DE102021106312A1

DE102021106312A1 - Hilfsvorrichtung

Info

Publication number: DE102021106312A1
Application number: DE102021106312.4A
Authority: DE
Inventors: Yuki Kobayashi; Akihisa Umetani; Mitsuharu Ozaki
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2020-03-18
Filing date: 2021-03-16
Publication date: 2021-09-23
Also published as: CN113492392A; JP2021146439A; JP7435099B2; US20210291354A1

Abstract

Eine Hilfsvorrichtung (10) umfasst: eine erste Abstützung (11), die eingerichtet ist, mindestens an einer Taille eines Nutzers getragen zu werden; einen Arm (37), der eingerichtet ist, sich entlang eines Schenkels des Nutzers zu erstrecken und bezüglich der ersten Abstützung (11) zu drehen; einen Aktor (35), der eingerichtet ist, ein Drehmoment zu erzeugen, das den Arm (37) dreht; sowie eine zweite Abstützung (12R, 12L), die an dem Arm (37) vorgesehen ist und eingerichtet ist, an dem Schenkel getragen zu werden. Der Arm (37) umfasst einen Armkörper (42) und einen Halteabschnitt (43). Der Halteabschnitt (43) ist an dem Armkörper (42) so vorgesehen, dass der Halteabschnitt (43) in einer Längsrichtung des Armkörpers (42) bewegbar ist. Der Halteabschnitt (43) hält die zweite Abstützung (12R, 12L) so, dass die zweite Abstützung (12R, 12L) drehbar ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf Hilfsvorrichtungen.
Beschreibung des Stands der Technik
Verschiedene Hilfsvorrichtungen, die entworfen sind, um an dem Körper des Nutzers (Menschen) getragen zu werden, um dem Nutzer behilflich zu sein, seine oder ihre Arbeit zu verrichten, wurden vorgeschlagen. Der Nutzer, der die Hilfsvorrichtung trägt, kann mit einer geringen Kraft (geringen Belastung) arbeiten, auch wenn er beispielsweise einen schweren Gegenstand hebt. Eine solche Hilfsvorrichtung ist beispielsweise in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2018-199205 ( JP 2018-199205 A ) gezeigt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die in der JP 2018-199205 A gezeigte Hilfsvorrichtung ist eingerichtet, die Ausgaben von Aktoren (Motoren) an die rechten und linken Schenkel eines Nutzers mittels Armen zu übertragen, um Bewegungen der rechten und linken Schenkel bezüglich der Taille zu unterstützen.
Abstützungen, die eingerichtet sind, an den Schenkeln des Nutzers getragen zu werden, sind an den Armen vorgesehen. Jede Abstützung hat Gurte usw., die an dem Arm fixiert sind und eingerichtet sind, um den Schenkel gewickelt zu werden und an diesem befestigt zu werden. Die Abstützungen sind Kontaktpunkte zwischen der Hilfsvorrichtung und dem Nutzer und wobei die Hilfskraft auf den Nutzer durch die Abstützungen übertragen wird. Die Abstützungen sind somit mit den Schenkeln fest verbunden. Entsprechend können die Abstützungen nicht imstande sein, den Bewegungen des Nutzers zu folgen, was bewirken kann, dass der Nutzer einen Druck oder ein Reiben auf seinen oder ihren Schenkeln von den Abstützungen aus fühlt, wenn die Hilfskraft von der Hilfsvorrichtung aufgebracht wird. Außerdem kann es für kleine oder große Nutzer schwierig sein, die Abstützungen korrekt anzulegen, was bewirken kann, dass die Nutzer einen Druck oder ein Reiben auf ihren Schenkeln spüren können. Ein solches Druck- oder Reibungsempfinden kann den Nutzern ein eigenartiges Empfinden oder Unbehagen bereiten. Die vorliegende Offenbarung reduziert das eigenartige Empfinden oder Unbehagen, das einem Nutzer bereitet wird.
Ein Aspekt der Erfindung ist eine Hilfsvorrichtung. Die Hilfsvorrichtung umfasst: eine erste Abstützung, die eingerichtet ist, mindestens an einer Taille eines Nutzers getragen zu werden; einen Arm, der eingerichtet ist, sich entlang eines Schenkels des Nutzers zu erstrecken und bezüglich der ersten Abstützung zu drehen; einen Aktor, der eingerichtet ist, ein Drehmoment zu erzeugen, das den Arm dreht; sowie eine zweite Abstützung, die an dem Arm vorgesehen ist und eingerichtet ist, an dem Schenkel getragen zu werden. Der Arm umfasst einen Armkörper und einen Halteabschnitt. Der Halteabschnitt ist an dem Armkörper so vorgesehen, dass der Halteabschnitt in einer Längsrichtung des Armkörpers bewegbar ist. Der Halteabschnitt hält die zweite Abstützung so, dass die zweite Abstützung drehbar ist.
Gemäß der vorstehenden Konfiguration wird die zweite Abstützung, die eingerichtet ist, auf dem Schenkel getragen zu werden, durch den Halteabschnitt gehalten. Die zweite Abstützung wird daher gehalten, um bezüglich dem Armkörper bewegbar und drehbar zu sein. Entsprechend kann die zweite Abstützung in Übereinstimmung mit der Körpergestalt sowie Bewegungen des Nutzers bewegt oder gedreht werden. Diese Konfiguration reduziert ein Druck- oder Reibempfinden, das die zweite Abstützung auf dem Schenkel verursacht, wenn eine Hilfskraft von der Hilfsvorrichtung aufgebracht wird, und reduziert somit eine eigenartiges Empfinden oder Unbehagen, das dem Nutzer bereitet wird.
Bei der Hilfsvorrichtung kann die zweite Abstützung ein Polster umfassen, das eine Plattengestalt hat. Der Armkörper kann eine Führungsschiene umfassen, die sich in der Längsrichtung des Armkörpers erstreckt. Der Halteabschnitt kann einen Bewegungsblock, ein Basiselement sowie einen Polsterstützabschnitt umfassen. Der Bewegungsblock ist eingerichtet, um auf der Führungsschiene in der Längsrichtung des Armkörpers zu laufen. Das Basiselement ist an dem Bewegungsblock fixiert und umfasst eine Basisfläche, die sich in der Längsrichtung erstreckt. Der Polsterstützabschnitt stützt das Polster so, dass das Polster drehbar ist, wobei das Polster der Basisfläche gegenüberliegt. Das Polster kann einen Schlitz haben, der sich in einer Umfangsrichtung um eine Drehmitte der zweiten Abstützung erstreckt. Der Halteabschnitt kann ferner ein Stiftelement umfassen, das aus der Basisfläche vorsteht und in den Schlitz eingesetzt ist. Gemäß der vorstehenden Konfiguration kann ein Drehbereich der zweiten Abstützung auf einen erforderlichen Bereich begrenzt werden.
