JP7027528B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Description
装着者の腰部に装着される腰部装具と、前記装着者の脚部に装着される脚部装具と、前記脚部装具を前記腰部装具に対して移動させて、前記脚部装具を介して前記装着者の脚部に該装着者の前後方向への歩行を補助するアシスト力を生成する一対の動作補助機構とを備え、
前記動作補助機構は、前記腰部装具と前記脚部装具とを連結するアームと、前記アームを介して、前記脚部装具を、左右方向に延びる回動軸線を中心として前記腰部装具に対して前後方向に回動させる駆動源とを有し、
前記腰部装具は、前記装着者の腰部の前面及び背面の少なくとも一方を覆う可撓性フレームと、前記装着者の腰部の左右の側面を覆い、前記アシスト力が生成された際に前記動作補助機構から伝達された前記アシスト力の反力の一部を受け止めるとともに、該反力の他の一部を前記可撓性フレームに伝達する剛体フレームとを有し、
前記可撓性フレームは、可撓性の樹脂製の平板を上下方向に延びる基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、装着時に前記装着者の腰部の前面を覆う前面フレームと、可撓性の樹脂製の平板を前記基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、装着時に前記装着者の腰部の背面を覆う背面フレームとであり、
前記剛体フレームは、装着時に前記装着者の腰部の左右の側面を覆う一対の側面フレームであり、
前記一対の側面フレームの各々は、前記基準軸線に沿う方向に延びる第1板部材と、前記第1板部材の前方側の側方から、前記基準軸線周りで周方向に延設された前面側第2板部材と、前記第1板部材の後方側の側方から、前記基準軸線周りで周方向に延設された背面側第2板部材とを有し、
一対の前記動作補助機構の各々は、前記一対の側面フレームの各々の前記第1板部材に固定されることによって該側面フレームに固定され、
前記前面フレームは、両端部で、前記一対の側面フレームの各々の前記前面側第2板部材に固定され、
前記背面フレームは、両端部で、前記一対の側面フレームの各々の前記背面側第2板部材に固定されていることを特徴とする。
装着者の腰部に装着される腰部装具と、前記装着者の脚部に装着される脚部装具と、前記脚部装具を前記腰部装具に対して移動させて、前記脚部装具を介して前記装着者の脚部に該装着者の前後方向への歩行を補助するアシスト力を生成する動作補助機構と、前記装着者の腹部の側面を覆う左右一対の腹部装具とを備え、
前記動作補助機構は、前記腰部装具と前記脚部装具とを連結するアームと、前記アームを介して、前記脚部装具を、左右方向に延びる回動軸線を中心として前記腰部装具に対して前後方向に回動させる駆動源とを有し、
前記腰部装具は、前記装着者の腰部の前面及び背面の少なくとも一方を覆う可撓性フレームと、前記装着者の腰部の左右の側面を覆い、前記アシスト力が生成された際に前記動作補助機構から伝達された前記アシスト力の反力の一部を受け止めるとともに、該反力の他の一部を前記可撓性フレームに伝達する左右一対の剛体フレームとを有し、
前記可撓性フレームは、可撓性の樹脂製の平板を上下方向に延びる基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、
左右一対の前記腹部装具の各々は、左右一対の前記剛体フレームのうちの対応する剛体フレームから、上方に向かって延設され、
前記動作補助機構は、前記剛体フレームに取り付けられていることを特徴とする。
また、本発明の歩行補助装置は、
装着者の腰部に装着される腰部装具と、前記装着者の脚部に装着される脚部装具と、前記脚部装具を前記腰部装具に対して移動させて、前記脚部装具を介して前記装着者の脚部に該装着者の前後方向への歩行を補助するアシスト力を生成する一対の動作補助機構と、前記装着者の腹部の側面を覆う左右一対の腹部装具とを備え、
前記動作補助機構は、前記腰部装具と前記脚部装具とを連結するアームと、前記アームを介して、前記脚部装具を、左右方向に延びる回動軸線を中心として前記腰部装具に対して前後方向に回動させる駆動源とを有し、
前記腰部装具は、前記装着者の腰部の前面及び背面の少なくとも一方を覆う可撓性フレームと、前記装着者の腰部の左右の側面を覆い、前記アシスト力が生成された際に前記動作補助機構から伝達された前記アシスト力の反力の一部を受け止めるとともに、該反力の他の一部を前記可撓性フレームに伝達する剛体フレームとを有し、
前記可撓性フレームは、可撓性の樹脂製の平板を上下方向に延びる基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、装着時に前記装着者の腰部の前面を覆う前面フレームと、可撓性の樹脂製の平板を前記基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、装着時に前記装着者の腰部の背面を覆う背面フレームとであり、
