JP7435099B2 - アシスト装置 - Google Patents

Description

本発明は、アシスト装置に関する。

利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置を利用する利用者は、例えば重量物を持ち上げる場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置は、例えば、特許文献１に開示されている。

特開２０１８－１９９２０５号公報

特許文献１に開示されているアシスト装置は、アームを介してアクチュエータ（モータ）の出力を利用者の左右の大腿部に伝え、腰に対する左右の大腿部の動作をアシストするように構成されている。

前記アームには、利用者の大腿部に装着される装着部が設けられる。装着部は、前記アームに固定されるとともに、大腿部に巻き付けられて当該大腿部に固定されるベルト等を有している。
装着部はアシスト装置と利用者との接点であり、アシスト力は装着部を介して利用者へ伝達する。よって、装着部は大腿部に対してしっかりと固定される。
このため、装着部が利用者の動作に追従できないことがあり、アシスト装置からアシスト力が付与されたときに、装着部が大腿部に圧迫感やこすれ感を生じさせることがある。
さらに、利用者の体型が大柄だったり小柄だったりすると装着部の適切な装着が困難となり、利用者に圧迫感やこすれ感を生じさせることがある。
このような圧迫感やこすれ感が生じると、利用者に違和感や不快感を与えることがある。
本開示はこのような事情に鑑みてなされたものであり、利用者に与える違和感や不快感を緩和することができる技術の提供を目的とする。

（１）上記目的を達成するためのアシスト装置は、利用者の少なくとも腰部に装着される第一装着具と、前記利用者の大腿部に沿って配置され、前記第一装着具に対して回動可能なアームと、前記アームを回動させるトルクを発生させるアクチュエータと、前記アームに設けられるとともに、前記大腿部に装着される第二装着具と、を備え、前記アームは、アーム本体と、前記アーム本体の長手方向に沿って移動可能に前記アーム本体に設けられ、前記第二装着具を回動可能に保持する保持部と、を備える。

上記構成のアシスト装置によれば、大腿部に装着される第二装着具が保持部によって保持されることで、アーム本体に対して移動可能かつ回動可能に保持される。これにより、利用者の体型や動きに追従して第二装着具を移動又は回動させることができる。この結果、アシスト装置からアシスト力が付与されたときに、第二装着具が大腿部に生じさせる圧迫感やこすれ感を抑制でき、利用者に与える違和感や不快感を緩和することができる。

（２）また、上記アシスト装置において、前記第二装着具は、板状のパッドを含み、前記アーム本体は、前記アーム本体の長手方向に沿って延びるガイドレールを含み、前記保持部は、前記ガイドレール上を前記アーム本体の長手方向に沿って走行する移動ブロックと、前記移動ブロックに固定されるとともに前記長手方向に沿うベース面を有するベース部材と、前記パッドを前記ベース面に対向させた状態で前記パッドを回動可能に支持するパッド支持部と、を備え、前記パッドには、前記第二装着具の回動中心周りの円周方向に沿って設けられたスリットが設けられ、前記保持部は、前記ベース面から突出し前記スリットに差し込まれるピン部材をさらに有していてもよい。
この場合、第二装着具の回動範囲を必要な範囲に制限することができる。

（３）また、上記アシスト装置において、前記ベース部材には、前記ベース面に開口し、前記ベース部材を前記移動ブロックに固定するためのボルトが挿入されたボルト孔が設けられ、前記パッドには、前記ボルト孔を露出させる露出孔が設けられていてもよい。
この場合、ベース面がパッドに覆われてしまっても、ベース面に開口するボルト孔に挿入されるボルトの取り付け取り外しを、露出孔を通じて行うことができる。

本発明によれば、利用者に与える違和感や不快感を緩和することができる。

図１は、アシスト装置の全体構成を示す斜視図である。 図２は、図１に示すアシスト装置の分解斜視図である。 図３は、図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。 図４は、図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。 図５は、下アーム部を拡大して示した分解斜視図である。 図６は、保持部の断面図である。 図７は、他の実施形態に係るアシスト装置の全体構成を示す斜視図である。 図８は、図７に示すアシスト装置の分解斜視図である。 図９は、図７に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。 図１０は、変形例に係る保持部の断面図である。