Bei der vorstehenden Hilfsvorrichtung kann das Basiselement ein Bolzenloch haben, das zu der Basisfläche hin offen ist und in dem ein Bolzen angeordnet ist, der das Basiselement an den Bewegungsblock fixiert. Das Polster kann ein Freilegungsloch haben, das eingerichtet ist, das Bolzenloch freizulegen. Mit dieser Konfiguration kann der Bolzen in das Bolzenloch, das zu der Basisfläche hin offen ist, durch das Freilegungsloch eingesetzt und aus diesem entfernt werden, obwohl die Basisfläche durch das Polster abgedeckt ist.
Gemäß der vorstehenden Konfiguration wird ein eigenartiges Empfinden oder Unbehagen, das dem Nutzer bereitet wird, reduziert.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile sowie technische und gewerbliche Bedeutung von beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und wobei:

1 eine perspektivische Ansicht ist, die eine Gesamtkonfiguration einer Hilfsvorrichtung zeigt;
2 eine perspektivische Explosionsansicht der Hilfsvorrichtung der 1 ist;
3 eine Seitenansicht eines Nutzers ist, der die Hilfsvorrichtung der 1 trägt;
4 eine Seitenansicht des Nutzers ist, der die Hilfsvorrichtung der 1 trägt;
5 eine vergrößerte perspektivische Explosionsansicht eines unteren Armabschnitts ist;
6 eine Schnittansicht eines Halteabschnitts ist;
7 eine perspektivische Ansicht ist, die die Gesamtkonfiguration einer Hilfsvorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform zeigt;
8 eine perspektivische Explosionsansicht der Hilfsvorrichtung der 7 ist;
9 eine Seitenansicht eines Nutzers ist, der die Hilfsvorrichtung der 7 trägt; und
10 eine Schnittansicht eines Halteabschnitts gemäß einer Abwandlung ist.

GENAUE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Gesamtkonfiguration der Hilfsvorrichtung
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Gesamtkonfiguration einer Hilfsvorrichtung zeigt. 2 ist eine perspektivische Explosionsansicht der Hilfsvorrichtung der 1. 3 und 4 sind Seitenansichten eines Nutzers, der die Hilfsvorrichtung der 1 trägt. Die Hilfsvorrichtung ist in den 3 und 4 schematisch gezeigt. 3 zeigt den Nutzer in einer aufrechten Haltung, und wobei 4 den Nutzer in einer nach vorne gebeugten Haltung zeigt. Die aufrechte Haltung, die in 3 gezeigt ist, ist eine Haltung, bei der sich die Längsrichtung des Oberkörpers des Nutzers von einer Taille BW in Richtung eines Kopfs BH (die Längsrichtung seiner oder ihrer Wirbelsäule) entlang einer vertikalen Linie V erstreckt. Die nach vorne gebeugte Haltung, die in 4 gezeigt ist, ist eine Haltung, bei der die Längsrichtung des Oberkörpers des Nutzers nach vorne gekippt ist. Die nach vorne gebeugte Haltung umfasst eine Haltung, bei der die Beine BL des Nutzers gebeugt sind, wie in 4 gezeigt ist, zusätzlich zu einer Haltung, bei der die Beine BL des Nutzers gerade sind (gerade Knie). In 4 stellt θa den Winkel der nach vorne gebeugten Haltung des Oberkörpers des Nutzers bezüglich der vertikalen Linie V dar.
Die Hilfsvorrichtung 10 ist eine Vorrichtung, die die Drehbewegungen der Schenkel BF bezüglich der Taille BW des Nutzers unterstützt, beispielsweise, wenn er oder sie ein Paket hebt, und wenn der Nutzer ein Paket senkt, und die die Drehbewegungen der Schenkel BF bezüglich der Taille BW des Nutzers unterstützt, wenn er oder sie geht. Der Betrieb der Hilfsvorrichtung 10 aus einer Hilfe für den Körper des Nutzers wird vorliegend als der „Hilfsbetrieb“ bezeichnet.
Die X-, Y- und Z-Achsen in den Figuren sind senkrecht zueinander. Die X-Achsenrichtung entspricht der Vorwärtsrichtung, die Y-Achsenrichtung entspricht der linken Richtung, und die Z-Achsenrichtung entspricht der Aufwärtsrichtung für den Nutzer, der die Hilfsvorrichtung 10 trägt und in der aufrechten Haltung ist. Bezüglich dem Hilfsbetrieb ist ein Helfen bei den Drehbewegungen der Schenkel BF bezüglich der Taille BW, wie es vorstehend beschrieben ist, dasselbe wie ein Helfen bei den Drehbewegungen der Taille BW bezüglich der Schenkel BF. Der Hilfsbetrieb ist ein Hilfsbetrieb aus einem Aufbringen eines Drehmoments um eine gedachte Linie Li in der Querrichtung des Nutzers, die durch die Taille BW des Nutzers verläuft, auf den Nutzer. Das Drehmoment wird vorliegend manchmal als das „Hilfsdrehmoment“ bezeichnet.
Die Hilfsvorrichtung 10 der 1 umfasst eine erste Abstützung 11, rechte und linke zweite Abstützungen 12R, 12L sowie rechte und linke Aktoreinheiten 13R, 13L. Die erste Abstützung 11 hat einen Taillenstützabschnitt 21 sowie einen Hüllenabschnitt 22, der eingerichtet ist, auf dem Oberkörper des Nutzers einschließlich der Taille BW getragen zu werden. Die rechten und linken zweiten Abstützungen 12R, 12L sind eingerichtet, um auf den rechten und linken Schenkeln BF des Nutzers getragen zu werden. Die rechten und linken Aktoreinheiten 13R, 13L sind Antriebseinheiten, die zwischen der ersten Abstützung 11 und den zweiten Abstützungen 12R, 12L befestigt sind, und die angetrieben werden, um den Hilfsbetrieb durchzuführen.
Die Hilfsvorrichtung 10 umfasst ferner eine Betriebseinheit 14 sowie eine Steuerungsvorrichtung 15. Die Betriebseinheit 14 ist das, was als ein Fernsteuerungsmittel bezeichnet wird, und ist eine Vorrichtung, an der der Nutzer die Einzelheiten des Hilfsbetriebs usw. eingibt. Die Einzelheiten des Hilfsbetriebs umfassen die Betriebsmodi des Hilfsbetriebs, die Stärke des Hilfsbetriebs, die Geschwindigkeit des Hilfsbetriebs usw. Die Betriebsmodi umfassen beispielsweise „Gehen“, „Senken“ sowie „Heben“. Die Betriebseinheit 14 ist mit einem Auswahlknopf versehen, der es dem Nutzer ermöglicht, die Einzelheiten des Hilfsbetriebs auszuwählen. Die Betriebseinheit 14 ist beispielsweise an dem Hüllenabschnitt 22 der ersten Abstützung 11 befestigt. Die Betriebseinheit 14 und die Steuerungsvorrichtung 15 sind kabelgebunden oder kabellos verbunden und können miteinander kommunizieren. Die Steuerungsvorrichtung 15 steuert die Betriebe der Aktoreinheiten 13R, 13L in Übereinstimmung mit den Informationen, die in die Betriebseinheit 14 eingegeben werden.
