸の軸線と一致する略円状の孔を有し、孔の外周には下方向に凸壁が設けられ、Ｚ軸軸受部６８ａが形成されている。Ｚ軸駆動シャフト挿通孔３４ａに、第２Ｚ軸軸受６８のＺ軸軸受部６８ａが挿通され、第２Ｚ軸軸受６８がＸ軸回転ステージ３４に固定されている（設けられている）。Ｚ軸駆動シャフト６０の回転を良くするために、Ｚ軸軸受部６８ａの内側の表面は摩擦係数の低い金属で覆われている。これにより、本体部側Ｚ軸駆動シャフト部６１がＺ軸の軸線を中心として回転すると、回転運動が伝達されて頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５も同様に回転する。

また、図１５（ａ）、（ｂ）に示すように、第２Ｚ軸軸受６８は、Ｘ軸回転ステージ３４の第２Ｚ軸軸受固定部３４ｂに固定され、Ｚ軸駆動シャフト６０（頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５）は、その頭部６側の先端を第２Ｚ軸軸受６８のＺ軸軸受部６８ａに挿通され嵌合部６６に嵌合されているので、Ｚ軸駆動シャフト６０は、常にＸ軸回転ステージ３４の傾く方向と同一の方向を向くように規制されている。また、Ｚ軸駆動シャフト６０は、第１Ｚ軸軸受６７及び第２Ｚ軸軸受６８によってＺ軸回転軸の軸線を中心としてネックベース１６及びＸ軸回転ステージ３４に対してＺ軸の軸線を中心として回転可能に取り付けられている。Ｚ軸駆動シャフト６０（頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５）の先端がＺ軸回転ステージ５２に固定されているので、Ｚ軸駆動シャフト６０と一体で同一方向にＺ軸回転ステージ５２も回転する。従って、上述のＺ軸の軸線を中心とする回転運動は、Ｙ軸回転ステージ１８及び／又はＸ軸回転ステージ３４が回転することによりＺ軸回転ステージ５２がネックベース１６に対して傾斜することにより生じる頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５の傾きに関係なく、本体部側Ｚ軸駆動シャフト部６１の回転動作を頭部側Ｚ軸駆動シャフト部６５に伝達することが可能である。

図１７（ａ）に示すように、Ｚ軸ウォームホイール５８が＋Ｚ側（上側）から見てＣＣＷ方向に回されると、Ｚ軸ギア５９及びＺ軸駆動シャフト６０がＣＷ方向に回転し、Ｚ軸回転ステージ５２がＺ軸回転軸を中心にＣＷ方向に回転する。一方、図１７（ｂ）に示すように、Ｚ軸ウォームホイール５８が＋Ｚ側（上側）から見て上記とは逆にＣＷ方向に回されると、Ｚ軸ギア５９及びＺ軸駆動シャフト６０がＣＣＷ方向に回転し、Ｚ軸回転ステージ５２がＺ軸回転軸を中心にＣＣＷ方向に回転する。

図１８に示すように、Ｘ軸軸線及び／又はＹ軸軸線がネックベース１６に対して傾斜している場合であっても、Ｚ軸ウォームホイール５８が＋Ｚ側（上側）から見てＣＷ方向に回されると、Ｚ軸ギア５９及びＺ軸駆動シャフト６０がＣＣＷ方向に回転し、Ｚ軸回転ステージ５２がＺ軸回転軸を中心にＣＣＷ方向に回転する。

以上のような構成のネック駆動ユニット１０のＺ軸回転ステージ５２に、図２に示すヘッドアダプタ６９を介して頭部６が固定されている。従って、ネック駆動ユニット１０でＸ軸回転・Ｙ軸回転・Ｚ軸回転を行うと、各軸の駆動シャフト及び支持機構を介して動力を頭部６に伝達し、図１９に示すように、頭部６も本体部１に対して、同様にＸ軸回転・Ｙ軸回転・Ｚ軸回転を行うことが出来る。

以上説明したように、頭部６の回転角度に拘わらずに３軸（Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸）の回転軸線が互いに常に直交する３軸回転型の駆動機構であるロボット１００のネック駆動ユニット（駆動機構）１０は、Ｙ軸については動作を伝達する箇所である頭部６側の端部が球状の滑動部２６ａを有するＹ軸駆動シャフト２６を用い、動作を伝達される箇所であるＹ軸スリーブ３３の凹部３３ａの形状をＸ軸方向に延びる円筒形状にして、Ｙ軸の軸線を中心とする回転と滑動部２６ａのＸ軸のスラスト方向の摺動動作を可能とすることで、頭部６の本体部１に対するＹ軸の軸線を中心とする回転動作を可能としている。

