JP5450203B2 - 脚式移動ロボット - Google Patents
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Description
以下、脚式移動ロボットとして2足移動ロボットを例にとって、本発明の第1実施形態を説明する。
以下、本発明の第2実施形態に係る脚式移動ロボットである2足移動ロボット1Aについて図面を参照して説明する。2足移動ロボット1Aは、上述した第1実施形態に係る2足移動ロボット1と類似するので、相違点に関してのみ説明する。なお、2足移動ロボット1Aの脚体2AR(L)は、左右対称であり、ここでは、右側脚体2ARについて説明する。
Claims (3)
- 上体、及び、前記上体と上腿リンクを連結する股関節と、前記上腿リンクと下腿リンクを連結する膝関節と、前記下腿リンクと足平を連結する足首関節とを有し、左右対称の脚体を備え、該各脚体を駆動して移動する脚式移動ロボットであって、
前記股関節はヨー方向に回転する股関節ヨー軸部、ロール方向に回転する股関節ロール軸部及びピッチ方向に回転する股関節ピッチ軸部を有し、前記膝関節はピッチ方向に回転する膝関節ピッチ軸部を有し、前記足首関節はロール方向に回転する足首関節ロール軸部及びピッチ方向に回転する足首関節ピッチ軸部を有し、
当該脚式移動ロボットが直進するとき、支持脚となる前記脚体の前記股関節ロール軸及び前記足首関節ロール軸部の各軸線が前記上体に対して前方斜め外側を向くように、前記股関節ヨー軸部において前記上体に対する前記上腿リンクのヨー方向の回転角が設定され、
当該脚式移動ロボットが直進するとき、支持脚となる前記脚体の前記足首関節ピッチ軸部の軸線が、左右方向内側が外側より低くなるよう傾斜し、前記膝関節ピッチ軸部の軸線が水平であることを特徴とする脚式移動ロボット。 - 当該脚式移動ロボットが直進するとき、支持脚となる前記脚体の前記足平が正面を向くことを特徴とする請求項1に記載の脚式移動ロボット。
- 前記足平と前記足首関節との間に6軸力センサが設けられ、該6軸力センサの1方向の感度中心線が当該脚式移動ロボットの直進方向と平行であることを特徴とする請求項1又は2に記載の脚式移動ロボット。
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