Die erste Abstützung 11 umfasst den Taillenstützabschnitt 21, den Hüllenabschnitt 22, einen Rahmen 23, sowie einen Rucksackabschnitt 24. Der Taillenstützabschnitt 21 ist eingerichtet, um die Taille BW des Nutzers getragen zu werden. Der Taillenstützabschnitt 21 hat einen Gurt 25. Der Gurt 25 kann die Länge des Taillenstützabschnitts 21 um die Taille BW ändern und wird verwendet, um den Taillenstützabschnitt 21 mit der Taille BW zu verbinden. Der Taillenstützabschnitt 21 besteht aus einem harten Kern, der aus einem Harz usw. gefertigt ist, sowie einem Element, das aus Leder oder Stoff gefertigt ist. Gehäuse 36 für die Aktoreinheiten 13R, 13L sind an den rechten und linken Seiten des Taillenstützabschnitts 21 befestigt. Der Taillenstützabschnitt 21 und die Gehäuse 36 sind so befestigt, dass sie bezüglich einander in einer Richtung und der anderen Richtung um die gedachte Linie Li in der Querrichtung des Nutzers drehbar sind.
Der Hüllenabschnitt 22 ist eingerichtet, um die Schulter BS und Brust BW des Nutzers getragen zu werden. Der Hüllenabschnitt 22 hat erste Bindungen 26 und zweite Bindungen 27. Der Hüllenabschnitt 22 ist mit dem Rahmen 23 durch die ersten Bindungen 26 gekoppelt. Der Hüllenabschnitt 22 ist mit dem Taillenstützabschnitt 21 durch die zweiten Bindungen 27 gekoppelt. Der Hüllenabschnitt 22 besteht aus einem harten Kern, der aus einem Harz usw. gefertigt ist, sowie einem Element, das aus einem Leder oder Stoff gefertigt ist.
Der Rahmen 23 besteht aus Rohren, die aus einem Metall, wie etwa einer Aluminiumlegierung, usw. gefertigt sind. Der Rahmen 23 hat einen Hauptrahmen 28, einen rechten Nebenrahmen 29R sowie einen linken Nebenrahmen 29L. Der Hauptrahmen 28 hat ein Polsterungselement 30, das eingerichtet ist, den Rücken des Nutzers zu berühren. Der rechte Nebenrahmen 29R ist ein säulenartiges Element, das den Hauptrahmen 28 und einen Teil der rechten Aktoreinheit 13R verbindet, und der linke Nebenrahmen 29L ist ein säulenartiges Element, das den Hauptrahmen 28 und einen Teil der linken Aktoreinheit 13L verbindet. Das obere Ende des rechten Nebenrahmens 29R ist mit einem Teil des Hauptrahmens 28 gekoppelt, und das untere Ende des rechten Nebenrahmens 29R ist mit dem Gehäuse 36 für die rechte Aktoreinheit 13R gekoppelt. Das obere Ende des linken Nebenrahmens 29L ist mit einem Teil des Hauptrahmens 28 gekoppelt, und das untere Ende des linken Nebenrahmens 29L ist mit dem Gehäuse 36 für die linke Aktoreinheit 13L gekoppelt. Die rechten und linken Aktoreinheiten 13R, 13L und der Rahmen 23 der ersten Abstützung 11 sind somit miteinander verbunden, und wobei es den rechten und linken Aktoreinheiten 13R, 13L und dem Rahmen 23 (ersten Abstützung 11) nicht möglich ist, bezüglich einander verlagerbar zu sein.
Der Rucksackabschnitt 24 ist an dem Rückteil des Hauptrahmens 28 befestigt. Der Rucksackabschnitt 24 wird auch als Steuerungskasten bezeichnet und hat eine Kastengestalt. Der Rucksackabschnitt 24 nimmt die Steuerungsvorrichtung 15, eine Energiezufuhr (Batterie) 20, usw. auf. Die Energiezufuhr 20 liefert eine erforderliche elektrische Energie an die Vorrichtungen, wie etwa die Steuerungsvorrichtung 15 und die rechten und linken Aktoreinheiten 13R, 13L.
Die rechten und linken zweiten Abstützungen 12R, 12L sind eingerichtet, um die rechten und linken Schenkel BF des Nutzers getragen zu werden. Die zweite Abstützung 12R für den rechten Schenkel BF und die zweite Abstützung 12L für den linken Schenkel BF haben eine symmetrische Gestalt, haben jedoch dieselbe Konfiguration. Die zweite Abstützung 12L (12R) hat ein Polster 31 sowie einen Gurt 32. Das Polster 31 hat eine Plattengestalt und besteht aus einem harten Kern, der aus einem Harz usw. gefertigt ist. Der Gurt 32 besteht aus einem Element, das aus Leder oder Stoff gefertigt ist. Die Aktoreinheit 13L hat einen Hilfsarm 37, wobei das Polster 31 an dem Hilfsarm 37 befestigt ist. Das Polster 31 ist eingerichtet, die Vorderseite des Schenkels BF zu berühren. Der Gurt 32 ist an dem Polster 31 befestigt. Der Gurt 32 kann die Länge der zweiten Abstützung 12L (12R) um den Schenkel BF ändern und wird verwendet, um das Polster 31 und den Hilfsarm 37 mit dem Schenkel BF zu verbinden.
Die rechten und linken Aktoreinheiten 13R, 13L sind an den rechten und linken Seiten des Taillenstützabschnitts 21 befestigt. Die rechte Aktoreinheit 13R und die linke Aktoreinheit 13L haben eine symmetrische Gestalt, haben jedoch dieselbe Konfiguration und dieselben Funktionen. Die rechte Aktoreinheit 13R und die linke Aktoreinheit 13L können unabhängig voneinander betrieben werden, und können nicht nur denselben Betrieb synchron durchführen, sondern können auch verschiedene Betriebe durchführen.
Die rechte Aktoreinheit 13R ist zwischen der ersten Abstützung 11 und der rechten zweiten Abstützung 12R befestigt. Genauer gesagt, die rechte Aktoreinheit 13R ist zwischen dem Taillenstützabschnitt 21 und Rahmen 23 (ersten Nebenrahmen 29R) der ersten Abstützung 11 sowie der rechten zweiten Abstützung 12R befestigt. Die linke Aktoreinheit 13L ist zwischen der ersten Abstützung 11 und der linken zweiten Abstützung 12L befestigt. Genauer gesagt, die linke Aktoreinheit 13L ist zwischen dem Taillenstützabschnitt 21 und Rahmen 23 (linken Nebenrahmen 29L) der ersten Abstützung 11 und der linken zweiten Abstützung 12L befestigt.
