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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Unterstützungsvorrichtung, die die Bewegung eines Unterstützungszielkörperteils eines Verwenders unterstützt.
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Beschreibung des Stands der Technik
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Die japanische ungeprüfte Patentanmeldungsoffenlegung Nummer 2016-119996 (
JP 2016-119996 A ) offenbart z.B. eine Beinkraftunterstützungsvorrichtung mit einem Oberschenkelschwenkarm, einem Unterschenkelarm, einem Basisabschnitt, an dem aktorbezogene Bauteile angebracht sind, einen Taillentrageabschnitt, an dem der Basisabschnitt fixiert ist, und Schultergurte. Der Oberschenkelschwenkarm wird an dem Oberschenkel eines Verwenders getragen, um den Schenkel zu veranlassen, zu schwenken, während der Unterschenkelarm an dem Unterschenkel des Verwenders getragen wird, um den Unterschenkel zum Schwenken zu veranlassen. Der Hüfttrageabschnitt ist ein Gurtbauteil, das um die Hüfte des Verwenders getragen wird, und der Taillentrageabschnitt hält den Basisabschnitt auf der Seite der Hüfte des Verwenders. Die Schultergurte halten den Taillentrageabschnitt an der Taille des Verwenders.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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In der Beinkraftunterstützungsvorrichtung, die in
JP 2016-119996 A beschrieben ist, ist der gurtförmige Taillentrageabschnitt, an dem der Basisabschnitt fixiert ist, um die Taille des Verwenders gewickelt und wird durch die Schultergurte getragen, und daher ist der Taillentrageabschnitt nicht fest an der Position der Hüfte des Verwenders fixiert und daher in einem schwebend gehaltenen Zustand. Deshalb scheint es, dass der Taillentrageabschnitt leicht gleitfähig z.B. in einer Oben-Unten-Richtung von der Position der Taille des Verwenders ist. Der Oberschenkelschwenkarm, der an dem Oberschenkel des Verwenders getragen wird, wird veranlasst, um eine Schwenkachse herum zu schwenken, die an dem Basisabschnitt eingestellt ist, um das Unterstützungsdrehmoment an den Oberschenkel zu übertagen, und der Oberschenkelschwenkarm nimmt eine Reaktionskraft von dem Oberschenkel auf, und die Reaktionskraft wird an den Basisabschnitt übertragen. Hierin, wenn der Basisabschnitt (d.h. der Taillentrageabschnitt) nicht fest an der Position der Taille des Verwenders fixiert ist, gleitet die Reaktionskraft dem Basisabschnitt z.B. in der Oben-Unten-Richtung und als ein Ergebnis besteht eine Möglichkeit, dass das Unterstützungsdrehmoment nicht effizient an den Oberschenkel übertagen werden kann.
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Die Erfindung sieht eine Unterstützungsvorrichtung vor, die sich kaum an dem Körper eines Verwenders bewegt, wenn die Unterstützungsvorrichtung durch den Verwender getragen wird, und kann daher effizient ein Unterstützungsdrehmoment an einen Unterstützungszielkörperteil des Verwenders übertragen.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Unterstützungsvorrichtung mit einer Körpertrageeinheit, die gestaltet ist, um an einem Körper eines Verwenders getragen zu werden, der einen Bereich um einen Unterstützungszielkörperteil des Verwenders umfasst; und einer Aktoreinheit, die gestaltet ist, um an der Körpertrageeinheit und dem Unterstützungszielkörperteil angebracht zu sein, um eine Bewegung des Unterstützungszielkörperteils zu unterstützen. Die Körpertrageeinheit weist einen Taillentrageabschnitt, der gestaltet ist, um um eine Taille des Verwenders herum getragen zu werden, einen Oberkörpertrageabschnitt, der gestaltet ist, um an einer Position in einer oberen Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen Rahmenabschnitt auf, der den Taillentrageabschnitt und den Oberkörpertrageabschnitt miteinander verbindet. Eine virtuelle Schwenkachse, die sich in einer Rechts-Links-Richtung des Verwenders erstreckt, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, ist an dem Taillentrageabschnitt eingestellt. Der Rahmenabschnitt ist mit dem Taillentrageabschnitt über einen Schwenkmechanismus verbunden, der gestaltet ist, um den Rahmenabschnitt derart zu stützen, dass der Rahmenabschnitt relativ zu dem Taillentrageabschnitt um die virtuelle Schwenkachse herum schwenkbar ist.
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Gemäß dem vorangehend beschriebenen Aspekt weist die Körpertrageeinheit den Taillentrageabschnitt, der gestaltet ist, um um die Taille des Verwenders herum getragen zu werden, den Oberkörpertrageabschnitt, der gestaltet ist, um an einer Position in der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und den Rahmenabschnitt auf, der den Taillentrageabschnitt und den Oberkörpertrageabschnitt miteinander verbindet. Deshalb ist die Trageposition des Taillentrageabschnitts hinsichtlich der Trageposition des Oberkörpertrageabschnitts zuverlässig durch den Rahmenabschnitt positioniert. Das heißt, selbst in dem Zustand, in dem der Taillentrageabschnitt gleitfähig ist, z.B. in der Oben-Unten-Richtung relativ zu dem Verwender, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, wenn der Oberkörpertrageabschnitt (oder der Rahmenabschnitt) an dem Verwender angebracht ist, sodass der Oberkörpertrageabschnitt (oder der Rahmenabschnitt) unwahrscheinlich z.B. in der Oben-Unten-Richtung gleitet, wird die Position des Taillentrageabschnitts nicht versetzt, selbst wenn eine Reaktionskraft entgegen dem Unterstützungsdrehmoment aufgenommen wird. Deshalb kann das Unterstützungsdrehmoment effizient an den Unterstützungszielkörperteil des Verwenders übertagen werden. Ferner wird der Rahmenabschnitt gestützt, um relativ zu dem Taillentrageabschnitt um die virtuelle Schwenkachse herum schwenkbar zu sein. Deshalb, z.B. dann, selbst wenn der Verwender eine Bewegung eines Biegens bzw. Beugensder oberen Hälfte des Körpers vorwärts oder rückwärts macht, gleitet der Taillentrageabschnitt nicht in der Oben-Unten-Richtung relativ zu dem Verwender, während der Rahmenabschnitt vorwärts oder rückwärts relativ zu dem Taillentrageabschnitt schwenkt. Daher kann der Taillentrageabschnitt an der Taille des Verwenders beibehalten werden. Entsprechend kann das Unterstützungsdrehmoment effizient an den Unterstützungszielkörperteil des Verwenders übertragen werden.
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In dem vorangehend beschriebenen Aspekt kann ein Abschnitt des Körpertrageabschnitts, an dem die Aktoreinheit angebracht ist, der Rahmenabschnitt sein; kann der Unterstützungszielkörperteil, an dem die Aktoreinheit angebracht ist, ein Oberschenkel sein; und kann die Aktoreinheit an dem Rahmenabschnitt über einen Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus angebracht sein, der gestaltet ist, um die Aktoreinheit zu veranlassen, in der Rechts-Links-Richtung relativ zu dem Rahmenabschnitt in Übereinstimmung mit einem Öffnungszustand des Oberschenkels in der Rechts-Links-Richtung zu schwenken, wenn der Verwender, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, den Oberschenkel in der Rechts-Links-Richtung öffnet.
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In der vorangehend beschriebenen Konfiguration ist die Aktoreinheit an dem Rahmenabschnitt über den Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus angebracht. Deshalb kann z.B. das Unterstützungsdrehmoment effizient an den Unterstützungszielkörperteil des Verwenders übertagen werden, selbst wenn der Verwender jeden von Oberschenkeln in der Rechts-Links-Richtung öffnet, um in die Hocke zu gehen, wenn ein schweres Objekt an den Füßen des Verwenders angehoben wird, da die Aktoreinheit in der Rechts-Links-Richtung geöffnet wird, um dem entsprechenden Oberschenkel zu folgen, der in der Rechts-Links-Richtung geöffnet ist.
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In dem vorangehend beschriebenen Aspekt kann der Taillentrageabschnitt einen rechten Taillentrageabschnitt, der gestaltet ist, um an einer rechten Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen linken Taillentrageabschnitt aufweisen, der gestaltet ist, um an einer linken Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden; kann der Oberkörpertrageabschnitt einen rechten Oberkörpertrageabschnitt, der gestaltet ist, um an einer rechten Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen linken Oberkörpertageabschnitt aufweisen, der gestaltet ist, um an einer linken Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden; und kann der Rahmenabschnitt einen rechten Rahmenabschnitt, der den rechten Taillentrageabschnitt und den rechten Oberkörpertrageabschnitt miteinander verbindet, und einen linken Rahmenabschnitt aufweisen, der den linken Taillentrageabschnitt und den linken Oberkörpertrageabschnitt miteinander verbindet.
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In der vorangehend beschriebenen Konfiguration kann die Körpertrageeinheit angemessen durch einen rechten Körpertrageabschnitt, der den rechten Taillentrageabschnitt, den rechten Oberkörpertrageabschnitt und den rechten Rahmenabschnitt aufweist und gestaltet ist, um an der rechten Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen linken Körpertrageabschnitt realisiert werden, der den linken Taillentrageabschnitt, den linken Oberkörpertrageabschnitt und den linken Rahmenabschnitt aufweist und gestaltet ist, um an der linken Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden.