次に、本発明の好ましい実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
〔アシスト装置の全体構造〕
図１は、アシスト装置の全体構成を示す斜視図である。図２は、図１に示すアシスト装置の分解斜視図である。図３及び図４は、図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。なお、図３及び図４では、アシスト装置を略図として示している。図３は、利用者が直立姿勢にあり、図４は、利用者が前傾姿勢にある。図３に示す直立姿勢は、利用者の腰部ＢＷから頭部ＢＨに向かう上半身の長手方向（背骨の長手方向）が鉛直線Ｖに沿った姿勢である。図４に示す前傾姿勢は、前記上半身の長手方向が鉛直線Ｖに対して前方に傾斜した姿勢である。前傾姿勢には、利用者が脚ＢＬをまっすぐに伸ばした状態（膝を伸ばした状態）の姿勢以外に、図４に示すように脚ＢＬを曲げた状態の姿勢が含まれる。図４では、鉛直線Ｖに対する利用者の上半身の前傾姿勢の角度がθａで示されている。

アシスト装置１０は、利用者が例えば荷物を持ち上げる際及び荷物を持ち下げる際に、その利用者の腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動を支援したり、対象者が歩行する際に、その利用者の腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動を支援したりする装置である。利用者の身体に対してアシスト装置１０が支援する動作を「アシスト動作」と称する。

各図中のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、互いに直交しており、アシスト装置１０を装着し直立姿勢にある利用者にとって、Ｘ軸方向は前方向、Ｙ軸方向は左方向、Ｚ軸方向は上方向にそれぞれ対応する。アシスト動作に関して、前記のような、腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動の支援は、大腿部ＢＦに対する腰部ＢＷの回動の支援と同じである。アシスト動作は、利用者の腰部ＢＷを通る利用者の左右方向の仮想線Ｌｉを中心としたトルクを、その利用者に与える支援動作である。このトルクを「アシストトルク」とも称する。

図１に示すアシスト装置１０は、第一装着具１１、左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒ、及び、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒを備える。第一装着具１１は、腰サポート部２１及びジャケット部２２を有していて、利用者の腰部ＢＷを含む上半身に装着される。左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、利用者の左右の大腿部ＢＦに装着される。左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒは、第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとの間に介在し、アシスト動作を行うために駆動する駆動部となる。

アシスト装置１０は、操作ユニット１４及び制御装置１５を更に備える。操作ユニット１４は、いわゆるリモートコントローラであり、利用者がアシスト動作の仕様等を入力するための装置である。アシスト動作の仕様として、アシスト動作の動作モード、アシスト動作の強弱、アシスト動作の速度等が含まれる。動作モードとして、例えば「歩行」「持ち下げ動作」及び「持ち上げ動作」が含まれる。操作ユニット１４には、アシスト動作の仕様を利用者が選択する選択ボタンが設けられている。操作ユニット１４は、第一装着具１１の例えばジャケット部２２に装着される。操作ユニット１４と制御装置１５とは有線又は無線で繋がっていて通信可能である。制御装置１５は、操作ユニット１４に入力された情報に応じて、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒの動作を制御する。

第一装着具１１は、腰サポート部２１、ジャケット部２２、フレーム２３、及び、バックパック部２４を有する。腰サポート部２１は、利用者の腰部ＢＷの周りに装着される。腰サポート部２１は、ベルト２５を有する。ベルト２５は、腰サポート部２１の腰部ＢＷ周りの周長を変更可能としていて、腰サポート部２１を腰部ＢＷに固定するために用いられる。腰サポート部２１は、樹脂等の硬質の芯材及び革製又は布製の部材により構成されている。腰サポート部２１の左右両側には、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのケース３６が取り付けられている。腰サポート部２１とケース３６とは、左右方向の仮想線Ｌｉを中心として、一方向及び他方向に回動自在となって取り付けられている。

ジャケット部２２は、利用者の肩部ＢＳ及び胸ＢＢの周りに装着される。ジャケット部２２は第一取付具２６と第二取付具２７とを有する。第一取付具２６によって、ジャケット部２２はフレーム２３と連結される。第二取付具２７によって、ジャケット部２２は、腰サポート部２１と連結される。ジャケット部２２は、樹脂等の硬質の芯材及び革製又は布製の部材により構成されている。