また、Ｘ軸についても同様に動作を伝達する箇所である頭部６側の端部が球状の滑動部４３ａを有するＸ軸駆動シャフト４２を用い、動作を伝達される箇所であるＸ軸スリーブ５１の凹部５１ａの形状も同様にＹ軸方向に延びる円筒形状にして、Ｘ軸の軸線を中心とする回転と滑動部４３ａのＹ軸のスラスト方向の摺動動作を可能とし、さらにＸ軸駆動シャフト４２の中間箇所でＹ軸の回転動作に連動するような関節機構（Ｙ軸の軸線方向に軸の延びる方向を配置されたＸ軸駆動シャフトピン４４を介して頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３と本体部側Ｘ軸駆動シャフト部４５とを連結する構成）を設け、Ｘ軸回転ステージ３４をＹ軸回転ステージ１８に対してＸ軸回転軸の軸線を中心として回転するように構成することで、Ｙ軸についての動作の影響を受けることなく頭部６の本体部１に対するＸ軸の軸線を中心とする回転動作を可能としている。

また、Ｚ軸についてはＺ軸回転ステージ５２の回転中心であるＺ軸の軸線に直角に交わる２方向の軸線を中心とする方向に回転可能になるように、Ｚ軸回転ステージ５２をＸ軸回転ステージ３４に対してＸ軸の軸線を中心として回転可能に構成した構造とし、Ｚ軸駆動シャフト６０をＺ軸の軸線上に配置し、Ｚ軸駆動シャフトピン６２及びＺ軸駆動シャフトピン６４の軸をそれぞれＸ軸の軸線又はＹ軸の軸線の延びる方向と一致させることで、Ｘ軸およびＹ軸についての動作の影響を受けることなく頭部６の本体部１に対するＺ軸の軸線を中心とする回転動作が可能となる。

以上のように、ロボット１００の本体部１にＸ軸モータ３６及びＹ軸モータ２０が配置されているので、ロボット１００の頭部６を軽量化出来るとともに小型化出来る。頭部６を軽量化出来ることにより、頭部６を駆動するためのエネルギ（電力）の消費を抑えることが出来る。また、頭部６の軽量化により、駆動機構の動作の応答スピードが早くなるため、頭部６の俊敏な動作が可能になる。さらに、Ｚ軸モータ５４も本体部１に配置されているので、頭部６の小型化及び軽量化をさらに図ることができる。

更には、Ｘ軸モータ３６、Ｙ軸モータ２０及びＺ軸モータ５４に電気を送るための配線も本体部１側に配置されるため、頭部６の動作によって配線が切れる可能性も低減出来、すっきりとしたネック駆動ユニット１０が実現できる。また、Ｘ軸モータ３６、Ｙ軸モータ２０及びＺ軸モータ５４と回路ユニット１１とを本体部１内に配置することが出来、配線の取り回しが容易になるので、駆動機構を容易に製造することが出来る。さらに、ロボット１００は、頭部６の首振り動作（Ｚ軸の回転動作）を頷き動作（Ｘ軸の回転動作）に独立して行うことが出来るので、頭部６の動きの自由度を高めることが出来る。

また、Ｙ軸モータ２０、Ｘ軸モータ３６、Ｚ軸モータ５４から出力された動力の各々を、Ｙ軸駆動シャフト２６、Ｘ軸駆動シャフト４２、Ｚ軸駆動シャフト６０のうちの対応する１つを用いて頭部６に伝達するので、シャフトの代わりに例えばベルトとプーリを用いた構成よりも簡単な構成に出来る。

また、頭部６を、Ｙ軸回転ステージ１８がＹ軸を中心としてネックベース１６に対して回転自在に支持するように構成され、Ｘ軸回転ステージ３４がＸ軸を中心としてＹ軸回転ステージ１８に対して回転自在に支持するように構成され、Ｚ軸回転ステージ５２がＺ軸を中心としてＹ軸回転ステージ１８及びＸ軸回転ステージ３４に対して回転自在に支持するように構成されているので、頭部６の回転角度に拘わらずに３軸（Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸）の回転軸線が互いに常に直交する３軸回転型の駆動機構を構成することができる。