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In dem vorangehend beschriebenen Aspekt kann der Taillentrageabschnitt einen rechten Taillentrageabschnitt, der gestaltet ist, um an einer rechten Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen linken Taillentrageabschnitt aufweisen, der gestaltet ist, um an einer linken Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden; und kann der Rahmenabschnitt einen Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt und einen hinteren Rahmenabschnitt bzw. Rückenrahmenabschnitt aufweisen, wobei der Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt den Schwenkmechanismus in dem rechten Taillentrageabschnitt und den Schwenkmechanismus in dem linken Taillentrageabschnitt verbindet, wobei der hintere Rahmenabschnitt den Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt und den Oberkörpertrageabschnitt miteinander verbindet, und der hintere Rahmenabschnitt auf einer Rückseite des Verwenders angeordnet ist.
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In der vorangehend beschriebenen Konfiguration kann der Taillentrageabschnitt und der Rahmenabschnitt angemessen realisiert werden.
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In dem vorangehend beschriebenen Aspekt kann der Oberkörpertrageabschnitt einen Schultergurt aufweisen, der sich von einer Vorderseite der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, erstreckt, um eine Rückseite des Verwenders zu erreichen, durch bzw. über eine Position an einer Schulter des Verwenders.
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In der vorangehend beschriebenen Konfiguration kann der Oberkörpertrageabschnitt angemessen durch z.B. lediglich den Schultergurt oder durch den Schultergurt, den Brusttrageabschnitt usw. realisiert werden.
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In dem vorangehend beschriebenen Aspekt kann der Schultergurt einen rechten Schultergurt, der sich von einer rechten Seite in der Vorderseite der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, erstreckt, um eine linke Seite in der Rückseite des Verwenders zu erreichen, durch eine Position an einer rechten Schulter des Verwenders; und einen linken Schultergurt aufweisen, der sich von einer linken Seite in der Vorderseite der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, erstreckt, um eine rechte Seite in der Rückseite des Verwenders durch bzw. über eine Position an einer linken Schulter des Verwenders zu erreichen.
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In der vorangehend beschriebenen Konfiguration, da der Schultergurt den rechten Schultergurt und den linken Schultergurt aufweist und der rechte Schultergurt und der linke Schultergurt einander auf der Rückseite des Verwenders kreuzen, selbst wenn der Verwender eine gebückte Haltung hat, ist es möglich, die gebückte Haltung zu korrigieren, um die Rückenmuskeln zu strecken. Ferner können der rechte Schultergurt und der linke Schultergurt (der Oberkörpertrageabschnitt) fest um die Schultern des Verwenders herum fixiert werden.
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In dem vorangehend beschriebenen Aspekt kann ein Lösemechanismus für den Schultergurt vorgesehen sein, wobei der Lösemechanismus gestaltet ist, um den Schultergurt zu lösen, wenn eine Last größer als eine voreingestellte Löselast auf den Schultergurt aufgebracht wird, der an dem Verwender angebracht ist.
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In der vorangehend beschriebenen Konfiguration, selbst wenn die Aktoreinheit in einen gesperrten Zustand gelangt, sodass der Verwender in einer Stellung fixiert ist, in der die Last für den Verwender groß ist, ist es möglich, den Verwender angemessen bzw. geeignet aus der Unterstützungsvorrichtung in dem gesperrten Zustand zu befreien bzw. zu lösen, da der Lösemechanismus vorgesehen ist.
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In dem vorangehend beschriebenen Aspekt kann der Oberkörpertrageabschnitt einen Brusttrageabschnitt aufweisen, der sich von einer rechten Achselhöhle des Verwenders, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, zu einer linken Achselhöhle des Verwenders über eine Brust des Verwenders erstreckt.
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In der vorangehend beschriebenen Konfiguration, da der Oberkörpertrageabschnitt den Brusttrageabschnitt aufweist, der sich von der rechten Achselhöhle zu der linken Achselhöhle über die Brust erstreckt, kann der Oberkörpertrageabschnitt geeignet an den der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders angemessen fixiert werden.
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Figurenliste
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Merkmale, Vorteile und technische und industrielle Signifikanz von Beispielsausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend mit Bezug auf die angefügten Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und wobei:
- 1 eine perspektivische Ansicht zum Erläutern eines Beispiels der Gesamtkonfiguration einer Unterstützungsvorrichtung einer ersten Ausführungsform ist;
- 2 eine perspektivische Ansicht zum Erläutern eines Beispiels der äußeren Erscheinung einer Körpertrageeinheit in der Unterstützungsvorrichtung ist, die in 1 gezeigt ist;
- 3 eine perspektivische Ansicht zum Erläutern eines Beispiels der äußeren Erscheinung einer Aktoreinheit in der Unterstützungsvorrichtung ist, die in 1 gezeigt ist;
- 4 eine perspektivische Explosionsansicht zum Erläutern eines Beispiels der inneren Struktur der Aktoreinheit ist;
- 5 eine Schnittansicht der Unterstützungsvorrichtung ist, die entlang einer ZY-Ebene genommen ist, die durch eine virtuelle Schwenkachse führt, und eine Schnittansicht zum Erläutern von Beispielen des Aufbaus eines Schwenkmechanismus und des Aufbaus eines Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus ist;
- 6 ein Diagramm zum Erläutern eines Zustands ist, in dem ein Verwender, der die Unterstützungsvorrichtung der ersten Ausführungsform trägt, die Rückenmuskeln streckt;
- 7 ein Diagramm zum Erläutern eines Zustands ist, in dem der Verwender eine vorwärtsgebeugte Stellung aus dem Zustand einnimmt, der in 6 gezeigt ist, sodass ein Rahmenabschnitt und ein Oberkörpertrageabschnitt um die virtuelle Schwenkachse herum schwenkt;
- 8 eine perspektivische Ansicht zum Erläutern eines Beispiels der Gesamtkonfiguration einer Unterstützungsvorrichtung einer zweiten Ausführungsform ist;
- 9 eine perspektivische Ansicht zum Erläutern eines Beispiels der äußeren Erscheinung einer Körpertrageeinheit in der Unterstützungsvorrichtung ist, die in 8 gezeigt ist;
- 10 eine perspektivische Ansicht zum Erläutern eines Zustands ist, in dem ein Rahmenabschnitt in der Körpertrageeinheit, die in 9 gezeigt ist, zu der rechten und linken Seite hin geöffnet ist, um eine Anbringung an einem Verwender zu vereinfachen;
- 11 ein schematisches Diagramm zum Erläutern eines Beispiels des Aufbaus eines Lösemechanismus eines Schultergurts ist;
- 12 ein schematisches Diagramm zum Erläutern eines Beispiels ist, in dem der Lösemechanismus, der in 11 gezeigt ist, in einen gelösten Zustand gelangt;
- 13 ein Diagramm zum Erläutern eines Zustands ist, in dem der Verwender, der die Unterstützungsvorrichtung der zweiten Ausführungsform trägt, eine vorwärtsgebeugte Stellung einnimmt, sodass der Rahmenabschnitt und ein Oberkörpertrageabschnitt um eine virtuelle Schwenkachse herum schwenkt; und
- 14 ein Diagramm zum Erläutern eines Zustands ist, in dem der Verwender durch den Lösemechanismus der Schultergurte gelöst bzw. befreit ist, nachdem eine Aktoreinheit in einen gesperrten Zustand in dem Zustand gelangt, der in 13 gezeigt ist.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachfolgend wird eine Unterstützungsvorrichtung bzw. Assistenzvorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform mit Bezug auf 1 bis 7 beschrieben. Die Unterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform ist z.B. eine Vorrichtung, die ein Schwenken bzw. Drehen der Oberschenkel relativ zu der Taille bzw. Hüfte unterstützt, wenn ein Verwender ein Objekt aufhebt (z.B. ein Paket oder Gepäckstück). In 1 bis 7 sind X-, Y-, und Z- Achse senkrecht zueinander und wenn von dem Verwender aus betrachtet, der die Unterstützungsvorrichtung 1 trägt, entspricht die X-Achsenrichtung einer Vorwärtsrichtung, entspricht die Y-Achsenrichtung einer linkswärts gerichteten Richtung und entspricht die Z-Achsenrichtung einer Aufwärtsrichtung.
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Bezugnehmend auf 1 bis 7 wird die Unterstützungsvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform beschrieben. 1 zeigt die Gesamtkonfiguration der Unterstützungsvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform. Die Unterstützungsvorrichtung 1 weist eine Körpertrageeinheit 2 (siehe 2), eine Aktoreinheit 4R (siehe 3) und eine Aktoreinheit 4L auf. Die Körpertrageeinheit 2 ist gestaltet, um an dem Körper einschließlich Bereichen um Unterstützungszielkörperteile (die Oberschenkel in einem Beispiel von dieser Ausführungsform) des Verwenders herum getragen zu werden. Die Aktoreinheit 4R (4L) ist an der Körpertrageeinheit 2 und an dem Unterstützungszielkörperteil angebracht, um die Bewegung des Unterstützungszielkörperteils zu unterstützen. Hiernach werden die Körpertrageeinheit 2 und die Aktoreinheit 4R in dieser Reihenfolge beschrieben.