前記剛体フレームは、装着時に前記装着者の腰部の左右の側面を覆う左右一対の側面フレームであり、
前記一対の側面フレームの各々は、前記基準軸線に沿う方向に延びる第1板部材と、前記第1板部材の前方側の側方から、前記基準軸線周りで周方向に延設された前面側第2板部材と、前記第1板部材の後方側の側方から、前記基準軸線周りで周方向に延設された背面側第2板部材とを有し、
一対の前記動作補助機構の各々は、前記一対の側面フレームの各々の前記第1板部材に固定されることによって該側面フレームに固定され、
前記前面フレームは、両端部で、前記一対の側面フレームの各々の前記前面側第2板部材に固定され、
前記背面フレームは、両端部で、前記一対の側面フレームの各々の前記背面側第2板部材に固定され、
左右一対の前記腹部装具の各々は、左右一対の前記剛体フレームのうちの対応する剛体フレームから、上方に向かって延設されていることを特徴とする。
また、本発明の歩行補助装置においては、剛体フレームを備える構成の場合、
前記可撓性フレームは、平板を前記基準軸線周りに湾曲させたベルトであり、
前記可撓性フレームと前記剛体フレームとの連結部分における該可撓性フレームの上下方向の幅は、該剛体フレームの上下方向の幅よりも小さいことが好ましい。
このように構成すると、アシスト力の反力によって可撓性フレームがねじれたときに、連結部分において、そのねじれた可撓性フレームの連結部分全体を、剛体フレームが受け止めることになる。すなわち、可撓性フレームをねじる力(すなわち、可撓性フレームに加えられた反力)が剛体フレームに受け止められるようになる。
これにより、腰部装具全体として、さらに大きな反力を受け止めることができるようになるので、装着者の脚部に対し、さらに大きなアシスト力を付与することができるように
なる。
前記腰部装具の内周側に配置され、前記装着者の腰部から腹部を覆うコルセットを備えていることが好ましい。
前記可撓性フレームは、前記装着者の右半身側に位置する右側フレーム部材と、該装着者の左半身側に位置する左側フレーム部材と、該右側フレーム部材と該左側フレーム部材とを、上下方向に離れた少なくとも2つの点で接触するように、着脱自在に固定する固定部材とを有していることが好ましい。
前記可撓性フレームは、前記装着者の右半身側に位置する右側フレーム部材と、該装着者の左半身側に位置する左側フレーム部材と、該右側フレーム部材と該左側フレーム部材とを、上下方向に延びる軸線に沿うように線接触するように、着脱自在に固定する固定部材とを有していることが好ましい。
Claims (7)
- 装着者の腰部に装着される腰部装具と、前記装着者の脚部に装着される脚部装具と、前記脚部装具を前記腰部装具に対して移動させて、前記脚部装具を介して前記装着者の脚部に該装着者の前後方向への歩行を補助するアシスト力を生成する一対の動作補助機構とを備え、
前記動作補助機構は、前記腰部装具と前記脚部装具とを連結するアームと、前記アームを介して、前記脚部装具を、左右方向に延びる回動軸線を中心として前記腰部装具に対して前後方向に回動させる駆動源とを有し、
前記腰部装具は、前記装着者の腰部の前面及び背面の少なくとも一方を覆う可撓性フレームと、前記装着者の腰部の左右の側面を覆い、前記アシスト力が生成された際に前記動作補助機構から伝達された前記アシスト力の反力の一部を受け止めるとともに、該反力の他の一部を前記可撓性フレームに伝達する剛体フレームとを有し、
前記可撓性フレームは、可撓性の樹脂製の平板を上下方向に延びる基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、装着時に前記装着者の腰部の前面を覆う前面フレームと、可撓性の樹脂製の平板を前記基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、装着時に前記装着者の腰部の背面を覆う背面フレームとであり、
前記剛体フレームは、装着時に前記装着者の腰部の左右の側面を覆う一対の側面フレームであり、
前記一対の側面フレームの各々は、前記基準軸線に沿う方向に延びる第1板部材と、前記第1板部材の前方側の側方から、前記基準軸線周りで周方向に延設された前面側第2板部材と、前記第1板部材の後方側の側方から、前記基準軸線周りで周方向に延設された背面側第2板部材とを有し、
一対の前記動作補助機構の各々は、前記一対の側面フレームの各々の前記第1板部材に固定されることによって該側面フレームに固定され、
前記前面フレームは、両端部で、前記一対の側面フレームの各々の前記前面側第2板部材に固定され、
前記背面フレームは、両端部で、前記一対の側面フレームの各々の前記背面側第2板部材に固定されていることを特徴とする歩行補助装置。 - 装着者の腰部に装着される腰部装具と、前記装着者の脚部に装着される脚部装具と、前記脚部装具を前記腰部装具に対して移動させて、前記脚部装具を介して前記装着者の脚部に該装着者の前後方向への歩行を補助するアシスト力を生成する動作補助機構と、前記装着者の腹部の側面を覆う左右一対の腹部装具とを備え、