フレーム２３は、アルミニウム合金等の金属製のパイプ等により構成されている。フレーム２３は、メインフレーム２８と、左サブフレーム２９Ｌと、右サブフレーム２９Ｒとを有する。メインフレーム２８は、利用者の背中に当てる当て部材３０を有する。左サブフレーム２９Ｌ及び右サブフレーム２９Ｒは、メインフレーム２８と左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒの一部とを繋ぐ柱状の部材である。左サブフレーム２９Ｌの上端は、メインフレーム２８の一部に連結され、左サブフレーム２９Ｌの下端は、左アクチュエータユニット１３Ｌのケース３６に連結される。右サブフレーム２９Ｒの上端は、メインフレーム２８の他部に連結され、右サブフレーム２９Ｒの下端は、右アクチュエータユニット１３Ｒのケース３６に連結される。これにより、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒと、第一装着具１１のフレーム２３とは一体化されていて、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒとフレーム２３（第一装着具１１）とは相対的な変位が不能となる。

バックパック部２４は、メインフレーム２８の後部に取り付けられている。バックパック部２４は、コントロールボックスとも呼ばれ、箱状であり、その内部に、制御装置１５、電源（バッテリ）２０等が設けられている。電源２０は、制御装置１５、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒ等の各機器に必要な電力を供給する。

左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、利用者の左右の大腿部ＢＦの周りに装着される。左の大腿部ＢＦ用の第二装着具１２Ｌと、右の大腿部ＢＦ用の第二装着具１２Ｒとは、左右反対形状であるが、同じ構成を有する。第二装着具１２Ｌ（１２Ｒ）は、樹脂等の硬質の芯材により構成される板状のパッド３１と、革製又は布製の部材により構成されるベルト３２とを有する。パッド３１は、アクチュエータユニット１３Ｌが有するアシストアーム３７に取り付けられている。パッド３１は、大腿部ＢＦの前面に接触する。ベルト３２は、パッド３１に取り付けられる。ベルト３２は、第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）の大腿部ＢＦ周りの周長を変更することが可能であり、パッド３１及びアシストアーム３７を大腿部ＢＦに固定するために用いられる。

左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒは、腰サポート部２１の左右に取り付けられている。左のアクチュエータユニット１３Ｌと、右のアクチュエータユニット１３Ｒとは、左右反対形状であるが、同じ構成を有し、同じ機能を有する。ただし、左のアクチュエータユニット１３Ｌと右のアクチュエータユニット１３Ｒとは、相互が独立して動作可能であり、同期して同じ動作を行う他に、異なる動作を行うことが可能である。

左のアクチュエータユニット１３Ｌは、第一装着具１１と左の第二装着具１２Ｌとの間に設けられている。具体的には、左のアクチュエータユニット１３Ｌは、第一装着具１１が有する腰サポート部２１及びフレーム２３（左サブフレーム２９Ｌ）と、左の第二装着具１２Ｌとの間に設けられている。右のアクチュエータユニット１３Ｒは、第一装着具１１と右の第二装着具１２Ｒとの間に設けられている。具体的には、右のアクチュエータユニット１３Ｒは、第一装着具１１が有する腰サポート部２１及びフレーム２３（右サブフレーム２９Ｒ）と、右の第二装着具１２Ｒとの間に設けられている。

左のアクチュエータユニット１３Ｌは、仮想線Ｌｉを中心としたトルクを第一装着具１１と左の第二装着具１２Ｌとを通じて利用者に与えるための構成を備える。右のアクチュエータユニット１３Ｌは、仮想線Ｌｉを中心としたトルクを第一装着具１１と右の第二装着具１２Ｒとを通じて利用者に与えるための構成を備える。前記のとおり、アシスト動作として与える前記トルクが「アシストトルク」である。左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するアシストトルクによって、アシスト装置１０は、利用者の腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動を支援することが可能となる。

アクチュエータユニット１３Ｒは、アクチュエータ３５と、アクチュエータ３５を収容するケース３６と、アシストアーム３７とを有する。アクチュエータ３５は、電動モータと、電動モータが発生する回転トルクをアシストアーム３７に伝達する伝達機構とを含む。
アシストアーム３７の上端には軸部３７ａが設けられている。軸部３７ａの軸中心は仮想線Ｌｉに一致している。軸部３７ａは仮想線Ｌｉを中心として回転可能にケース３６に設けられている。これにより、アシストアーム３７は、仮想線Ｌｉを中心として第一装着具１１に対して回動可能である。
また、アシストアーム３７の下端には、第二装着具１２Ｒが設けられている。図３及び図４に示すように、アシストアーム３７は、利用者の大腿部ＢＦに沿って配置され、大腿部ＢＦとともに回動する。