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Bezugnehmend auf 2 wird die Gesamtkonfiguration der Körpertrageeinheit 2 beschrieben. Wie in 2 gezeigt ist, weist die Körpertrageeinheit 2 einen Taillentrageabschnitt 10, um um die Taille des Verwenders herum getragen zu werden, einen Oberkörpertrageabschnitt 20, um an einer beliebigen Position (eine willkürliche Position) in der oberen Hälfte des Körpers der Verwenders getragen zu werden, und einen Rahmenabschnitt 30 auf, der den Taillentrageabschnitt 10 und den Oberkörpertrageabschnitt 20 miteinander verbindet.
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Der Taillentrageabschnitt 10 weist einen rechten Taillentrageabschnitt 11R, um um die Taille der rechten Hälfte des Körpers des Verwenders herum getragen zu werden, und einen linken Taillentrageabschnitt 11L auf, um um die Taille der linken Hälfte des Körpers des Verwenders herum getragen zu werden. Der Taillentrageabschnitt 10 weist einen Taillenapplikationsabschnitt 12D auf, der drei Schichten aufweist, d.h. einen Taillenpolsterabschnitt 12A mit einer vorbestimmten Dicke, um um die Taille bzw. Hüfte des Verwenders herum gewickelt zu werden, einen Taillengewebeabschnitt 12B, der um einen Außenumfang des Taillenpolsterabschnitts 12A herum angeordnet ist, und jeden von Taillenbasisabschnitten 12C mit einer vorbestimmten Dicke und der um einen Außenumfang des Taillengewebeabschnitts 12B angeordnet ist. Der Taillenpolsterabschnitt 12A ist z.B. durch ein elastisches Bauteil ausgebildet, während die Taillenbasisabschnitte 12C aus z.B. einem Harz hergestellt sind. Um ein Anbringen an und Lösen von dem Verwender zu vereinfachen, weisen der rechte Taillentrageabschnitt 12R und der linke Taillentrageabschnitt 12L jeweils eine Schnalle bzw. Schließe 13RB auf, die an einem längeneinstellbaren Gurt 13R vorgesehen ist, und eine Schnalle bzw. Schließe 13RB auf, die an einem längeneinstellbaren Gurt 13L vorgesehen ist.
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In dem Taillentrageabschnitt 10 ist eine virtuelle Schwenkachse 15Y eingestellt, um sich in der Rechts-Links-Richtung des Verwenders an Hüftgelenken des Verwenders zu erstrecken, wenn der Taillentrageabschnitt 10 vom dem Verwender getragen wird. An einer Kreuzungsposition bzw. Schnittposition zwischen der virtuellen Schwenkachse 15Y und dem rechten Taillentrageabschnitt 11R ist ein Schwenkwellenabschnitt 15R, der entlang der virtuellen Schwenkachse 15Y nach rechts vorragt, an dem Taillenbasisabschnitt 12C fixiert (siehe 5). Gleichermaßen ist an einer Schnittposition bzw. einer Kreuzungsposition zwischen der virtuellen Schwenkachse 15Y und dem linken Hüfttrageabschnitt 11L ein Schwenkwellenabschnitt 15L, der entlang der virtuellen Schwenkachse 15Y nach links vorragt, an dem Taillenbasisabschnitt 12C fixiert.
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Der Oberkörpertrageabschnitt bzw. der Trageabschnitt des oberen Körpers 20 weist einen rechten Oberkörpertrageabschnitt 21R, um an einer beliebigen Position (eine willkürliche Position) in der rechten oberen Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen linken Oberkörpertrageabschnitt 21L auf, um an einer beliebigen Position (einer willkürlichen Position) in der linken oberen Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden. Der rechte Oberkörpertrageabschnitt 21R weist einen rechten Brusttrageabschnitt 26R, einen Gurt 23R und eine Schnalle bzw. Schließe 23RB, einen Gurt 25R und einen rechten Schultergurt 24R auf. Gleichermaßen weist der linke Oberkörpertrageabschnitt 21L, einen linken Brusttrageabschnitt 26L, einen Gurt 23L und eine Schnalle bzw. Schließe 23LB, einen Gurt 25L und einen linken Schultergurt 24L auf. Der rechte Schultergurt 24R, der linke Schultergurt 24L und die Gurte 23R, 23L, 25R, 25L sind in einer Länge einstellbar, während die Schnallen 23RB, 23LB ein Anbringen und Lösen des Oberkörpertrageabschnitts 20 an und von dem Verwender vereinfachen.
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Der rechte Brusttrageabschnitt 26R und der linke Brusttrageabschnitt 26L weisen jeweils zwei Schichten auf, d.h. einen Polsterabschnitt 22A (z.B. ein elastisches Bauteil) mit einer vorbestimmten Dicke, um getragen zu werden, um die Brust des Verwenders abzudecken, und einen Gewebeabschnitt 22B, der um einen Außenumfang des Polsterabschnitts 22A herum angeordnet ist. Die Rückseite bzw. die hintere Seite des Gurts 25R ist mit einen hinteren Rahmenabschnitt bzw. Rückrahmenabschnitt 33 verbunden, die Vorderseite des Gurts 25R ist mit der Rückseite des rechten Brusttrageabschnitts 26R verbunden und die Schnalle 23RB ist mit der Vorderseite des rechten Brusttrageabschnitts 26R über den Gurt 23R verbunden. Gleichermaßen ist die Rückseite des Gurts 25L mit dem hinteren Rahmenabschnitt 33 verbunden, ist die Vorderseite des Gurts 25L mit der Rückseite des linken Brusttrageabschnitts 26L verbunden und ist die Schnalle 23LB mit der Vorderseite des linken Brusttrageabschnitts 26L über den Gurt 23L verbunden. Auf diese Weise ist ein Brusttrageabschnitt (der rechte Brusttrageabschnitt 26R und der linke Brusttrageabschnitt 26L), der sich von der rechten Achselhöhle des Verwenders zu der linken Achselhöhle des Verwenders über die Brust des Verwenders erstreckt, durch die Bahn ausgebildet, die den Gurt 25R, den rechten Brusttrageabschnitt 26R, den Gurt 23R (die Schnalle 23RB), den Gurt 23L (die Schnalle 23LB), den linken Brusttrageabschnitt 26L und den Gurt 25L ausgebildet.
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Die Vorderseite des rechten Schultergurts 24R ist mit der vorderen oberen Seite des rechten Brusttrageabschnitts 26R verbunden und die Rückseite des rechten Schultergurts 24R ist mit dem hinteren Rahmenabschnitt 33 verbunden. Auf diese Weise, wenn die Unterstützungsvorrichtung 1 vom dem Verwender getragen wird, erstreckt sich der rechte Schultergurt 24R von der Vorderseite (vordere rechte Seite) der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders aus, dann auf die Schulter (rechte Schulter) des Verwenders, um die Rückseite des Verwenders zu erreichen (mit anderen Worten der rechte Schultergurt 24R erstreckt sich von der Vorderseite (vordere rechte Seite) der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders, um die Rückseite des Verwenders zu erreichen, durch eine Position auf der Schulter (rechte Schulter) des Verwenders). Gleichermaßen ist die Vorderseite des linken Schultergurts 24L mit der vorderen oberen Seite des linken Brusttrageabschnitts 26L verbunden und die Rückseite des linken Schultergurts 24L ist mit dem hinteren Rahmenabschnitt 33 verbunden. Auf diese Weise, wenn die Unterstützungsvorrichtung 1 von dem Verwender getragen wird, erstreckt sich der linke Schultergurt 24L von der Vorderseite (vordere linke Seite) der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders aus, dann an bzw. auf der Schulter (linke Schulter) des Verwenders, um die Rückseite des Verwenders zu erreichen (mit anderen Worten erstreckt sich der linke Schultergurt 24L von der Vorderseite (vordere linke Seite) der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders, um die Rückseite des Verwenders zu erreichen, durch eine Position auf der Schulter (linke Schulter) des Verwenders). Die Rückseite des rechten Schultergurts 24R kann mit der linken Seite des hinteren Rahmenabschnitts 33 verbunden sein, während die Rückseite des linken Schultergurts 24L mit der rechten Seite des hintern Rahmenabschnitts 33 verbunden sein kann, sodass der rechte Schultergurt 24R und der linke Schultergurt 24L einander auf der Rückseite des Verwenders kreuzen.