Die rechte Aktoreinheit 13R umfasst eine Konfiguration zum Aufbringen eines Drehmoments, um die gedachte Linie Li auf den Nutzer durch die erste Abstützung 11 und die rechte zweite Abstützung 12R. Die linke Aktoreinheit 13L umfasst eine Konfiguration zum Aufbringen eines Drehmoments um die gedachte Linie Li auf den Nutzer durch die erste Abstützung 11 und die linke zweite Abstützung 12L. Wie vorstehend beschrieben wurde, ist das Drehmoment, das bei dem Hilfsbetrieb aufgebracht wird, das „Hilfsdrehmoment“ . Die Hilfsvorrichtung 10 kann die Drehbewegungen der Schenkel BF bezüglich der Taille BW des Nutzers durch die Hilfsdrehmomente unterstützen, die aus den rechten und linken Aktoreinheiten 13R, 13L ausgegeben werden.
Die Aktoreinheit 13R umfasst einen Aktor 35, das Gehäuse 36, das den Aktor 35 aufnimmt, sowie einen Hilfsarm 37. Der Aktor 35 umfasst einen Elektromotor und einen Übertragungsmechanismus, der ein Drehmoment, das durch den Elektromotor erzeugt wird, auf den Hilfsarm 37 überträgt. Eine Welle 37a ist in das obere Ende des Hilfsarms 37 eingesetzt. Die Achse der Welle 37a stimmt mit der gedachten Linie Li überein. Die Welle 37a erstreckt sich in dem Gehäuse 36 so, dass sie um die gedachte Linie Li drehen kann. Der Hilfsarm 37 kann somit bezüglich der ersten Abstützung 11 um die gedachte Linie Li drehen. Die zweite Abstützung 12R ist an dem unteren Ende des Hilfsarms 37 befestigt. Wie in den 3 und 4 gezeigt ist, ist der Hilfsarm 37 eingerichtet, sich entlang des Schenkels BF des Nutzers zu erstrecken und mit dem Schenkel BF zu drehen.
Der Aktor 35 treibt die Welle 37a um die gedachte Linie Li drehbar an und überträgt das Drehmoment auf die Welle 37a. Das Drehmoment von dem Aktor 35 wird somit als ein Drehmoment zum Drehen des Hilfsarms 37 um die gedachte Linie Li verwendet. Das Drehmoment zum Drehen des Hilfsarms 37 wird als das Hilfsdrehmoment auf den Nutzer durch die erste Abstützung 11 und die zweite Abstützung 12R aufgebracht. Der Aktor 35 erzeugt somit das Hilfsdrehmoment. Wie die Aktoreinheit 13R, umfasst die Aktoreinheit 13L auch einen Aktor 35, das Gehäuse 36, das den Aktor 35 aufnimmt, sowie einen Hilfsarm 37, und wobei der Aktor 35 das Hilfsdrehmoment erzeugt. Die Aktoren 35 der Aktoreinheiten 13R, 13L werden durch die Steuerungsvorrichtung 15 gesteuert.
Jeder Hilfsarm 37 hat einen oberen Armabschnitt 40 und einen unteren Armabschnitt 41. Der obere Armabschnitt 40 ist an dem Gehäuse 36 drehbar befestigt und wird durch das Drehmoment von dem Aktor 35 gedreht. Der untere Armabschnitt 41 ist mit dem unteren Ende des oberen Armabschnitts 40 gekoppelt und dreht mit dem oberen Armabschnitt 40. Die zweiten Abstützungen 12R, 12L sind an den unteren Armabschnitten 41 befestigt.
5 ist eine vergrößerte perspektivische Explosionsansicht des unteren Armabschnitts 41. Der Hilfsarm 37 der Aktoreinheit 13R und der Hilfsarm 37 der Aktoreinheit 13L haben eine symmetrische Gestalt, haben jedoch dieselbe Konfiguration. Der untere Armabschnitt 41 des Hilfsarms 37 der Aktoreinheit 13L wird beschrieben.
Der untere Armabschnitt 41 umfasst einen Armkörper 42, der mit dem oberen Armabschnitt 40 gekoppelt ist, sowie einen Halteabschnitt 43, der die zweite Abstützung 12L drehbar hält. Der Armkörper 42 umfasst ein Verbindungselement 44, das mit dem oberen Armabschnitt 40 gekoppelt ist, sowie eine Führungsschiene 45. Ein Innengelenkstück 44a ist an dem oberen Ende des Verbindungselements 44 befestigt, und ein Außengelenkstück 40a ist an dem unteren Ende des oberen Armabschnitts 40 befestigt. Das Innengelenkstück 44a ist mit dem Außengelenkstück 40a mittels eines Gelenkstifts 40b verbunden.
Die Führungsschiene 45 ist ein längliches Element, auf dem ein Bewegungsblock 46 läuft. Das obere Ende der Führungsschiene 45 ist mit dem unteren Ende des Verbindungselements 44 verbunden. Die Führungsschiene 45 erstreckt sich in der Längsrichtung des unteren Armabschnitts 41, wie durch einen Doppelpfeil in 5 gezeigt ist, und führt den Bewegungsblock 46 so, dass sich der Bewegungsblock 46 in der Längsrichtung des unteren Armabschnitts 41 bewegen kann. Die Führungsschiene 45 und der Bewegungsblock 46 sind unter Verwendung dessen ausgebildet, was als eine Linearführung bezeichnet wird. Dementsprechend gibt es viele Stahlkugeln zwischen dem Bewegungsblock 46 und der Führungsschiene 45, und wobei die Stahlkugeln es dem Bewegungsblock 46 ermöglichen, sich auf der Führungsschiene 45 laufruhig zu bewegen. Eine Abdeckung 47, die die Führungsschiene 45 und den Bewegungsblock 46 abdeckt, ist um die Führungsschiene 45 des unteren Armabschnitts 41 vorgesehen.