アクチュエータ３５は、仮想線Ｌｉを中心として軸部３７ａを回転駆動し、当該軸部３７ａに回転トルクを伝達する。これにより、アクチュエータ３５による回転トルクは、仮想線Ｌｉを中心としてアシストアーム３７を回動させるためのトルクとして用いられる。アシストアーム３７を回動させるためのトルクは、第一装着具１１と、第二装着具１２Ｒとを通じて利用者にアシストトルクとして与えられる。このように、アクチュエータ３５は、アシストトルクを発生させる。
なお、アクチュエータユニット１３Ｌもアクチュエータユニット１３Ｒと同様、アクチュエータ３５と、アクチュエータ３５を収容するケース３６と、アシストアーム３７とを有しており、アクチュエータ３５によってアシストトルクを発生させる。アクチュエータユニット１３Ｒ，１３Ｌのアクチュエータ３５は制御装置１５によって制御される。

アシストアーム３７は、上アーム部４０と、下アーム部４１とを有する。
上アーム部４０は、ケース３６に回動可能に取付けられ、アクチュエータ３５による回転トルクによって回動する。下アーム部４１は、上アーム部４０の下端に連結されており、上アーム部４０とともに回動する。また、下アーム部４１には、第二装着具１２Ｌ，１２Ｒが設けられている。

図５は、下アーム部４１を拡大して示した分解斜視図である。アクチュエータユニット１３Ｌのアシストアーム３７と、アクチュエータユニット１３Ｒのアシストアーム３７とは、左右反対形状であるが、同じ構成とされている。よって、ここでは、アクチュエータユニット１３Ｌのアシストアーム３７における下アーム部４１ついて説明する。

下アーム部４１は、上アーム部４０に連結されたアーム本体４２と、第二装着具１２Ｌを回動可能に保持する保持部４３とを備える。
アーム本体４２は、上アーム部４０に連結されたリンク部材４４と、ガイドレール４５とを含んで構成される。リンク部材４４の上端には、上アーム部４０の下端に設けられた雌ヒンジ部４０ａにヒンジピン４０ｂによって結合される雄ヒンジ部４４ａが設けられている。

ガイドレール４５は、移動ブロック４６を走行させるための長尺部材である。ガイドレール４５の上端は、リンク部材４４の下端に連結されている。ガイドレール４５は、図５中の矢印で示す下アーム部４１の長手方向に沿って延びており、下アーム部４１の長手方向に沿って移動可能に移動ブロック４６を案内する。ガイドレール４５及び移動ブロック４６は、いわゆるリニアガイドを用いて構成される。よって、移動ブロック４６とガイドレール４５との間には、多数の鋼球が介在し、移動ブロック４６は、ガイドレール４５上を滑らかに移動することができる。
下アーム部４１のうち、ガイドレール４５の部分の周囲には、ガイドレール４５及び移動ブロック４６を保護するためのカバー４７が設けられている。

保持部４３は、移動ブロック４６と、ベース部材４８と、ブッシュ４９と、外ワッシャ５０と、内ワッシャ５１と、リベット５２とを含む。
移動ブロック４６は、上述したように、ガイドレール４５のガイド面４５ａ上を走行することで下アーム部４１の長手方向に沿って移動可能である。
ベース部材４８は、アルミニウム合金によって形成された四角板状の部材であり、移動ブロック４６の台座面４６ａに固定されている。
ベース部材４８は、一面４８ａと台座面４６ａとを当接した状態で移動ブロック４６に固定される。ベース部材４８の４隅には、ザグリ加工がなされたボルト孔４８ｂが設けられている。ボルト孔４８ｂは、一面４８ａから、一面４８ａの裏面であるベース面４８ｃに亘って貫通しており、ベース面４８ｃに開口する。ボルト孔４８ｂには、ベース部材４８を移動ブロック４６に固定するための固定ボルトＢが挿入される。
ベース部材４８のベース面４８ｃには、パッド３１を保持するための回動軸部５３が設けられている。回動軸部５３は、ベース部材４８に一体に形成されており、ベース面４８ｃから突出している。なお、パッド３１は、アルミニウム合金によって形成された板状の部材である。