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Der Rahmenabschnitt 30 weist einen Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt 32, Boxen bzw. Kästen 32RB, 32LB, Schwenkabschnitte 32R, 32L, Polster 32RP, 32LP, eine Box bzw. einen Kasten 31, den hinteren Rahmenabschnitt 33 usw. auf. Der Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt 32 verbindet die Kreuzungsposition zwischen der virtuellen Schwenkachse 15Y und dem rechten Taillentrageabschnitt 11R (d.h. dem Schwenkwellenabschnitt bzw. Schwenkschaftabschnitt 15R) und die Kreuzungsposition zwischen der virtuellen Schwenkachse 15Y und dem linken Taillentrageabschnitt 11L (d.h. den Schwenkwellenabschnitt 15L) miteinander. Das heißt, der Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt 32 verbindet den schwenkenden Abschnitt 15R und den Schwenkwellenabschnitt 15L. Wie in 5 und 2 gezeigt ist, ist der Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt 32 mit dem Schwenkwellenabschnitt 15R über die Box 32RB und dem Schwenkabschnitt bzw. schwenkbaren Abschnitt 32R verbunden. Gleichermaßen, wie in 2 gezeigt ist, ist der Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt 32 mit dem Schwenkwellenabschnitt 15L über die Box bzw. den Kasten 32LB und den Schwenkabschnitt 32L verbunden. Der Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt 32 ist gebogen, um an der Rückseite des Verwenders angeordnet zu sein, und positioniert den Taillentrageabschnitt 10 hinsichtlich des Rahmenabschnitts 30. Die Box 31 beherbergt z.B. eine Steuervorrichtung und eine Batterie für die Aktoreinheiten 4R, 4L. Der hintere Rahmenabschnitt 33 ist auf der Rückseite des Verwenders angeordnet, um den Rechts-Links-Verbindungsrahmenabschnitt 32 auf den Oberkörpertrageabschnitt 20 miteinander zu verbinden und ist in einer vertikalen Länge einstellbar.
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Der Schwenkabschnitt 32R und das Polster 32RP sind an den Schwenkwellenabschnitt 15R angebracht, um um die virtuelle Schwenkachse 15Y herum schwenkbar zu sein (siehe 5). Die Box bzw. der Kasten 32RB ist in dem Schwenkabschnitt 32R an einer Position auf der Seite entgegengesetzt zu dem schwenkenden Abschnitt 15R vorgesehen. Ein Halteabschnitt 32RC, der gestaltet ist, um die Aktoreinheit 4R zu halten, ist unterhalb der Box 32RB vorgesehen (siehe 5). Die Box 32RB hat eine Vielzahl von Eingabeabschnitten 32RS, die gestaltet sind, um z.B. Anweisungen hinsichtlich Betätigungs- bzw. Betriebszuständen der Unterstützungsvorrichtung 1, wie z.B. AN/AUS einer Stromzufuhr, und einen Unterstützungsmultiplikationsfaktor der Unterstützungsvorrichtung 1 vorzusehen. Da der Schwenkwellenabschnitt 15L, der Schwenkabschnitt 32L, die Box 32LB usw. die gleichen wie jene sind, die vorangehend beschrieben sind, wird eine Beschreibung von diesen weggelassen. Mit der Konfiguration, die vorangehend beschrieben ist, sind der Rahmenabschnitt 30 und der Oberkörpertrageabschnitt 20 relativ zu dem Taillentrageabschnitt 10 um die virtuelle Schwenkachse 15Y herum schwenkbar. Details des Aufbaus bzw. der Struktur eines Schwenkmechanismus, der gestaltet ist, um den Rahmenabschnitt 30 (und den Oberkörpertrageabschnitt 20) zu stützen, sodass der Rahmenabschnitt 30 (und der Oberkörpertrageabschnitt 20) relativ zu dem Taillentrageabschnitt 10 um die virtuelle Schwenkachse 15Y herum schwenkbar ist (sind), wird später beschrieben.
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Mit Bezug auf 3 und 4 werden die äußere Erscheinung und ein innerer Aufbau der Aktoreinheit 4R beschrieben. 3 zeigt die äußere Erscheinung der (rechtsseitigen) Aktoreinheit 4R, die mit dem Halteabschnitt 32RC verbunden ist, der unterhalb der Box 32RB vorgesehen ist, was in 2 gezeigt ist. Da die (linksseitige) Aktoreinheit 4L (siehe 1), die mit einem Halteabschnitt 32LC verbunden ist, der unterhalb der Box 32LB vorgesehen ist, symmetrisch zu der Aktoreinheit 4R ist, wird eine Beschreibung davon weggelassen.
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Wie in 3 gezeigt ist, weist die Aktoreinheit 4R einen Drehmomenterzeugungsabschnitt 40R und einen Drehmomentübertragungsabschnitt 50R auf. Der Drehmomenterzeugungsabschnitt 40R weist einen Aktorbasisabschnitt 41R und eine Abdeckung 41RB auf. Bauteile, die in der Abdeckung 41RB beherbergt sind, werden später beschrieben.
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Der Drehmomentübertragungsabschnitt 50R weist einen Oberschenkelarm 51R und einen Oberschenkeltrageabschnitt 52R auf. Wie in 4 gezeigt ist, ist der Oberschenkelarm 51R mit einem Unterstützungsarm 57R über einen Verbindungsabschnitt 56R verbunden. Der Unterstützungsarm 57R wird durch ein kombiniertes Drehmoment geschwenkt, das durch ein Kombinieren eines Unterstützungsdrehmoments, das durch die Aktoreinheit 4R erzeugt wird, und eines Verwenderdrehmoments erlangt, das durch die Bewegung des Oberschenkels des Verwenders erzeugt wird. Wie durch Linien mit abwechselnd langen und kurzen Strichen in 3 gezeigt ist, stützt der Verbindungsabschnitt 56R den Oberschenkelarm 51R derart, dass der Oberschenkelarm 51R relativ zu dem Unterstützungsarm 57R schwenkbar ist, um in der rechtswärts gerichteten Richtung zu öffnen.
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Wie in 3 gezeigt ist, weist der Oberschenkeltrageabschnitt 52R einen Einstellabschnitt 52RA, einen Oberschenkelbasisabschnitt 52RB, einen Polsterabschnitt 52RC, Gurte 52RD, 52RE und Schnallen 52RF, 52RG auf. Der Einstellabschnitt 52RA kann einen Abstand L1 von dem Aktorbasisabschnitt 41R zu dem Oberschenkeltrageabschnitt 52R in Übereinstimmung mit der Länge des Oberschenkels des Verwenders einstellen. Der Oberschenkelbasisabschnitt 52RB und der Polsterabschnitt 52RC sind durch z.B. ein elastisches Bauteil ausgebildet.
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Als nächstes werden mit Bezug auf 4 die Bauteile beschrieben, die in der Abdeckung 41RB beherbergt sind. Die Abdeckung 41RB beherbergt den Unterstützungsarm 57R mit einem Wellenabschnitt bzw. Schaftabschnitt 57RA, ein Untersetzungsgetriebe (speed reducer) 42R, eine Spiralfeder 43R, eine Abtriebsriemenscheibe 44R, einen Übertragungsriemen 45RB, eine Antriebsriemenscheibe 45RA, einen Elektromotor 45R usw. Obwohl nicht gezeigt, ist eine Armschwenkwinkelerfassungseinheit (ein Schwenkwinkelsensor oder dergleichen), die gestaltet ist, um einen Schwenkwinkel bzw. Drehwinkel des Unterstützungsarms 57R relativ zu einem Aktorbasisabschnitt 41R zu erfassen, in der Abdeckung 41RB vorgesehen. Der Elektromotor 45R ist mit einer Motordrehwinkelerfassungseinheit (Encoder oder dergleichen) versehen, die einen Drehwinkel einer Motorwelle erfassen kann.
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Der Aktorbasisabschnitt 41R ist mit einem Verbindungsabschnitt 41RC, einem Schwenkwellenstützloch 41RA, einem Motorstützloch 41RM usw. versehen. Der Verbindungsabschnitt 41RC ist mit dem Halteabschnitt 32RC (siehe 2) derart verbunden, dass der Aktorbasisabschnitt 41R relativ zu dem Halteabschnitt 32RC um eine Schwenkachse 41RX herum schwenkbar ist. Ein Lager 57RB ist in das Schwenkwellenstützloch 41RA pressgepasst, während der Wellen- bzw. Schaftabschnitt 57RA in das Lager 57RB pressgepasst ist. Ein Löseverhinderungsring 57RC ist um einen distalen Endabschnitt herum gepasst, der von dem Lager 57RB hervorragt, des Wellenabschnitts 57RA (siehe 5). Folglich wird der Unterstützungsarm 57R gestützt, um relativ zu einem Aktorbasisabschnitt 41R um eine Schwenkachse 40Y herum schwenkbar zu sein. Der Unterstützungsarm 57R ist mit einem ersten Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RA des Untersetzungsgetriebes 42R verbunden und wird veranlasst, zusammen mit dem ersten Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RA geschwenkt bzw. gedreht zu werden. Das Lager 57RB, der Wellenabschnitt 57RA, das Untersetzungsgetriebe 42R, die Spiralfeder 43R, und die Abtriebsriemenscheibe 44R sind koaxial entlang der Schwenkachse 40Y angeordnet.
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Das Untersetzungsgetriebe (speed reducer) 42R hat ein Untersetzungsverhältnis n. Dementsprechend, wenn der erste Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RA veranlasst wird, um einen Schwenkwinkel θ zu schwenken, veranlasst das Untersetzungsgetriebe 42R einen zweiten Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RB, um einen Schwenkwinkel nθ zu schwenken. Wenn der zweite Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RB veranlasst wird, um einen Schwenkwinkel nθ zu schwenken, veranlasst das Untersetzungsgetriebe 42R den ersten Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RA, um einen Schwenkwinkel θ zu schwenken. Der zweite Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RB des Untersetzungsgetriebes 42R ist mit einer Nut 42RC versehen, während ein innerer Endabschnitt bzw. Innenendabschnitt 43RC der Spiralfeder 43R in die Nut 42RC gepasst ist.