さらに、駆動機構は、Ｙ軸駆動シャフト２６、Ｘ軸駆動シャフト４２及びＺ軸駆動シャフト６０が、略筒状のネックベース１６の内側に配置されているので、ネックベース１６によってＹ軸駆動シャフト２６、Ｘ軸駆動シャフト４２及びＺ軸駆動シャフト６０を保護することが出来、また、ネック駆動ユニット１０の径を細く出来る。

また、Ｙ軸駆動シャフト２６及びＸ軸駆動シャフト４２は、頭部６と本体部１との並び方向（Ｚ軸方向）に移動し、Ｙ軸駆動シャフト２６及びＸ軸駆動シャフト４２の滑動部２６ａ、４３ａが球状の形状を有し、Ｙ軸回転ステージ１８及びＸ軸回転ステージ３４は、Ｙ軸駆動シャフト２６及びＸ軸駆動シャフト４２の滑動部２６ａ、４３ａが回転自在にそれぞれ嵌合するＹ軸スリーブ３３及びＸ軸スリーブ５１をそれぞれ有し、Ｙ軸スリーブ３３及びＸ軸スリーブ５１は、Ｘ軸及びＹ軸の軸線の延びる方向にそれぞれ延びているので、Ｙ軸回転ステージ１８及びＸ軸回転ステージ３４は、それぞれＸ軸回転ステージ３４及びＹ軸回転ステージ１８の回転の影響を受けること無く、それぞれＹ軸及びＸ軸を中心として回転することが出来る。また、Ｚ軸駆動シャフト６０は、Ｚ軸を中心として回転し、Ｚ軸駆動シャフト６０に、自在継手が設けられているので、Ｚ軸駆動シャフト６０は、Ｙ軸回転ステージ１８及びＸ軸回転ステージ３４のＹ軸及びＸ軸を中心とした回転の影響を受けること無くＺ軸を中心として回転することが出来る。

また、Ｘ軸駆動シャフト４２は、頭部側Ｘ軸駆動シャフト部４３と本体部側Ｘ軸駆動シャフト部４５とをＸ軸と同じ方向に延びる軸線を中心として回転自在に連結するＸ軸駆動シャフトピン４４を有するので、頭部６のＹ軸の軸線を中心とする回転の影響を受けること無く、頭部６にＸ軸の軸線を中心とする回転動力を伝達することが出来る。

また、Ｙ軸ガイド部及びＸ軸ガイド部は、ネックベース１６に設けられ、それぞれＹ軸駆動シャフト２６及びＸ軸駆動シャフト４２をＺ軸方向に移動可能に案内するように構成され、第１Ｚ軸軸受６７及び第２Ｚ軸軸受６８は、ネックベース１６及びＸ軸回転ステージ３４にそれぞれ設けられ、Ｚ軸駆動シャフト６０をネックベース１６及びＸ軸回転ステージ３４に対してＺ軸の軸線を中心として回転自在にそれぞれ支持するので、Ｙ軸駆動シャフト２６、Ｘ軸駆動シャフト４２及びＺ軸駆動シャフト６０は、Ｚ軸直交方向の軸の揺れを低減出来る。

また、Ｙ軸伝達ユニット２１は、Ｙ軸モータ２０の回転動力をＹ軸駆動シャフト２６に伝達することにより、Ｙ軸駆動シャフト２６をＺ軸方向に往復移動させるように構成されたＹ軸カム２５を有するので、Ｙ軸モータ２０の回転軸とＹ軸の軸線を一致させる必要は無い。また、Ｘ軸伝達ユニット３７は、Ｘ軸モータ３６の回転動力をＸ軸駆動シャフト４２に伝達することにより、Ｘ軸駆動シャフト４２をＺ軸方向に往復移動させるように構成されたＸ軸カム４１を有するので、Ｘ軸モータ３６の回転軸とＸ軸の軸線を一致させる必要も無い。従って、Ｙ軸モータ２０及びＸ軸モータ３６の配置の自由度を高めることが出来る。