図６は、保持部４３の断面図である。図６では、回動軸部５３の中心線Ｓを含みかつ下アーム部４１の長手方向に平行な平面に沿った断面を示している。
図６に示すように、回動軸部５３は、パッド３１に設けられた孔部３１ａに差し込まれている。回動軸部５３の中心線Ｓは、ベース面４８ｃに対してほぼ直交している。一面４８ａとベース面４８ｃとはほぼ平行である。ベース面４８ｃは、下アーム部４１の長手方向に沿っている。
ブッシュ４９は、樹脂等によって形成された円筒状の部材であり、円筒部４９ａと、フランジ部４９ｂとを有する。ブッシュ４９は、回動軸部５３の外方に嵌め込まれており、孔部３１ａの内周面と、回動軸部５３の外周面５３ａとの間に介在している。フランジ部４９ｂは、円筒部４９ａの一端側に設けられている。フランジ部４９ｂの一面４９ｂ１は、回動軸部５３の先端面５３ｂとほぼ面一となっている。円筒部４９ａの他端面４９ａ１は、ベース面４８ｃに当接している。よって、ブッシュ４９の軸方向長さは、回動軸部５３の軸方向長さとほぼ同じ寸法とされている。またフランジ部４９ｂの他面４９ｂ２は、パッド３１の一面３１ｂに当接している。
内ワッシャ５１は、樹脂により形成された円環状の部材であり、ブッシュ４９及び回動軸部５３の外方に嵌め込まれている。また、内ワッシャ５１は、パッド３１の他面３１ｃに当接するとともに、ベース面４８ｃに当接しており、パッド３１とベース部材４８との間に介在している。

外ワッシャ５０は、樹脂により形成された円環状の部材であり、回動軸部５３の先端面５３ｂ及びフランジ部４９ｂの一面４９ｂ１に当接している。このように、外ワッシャ５０は、ベース面４８ｃとの間で、パッド３１、ブッシュ４９、及び内ワッシャ５１を挟んで保持している。
外ワッシャ５０の孔部５０ａには、リベット５２が差し込まれている。リベット５２は、ステンレス鋼によって形成された筒状の部材であり、円筒部５２ａと、頭部５２ｂと、かしめ部５２ｃとを有する。頭部５２ｂは、円筒部５２ａの一端に形成されている。かしめ部５２ｃは円筒部５２ａの他端に形成されている。
リベット５２は、外ワッシャ５０の孔部５０ａから回動軸部５３の中心孔５３ｃに亘って差し込まれている。

回動軸部５３の中心孔５３ｃは、先端面５３ｂ側に開口する小径孔５５と、一面４８ａ側に開口する大径孔５６とを有する。小径孔５５と大径孔５６とは、段差面５７によって繋がっている。
リベット５２の頭部５２ｂは、外ワッシャ５０の外面５０ｂに当接している。また、リベット５２のかしめ部５２ｃは、大径孔５６内に形成されている。かしめ部５２ｃと、段差面５７との間には、内部ワッシャ５８が配置されている。
内部ワッシャ５８は、樹脂により形成された円環状の部材であり、かしめ部５２ｃと段差面５７との間に介在している。

リベット５２は、頭部５２ｂと、かしめ部５２ｃとの間で、外ワッシャ５０と、ベース部材４８（の回動軸部５３）とを挟むように固定している。これにより、リベット５２は、外ワッシャ５０が回動軸部５３の先端面５３ｂから離間するのを抑制している。これにより、パッド３１は、ブッシュ４９及び内ワッシャ５１とともに、外ワッシャ５０と、ベース面４８ｃとの間に保持される。

ここで、パッド３１は、ベース面４８ｃとの間に内ワッシャ５１を介してベース部材４８に保持されている。よって、パッド３１は、ベース面４８ｃに対して対向した状態で保持される。これにより、共にアルミニウム合金により形成されたパッド３１と、ベース部材４８とを直接接触するのを防止することができ、パッド３１を滑らかに回動させることができる。
また、パッド３１の孔部３１ａには、回動軸部５３が差し込まれている。よって、パッド３１は、中心線Ｓを中心に回動可能に支持される。
つまり、回動軸部５３、ブッシュ４９、外ワッシャ５０、内ワッシャ５１、リベット５２、及び内部ワッシャ５８は、パッド３１をベース面４８ｃに対向させた状態で当該パッド３１を回動可能に支持するパッド支持部６０を構成する。
なお、回動軸部５３、ブッシュ４９、外ワッシャ５０、内ワッシャ５１、リベット５２、及び内部ワッシャ５８において互いに摺接する部分のクリアランスは、パッド３１がアーム本体４２に対して回動可能となるように適宜設定される。