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Die Spiralfeder 43R speichert das Unterstützungsdrehmoment, das von dem Elektromotor 45R aus übertragen wird, und das Verwenderdrehmoment, das durch die Bewegung des Oberschenkels des Verwenders übertragen wird, über den Unterstützungsarm 57R und das Untersetzungsgetriebe 42R und als ein Ergebnis speichert die Spiralfeder 43R das kombinierte Drehmoment, das durch ein Kombinieren des Unterstützungsdrehmoments und des Verwenderdrehmoments erlangt wird. Dann veranlasst das kombinierte Drehmoment, das in der Spiralfeder 43R gespeichert ist, den Oberschenkelarm 51R dazu, über das Untersetzungsgetriebe 42R und den Unterstützungsarm 57R zu schwenken bzw. zu drehen. Die Spiralfeder 43R hat eine Federkonstante K und hat eine Spiralform mit dem inneren Endabschnitt 43RC auf der Mittenseite und mit einem äußeren Endabschnitt 43RA auf der Außenumfangsseite. Der innere Endabschnitt 43RC ist in die Nut 42RC gepasst, die in dem zweiten Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RB des Untersetzungsgetriebes 42R ausgebildet ist, um durch den zweiten Eingabe-/ Ausgabeabschnitt 42RB gestützt bzw. unterstützt zu werden. Eine Übertragungswelle 44RA, die in der Abtriebslaufrolle 44R vorgesehen ist, ist in den äußeren Endabschnitt 43RA eingepasst, sodass der äußere Endabschnitt 43RA durch die Übertragungswelle 44RA gestützt wird. Das kombinierte Drehmoment, das in der Spiralfeder 43R gespeichert ist, wird basierend auf einem Winkeländerungsbetrag aus einem lastfreien Zustand und der Federkonstante K berechnet. Zum Beispiel wird das kombinierte Drehmoment, das in der Spiralfeder 43R gespeichert ist, basierend auf einem Schwenkwinkel des Unterstützungsarms 57R (der durch die Armwinkelerfassungseinheit erlangt wird, die nicht gezeigt ist), einem Drehwinkel der Motorwelle des Elektromotors 45R (der durch den Encoder bzw. Drehmelder erlangt wird, der nicht gezeigt ist) und der Federkonstanten K der Spiralfeder 43R berechnet. Dann wird das Verwenderdrehmoment aus dem berechneten kombinierten Drehmoment extrahiert und das Unterstützungsdrehmoment, das dem Verwenderdrehmoment entspricht, wird von dem Elektromotor 45R ausgegeben. Eine Berechnung des Winkeländerungsbetrags, eine Berechnung des kombinierten Drehmoments, eine Extrahierung des Verwenderdrehmoments, eine Berechnung des Unterstützungsdrehmoments, eine Ausgabe eines Steuersignals an den Elektromotor usw. werden durch die Steuervorrichtung durchgeführt, die in der Box 31 beherbergt ist (oder der Box 32RB, 32LB).
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Die Abtriebslaufrolle 44R wird gestützt, um um die Schwenkachse 40Y herum drehbar zu sein. Die Übertragungs- bzw. Getriebewelle 44RA, die zu der Spiralfeder 43R hin vorragt, ist nahe an einem Außenumfangsrand der Abtriebslaufrolle 44R vorgesehen. Die Übertragungswelle 44RA ist in den äußeren Endabschnitt 43RA der Spiralfeder 43R eingepasst, um die Position des äußeren Endabschnitts 43RA um die Schwenkachse 40Y herum zu bewegen. Die Abtriebslaufrolle 44R wird drehbar durch den Elektromotor 45R über den Übertragungsriemen bzw. Getrieberiemen 45RB und die Antriebslaufrolle 45RA angetrieben. Die Abtriebslaufrolle 44R, die durch den Elektromotor 45R drehend angetrieben wird, speichert das Unterstützungsdrehmoment in der Spiralfeder 43R über die Übertragungswelle 44RA.
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Der Aufbau (5) und Betrieb (6 und 7) eines Schwenkmechanismus und der Aufbau eines Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus (5) wird beschrieben. Bezugnehmend auf eine Schnittansicht, die in 5 gezeigt ist, werden Details des Schwenkmechanismus beschrieben, der gestaltet ist, um den Rahmenabschnitt 30 derart zu stützen, dass der Rahmenabschnitt 30 relativ zu dem Taillentrageabschnitt 10 um die virtuelle Schwenkachse 15Y herum schwenkbar ist. Während der Schwenkmechanismus mit dem Schwenkwellenabschnitt 15R, der in dem rechten Taillentrageabschnitt 11R vorgesehen ist, mit Bezug auf 5 beschrieben wird, ist ein Schwenkmechanismus mit dem Schwenkwellenabschnitt 15L (siehe 2), der in dem linken Taillentrageabschnitt 11L vorgesehen ist (siehe 2), der gleiche wie jener, der in 5 gezeigt ist, und deshalb wird eine Beschreibung des Schwenkmechanismus mit dem Schwenkwellenabschnitt 15L weggelassen.
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Der Schwenkmechanismus weist den Schwenkwellenabschnitt 15R und ein Loch auf, das vorgesehen ist, um sich durch den Schwenkmechanismus (pivotal portion) 32R erstreckt, sodass der Schwenkwellenabschnitt 15R in das Loch gepasst ist. Der Schwenkwellenabschnitt 15R ist an der Position vorgesehen (fixiert), an der die virtuelle Schwenkachse 15Y den Taillenbasisabschnitt 12C des rechten Taillentrageabschnitts 11R kreuzt, um so von dem rechten Taillentrageabschnitt 11R entlang der virtuellen Schwenkachse 15Y auswärts vorzuragen. Der Schwenkwellenabschnitt 15R ist in das Loch in dem unteren Teil des Schwenkabschnitts 32R des Rahmenabschnitts 30 über ein Lager 15RB eingepasst. Ein Löseverhinderungsring 15RC ist um einen distalen Endabschnitt des Schwenkwellenabschnitts 15R herum gepasst, der von dem Lager 15RB vorragt. Während der Schwenkwellenabschnitt 15R an dem rechten Taillentrageabschnitt 11R fixiert ist und das Loch in dem Schwenkabschnitt 32R in der Beschreibung dieser Ausführungsform vorgesehen ist, kann der Schwenkwellenabschnitt 15R an dem Schwenkabschnitt 32R fixiert sein und kann das Loch in dem rechten Taillentrageabschnitt 11R vorgesehen sein. Durch den vorangehend beschriebenen Schwenkmechanismus, wie in 6 und 7 gezeigt ist, wird der Rahmenabschnitt 30 (der Rahmenabschnitt 30 und der Oberkörpertrageabschnitt 20) veranlasst, relativ zu dem Taillentrageabschnitt 10 um die virtuelle Schwenkachse 15Y in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Verwenders geschwenkt zu werden. Als ein Ergebnis, wie in 6 und 7 beispielsweise gezeigt ist, bewegt sich der Taillentrageabschnitt 10 nicht von der Position der Taille des Verwenders aus in einer Oben-Unten-Richtung, selbst wenn die Stellung des Verwenders von einer aufrechten Stellung zu einer nach vorne hin gebeugten Stellung geändert wird. Dementsprechend kann das Unterstützungsdrehmoment effizient über den Oberschenkelarm 51R übertragen werden.
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Als nächstes wird der Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus (opening angle imparting mechanism) beschrieben, der gestaltet ist, um die Aktoreinheit 4R zu veranlassen, in der Rechts-Links-Richtung relativ zu dem Rahmenabschnitt 30 zu schwenken. Hiernach, während der Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus mit Bezug auf die Aktoreinheit 4R beschrieben wird, die an der rechten Seite des Taillentrageabschnitts 10 angebracht ist, ist ein Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus für die Aktoreinheit 4L (siehe 1), die an der linken Seite des Taillentrageabschnitts 10 angebracht ist, der gleiche wie jener für die Aktoreinheit 4R und deshalb wird eine Beschreibung des Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus für die Aktoreinheit 4L weggelassen. Der Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus weist einen ersten Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus, der durch den Halteabschnitt 32RC und den Verbindungsabschnitt 41RC in 5 ausgebildet ist, und einen zweiten Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus auf, der durch den Verbindungsabschnitt 56R in 4 ausgebildet ist.