Der Halteabschnitt 43 umfasst den Bewegungsblock 46, ein Basiselement 48, eine Hülse 49, eine Außenscheibe 50, eine Innenscheibe 51 sowie einen Niet 52. Wie vorstehend beschrieben wurde, kann sich der Bewegungsblock 46 in der Längsrichtung des unteren Armabschnitts 41 bewegen, wenn er auf einer Führungsfläche 45a der Führungsschiene 45 läuft. Das Basiselement 48 ist ein Element, das eine viereckige Plattengestalt hat und aus einer Aluminiumlegierung gefertigt ist. Das Basiselement 48 ist auf einer Stützfläche 46a des Bewegungsblocks 46 fixiert. Das Basiselement 48 ist an dem Bewegungsblock 46 fixiert, wobei eine Fläche 48a des Basiselements 48 mit der Stützfläche 46a in Kontakt ist. Das Basiselement 48 hat Senkbolzenlöcher 48b an seinen vier Ecken. Die Bolzenlöcher 48b erstrecken sich durch das Basiselement 48 von der einen Fläche 48a zu einer Basisfläche 48c, die die entgegengesetzte Fläche des Basiselements 48 von der einen Fläche 48a ist. Die Bolzenlöcher 48b sind zu der Basisfläche 48c hin offen. Fixierbolzen B zum Fixieren des Basiselements 48 an dem Bewegungsblock 46 sind durch die Bolzenlöcher 48b eingesetzt. Eine Drehwelle 53 zum Halten des Polsters 31 ist auf der Basisfläche 48c des Basiselements 48 vorgesehen. Die Drehwelle 53 ist mit dem Basiselement 48 einstückig und steht aus der Basisfläche 48c vor. Das Polster 31 ist ein Element, das eine Plattengestalt hat und aus einer Aluminiumlegierung gefertigt ist.
6 ist eine Schnittansicht des Halteabschnitts 43. 6 zeigt einen Schnitt entlang einer Ebene, die die Achse S der Drehwelle 53 umfasst und parallel zu der Längsrichtung des unteren Armabschnitts 41 ist. Wie in 6 gezeigt ist, verläuft die Drehwelle 53 durch ein Loch 31a des Polsters 31. Die Achse S der Drehwelle 53 ist näherungsweise senkrecht zu der Basisfläche 48c. Die eine Fläche 48a und die Basisfläche 48c sind näherungsweise parallel. Die Basisfläche 48c erstreckt sich in der Längsrichtung des unteren Armabschnitts 41. Die Hülse 49 ist ein zylindrisches Element, das aus einem Harz usw. gefertigt ist, und hat einen zylindrischen Abschnitt 49a sowie einen Flanschabschnitt 49b. Die Hülse 49 ist auf die Drehwelle 53 aufgesetzt und ist zwischen einer Innenumfangsfläche des Lochs 31a und einer Außenumfangsfläche 53a der Drehwelle 53 angeordnet. Der Flanschabschnitt 49b ist an einem Ende des zylindrischen Abschnitts 49a vorgesehen. Eine Fläche 49b1 des Flanschabschnitts 49b ist näherungsweise bündig mit einer Spitzenendfläche 53b der Drehwelle 53. Die andere Fläche 49a1 des zylindrischen Abschnitts 49a ist in Kontakt mit der Basisfläche 48c. Die axiale Länge der Hülse 49 ist daher näherungsweise dieselbe wie die axiale Länge der Drehwelle 53. Die andere Fläche 49b2 des Flanschabschnitts 49b ist in Kontakt mit einer Fläche 31b des Polsters 31. Die Innenscheibe 51 ist ein ringförmiges Element, das aus einem Harz gefertigt ist und auf die Hülse 49 und die Drehwelle 53 aufgesetzt ist. Die Innenscheibe 51 ist in Kontakt mit der anderen Fläche 31c des Polsters 31 und in Kontakt mit der Basisfläche 48c, und ist zwischen dem Polster 31 und dem Basiselement 48 angeordnet.
Die Außenscheibe 50 ist ein ringförmiges Element, das aus einem Harz gefertigt ist und mit der Spitzenendfläche 53b der Drehwelle 53 sowie der einen Fläche 49b1 des Flanschabschnitts 49b in Kontakt ist. Die Außenscheibe 50 hält somit das Polster 31, die Hülse 49 und die Innenscheibe 51 zwischen der Außenscheibe 50 und der Basisfläche 48c. Der Niet 52 verläuft durch ein Loch 50a der Außenscheibe 50. Der Niet 52 ist ein zylindrisches Element, das aus einem rostfreien Stahl gefertigt ist und hat einen zylindrischen Abschnitt 52a, einen Kopf 52b sowie einen genieteten Abschnitt 53c. Der Niet 52 hat den Kopf 52b an einem Ende des zylindrischen Abschnitts 52a und hat den genieteten Abschnitt 52c an dem anderen Ende des zylindrischen Abschnitts 52a. Der Niet 52 wird von dem Loch 50a der Außenscheibe 50 aus eingesetzt und verläuft durch ein Mittelloch 53c der Drehwelle 53.
Das Mittelloch 53c der Drehwelle 53 hat ein Kleindurchmesserloch 55 und ein Großdurchmesserloch 56. Das Kleindurchmesserloch 55 ist zu der Spitzenendfläche 53b hin offen, und das Großdurchmesserloch 56 ist zu der einen Fläche 48a hin offen. Das Kleindurchmesserloch 55 und das Großdurchmesserloch 56 sind durch eine Stufenfläche 57 verbunden. Der Kopf 52b des Niets 52 ist mit einer Außenfläche 50b der Außenscheibe 50 in Kontakt. Der genietete Abschnitt 52c des Niets 52 ist in dem Großdurchmesserloch 56 angeordnet. Eine innere Scheibe 58 ist zwischen dem genieteten Abschnitt 52c und der Stufenfläche 57 angeordnet. Die innere Scheibe 58 ist ein ringförmiges Element, das aus einem Harz gefertigt ist und ist zwischen dem genieteten Abschnitt 52c und der Stufenfläche 57 angeordnet.
Der Niet 52 ist fixiert, um die Außenscheibe 50 und (die Drehwelle 53 von dem) das Basiselement 48 zwischen dem Kopf 52b und dem genieteten Abschnitt 52c zusammenzudrücken. Der Niet 52 hindert somit die Außenscheibe 50 daran, von der Spitzenendfläche 53b der Drehwelle 53 gelöst zu werden. Auf diese Weise sind das Polster 31 zusammen mit der Hülse 49 und die Innenscheibe 51 zwischen der Außenscheibe 50 und der Basisfläche 48c gehalten.
Das Polster 31 wird durch das Basiselement 48 gehalten, wobei die Innenscheibe 51 zwischen dem Polster 31 und der Basisfläche 48c angeordnet ist. Das Polster 31 wird somit gehalten, wobei es der Basisfläche 48c gegenüberliegt. Diese Konfiguration kann einen direkten Kontakt zwischen dem Polster 31 und dem Basiselement 48, die beide aus einer Aluminiumlegierung gefertigt sind, unterdrücken und ermöglicht es dem Polster 31, laufruhig zu drehen. Die Drehwelle 53 verläuft durch das Loch 31a des Polsters 31. Das Polster 31 ist daher so gestützt, dass es um die Achse S drehen kann. Das heißt, die Drehwelle 53, die Hülse 49, die Außenscheibe 50, die Innenscheibe 51, der Niet 52 und die innere Scheibe 58 bilden einen Polsterstützabschnitt 60 aus, der das Polster 31 drehbar stützt, sodass das Polster 31 der Basisfläche 48c gegenüberliegt. Freiräume zwischen den Gleitkontaktabschnitten der Drehwelle 53, der Hülse 49, der Außenscheibe 50, der Innenscheibe 51, dem Niet 52 und der inneren Scheibe 58 sind auf geeignete Weise so festgelegt, dass das Polster 31 bezüglich dem Armkörper 42 drehen kann.