このように、保持部４３は、移動ブロック４６を有することで、下アーム部４１の長手方向に沿って移動可能に下アーム部４１に設けられている。また保持部４３は、パッド支持部６０を有することでパッド３１を含む第二装着具１２Ｌを回動可能に保持する。
すなわち、本実施形態のアシスト装置１０によれば、大腿部ＢＦに装着される第二装着具１２Ｌが保持部４３によって保持されることで、下アーム部４１（アシストアーム３７）に対して移動可能かつ回動可能に保持される。これにより、利用者の体型や動きに追従して第二装着具１２Ｌ（１２Ｒ）を移動又は回動させることができる。この結果、アシスト装置１０からアシスト力が付与されたときに、第二装着具１２Ｌ（１２Ｒ）が大腿部ＢＦに生じさせる圧迫感やこすれ感を抑制でき、利用者に与える違和感や不快感を緩和することができる。

図５及び図６を参照して、パッド３１には、孔部３１ａの周囲に、一対のスリット６２が設けられている。一対のスリット６２は、パッド３１（第二装着具１２Ｌ）の回動中心となる中心線Ｓ周りの円周方向に沿って中心角が４５度から５０度程度の範囲で設けられている。一対のスリット６２は、一面３１ｂを正面視したときに孔部３１ａに対して対称となるように設けられている。

一対のスリット６２の内の一方には、ベース部材４８に固定されたピン部材６４が差し込まれている。ピン部材６４は、ベース部材４８に設けられた孔６６に固定されており、ベース面４８ｃから突出している。このスリット６２は中心線Ｓ周りの円周方向に沿って設けられているので、パッド３１が回動すると、ピン部材６４はスリット６２に差し込まれた状態でスリット６２に倣うようにパッド３１に対して相対移動する。よって、パッド３１は、ピン部材６４がスリット６２に差し込まれたままの状態で回動する。これにより、パッド３１の回動範囲は、スリット６２によって制限される。
この結果、ベース部材４８に設けられたピン部材６４、及びパッド３１に設けられたスリット６２によって、第二装着具１２Ｌの回動範囲を必要な範囲に制限することができ、無駄に回動することで取り扱い性が低下するのを抑制することができる。

さらに、パッド３１には、図５に示すように、一対のスリット６２の間に、ベース面４８ｃに開口するボルト孔４８ｂを露出させるための一対の露出孔６７が設けられている。一対の露出孔６７は、パッド３１を回動させることで、ベース面４８ｃのボルト孔４８ｂ及びボルト孔４８ｂに挿入された固定ボルトＢを露出可能に設けられている。これにより、ベース面４８ｃがパッド３１に覆われてしまっても、ベース面４８ｃに開口するボルト孔４８ｂに挿入される固定ボルトＢの取り付け取り外しを、露出孔６７を通じて行うことができる。

〔他の実施形態について〕
図７は、他の実施形態に係るアシスト装置１０の全体構成を示す斜視図である。図８は、図７に示すアシスト装置１０の分解斜視図である。図９は、図７に示すアシスト装置１０が装着された利用者を示す側面図である。なお、図９では、アシスト装置１０を略図として示しており、利用者が直立姿勢にあるときのアシスト装置１０を示している。

本実施形態のアシスト装置１０は、アシストアーム３７を回動させるためのトルク（アシストトルク）を発生させるアクチュエータ３５がバックパック部２４に収容されている点において、上述の実施形態と相違する。
本実施形態においても、アシスト装置１０は、利用者の腰部ＢＷを含む上半身に装着される第一装着具１１と、利用者の左右の大腿部ＢＦに装着される第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを備える。
第二装着具１２Ｌ，１２Ｒ及びこれらが取り付けられるアシストアーム３７（上アーム部４０及び下アーム部４１）は、上記実施形態と同様の構成である。

第一装着具１１は、上記実施形態と同様、腰サポート部２１、ジャケット部２２、フレーム２３、バックパック部２４、及び一対の回動機構７０を有する。腰サポート部２１は、利用者の腰部ＢＷの周りに装着される。腰サポート部２１は、ベルト２５と、一対の腰側方パッド８０とを含む。ベルト２５は、一対の腰側方パッド８０を腰部ＢＷに固定するために用いられる。一対の腰側方パッド８０は、ベルト２５の左右両側に設けられている。一対の腰側方パッド８０は、弾力性を有する発泡シート等を用いてパッド状に形成された部材である。
一対の腰側方パッド８０の外側面８０ａには、一対の回動機構７０が固定されている。一対の回動機構７０には、アシストアーム３７が固定されている。一対の回動機構７０は、アシストアーム３７を回動させるための構成を含む。一対の回動機構７０のうち、一方は右側の腰側方パッド８０に固定され、他方は左側の腰側方パッド８０に固定されている。