また、Ｘ軸モータ端子３６ａ、Ｙ軸モータ端子２０ａ及びＺ軸モータ端子５４ａの各々は、Ｘ軸の軸線及びＺ軸の軸線を含む平面を基準にして、ネックベース１６の下部の駆動ベース１７において互いに同じ側に配置されるように設けられているので、Ｘ軸モータ端子３６ａ、Ｙ軸モータ端子２０ａ及びＺ軸モータ端子５４ａの配線が－Ｙ方向からまとめて行うことが出来、配線の取り回しが容易になる。なお、Ｘ軸モータ端子３６ａ、Ｙ軸モータ端子２０ａ及びＺ軸モータ端子５４ａの各々が、互いに同じ方向を向いて配置されていても、Ｘ軸モータ端子３６ａ、Ｙ軸モータ端子２０ａ及びＺ軸モータ端子５４ａの配線が－Ｙ方向からまとめて行うことが出来るので、Ｘ軸モータ３６、Ｙ軸モータ２０及びＺ軸モータ５４の配線の取り回しが容易になる。

さらに、Ｙ軸駆動シャフト２６の本体部１側の端部には、回転自在のＹ軸コロ２８が設けられ、Ｙ軸カム２５は、Ｙ軸コロ２８が回転自在に嵌合するＹ軸カム溝２５ａを有し、Ｘ軸駆動シャフト４２の本体部１側の端部には、回転自在のＸ軸コロ４７が設けられ、Ｘ軸カム４１は、Ｘ軸コロ４７が回転自在に嵌合するＸ軸カム溝４１ａを有するので、例えばカム溝を有さずＹ軸駆動シャフト及びＸ軸駆動シャフトの本体部１側の端部を押動するカムを使用する構成に比べて、Ｙ軸駆動シャフト２６及びＸ軸駆動シャフト４２の上下方向の移動をより正確に行うことが出来る。

（変形例）
上記実施形態では、３軸回転型の駆動機構であったが、Ｘ軸周り及びＺ軸周りにのみ回転させる２軸回転型の駆動機構であっても良い。簡単なＹＥＳ、ＮＯのゼスチャー程度が表現できれば良いのであれば、このような２軸回転型の駆動機構で足りる。このとき、Ｘ軸伝達ユニットは、Ｙ軸伝達ユニット２１と同じ構成として良い。また、Ｚ軸駆動シャフトの６０のシャフトピンは、Ｘ軸回転に対応するＺ軸駆動シャフトピン６４があれば足りる。これにより、駆動機構を簡略化、軽量化及び小型化出来る。なお、Ｘ軸周り及びＺ軸周りに回転する２軸回転型の駆動機構ではなく、Ｘ軸周り及びＹ軸周りに回転する２軸回転型の駆動機構であっても良いし、Ｙ軸周り及びＺ軸周りに回転する２軸回転型の駆動機構であっても良い。

上記実施形態では、モータによって動力（回転動力）を出力可能に構成していたが、アクチュエータを使用しても良い。アクチュエータは、電動機やサーボモータであっても良いし、空圧モータや油圧モータ（ピストンシリンダタイプも含む）であっても良い。アクチュエータを使用する場合、アクチュエータを上下方向に配置し、Ｘ及びＹ軸回転ステージに凹部３３ａ、５１ａに対応する凹みを設けることで、伝達機構を各軸の駆動シャフト（シャフトユニット）のみで構成することも出来る。

上記実施形態では、シャフトを移動させて回転を伝達させていたが、例えば、すぐば傘歯車を有する自在継手にベルトとプーリ、或いはチェーンとスプロケットを使用して回転を伝達させても良い。

Ｘ軸駆動シャフト４２及びＺ軸駆動シャフト６０は、シャフトピンを介したカルダンジョイントの自在継手により回転可能な構成としていたが、ツェッパジョイントの自在継手を使用して回転可能な構成としても良いし、自在継手の代わりにフレキシブルシャフトを使用して回転可能な構成としても良い。或いは、シャフトピンを使用せずに、例えば、一方のシャフト端部の直径方向に１対の凹部を設け、他方のシャフト端部に凹部を挟持する一対の爪を設けることにより回転可能な構成としても良い。

上記実施形態では、Ｘ軸回転ステージ３４及びＹ軸回転ステージ１８は、Ｘ軸スリーブ５１及びＹ軸スリーブ３３をそれぞれ有していたが、Ｘ軸回転ステージ及びＹ軸回転ステージは、Ｘ軸スリーブ５１の凹部５１ａ及びＹ軸スリーブ３３の凹部３３ａと同様の構成の凹部及び凹部に設けられた孔をそれぞれ有していれば、スリーブを有していなくても良い。