Wie vorstehend beschrieben wurde, weil der Halteabschnitt 43 den Bewegungsblock 46 hat, umfasst der untere Armabschnitt 41 den Halteabschnitt 43, der sich in der Längsrichtung des unteren Armabschnitts 41 bewegen kann. Außerdem, weil der Halteabschnitt 43 den Polsterstützabschnitt 60 hat, hält der Halteabschnitt 43 die zweite Abstützung 12L einschließlich des Polsters 31 drehbar. Entsprechend der Hilfsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform wird die zweite Abstützung 12L, die auf dem Schenkel BF getragen wird, durch den Halteabschnitt 43 gehalten. Die zweite Abstützung 12L wird somit so gehalten, dass sie sich bezüglich dem unteren Armabschnitt 41 (Hilfsarm 37) bewegen und drehen kann. Entsprechend kann die zweite Abstützung 12L (12R) in Übereinstimmung mit der Körpergestalt und Bewegungen des Nutzers bewegt oder gedreht werden. Diese Konfiguration reduziert ein Druck- oder Reibungsempfinden der zweiten Abstützung 12L (12R), das auf dem Schenkel BF verursacht wird, wenn die Hilfskraft von der Hilfsvorrichtung 10 aufgebracht wird, und reduziert somit ein eigenartiges Empfinden oder Unbehagen, das dem Nutzer bereitet wird.
Bezugnehmend auf 5 und 6 hat das Polster 31 ein Paar Schlitze 62 um das Loch 31a. Die Schlitze 62 erstrecken sich in der Umfangsrichtung um die Achse S, die die Drehmitte des Polsters 31 (zweiten Abstützung 12L) ist, mit einem Mittelpunktwinkel in dem Bereich von etwa 45 Grad bis etwa 50 Grad. Die Schlitze 62 sind bezüglich dem Loch 31a symmetrisch angeordnet, wenn die eine Fläche 31b in der Draufsicht betrachtet wird.
Ein Stiftelement 64, das an dem Basiselement 48 fixiert ist, ist in einen der Schlitze 62 eingesetzt. Das Stiftelement 64 ist in einem Loch 66 des Basiselements 48 fixiert und steht aus der Basisfläche 48c vor. Der Schlitz 62 erstreckt sich in der Umfangsrichtung um die Achse S. Entsprechend, wenn das Polster 31 gedreht wird, bewegt sich das Stiftelement 64, das in den Schlitz 62 eingesetzt ist, bezüglich dem Polster 31 entlang des Schlitzes 62. Das Polster 31 wird somit gedreht, wobei das Stiftelement 64 in dem Schlitz 62 eingesetzt ist. Der Drehwinkel des Polsters 31 ist somit durch den Schlitz 62 begrenzt. Mit dieser Konfiguration kann der Drehwinkel der zweiten Abstützung 12L auf einen erforderlichen Bereich durch das Stiftelement 46, das an dem Basiselement 48 fixiert ist, und den Schlitz 62 des Polsters 31 begrenzt werden, und wobei es daher weniger wahrscheinlich ist, dass eine Einfachheit einer Handhabung durch eine übermäßige Drehung der zweiten Abstützung 12L beeinträchtigt wird.
Wie in 5 gezeigt ist, hat das Polster 31 ferner ein Paar von Freilegungslöchern 67 zwischen den Schlitzen 62. Die Freilegungslöcher 67 sind Löcher zum Freilegen der Bolzenlöcher 48b, die zu der Basisfläche 48c hin offen sind. Die Freilegungslöcher 67 können die Bolzenlöcher 48b in der Basisfläche 48c und die Fixierbolzen B freilegen, die durch die Bolzenlöcher 48b eingesetzt werden, wenn das Polster 31 gedreht wird. Mit dieser Konfiguration können die Fixierbolzen B in die Bolzenlöcher 48b, die zu der Basisfläche 48c hin offen sind, durch die Freilegungslöcher 67 eingesetzt und aus diesen entfernt werden, obwohl die Basisfläche 48c durch das Polster 31 abgedeckt ist.
Andere Ausführungsform
7 ist eine perspektivische Ansicht, die die Gesamtkonfiguration der Hilfsvorrichtung 10 gemäß einer anderen Ausführungsform zeigt. 8 ist eine perspektivische Explosionsansicht der Hilfsvorrichtung 10 der 7. 9 ist eine Seitenansicht eines Nutzers, der die Hilfsvorrichtung 10 der 7 trägt. In 9 ist die Hilfsvorrichtung 10 schematisch gezeigt und ist der Nutzer, der die Hilfsvorrichtung 10 trägt, in der aufrechten Haltung.
Die Hilfsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der vorstehenden Ausführungsform dahingehend, dass die Aktoren 35, die das Drehmoment (Hilfsdrehmoment) zum Drehen der Hilfsarme 37 erzeugen, in dem Rucksackabschnitt 24 aufgenommen sind. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Hilfsvorrichtung 10 auch die erste Abstützung 11, die eingerichtet ist, an dem Oberkörper einschließlich der Taille BW des Nutzers getragen zu werden, sowie die zweiten Abstützungen 12R, 12L, die eingerichtet sind, auf den rechten und linken Schenkeln BF des Nutzers getragen zu werden. Sowohl die zweiten Abstützungen 12R, 12L als auch die Hilfsarme 37 (obere Armabschnitte 40 und untere Armabschnitte 41), an denen die zweiten Abstützungen 12R, 12L befestigt sind, haben eine Konfiguration, die ähnlich derjenigen der vorstehenden Ausführungsform ist.
Die erste Abstützung 11 umfasst den Taillenstützabschnitt 21, den Hüllenabschnitt 22, den Rahmen 23, den Rucksackabschnitt 24, wie in der vorstehenden Ausführungsform, und umfasst ferner ein Paar von Drehmechanismen 70. Der Taillenstützabschnitt 21 ist eingerichtet, um die Taille BW des Nutzers getragen zu werden. Der Taillenstützabschnitt 21 umfasst den Gurt 25 und ein Paar von Taillenseitenpolstern 80. Der Gurt 25 wird verwendet, um die Taillenseitenpolster 80 mit der Taille BW zu verbinden. Die Taillenseitenpolster 80 sind auf den rechten und linken Seiten des Gurts 25 vorgesehen. Die Taillenseitenpolster 80 sind Elemente in der Gestalt eines Polsters und aus einer elastischen Schaumplatte usw. gefertigt. Die Drehmechanismen 70 sind an den Außenseitenflächen 80a der Taillenseitenpolster 80 fixiert. Die Hilfsarme 37 sind an den Drehmechanismen 70 fixiert. Jeder Drehmechanismus 70 umfasst eine Konfiguration zum Drehen des Hilfsarms 37. Einer der Drehmechanismen 70 ist an dem rechten Taillenseitenpolster 80 fixiert, und der Andere ist an dem linken Taillenseitenpolster 80 fixiert.