利用者の肩部ＢＳ及び胸ＢＢの周りに装着されるジャケット部２２は、一対の肩ベルト８２と、胸ベルト８３とを有する。一対の肩ベルト８２は、上取付具８２ａと下取付具８２ｂとを有する。上取付具８２ａによって一対の肩ベルト８２はバックパック部２４に連結される。下取付具８２ｂによって一対の肩ベルト８２は腰サポート部２１に連結される。胸ベルト８３は、一対の肩ベルト８２に交差するように縫い付ける等して連結されている。胸ベルト８３は、利用者の胸ＢＢの周りに装着される。

アルミニウム合金等の金属製のパイプからなるフレーム２３は、利用者の背面とバックパック部２４との間を通過して、一対の腰側方パッド８０の外側面８０ａに固定された一対の回動機構７０を互いに繋ぐように設けられている。フレーム２３の両端には、一対の回動機構７０に設けられた固定軸７０ａが挿入される筒状部２３ａが設けられている。一対の回動機構７０及び筒状部２３ａには、互いに相対回転しないように回り止めが設けられている。これにより、一対の回動機構７０は、フレーム２３に対して相対回転しないように設けられている。
腰側方パッド８０の外側面８０ａには、円環状の固定部材８４が固定されている。
固定軸７０ａは、筒状部２３ａ及び固定部材８４に挿入固定される。これにより、一対の回動機構７０は、フレーム２３に固定されるとともに、腰側方パッド８０の外側面８０ａに固定される。このとき、固定軸７０ａの軸中心は、利用者の腰部ＢＷを通る利用者の左右方向の仮想線Ｌｉに一致している。

フレーム２３の後部に取り付けられるバックパック部２４の前面２４ａには、スペーサ８５と、背面パッド８６とが設けられている。スペーサ８５は、前面２４ａと、背面パッド８６との間に介在している。フレーム２３は、前面２４ａと、背面パッド８６との間に挟み込まれている。これにより、腰サポート部２１、ジャケット部２２、フレーム２３、バックパック部２４、及び一対の回動機構７０は、一体化される。また、一対の回動機構７０とフレーム２３とは相対的な変位が不能となる。

バックパック部２４の内部には、制御装置１５、電源２０の他、一対のアクチュエータ３５が収容されている。一対のアクチュエータ３５のうちの一方は、右側のアシストアーム３７を回動させるトルクを発生させるアクチュエータであり、他方は、左側のアシストアーム３７を回動させるトルクを発生させるアクチュエータである。

バックパック部２４からは、一対のワイヤ９０及び一対のワイヤ９１が延びている。
一対のワイヤ９０は、保護チューブに覆われた状態で、右側の回動機構７０に接続されている。一対のワイヤ９１は、保護チューブに覆われた状態で、左側の回動機構７０に接続されている。
一方のアクチュエータ３５は、一対のワイヤ９０を介して右側の回動機構７０にトルクを伝達する。また、他方のアクチュエータ３５は、一対のワイヤ９１を介して左側の回動機構７０にトルクを伝達する。
一方のアクチュエータ３５は、一対のワイヤ９０を駆動するための駆動プーリ（図示省略）を有している。一方のアクチュエータ３５は、駆動プーリを回動させることで、一対のワイヤ９０の端部９０ａ，９０ｂのいずれか一方を引き込み、いずれか他方を進出させる。
他方のアクチュエータ３５も、同様であり、一対のワイヤ９１を駆動するための駆動プーリを回動させることで、一対のワイヤ９１の端部９１ａ，９１ｂのいずれか一方を引き込み、いずれか他方を進出させる。

右側の回動機構７０には、右側のアシストアーム３７が固定されている。左側の回動機構７０には、左側のアシストアーム３７が固定されている。
右側の回動機構７０は、従動プーリ７０ｂを有する。従動プーリ７０ｂは、左右方向の仮想線Ｌｉを中心として、一方向及び他方向に回動自在に設けられる。右側のアシストアーム３７は従動プーリ７０ｂに一体回転可能に固定されている。
従動プーリ７０ｂには、駆動ワイヤ（図示省略）が巻き掛けられている。駆動ワイヤの一端は接続端７０ｃに導かれて一対のワイヤ９０の端部９０ａに接続される。駆動ワイヤの他端は接続端７０ｄに導かれて一対のワイヤ９０の端部９０ｂに接続される。