また、上記実施形態では、ネックベース１６に、第１Ｘ軸軸受４８及び第１Ｙ軸軸受２９が設けられ、駆動ベース１７に、第２Ｘ軸軸受４９及び第２Ｙ軸軸受３０が設けられていたが、ネックベースの筒状部分を中実の略円柱とし、その略円柱部分にＸ軸駆動シャフト４２及びＹ軸駆動シャフト２６が移動可能な孔及びＺ軸駆動シャフト６０が回転可能な孔を設け、略円柱部分直下の駆動ベースに開口を設ける構成としても良い。

上記実施形態では、Ｙ軸カム２５及びＸ軸カム４１にそれぞれＹ軸カム溝２５ａ及びＸ軸カム溝４１ａが設けられていたが、Ｙ軸カム及びＸ軸カムは、例えば、略楕円状の板でありカム溝を有さない形状で有り、略楕円状部分により、Ｙ軸駆動シャフト及びＸ軸駆動シャフトを押動する構成であっても良い。

上記実施形態では、Ｙ軸駆動シャフト２６及びＸ軸駆動シャフト４２は、頭部６と本体部１の並び方向（Ｚ軸方向）にそれぞれ移動していたが、Ｙ軸駆動シャフト及びＸ軸駆動シャフトは、それぞれの軸を中心として回転し、回転にあわせてＹ軸回転ステージ、Ｘ軸回転ステージが、例えばジャッキアップされるような構成としても良い。

上記実施形態では、ロボット１００は、人型であったが、例えば、四足歩行の犬型や猫型のロボット等であっても良い。或いは、頭部が本体部の側面に配置されていても良く、頭部が本体部の下部等に配置されていても良い。この場合、Ｘ・Ｙ・Ｚ軸や回転可能な角度の設定等も適宜変更すると良い。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記１）
ロボットの頭部を前記ロボットの本体部に対して駆動するロボットの駆動機構であって、
前記頭部を、第１所定軸線、及び、当該第１所定軸線に直交する第２所定軸線を中心として回転自在に支持するように構成された支持機構と、
動力を出力可能に構成され、前記本体部に支持された第１アクチュエータ及び第２アクチュエータと、
前記本体部に支持され、前記第１アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第１所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第１伝達機構と、
前記本体部に支持され、前記第２アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第２所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第２伝達機構と、
を備えることを特徴とするロボットの駆動機構。

（付記２）
前記支持機構は、前記頭部を、前記第１及び第２所定軸線の両方に直交する第３所定軸線を中心として回転自在に支持するように構成され、
動力を出力可能に構成され、前記本体部に支持された第３アクチュエータと、
前記本体部に支持され、前記第３アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第３所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第３伝達機構と、
をさらに備えることを特徴とする、付記１に記載のロボットの駆動機構。

（付記３）
前記第１、第２及び第３伝達機構はそれぞれ、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びる第１、第２及び第３シャフトを有し、前記第１、第２及び第３アクチュエータのうちの対応するアクチュエータから出力された動力を、少なくとも前記第１、第２及び第３シャフトのうちの対応する１つ及び前記支持機構を介して前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第１、第２及び第３所定軸線のうちの対応する軸線を中心として前記本体部に対して回転させるように構成されていることを特徴とする、付記２に記載のロボットの駆動機構。

（付記４）
前記支持機構は、
前記本体部に固定され、当該本体部と前記頭部の間に配置された基部と、
前記第１シャフトが連結され、前記頭部を、前記第１所定軸線を中心として、前記基部に対して回転自在に支持するように構成された第１回転ステージと、
前記第２シャフトが連結され、前記頭部を、前記第２所定軸線を中心として、前記第１回転ステージに対して回転自在に支持するように構成された第２回転ステージと、
前記第３シャフトが連結され、前記頭部を、前記第３所定軸線を中心として、前記第１及び第２回転ステージに対して回転自在に支持するように構成された第３回転ステージと、
を有することを特徴とする、付記３に記載のロボットの駆動機構。

（付記５）
前記基部は略筒状の形状を有し、
前記第１シャフト、前記第２シャフト及び前記第３シャフトが前記基部の内側に配置されていることを特徴とする、付記４に記載のロボットの駆動機構。