Der Hüllenabschnitt 22, der eingerichtet ist, um die Schulter BS und Brust BB des Nutzers getragen zu werden, hat ein Paar Schultergurte 82 sowie einen Brustgurt 83. Jeder Schultergurt 82 hat eine obere Bindung 82a und eine untere Bindung 82b. Die Schultergurte 82 sind mit dem Rucksackabschnitt 24 durch die oberen Bindungen 82a gekoppelt. Die Schultergurte 82 sind mit dem Taillenstützabschnitt 21 durch die unteren Bindungen 82b gekoppelt. Der Brustgurt 83 ist mit den Schultergurten 82 beispielsweise durch Nähen des Brustgurts 83 an die Schultergurte 82 so gekoppelt, dass der Brustgurt 83 die Schultergurte 82 kreuzt. Der Brustgurt 83 ist eingerichtet, um die Brust BB des Nutzers getragen zu werden.
Der Rahmen 23, der aus einem Rohr besteht, das aus einem Metall, wie etwa einer Aluminiumlegierung gefertigt ist, ist eingerichtet, zwischen dem Rücken des Nutzers und dem Rucksackabschnitt 24 zu verlaufen. Der Rahmen 23 verbindet die Drehmechanismen 70 miteinander, die an den Außenseitenflächen 80a der Taillenseitenpolster 80 fixiert sind. Jeder Drehmechanismus 70 ist mit einer Fixierwelle 70a versehen, und wobei zylindrische Abschnitte 23a, durch die die Fixierwellen 70a eingesetzt sind, an beiden Enden des Rahmens 23 vorgesehen sind. Die Drehmechanismen 70 und die zylindrischen Abschnitte 23a sind mit Drehsicherungsanschlägen versehen, um bezüglich einander nicht zu drehen. Die Drehmechanismen 70 drehen daher nicht bezüglich dem Rahmen 23. Ringförmige Fixierelemente 84 sind an den Außenseitenflächen 80a der Taillenseitenpolster 80 fixiert. Die Fixierwellen 70a sind durch die zylindrischen Abschnitte 23a und die Fixierelemente 84 eingesetzt und an diesen fixiert. Die Drehmechanismen 70 sind somit an dem Rahmen 23 und den Außenseitenflächen 80a der Taillenseitenpolster 80 fixiert. Dabei stimmen die Achsen der Fixierwellen 70a mit der gedachten Linie Li in der Querrichtung des Nutzers überein, die durch die Taille BW des Nutzers verläuft.
Ein Abstandsmittel 85 und ein Rückenpolster 86 sind auf einer Vorderfläche 24a des Rucksackabschnitts 24 vorgesehen, der hinter dem Rahmen 23 befestigt ist. Das Abstandsmittel 85 ist zwischen der Vorderfläche 24a und dem Rückenpolster 86 angeordnet. Der Rahmen 23 ist zwischen der Vorderfläche 24a und dem Rückenpolster 86 zusammengedrückt. Der Taillenstützabschnitt 21, der Hüllenabschnitt 22, der Rahmen 23, der Rucksackabschnitt 24 und die Drehmechanismen 70 sind somit miteinander verbunden, und wobei es den Drehmechanismen 70 und dem Rahmen 23 nicht möglich ist, bezüglich einander verlagert zu werden.
Das Paar von Aktoren 35 ist in dem Rucksackabschnitt 24 aufgenommen, zusätzlich zu der Steuerungsvorrichtung 15 und der Energiezufuhr 20. Einer der Aktoren 35 ist ein Aktor, der ein Drehmoment zum Drehen des rechten Hilfsarms 37 erzeugt, und der andere ist ein Aktor, der ein Drehmoment zum Drehen des linken Hilfsarms 37 erzeugt.
Ein Paar Drähte 90 und ein Paar Drähte 91 erstrecken sich aus dem Rucksackabschnitt 24. Jeder Draht 90 ist durch ein Schutzrohr abgedeckt, und ist mit dem rechten Drehmechanismus 70 verbunden. Jeder Draht 91 ist mit einem Schutzrohr abgedeckt und ist mit dem linken Drehmechanismus 70 verbunden. Der eine Aktor 35 überträgt ein Drehmoment auf den rechten Drehmechanismus 70 über die Drähte 90, und der andere Aktor 35 überträgt ein Drehmoment auf den linken Drehmechanismus 70 über die Drähte 91. Der eine Aktor 35 hat eine Antriebsscheibe (nicht gezeigt) zum Antreiben der Drähte 90. Der eine Aktor 35 zieht eines der Enden 90a, 90b der Drähte 90 ein und bringt das andere Ende durch Drehen der Antriebsscheibe vor. Ähnlich zieht der andere Aktor 35 eines der Enden 91a, 91b der Drähte 91 ein und bringt das andere Ende durch Drehen einer Antriebsscheibe zum Antreiben der Drähte 91 vor.
Der rechte Hilfsarm 37 ist an dem rechten Drehmechanismus 70 fixiert, und der linke Hilfsarm 37 ist an dem linken Drehmechanismus 70 fixiert. Der rechte Drehmechanismus 70 hat eine Abtriebsscheibe 70b. Die Abtriebsscheibe 70b kann in einer Richtung und der anderen Richtung um die gedachte Linie Li in der Querrichtung des Nutzers drehen. Der rechte Hilfsarm 37 ist an der Abtriebsscheibe 70b so fixiert, dass er mit der Abtriebsscheibe 70b drehen kann. Ein Antriebsdraht (nicht gezeigt) ist um die Abtriebsscheibe 70b gewickelt. Ein Ende des Antriebsdrahts wird durch ein Verbindungsende 70c geführt und ist mit dem Ende 90a des Drahtes 90 verbunden. Das andere Ende des Antriebsdrahts wird durch ein Verbindungsende 70d geführt und ist mit dem Ende 90b des Drahts 90 verbunden.