従動プーリ７０ｂは、駆動ワイヤの一端又は他端のいずれか一方が引っ張られると、それに応じて回動する。よって、一方のアクチュエータ３５が駆動プーリを回動させて一対のワイヤ９０の端部９０ａ，９０ｂのいずれか一方を引き込むと、従動プーリ７０ｂは、一対のワイヤ９０の動作に応じて回動する。従動プーリ７０ｂが回動すると、右側のアシストアーム３７は、仮想線Ｌｉを中心として回動する。このように、一方のアクチュエータ３５の回転トルクは、一対のワイヤ９０を介して右側の回動機構７０に伝達され、右側のアシストアーム３７を回動させるためのトルクとして用いられる。

また、左側の回動機構７０も右側の回動機構７０と同様の構成である。よって、左側の回動機構７０が有する従動プーリ７０ｂが一対のワイヤ９１の動作に応じて回動すると、左側のアシストアーム３７は、仮想線Ｌｉを中心として回動する。よって、他方のアクチュエータ３５の回転トルクは、一対のワイヤ９１を介して左側の回動機構７０に伝達され、左側のアシストアーム３７を回動させるためのトルクとして用いられる。
この結果、本実施形態においても、利用者の腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動を支援することが可能となる。

本実施形態のアシスト装置１０は、上記実施形態と同様の構成とされたアシストアーム３７を有するので、アシスト装置１０からアシスト力が付与されたときに、第二装着具１２Ｌ，１２Ｒが大腿部ＢＦに生じさせる圧迫感やこすれ感を抑制でき、利用者に与える違和感や不快感を緩和することができる。

〔その他〕
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることはない。
例えば、上記各実施形態では、保持部４３に含まれるブッシュ４９がフランジ部４９ｂを有する場合を例示したが、例えば、図１０に示すように、フランジ部４９ｂを備えないブッシュ４９を用いてもよい。
また、上記画実施形態において、アシスト装置１０を構成する構成要素を金属や樹脂で形成した場合を例示したが、これら構成要素の材質は、限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、パッド３１をアルミニウム合金で形成したが、これを樹脂で形成してもよい。また、上記実施形態では、ブッシュ、ワッシャ類を樹脂によって形成した場合を例示したが、これらを金属で形成してもよい。

本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１０ アシスト装置 １１ 第一装着具 １２Ｌ 第二装着具
１２Ｒ 第二装着具 ３１ パッド ３５ アクチュエータ
３７ アシストアーム ４１ 下アーム部 ４２ アーム本体
４３ 保持部 ４５ ガイドレール ４６ 移動ブロック
４８ ベース部材 ４８ｂ ボルト孔 ４８ｃ ベース面
６０ パッド支持部 ６２ スリット ６４ ピン部材
６７ 露出孔

Claims (2)

1. 利用者の少なくとも腰部に装着される第一装着具と、
   前記利用者の大腿部に沿って配置され、前記第一装着具に対して回動可能なアームと、
   前記アームを回動させるトルクを発生させるアクチュエータと、
   前記アームに設けられるとともに、前記大腿部に装着される第二装着具と、を備え、
   前記アームは、
   アーム本体と、
   前記アーム本体の長手方向に沿って移動可能に前記アーム本体に設けられ、前記第二装着具を回動可能に保持する保持部と、を備え、
   前記第二装着具は、板状のパッドを含み、
   前記アーム本体は、前記アーム本体の長手方向に沿って延びるガイドレールを含み、
   前記保持部は、前記ガイドレール上を前記アーム本体の長手方向に沿って走行する移動ブロックと、前記移動ブロックに固定されるとともに前記長手方向に沿うベース面を有するベース部材と、前記パッドを前記ベース面に対向させた状態で前記パッドを回動可能に支持するパッド支持部と、を備え、
   前記パッドには、前記第二装着具の回動中心周りの円周方向に沿って設けられたスリットが設けられ、
   前記保持部は、前記ベース面から突出し前記スリットに差し込まれるピン部材をさらに有する
   アシスト装置。
2. 前記ベース部材には、前記ベース面に開口し、前記ベース部材を前記移動ブロックに固定するためのボルトが挿入されたボルト孔が設けられ、
   前記パッドには、前記ボルト孔を露出させる露出孔が設けられている
   請求項１に記載のアシスト装置。

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