（付記６）
前記第３所定軸線は、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びており、
前記第１及び第２シャフトは、前記第１及び第２アクチュエータから前記頭部への動力の伝達に伴って、前記頭部と前記本体部の並び方向にそれぞれ移動し、
前記第３シャフトは、前記第３アクチュエータから前記頭部への動力の伝達に伴って、前記第３所定軸線を中心として回転し、
前記第１及び第２シャフトの前記頭部側の端部が球状の形状を有し、
前記第１及び第２回転ステージは、前記第１及び第２シャフトの前記端部が回転自在にそれぞれ嵌合する第１凹部及び第２凹部をそれぞれ有し、
前記第１及び第２凹部は、前記第２及び第１所定軸線が延びる方向にそれぞれ延びており、
前記第３シャフトに自在継手が設けられていることを特徴とする、付記４又は５に記載のロボットの駆動機構。

（付記７）
前記第２シャフトは、前記頭部側に設けられた頭部側シャフト部と、前記本体部側に設けられた本体部側シャフト部とを、前記頭部側シャフト部の前記本体部側の端部を前記本体部側シャフト部に、前記第１所定軸線と同じ方向に延びる所定軸線を中心として回転自在に連結するように構成されたピン部を有することを特徴とする、付記６に記載のロボットの駆動機構。

（付記８）
前記基部に設けられ、前記第１シャフトを前記頭部と前記本体部の並び方向に移動可能に案内するように構成された第１ガイド部と、
前記基部に設けられ、前記第２シャフトを前記頭部と前記本体部の並び方向に移動可能に案内するように構成された第２ガイド部と、
前記基部及び前記第２回転ステージにそれぞれ設けられ、前記第３シャフトを前記基部及び前記第２回転ステージに対して前記第３所定軸線を中心として回転自在にそれぞれ支持する第１軸受及び第２軸受と、
をさらに備えることを特徴とする、付記６又は７に記載のロボットの駆動機構。

（付記９）
前記第１アクチュエータ、前記第２アクチュエータ及び前記第３アクチュエータが、回転動力を出力可能な電動機で構成され、
前記第１及び第２伝達機構はそれぞれ、前記第１及び第２アクチュエータのうちの対応する一方からの回転動力を前記第１及び第２シャフトのうちの対応する一方のシャフトに伝達することにより、当該一方のシャフトを前記頭部と前記本体部の並び方向に往復移動させるように構成された第１カム及び第２カムをさらに有することを特徴とする、付記６ないし８のいずれか１つに記載のロボットの駆動機構。

（付記１０）
前記第１～第３アクチュエータの各々は、前記第１～第３アクチュエータの各々に電力を供給するための各々の端子を有し、
前記各々の端子は、前記第２所定軸線及び前記第３所定軸線を含む平面を基準にして、前記基部の下部において互いに同じ側に配置されていることを特徴とする、付記９に記載のロボットの駆動機構。

（付記１１）
前記第１シャフトの前記本体部側の端部には、回転自在の第１ローラが設けられ、
前記第１カムは、前記第１ローラが回転自在に嵌合する第１カム溝を有し、
前記第２シャフトの前記本体部側の端部には、回転自在の第２ローラが設けられ、
前記第２カムは、前記第２ローラが回転自在に嵌合する第２カム溝を有することを特徴とする、付記９又は１０に記載のロボットの駆動機構。