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In 5 ist der erste Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus durch den Halteabschnitt 32RC, der in der Box bzw. dem Kasten 32RB vorgesehen ist, und den Verbindungsabschnitt 41RC ausgebildet, der in dem Aktorbasisabschnitt 41R der Aktoreinheit 4R vorgesehen ist. Der Verbindungsabschnitt 41RC wird durch den Halteabschnitt 32RC gestützt, um relativ zu dem Halteabschnitt 32RC um die Schwenkachse 41RX herum schwenkbar zu sein, die sich in der Vorne-Hinten-Richtung erstreckt. Deshalb ist die Aktoreinheit 4R relativ zu dem Taillentrageabschnitt 10 um die Schwenkachse 41RX herum schwenkbar. Durch dieses Schwenken bzw. Drehen, wenn z.B. der Verwender den Oberschenkel zu der Rechten oder Linken hin öffnet, ändert sich ein erster Öffnungswinkel als ein Winkel, der zwischen einer Längsrichtung des Schwenkabschnitts 32R und einer Längsrichtung des Aktorbasisabschnitts 41R in 5 ausgebildet ist. Das heißt, der erste Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus ist ein Mechanismus, der die Gesamtheit der Aktoreinheit 4R in der Rechts-Links-Richtung relativ zu den Taillentrageabschnitt 10 öffnet (d.h. der die gesamte Aktoreinheit 4R veranlasst, zu schwenken), mit anderen Worten einen Mechanismus, der die gesamte Aktoreinheit 4L in der Rechts-Links-Richtung relativ zu den Taillentrageabschnitt 10 öffnet (d.h. der die gesamte Aktoreinheit 4L veranlasst zu schwenken).
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In 4 ist der zweite Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus durch den Verbindungsabschnitt 56R ausgebildet, der den Unterstützungsarm 57R und den Oberschenkelarm 51R miteinander verbindet. Wie in 3 gezeigt ist, verbindet der Verbindungsabschnitt 56R den Oberschenkelarm 51R mit dem Unterstützungsarm 57R derart, dass der Oberschenkelarm 51R in der Rechts-Links-Richtung relativ zu dem Unterstützungsarm 57R schwenkbar bzw. drehbar ist. Durch dieses Schwenken bzw. Drehen, wenn z.B. der Verwender den Oberschenkel zu der Rechten oder Linken öffnet, ändert sich ein zweiter Öffnungswinkel als ein Winkel, der zwischen einer Längsrichtung des Unterstützungsarms 57R und einer Längsrichtung des Oberschenkelarms 51R in 4 ausgebildet ist. Das heißt, der zweite Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus ist ein Mechanismus, der den Oberschenkelarm 51R in der Rechts-Links-Richtung relativ zu dem Unterstützungsarm 57R öffnet (d.h., der den Oberschenkelarm 51R veranlasst zu schwenken), mit anderen Worten ein Mechanismus, der einen linken Oberschenkelarm in der Rechts-Links-Richtung relativ zu einem linken Unterstützungsarm öffnet (der den linken Oberschenkelarm veranlasst, zu schwenken). Der erlaubte Öffnungsgrad (erlaubte Öffnungswinkel) des ersten Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus und des zweiten Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus sind einstellbar, um dem Verwender zu ermöglichen, eine Auswärtsdrehbewegung und eine Auswärtsschwenkbewegung (auswärtsbewegende Bewegung) des Hüftgelenks des Oberschenkels des Verwenders zu machen, und zusätzlich eine Einwärtsdrehbewegung und eine Einwärtsschwenkbewegung (einwärtsbewegende Bewegung) des Hüftgelenks des Oberschenkels des Verwenders zu machen. Folglich kann der Oberschenkelarm 51R arbeiten, um die Bewegung des Verwenders nicht zu behindern, und daher kann das Unterstützungsdrehmoment effizient auf den Oberschenkel übertragen bzw. übermittelt werden.
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Der Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus kann sowohl den ersten Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus als auch den zweiten Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus aufweisen oder kann lediglich einen von diesen aufweisen. Wenn der Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus sowohl den ersten Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus als auch den zweiten Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus aufweist, ist die Summe des ersten Öffnungswinkels und des zweiten Öffnungswinkels ein Öffnungswinkel.
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Die Schwenkachse 40Y der Aktoreinheit 4R ist eingestellt, um mit der virtuellen Schwenkachse 15Y übereinzustimmen, wenn der Verbindungsabschnitt 41RC und der Aktorbasisabschnitt 41R, die durch den Halteabschnitt 32RC gestützt sind, parallel zu dem Schwenkabschnitt (pivotal portion) 32R sind (d.h. wenn der erste Öffnungswinkel 0 ist), wie in 5 gezeigt ist. Deshalb werden in dem Zustand, in dem der Aktorbasisabschnitt 41R parallel zu dem Schwenkabschnitt 32R ist (der erste Öffnungswinkel ist 0), ungeachtet dessen, wie der Rahmenabschnitt 30 veranlasst wird, relativ zu dem Taillentrageabschnitt 10 um die virtuelle Schwenkachse 15Y herum zu schwenken, die virtuelle Schwenkachse 15Y und die Schwenkachse 40Y beibehalten, um miteinander übereinzustimmen (siehe 6 und 7). Wenn z.B. der Verwender die Oberschenkel zu der rechten und linken Seite hin öffnet, um so fest zu stehen für ein Anheben einer schweren Sache, tritt zumindest eines von einem Schwenken der Aktoreinheiten 4R, 4L (siehe 1) einschließlich des Oberschenkelarms 51R und des linken Oberschenkelarms um die Schwenkachsen 41RX, 41LX (siehe 1) und ein Schwenken der Oberschenkelarme, um zu der rechten und linken Seite zu öffnen, durch den Verbindungsabschnitt 56R und einen linken Verbindungsabschnitt auf. Auf diese Weise werden die Aktoreinheiten 4R, 4L zu der rechten und linken Seite (d.h. in der Rechts-Links-Richtung) geöffnet, den Oberschenkeln folgend, die zu der rechten und linken Seite hin geöffnet werden (d.h. in der Rechts-Links-Richtung). Entsprechend ist es möglich, die Unterstützungsdrehmomente an die Oberschenkel geeignet zu übertragen selbst in dem Zustand, in dem der Verwender die Oberschenkel zu der rechten und linken Seite hin öffnet.
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Mit Bezug auf 8 bis 14 wird eine Unterstützungsvorrichtung 1B einer zweiten Ausführungsform beschrieben. 8 zeigt die Gesamtkonfiguration der Unterstützungsvorrichtung 1B der zweiten Ausführungsform. Die Unterstützungsvorrichtung 1B weist eine Körpertrageeinheit 2B (siehe 9 und 10), eine Aktoreinheit 4R (siehe 3) und eine Aktoreinheit 4L auf. Während sich die Unterstützungsvorrichtung 1B (siehe 8) der zweiten Ausführungsform von der Unterstützungsvorrichtung 1 (siehe 1) der ersten Ausführungsform darin unterschediet, dass die Körpertrageeinheit 2 (siehe 1) zu der Körpertrageeinheit 2B (siehe 8) geändert ist, sind die Aktoreinheiten 4R, 4L die gleichen wie jene der ersten Ausführungsform. Hiernach werden hauptsächlich unterschiedliche Punkte beschrieben.
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Mit Bezug auf 9 und 10 wird die Gesamtkonfiguration der Körpertrageeinheit 2B beschrieben. Wie in 9 und 10 gezeigt ist, weist die Körpertrageeinheit (body wearing unit) 2B einen Taillentrageabschnitt 10, der um die Taille eines Verwenders herum getragen wird, einen Oberkörpertrageabschnitt 60, um an einer beliebigen Position (einer willkürlichen Position) in der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen Rahmenabschnitt 30B auf, der den Taillentrageabschnitt 10 und den Oberkörpertrageabschnitt 60 miteinander verbindet. Da der Taillentrageabschnitt 10 der gleiche wie der Taillentrageabschnitt 10 (siehe 2) der ersten Ausführungsform ist, wird eine Beschreibung davon weggelassen. Entsprechend, da der Aufbau eines Schwenkmechanismus und der Aufbau eines Öffnungswinkelvermittlungsmechanismus (opening angle imparting mechanism) ebenfalls die gleichen wie jene der ersten Ausführungsform sind, wird eine Beschreibung davon weggelassen. In dem Taillentrageabschnitt 10 kann eine Breite W1, die in 9 gezeigt ist, in Übereinstimmung mit einem Verwender einstellbar sein. Hiernach werden hauptsächlich der Oberkörpertrageabschnitt 60 und der Rahmenabschnitt 30B beschrieben.
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Der Oberkörpertrageabschnitt 60 weist einen rechten Oberkörpertrageabschnitt 61R, um an einer beliebigen Position (einer willkürlichen Position) in der rechten oberen Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen linken Oberkörpertrageabschnitt 61L auf, um an einer beliebigen Position (einer willkürlichen Position) in der linken oberen Hälfte des Körpers des Verwenders getragen zu werden. Der rechte Oberkörpertrageabschnitt 61R weist einen rechten Brusttrageabschnitt 66R, einen Gurt 63R und eine Schnalle bzw. Schließe 63RB, einen rechten Schultergurt 64R und eine Schnalle bzw. Schließe 64RB usw. auf. Gleichermaßen weist der linke Oberkörpertrageabschnitt 61L einen linken Brusttrageabschnitt 66L, einen Gurt 63L und eine Schnalle bzw. Schließe 63LB, einen linken Schultergurt 64L und eine Schnalle bzw. Schließe 64LB usw. auf. Der rechte Schultergurt 64R, der linke Schultergurt 64L und die Gurte 63R, 63L sind in einer Länge einstellbar (unter Verwendung einer Einstelleinrichtung, einer Schließe mit einer Einstelleinrichtung oder dergleichen). Die Schnallen bzw. die Schließen 63RB, 63LB, 64RB, 64LB vereinfachen ein Anbringen und Lösen des Oberkörpertrageabschnitts 60 an und von dem Verwender.