前記動作補助機構は、前記腰部装具と前記脚部装具とを連結するアームと、前記アームを介して、前記脚部装具を、左右方向に延びる回動軸線を中心として前記腰部装具に対して前後方向に回動させる駆動源とを有し、
前記腰部装具は、前記装着者の腰部の前面及び背面の少なくとも一方を覆う可撓性フレームと、前記装着者の腰部の左右の側面を覆い、前記アシスト力が生成された際に前記動作補助機構から伝達された前記アシスト力の反力の一部を受け止めるとともに、該反力の他の一部を前記可撓性フレームに伝達する左右一対の剛体フレームとを有し、
前記可撓性フレームは、可撓性の樹脂製の平板を上下方向に延びる基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、
左右一対の前記腹部装具の各々は、左右一対の前記剛体フレームのうちの対応する剛体フレームから、上方に向かって延設され、
前記動作補助機構は、前記剛体フレームに取り付けられていることを特徴とする歩行補助装置。 - 装着者の腰部に装着される腰部装具と、前記装着者の脚部に装着される脚部装具と、前記脚部装具を前記腰部装具に対して移動させて、前記脚部装具を介して前記装着者の脚部に該装着者の前後方向への歩行を補助するアシスト力を生成する一対の動作補助機構と、前記装着者の腹部の側面を覆う左右一対の腹部装具とを備え、
前記動作補助機構は、前記腰部装具と前記脚部装具とを連結するアームと、前記アームを介して、前記脚部装具を、左右方向に延びる回動軸線を中心として前記腰部装具に対して前後方向に回動させる駆動源とを有し、
前記腰部装具は、前記装着者の腰部の前面及び背面の少なくとも一方を覆う可撓性フレームと、前記装着者の腰部の左右の側面を覆い、前記アシスト力が生成された際に前記動作補助機構から伝達された前記アシスト力の反力の一部を受け止めるとともに、該反力の他の一部を前記可撓性フレームに伝達する剛体フレームとを有し、
前記可撓性フレームは、可撓性の樹脂製の平板を上下方向に延びる基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、装着時に前記装着者の腰部の前面を覆う前面フレームと、可撓性の樹脂製の平板を前記基準軸線周りに湾曲させたベルト状の部材として構成され、装着時に前記装着者の腰部の背面を覆う背面フレームとであり、
前記剛体フレームは、装着時に前記装着者の腰部の左右の側面を覆う左右一対の側面フレームであり、
前記一対の側面フレームの各々は、前記基準軸線に沿う方向に延びる第1板部材と、前記第1板部材の前方側の側方から、前記基準軸線周りで周方向に延設された前面側第2板部材と、前記第1板部材の後方側の側方から、前記基準軸線周りで周方向に延設された背面側第2板部材とを有し、
一対の前記動作補助機構の各々は、前記一対の側面フレームの各々の前記第1板部材に固定されることによって該側面フレームに固定され、
前記前面フレームは、両端部で、前記一対の側面フレームの各々の前記前面側第2板部材に固定され、
前記背面フレームは、両端部で、前記一対の側面フレームの各々の前記背面側第2板部材に固定され、
左右一対の前記腹部装具の各々は、左右一対の前記剛体フレームのうちの対応する剛体フレームから、上方に向かって延設されていることを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の歩行補助装置において、
前記可撓性フレームと前記剛体フレームとの連結部分における該可撓性フレームの上下方向の幅は、該剛体フレームの上下方向の幅よりも小さいことを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の歩行補助装置において、
前記腰部装具の内周側に配置され、前記装着者の腰部から腹部を覆うコルセットを備えていることを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の歩行補助装置において、
前記可撓性フレームは、前記装着者の右半身側に位置する右側フレーム部材と、該装着者の左半身側に位置する左側フレーム部材と、該右側フレーム部材と該左側フレーム部材とを、上下方向に離れた少なくとも2つの点で接触するように、着脱自在に固定する固定部材とを有していることを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の歩行補助装置において、
前記可撓性フレームは、前記装着者の右半身側に位置する右側フレーム部材と、該装着者の左半身側に位置する左側フレーム部材と、該右側フレーム部材と該左側フレーム部材とを、上下方向に延びる軸線に沿うように線接触するように、着脱自在に固定する固定部材とを有していることを特徴とする歩行補助装置。
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