（付記１２）
付記１ないし１１のいずれか１つに記載のロボットの駆動機構を備えるロボット。

１…本体部、２…ライトアーム、３…レフトアーム、４…ライトフット、５…レフトフット、６…頭部、７…フロントケース、８…リアケース、９…ベース、１０…ネック駆動ユニット（駆動機構）、１１…回路ユニット、１２…ライトアーム駆動ユニット、１３…レフトアーム駆動ユニット、１４…フロントヘッド、１５…リアヘッド、１６…ネックベース、１６ａ…界壁、１７…駆動ベース、１７ａ…凸部、１８…Ｙ軸回転ステージ、１９…Ｙ軸ポテンショメータ、２０…Ｙ軸モータ、２０ａ…Ｙ軸モータ端子、２１…Ｙ軸伝達ユニット、２２…Ｙ軸モータフレーム、２３…Ｙ軸ウォーム、２４…Ｙ軸ウォームホイール、２５…Ｙ軸カム、２５ａ…Ｙ軸カム溝、２６…Ｙ軸駆動シャフト、２６ａ，４３ａ…滑動部、２７…Ｙ軸コロシャフト、２８…Ｙ軸コロ、２９…第１Ｙ軸軸受、３０…第２Ｙ軸軸受、３１…Ｙ軸回転軸受、３２…Ｙ軸回転軸受、３３…Ｙ軸スリーブ、３３ａ，５１ａ…凹部、３３ｂ，５１ｂ…孔、３４…Ｘ軸回転ステージ、３４ａ…Ｚ軸駆動シャフト挿通孔、３４ｂ…第２Ｚ軸軸受固定部、３５…Ｘ軸ポテンショメータ、３６…Ｘ軸モータ、３６ａ…Ｘ軸モータ端子、３７…Ｘ軸伝達ユニット、３８…Ｘ軸モータフレーム、３９…Ｘ軸ウォーム、４０…Ｘ軸ウォームホイール、４１…Ｘ軸カム、４１ａ…Ｘ軸カム溝、４２…Ｘ軸駆動シャフト、４３…頭部側Ｘ軸駆動シャフト部、４４…Ｘ軸駆動シャフトピン、４５…本体部側Ｘ軸駆動シャフト部、４６…Ｘ軸コロシャフト、４７…Ｘ軸コロ、４８…第１Ｘ軸軸受、４９…第２Ｘ軸軸受、５０…Ｘ軸回転軸受、５１…Ｘ軸スリーブ、５２…Ｚ軸回転ステージ、５３…Ｚ軸ポテンショメータ、５４…Ｚ軸モータ、５４ａ…Ｚ軸モータ端子、５５…Ｚ軸伝達ユニット、５６…Ｚ軸モータフレーム、５７…Ｚ軸ウォーム、５８…Ｚ軸ウォームホイール、５９…Ｚ軸ギア、６０…Ｚ軸駆動シャフト、６１…本体部側Ｚ軸駆動シャフト部、６２…Ｚ軸駆動シャフトピン、６３…中間Ｚ軸駆動シャフト部、６４…Ｚ軸駆動シャフトピン、６５…頭部側Ｚ軸駆動シャフト部、６６…嵌合部、６７…第１Ｚ軸軸受、６８…第２Ｚ軸軸受、６８ａ…Ｚ軸軸受部、６９…ヘッドアダプタ、１００…ロボット、１０１…ネックホール、１０２…前部ネックホール、１０３…後部ネックホール、１０４…ライトアームホール、１０５…レフトアームホール、１０６…ベースホール、１０７…前部ベースホール、１０８…後部ベースホール、１０９…開口、１１０…前開口、１１１…後開口、２００…スイッチ類

Claims (10)