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Jeder von dem rechten Brusttrageabschnitt 66R und dem linken Brusttrageabschnitt 66L weist zwei Schichten auf, d.h. einen Polsterabschnitt 62A (d.h. ein elastisches Bauteil) mit einer vorbestimmten Dicke, um getragen zu werden, um den Brustkorb bzw. die Brust des Verwenders abzudecken, und einen Gewebeabschnitt 62B, der um den Polsterabschnitt 62A herum angeordnet ist. Die Schnalle 63RB ist an der Vorderseite des rechten Brusttrageabschnitts 66R über den Gurt 63R angeschlossen bzw. damit verbunden. Gleichermaßen ist die Schnalle 63LB mit der Vorderseite des Brusttrageabschnitts 66 über den Gurt 63L verbunden. Auf diese Weise ist ein Brusttrageabschnitt (der rechte Brusttrageabschnitt 66R und der linken Brusttrageabschnitt 66L), die sich von der rechten Achselhöhle des Verwenders zu der linken Achselhöhle des Verwenders über die Brust des Verwenders erstreckt, durch die Bahn ausgebildet, die den rechten Brusttrageabschnitt 66R, den Gurt 63R (die Schnalle 63RB), den Gurt 63L (die Schnalle 63LB) und den linken Brusttrageabschnitt 66L aufweist.
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Die Vorderseite des rechten Schultergurts 64R ist über die Schnalle 64RB in eine Schnalle bzw. Schließe 64RC gepasst, die an einem vorderen oberen Abschnitt des rechten Brusttrageabschnitts 66R vorgesehen ist. Die rechte Seite des rechten Schultergurts 64R ist mit einem hinteren oberen Abschnitt eines linken Rahmens 35L (oder dem linken Brusttrageabschnitt 66L) verbunden. Auf diese Weise, wenn die Unterstützungsvorrichtung 1B durch den Verwender getragen wird, erstreckt sich der rechte Schultergurt 64R von der Vorderseite (vordere rechte Seite) der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders aus, dann auf die Schulter (rechte Schulter) des Verwenders, um die linke hintere Seite des Verwenders zu erreichen (mit anderen Worten der rechte Schultergurt 64R erstreckt sich von der Vorderseite (vordere rechte Seite) der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders, um die linke hintere Seite des Verwenders zu erreichen, durch eine Position auf der Schulter (rechte Schulter) des Verwenders). Gleichermaßen ist die Vorderseite des linken Schultergurts 64L über eine Schnalle 64LB in eine Schnalle bzw. Schließe 64LC gepasst, die an einem vorderen oberen Abschnitt des linken Brusttrageabschnitts 66L vorgesehen ist. Die Rückseite bzw. hintere Seite des linken Schultergurts 64L ist mit einem hinteren oberen Abschnitt eines rechten Rahmens 35R (oder dem rechten Brusttrageabschnitt 66R) verbunden. Auf diese Weise, wenn die Unterstützungsvorrichtung 1B durch den Verwender getragen wird, erstreckt sich der linke Schultergurt 64L von der Vorderseite (vordere linke Seite) der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders, dann auf die Schulter (linke Schulter) des Verwenders, um die rechte hintere Seite des Verwenders zu erreichen (mit anderen Worten erstreckt sich der linke Schultergurt 64L von der Vorderseite (vordere linke Seite) der oberen Hälfte des Körpers des Verwenders, um die rechte hintere Seite des Verwenders zu erreichen, durch eine Position auf der Schulter (linke Schulter) des Verwenders). Entsprechend, wenn die Unterstützungsvorrichtung 1B von dem Verwender getragen wird, kreuzt der rechte Schultergurt 64R und der linke Schultergurt 64L einander auf der Rückseite des Verwenders. Deshalb, selbst wenn der Verwender eine gebückte Haltung hat, ist es möglich, die gebückte Haltung zu korrigieren, um die Rückenmuskeln zu strecken, und ferner können der rechte Schultergurt und der linke Schultergurt (der Oberkörpertrageabschnitt) fest um die Schultern des Verwenders herum fixiert werden. Der rechte Schultergurt 64R kann mit der Schnalle 64LC des linken Brusttrageabschnitts 66L verbunden sein, während der linke Schultergurt 64L mit der Schnalle 64RC des rechten Brusttrageabschnitts 66R verbunden sein kann. In diesem Fall kreuzen der rechte Schultergurt 64R und der linke Schultergurt 64L einander nicht auf der Rückseite des Verwenders.
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Der Rahmenabschnitt 30B weist einen rechten Rahmenabschnitt, der einen rechten Taillentrageabschnitt 11R und den rechten Oberkörpertrageabschnitt 61R miteinander verbindet, und einen linken Rahmenabschnitt auf, der einen linken Taillentrageabschnitt 11L und einen linken Oberkörpertrageabschnitt 61L miteinander verbindet. Der rechte Rahmenabschnitt weist den rechten Rahmen 35R, einen rechten Rahmen 34R, eine Box bzw. einen Kasten 32RB, einen Schwenkabschnitt 32R, ein Polster 32RP usw. auf. Der linke Rahmenabschnitt weist den linken Rahmen 35L, einen linken Rahmen 34L, eine Box bzw. einen Kasten 32LB, einen Schwenkabschnitt 32L, ein Polster 32LP usw. auf. Da die Boxen 32RB, 32LB, die Schwenkabschnitte 32R, 32L und die Polster 32RP, 32LP die gleichen wie jene der ersten Ausführungsform sind, wird eine Beschreibung von diesen weggelassen. Ferner, da ein Halteabschnitt 32RC der unterhalb der Box 32RB vorgesehen ist, und ein Halteabschnitt 32LC, der unterhalb der Box 32LB vorgesehen ist, ebenfalls die gleichen wie jene der ersten Ausführungsform sind, wird eine Beschreibung davon weggelassen. In der zweiten Ausführungsform sind eine Steuervorrichtung, die gestaltet ist, um die Aktoreinheiten 4R, 4L zu steuern, und eine Leistungszufuhr bzw. Stromversorgung in der Box 32RB, 32LB beherbergt. Die Steuervorrichtung und die Stromzufuhr können an einer Stelle verschieden zu der Box 32RB, 32LB angeordnet sein, solange wie jede von der Steuervorrichtung und der Stromzufuhr nicht die Bewegung des Verwenders oder den Betrieb der Unterstützungsvorrichtung 1B beeinträchtigt.
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Wie in 9 und 10 gezeigt ist, ist der rechte Rahmen 34R an der Box 32RB fixiert. Gleichermaßen ist der linke Rahmen 34L an der Box 32LB fixiert. Wie in 10 gezeigt ist, ist der rechte Rahmen 35R gestaltet, um sich in der rechtswärts gerichteten Richtung hinsichtlich des Verwenders an einem Grenzabschnitt mit dem rechten Rahmen 34R zu öffnen. Gleichermaßen ist der linke Rahmen 35L gestaltet, um sich in der linkswärts gerichteten Richtung hinsichtlich des Verwenders an einem Grenzabschnitt mit dem linken Rahmen 34L zu öffnen. Der rechte Schultergurt 34R kann von dem rechten Brusttrageabschnitt 66R unter Verwendung der Schnalle 64RB gelöst werden, während der linke Schultergurt 34L von dem linken Brusttrageabschnitt 66L unter Verwendung der Schnalle 64LB gelöst werden kann. Wie in 10 gezeigt ist, da der rechte Rahmen 35R und der linke Rahmen 35L gestaltet sind, um sich in großem Maße zu der rechten und linken Seite hin zu öffnen, wird eine Anbringung der Unterstützungsvorrichtung 1B an dem Verwender vereinfacht. Der rechte Rahmen 35R und der linke Rahmen 35L sind in einer vertikalen Länge einstellbar.
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Ein Lösemechanismus ist für jeden von dem rechten Schultergurt 64R und dem linken Schultergurt 64L vorgesehen. Der Lösemechanismus ist gestaltet, um den Schultergurt zu lösen, wenn eine Last größer als eine voreingestellte Löselast auf den Schultergurt aufgebracht wird, der an dem Verwender angebracht ist. Hiernach wird unter Bezugnahme auf 11 und 12 der Lösemechanismus unter Verwendung des rechten Schultergurts 64R als ein Beispiel beschrieben. Da der Lösemechanismus für den linken Schultergurt 64L der gleiche wie der Lösemechanismus für den rechten Schultergurt 64R ist, wird eine Beschreibung von diesem weggelassen. Wie in 11 gezeigt ist, wird die Schnalle bzw. die Schließe 64RC durch Löselasteinstellbauteile 64RD, 64RE gehalten, die in dem rechten Brusttrageabschnitt 66R vorgesehen sind. Das heißt, der rechte Schultergurt 64R ist an den Löselasteinstellbauteilen 64RD, 64RE über die Schnalle 64RC verbunden. 11 und 12 zeigen ein Beispiel, in dem die Löselasteinstellbauteile 64RD, 64RE durch Kugeln und elastische Bauteile ausgebildet sind. Wenn die Schnalle 64RC durch eine Kraft größer als die voreingestellte Löselast nach oben gezogen wird, lösen die Löselasteinstellbauteile 64RD, 64RE die Schnalle 64RC. 12 zeigt ein Beispiel eines Zustands, in dem durch ein Ziehen der Schnalle 64RC aufwärts durch eine Kraft F1 größer als die voreingestellte Löselast die Schnalle 64RC von den Löselasteinstellbauteilen 64RD, 64RE gelöst wird, um von dem rechten Brusttrageabschnitt 66R gelöst zu werden.