Wenn ein Ende oder das andere Ende des Antriebsdrahts gezogen wird, wird die Abtriebsscheibe 70b entsprechend gedreht. Entsprechend, wenn der eine Aktor 35 die Antriebsscheibe dreht, um eines der Enden 90a, 90b der Drähte 90 einzuziehen, wird die Abtriebsscheibe 70b in Übereinstimmung mit den Bewegungen der Drähte 90 gedreht. Wenn die Abtriebsscheibe 70b gedreht wird, wird der rechte Hilfsarm 37 um die gedachte Linie Li dementsprechend gedreht. Das Drehmoment des einen Aktors 35 wird somit auf den rechten Drehmechanismus 70 über die Drähte 90 übertragen und wird als ein Drehmoment zum Drehen des rechten Hilfsarms 37 verwendet.
Der linke Drehmechanismus 70 hat eine Konfiguration, die ähnlich derjenigen des rechten Drehmechanismus 70 ist. Entsprechend, wenn eine Abtriebsscheibe 70b des linken Drehmechanismus 70 in Übereinstimmung mit den Bewegungen der Drähte 91 gedreht wird, wird der linke Hilfsarm 37 um die gedachte Linie Li dementsprechend gedreht. Das Drehmoment des anderen Aktors 35 wird somit auf den linken Drehmechanismus 70 über die Drähte 91 übertragen und wird als ein Drehmoment zum Drehen des linken Hilfsarms 37 verwendet. Mit dieser Konfiguration kann die Hilfsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform auch die Drehbewegungen der Schenkel BF bezüglich der Taille BW des Nutzers unterstützen.
Weil die Hilfsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform die Hilfsarme 37 hat, die eine Konfiguration haben, die ähnlich derjenigen der vorstehenden Ausführungsform ist, reduziert die Hilfsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform ein Druck- oder Reibungsempfinden, das die zweiten Abstützungen 12R, 12L auf den Schenkeln BF verursachen, wenn die Hilfskraft von der Hilfsvorrichtung 10 aufgebracht wird, und reduziert somit ein eigenartiges Empfinden oder Unbehagen, das dem Nutzer bereitet wird.
Sonstiges
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsformen beschränkt. Beispielsweise hat in den vorstehenden Ausführungsformen die Hülse 49, die in dem Halteabschnitt 43 enthalten ist, den Flanschabschnitt 49b. Jedoch muss, wie beispielsweise in 10 gezeigt ist, die Hülse 49 den Flanschabschnitt 49b nicht haben. In den vorstehenden Ausführungsformen sind die Komponenten der Hilfsvorrichtung 10 aus einem Metall oder Harz gefertigt. Jedoch sind die Werkstoffe der Komponenten der Hilfsvorrichtung 10 nicht begrenzt. Beispielsweise ist bei den vorstehenden Ausführungsformen das Polster 31 aus einer Aluminiumlegierung gefertigt. Jedoch kann das Polster 31 aus einem Harz gefertigt sein. In den vorstehenden Ausführungsformen sind die Hülse, die Scheiben usw. aus einem Harz gefertigt. Jedoch können die Hülse, die Scheiben usw. aus einem Metall gefertigt sein.
Der Umfang der Erfindung ist durch den Umfang der Ansprüche definiert und soll alle Abwandlungen enthalten, die in den Umfang der Ansprüche sowie ihrer Äquivalente fallen.
Eine Hilfsvorrichtung (10) umfasst: eine erste Abstützung (11), die eingerichtet ist, mindestens an einer Taille eines Nutzers getragen zu werden; einen Arm (37), der eingerichtet ist, sich entlang eines Schenkels des Nutzers zu erstrecken und bezüglich der ersten Abstützung (11) zu drehen; einen Aktor (35), der eingerichtet ist, ein Drehmoment zu erzeugen, das den Arm (37) dreht; sowie eine zweite Abstützung (12R, 12L), die an dem Arm (37) vorgesehen ist und eingerichtet ist, an dem Schenkel getragen zu werden. Der Arm (37) umfasst einen Armkörper (42) und einen Halteabschnitt (43). Der Halteabschnitt (43) ist an dem Armkörper (42) so vorgesehen, dass der Halteabschnitt (43) in einer Längsrichtung des Armkörpers (42) bewegbar ist. Der Halteabschnitt (43) hält die zweite Abstützung (12R, 12L) so, dass die zweite Abstützung (12R, 12L) drehbar ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2018199205 A [0002, 0003]

Claims

Hilfsvorrichtung (10), dadurch gekennzeichnet, dass sie Folgendes aufweist: eine erste Abstützung (11), die eingerichtet ist, mindestens an einer Taille eines Nutzers getragen zu werden; einen Arm (37), der eingerichtet ist, sich entlang eines Schenkels des Nutzers zu erstrecken und bezüglich der ersten Abstützung (11) zu drehen; einen Aktor (35), der eingerichtet ist, ein Drehmoment zu erzeugen, das den Arm (37) dreht; und eine zweite Abstützung (12R, 12L), die an dem Arm (37) vorgesehen ist und eingerichtet ist, an dem Schenkel getragen zu werden, wobei der Arm (37) einen Armkörper (42) und einen Halteabschnitt (43) umfasst, wobei der Halteabschnitt (43) an dem Armkörper (42) so vorgesehen ist, dass der Halteabschnitt (43) in einer Längsrichtung des Armkörpers (42) bewegbar ist, und der Halteabschnitt (43) die zweite Abstützung (12R, 12L) so hält, dass die zweite Abstützung (12R, 12L) drehbar ist.
Hilfsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Abstützung (12R, 12L) ein Polster (31) umfasst, das eine Plattengestalt hat, der Armkörper (42) eine Führungsschiene (45) umfasst, die sich in der Längsrichtung des Armkörpers (42) erstreckt, der Halteabschnitt (43) einen Bewegungsblock (46), ein Basiselement (48) und einen Polsterstützabschnitt (60) umfasst, wobei der Bewegungsblock (46) eingerichtet ist, auf der Führungsschiene (45) in der Längsrichtung des Armkörpers (42) zu laufen, das Basiselement (48) an dem Bewegungsblock (46) fixiert ist und eine Basisfläche (48c) umfasst, die sich in der Längsrichtung erstreckt, und der Polsterstützabschnitt (60) das Polster (31) so stützt, dass das Polster (31) drehbar ist, wobei das Polster (31) der Basisfläche (48c) gegenüberliegt, das Polster (31) einen Schlitz hat, der sich in einer Umfangsrichtung um eine Drehmitte der zweiten Abstützung (12R, 12L) erstreckt, und der Halteabschnitt (43) ferner ein Stiftelement (64) umfasst, das aus der Basisfläche (48c) vorsteht und in den Schlitz eingesetzt ist.
Hilfsvorrichtung (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Basiselement (48) ein Bolzenloch hat, das zu der Basisfläche (48c) hin offen ist und in dem ein Bolzen angeordnet ist, der das Basiselement (48) an dem Bewegungsblock (46) fixiert, und das Polster (31) ein Freilegungsloch hat, das eingerichtet ist, das Bolzenloch freizulegen.