1. ロボットの頭部を前記ロボットの本体部に対して駆動するロボットの駆動機構であって、
   前記頭部を、第１所定軸線を中心として回転自在に支持するように且つ前記第１所定軸線に直交する第２所定軸線を中心として回転自在に支持するように且つ前記第１所定軸線と前記第２所定軸線とに直交する第３所定軸線を中心として回転自在に支持するように構成された支持機構と、
   前記本体部に支持された第１アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第１所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第１伝達機構と、
   前記本体部に支持された第２アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第２所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第２伝達機構と、
   前記本体部に支持された第３アクチュエータから出力された動力を前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第３所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるための第３伝達機構と、
   を備え、
   前記第１伝達機構は、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びる第１シャフトを有し、前記第１アクチュエータから出力された動力を、前記第１シャフトと前記支持機構とを介して前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第１所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるように構成されており、
   前記第２伝達機構は、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びる第２シャフトを有し、前記第２アクチュエータから出力された動力を、前記第２シャフトと前記支持機構とを介して前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第２所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるように構成されており、
   前記第３伝達機構は、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びる第３シャフトを有し、前記第３アクチュエータから出力された動力を、前記第３シャフトと前記支持機構とを介して前記頭部に伝達することにより、前記頭部を、前記第３所定軸線を中心として前記本体部に対して回転させるように構成されており、
   前記支持機構は、
   前記本体部に固定され、当該本体部と前記頭部の間に配置された基部と、
   前記第１シャフトが連結され、前記頭部を、前記第１所定軸線を中心として、前記基部に対して回転自在に支持するように構成された第１回転ステージと、
   前記第２シャフトが連結され、前記頭部を、前記第２所定軸線を中心として、前記第１回転ステージに対して回転自在に支持するように構成された第２回転ステージと、
   前記第３シャフトが連結され、前記頭部を、前記第３所定軸線を中心として、前記第１及び第２回転ステージに対して回転自在に支持するように構成された第３回転ステージと、
   を有することを特徴とするロボットの駆動機構。
2. 前記基部は略筒状の形状を有し、
   前記第１シャフト、前記第２シャフト及び前記第３シャフトが前記基部の内側に配置されていることを特徴とする、請求項１に記載のロボットの駆動機構。
3. 前記第３所定軸線は、前記頭部と前記本体部の並び方向に延びており、
   前記第１及び第２シャフトは、前記第１及び第２アクチュエータから前記頭部への動力の伝達に伴って、前記頭部と前記本体部の並び方向にそれぞれ移動し、
   前記第３シャフトは、前記第３アクチュエータから前記頭部への動力の伝達に伴って、前記第３所定軸線を中心として回転し、
   前記第１及び第２シャフトの前記頭部側の端部が球状の形状を有し、
   前記第１及び第２回転ステージは、前記第１及び第２シャフトの前記端部が回転自在にそれぞれ嵌合する第１凹部及び第２凹部をそれぞれ有し、
   前記第１及び第２凹部は、前記第２及び第１所定軸線が延びる方向にそれぞれ延びており、
   前記第３シャフトに自在継手が設けられていることを特徴とする、請求項１又は２に記載のロボットの駆動機構。
4. 前記第２シャフトは、前記頭部側に設けられた頭部側シャフト部と、前記本体部側に設けられた本体部側シャフト部とを、前記頭部側シャフト部の前記本体部側の端部を前記本体部側シャフト部に、前記第１所定軸線と同じ方向に延びる所定軸線を中心として回転自在に連結するように構成されたピン部を有することを特徴とする、請求項３に記載のロボットの駆動機構。
5. 前記基部に設けられ、前記第１シャフトを前記頭部と前記本体部の並び方向に移動可能に案内するように構成された第１ガイド部と、
   前記基部に設けられ、前記第２シャフトを前記頭部と前記本体部の並び方向に移動可能に案内するように構成された第２ガイド部と、
   前記基部及び前記第２回転ステージにそれぞれ設けられ、前記第３シャフトを前記基部及び前記第２回転ステージに対して前記第３所定軸線を中心として回転自在にそれぞれ支持する第１軸受及び第２軸受と、
   をさらに備えることを特徴とする、請求項３又は４に記載のロボットの駆動機構。
6. 前記第１アクチュエータ、前記第２アクチュエータ及び前記第３アクチュエータが、回転動力を出力可能な電動機で構成され、
   前記第１及び第２伝達機構はそれぞれ、前記第１及び第２アクチュエータのうちの対応する一方からの回転動力を前記第１及び第２シャフトのうちの対応する一方のシャフトに伝達することにより、当該一方のシャフトを前記頭部と前記本体部の並び方向に往復移動させるように構成された第１カム及び第２カムをさらに有することを特徴とする、請求項３ないし５のいずれか１項に記載のロボットの駆動機構。
7. 前記第１～第３アクチュエータの各々は、前記第１～第３アクチュエータの各々に電力を供給するための各々の端子を有し、
   前記各々の端子は、前記第２所定軸線及び前記第３所定軸線を含む平面を基準にして、前記基部の下部において互いに同じ側に配置されていることを特徴とする、請求項６に記載のロボットの駆動機構。
8. 前記第１シャフトの前記本体部側の端部には、回転自在の第１ローラが設けられ、
   前記第１カムは、前記第１ローラが回転自在に嵌合する第１カム溝を有し、
   前記第２シャフトの前記本体部側の端部には、回転自在の第２ローラが設けられ、
   前記第２カムは、前記第２ローラが回転自在に嵌合する第２カム溝を有することを特徴とする、請求項６又は７に記載のロボットの駆動機構。
9. 前記第１、第２及び第３伝達機構はそれぞれ、前記本体部に支持されていることを特徴とする、請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボットの駆動機構。
10. 請求項１ないし９のいずれか１項に記載のロボットの駆動機構を備えるロボット。

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