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Berücksichtigung findet ein Fall, in dem z.B. die Aktoreinheit 4R in einen gesperrten Zustand (ein Oberschenkelarm 51R ist derart fixiert, dass der Schwenkwinkel sich nicht ändert) in einen Zustand gelangt, in dem der Verwender, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, eine vorwärtsgeneigte Stellung einnimmt, wie in 13 gezeigt ist. In der vorwärtsgeneigten Stellung, wie in dem Beispiel von 13 gezeigt ist, da die Last auf die Taille des Verwenders aufgebracht wird, möchte der Verwender eine leichte bzw. einfache Haltung einnehmen durch ein Ändern der Haltung von der vorwärtsgeneigten Haltung zu einer aufrechten Haltung hin. Jedoch ist es nicht möglich, die Stellung zu der aufrechten Stellung in dem Zustand zu ändern, in dem die Aktoreinheit 4R gesperrt ist. Mit dem vorangehend beschriebenen Lösemechanismus werden jedoch dann, wenn der Verwender eine Kraft durch ein Ändern der Stellung von der vorwärtsgeneigten Haltung zu der aufrechten Haltung hin aufbringt, sodass die Kraft größer als die voreingestellte Löselast wird, der rechte Schultergurt 34R und der linke Schultergurt 34L (siehe 8) gelöst. Deshalb, falls die Aktoreinheit in einen gesperrten Zustand gelangt, kann der Verwender, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, sicher von der Unterstützungsvorrichtung gelöst werden. Dieser Lösemechanismus kann auf die Gurte bzw. Riemen 13R, 13L und die Gurte bzw. Riemen 23R, 23L, die in 2 gezeigt sind, aufgebracht werden und, wenn der Lösemechanismus angewendet wird, kann der Verwender, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, die in 1 und 2 gezeigt ist, sicher aus der Unterstützungsvorrichtung gelöst werden.
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Effekte der Erfindung werden beschrieben. In den Unterstützungsvorrichtungen 1 und 1B, die in der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben sind, wird die Trageposition des Taillentrageabschnitts hinsichtlich der Trageposition des Oberkörpertrageabschnitts zuverlässig durch den Rahmenabschnitt positioniert. Da der Oberkörpertrageabschnitt relativ fest an dem Verwender fixiert ist, selbst wenn eine Reaktionskraft an dem Unterstützungsdrehmoment, das durch die Aktoreinheit erzeugt wird, aufgenommen wird, wird ein Versatz bzw. eine Verschiebung der Position des Taillentrageabschnitts unterdrückt. Ferner, da der Schwenkmechanismus vorgesehen ist, wird der Rahmenabschnitt veranlasst, relativ zu dem Taillentrageabschnitt um die virtuelle Schwenkachse herum zu schwenken, und deshalb, selbst wenn der Verwender eine Bewegung eines Beugens der oberen Hälfte des Körpers vorwärts oder rückwärts unternimmt, wird der Rahmenabschnitt veranlasst, relativ zu dem Taillentrageabschnitt zu schwenken, sodass eine Verschiebung der Position des Taillentrageabschnitts hinsichtlich des Verwenders unterdrückt wird. Deshalb kann das Unterstützungsdrehmoment effizient auf den Unterstützungszielkörperteil des Verwenders übertragen werden.
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Da die Unterstützungsvorrichtungen 1 und 1B, die in der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben sind, jeweils die Öffnungswinkelvermittlungsmechanismen haben, ist es selbst dann, wenn der Verwender die Oberschenkel zu der rechten und linken Seite hin öffnet (die Oberschenkel in der Rechts-Links-Richtung öffnet), möglich, den Oberschenkelarmen zu ermöglichen bzw. zu erlauben, den Oberschenkeln zu folgen, die zu der rechten und linken Seite hin geöffnet werden, und daher ist es möglich, das Unterstützungsdrehmoment geeignet zu übertragen. In einem Fall, in dem der Öffnungswinkel (der vorangehend beschrieben erste Öffnungswinkel) in der Rechts-Links-Richtung null ist, ungeachtet dessen, ob der Rahmenabschnitt relativ zu dem Taillentrageabschnitt schwenkt, stimmen die virtuelle Schwenkachse 15Y des Taillentrageabschnitts und die Schwenkachse 40Y der Aktoreinheit miteinander überein, wir in 7 und 13 gezeigt ist. Deshalb kann das Unterstützungsdrehmoment geeignet an den Unterstützungszielkörperteil des Verwenders übertragen werden.
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In der Unterstützungsvorrichtung 1B, die in der zweiten Ausführungsform beschrieben ist, sind der rechte Rahmen und der linke Rahmen gestaltet, um sich zu der rechten und linken Seite hin zu öffnen, und deshalb sind eine Anbringung und ein Lösen der Unterstützungsvorrichtung 1B an und von dem Verwender vereinfacht. In der Unterstützungsvorrichtung 1B, die in der zweiten Ausführungsform beschrieben ist, können der rechte Schultergurt 64R und der linke Schultergurt 64L einander auf der Rückseite des Verwenders kreuzen oder nicht. Wenn der rechte Schultergurt 64R und der linke Schultergurt 64L einander auf der Rückseite des Verwenders kreuzen, ist es möglich, eine gebückte Haltung des Verwenders zu korrigieren, und ferner kann der Oberkörpertrageabschnitt fest an dem Verwender fixiert werden. In den Unterstützungsvorrichtungen 1 und 1B der ersten und zweiten Ausführungsform ist es möglich, den Verwender sicher und einfach aus der Unterstützungsvorrichtung zu lösen bzw. zu befreien durch ein Vorsehen des vorangehend beschriebenen Lösemechanismus, selbst wenn die Aktoreinheit in einen gesperrten Zustand gelangt.
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Verschiedene Modifikationen, Hinzufügungen und Weglassungen können an dem Aufbau, Konfiguration, Form, äußere Erscheinung usw. der Unterstützungsvorrichtung der Erfindung innerhalb des Schutzumfangs der Erfindung gemacht werden. Zum Beispiel ist der Aufbau der Aktoreinheit 4R nicht auf den Aufbau begrenzt, der in dem Beispiel von 4 gezeigt ist. Ferner, während das Beispiel unter Verwendung der Spiralfeder 43R (siehe 4) in der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben wurde, kann eine Torsionsfeder (ein Torsionsstab oder eine Torsionsstabfeder) anstelle der Spiralfeder verwendet werden.
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Während das Beispiel, in dem das Verbinden und Lösen der Gurte unter Verwendung der Schnallen bzw. Schließen durchgeführt wurde, für die Unterstützungsvorrichtungen 1 und 1B in einer ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben wurde, kann das Verbinden und Lösen der Gurte unter Verwendung von Bauteilen durchgeführt werden, die von den Schallen bzw. Schließen verschieden sind. Ferner ist der Oberkörpertrageabschnitt nicht notwendigerweise doch sowohl die Schultergurte als auch die Brusttrageabschnitte ausgebildet und kann lediglich durch eines von diesen ausgebildet sein.
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Während das Beispiel, in dem die Aktoreinheiten 4R, 4L an der rechten und linken Seite der Körpertrageeinheit angebracht sind, für die Unterstützungsvorrichtungen 1 und 1B in der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben wurde, kann die Unterstützungsvorrichtung derart gestaltet sein, dass lediglich die Aktoreinheit 4R an der rechten Seite der Körpertrageeinheit angebracht ist oder lediglich die Aktoreinheit 4L an der linken Seite der Körpertrageeinheit angebracht ist.
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Eine Unterstützungsvorrichtung weist eine Körpertrageeinheit und eine Aktoreinheit (4R, 4L) auf. Die Körpertrageeinheit weist einen Taillentrageabschnitt (10), der gestaltet ist, um um eine Taille eines Verwenders herum getragen zu werden, einen Oberkörpertrageabschnitt, der gestaltet ist, um an einer Position in einer oberen Hälfte eines Körpers des Verwenders getragen zu werden, und einen Rahmenabschnitt auf, der den Taillentrageabschnitt (10) und den Oberkörpertrageabschnitt miteinander verbindet. Eine virtuelle Schwenkachse, die sich in einer Rechts-Links-Richtung des Verwenders, der die Unterstützungsvorrichtung trägt, erstreckt, ist an dem Taillentrageabschnitt (10) eingestellt. Der Rahmenabschnitt ist mit dem Taillentrageabschnitt (10) über einen Schwenkmechanismus verbunden, der den Rahmenabschnitt derart stützt, dass der Rahmenabschnitt relativ zu dem Taillentrageabschnitt (10) um die virtuelle Schwenkachse herum schwenkbar ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2016119996 A [0002, 0003]
