JP2015002970A - 非外骨格型ロボティックウエア - Google Patents
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Abstract
Description
。
ウエア関節部と、
予め定めた前記ウエア関節部の関節軸中心線を中心として相対回転可能な状態で、前記ウエア関節部に取り付けた第1アシスト力伝達部材および第2アシスト力伝達部材と、
前記第1、第2アシスト力伝達部材を相対回転させるために前記ウエア関節部に取り付けた回転アクチュエータと、
ウエア着用者における人体関節部を中心として屈曲・伸展する一方の第1人体部分および他方の第2人体部分のそれぞれと一体となって所定の屈曲・伸展方向に移動するように、前記第1アシスト力伝達部材および前記第2アシスト力伝達部材を前記ウエア着用者に装着する装着部材と、
を有し、
前記第1、第2アシスト力伝達部材は、前記屈曲・伸展方向への所定のアシスト力を前記第1、第2人体部分に伝達可能な剛性を備えていることを特徴としている。
人体部分に確実に固定することができる。
少なくとも一箇所の人体関節部を取り囲む部位を備え、体表に密着した状態で着用される伸縮性ウエアと、
前記伸縮性ウエアにおける前記人体関節部に対応する部位に取り付けたウエア関節部と、
前記ウエア関節部を中心として相対回転可能な状態で前記伸縮性ウエアに取り付けられ
ている第1アシスト力伝達部材と第2アシスト力伝達部材と、
前記ウエア関節部に取り付けられ、前記第1、第2アシスト力伝達部材を相対回転させる回転アクチュエータとを有し、
前記第1、第2アシスト力伝達部材は、前記伸縮性ウエアの伸縮力によって着用者の体表に沿った形状に撓むことのできる可撓性を備えており、かつ、前記人体関節部に繋がる第1、第2人体部分に対して、その屈曲・伸展方向への所定のアシスト力を伝達可能な剛性を備えていることを特徴としている。
図1(a)は、本発明の実施の形態1に係る歩行用の非外骨格型ロボティックウエア(以下、単に「ロボティックウエア」と呼ぶ場合もある。)を装着した状態の外観を示す正面図であり、図1(b)はその左側面図であり、図1(c)はその背面図である。また、図2(a)〜(c)は、当該ロボティックウエアの内部構造を示す正面図、左側面図および背面図である。
2の伸縮力によって人体Pの体表に沿った形状に撓むことのできる可撓性を備えている。同時に、上記のように、回転アクチュエータ13の回転力を、人体Pの左股関節部を中心とする人体の動きをアシストする所定のアシスト力として人体Pに伝達可能な剛性も備わっている。例えば、薄い板状部材からなる第1、第2アシスト力伝達部材11、12は、平板状に広がっている状態では所定のアシスト力を伝達可能な剛性が備わっていないが、インナー生地3およびアウター生地4によって人体Pの体表に沿った形状に撓められて湾曲した状態では、所定のアシスト力を伝達可能な剛性を呈する。あるいは、第1、第2アシスト力伝達部材11、12は、インナー生地3およびアウター生地4によって両側から保持された状態において、これらの生地3、4と一体となって、所定のアシスト力を伝達可能な剛性を備えた部位となる。
って配置でき、所定の大きさのアシスト力を人体の側に伝達可能であれば、他の形状であっても良いことは勿論である。また、左右対称の形状とせずに、左右において異なった形状、大きさのものとすることもできる。
このように構成したロボティックウエア1は、一般的な外骨格型ロボットと比較すると、表1に示す相違点(優劣点)がある。
図3(a)は、この評価のための解析を目的として製作した試験用ロボティックウエアのウエア股関節部を示す説明図であり、図3(b)はそのウエア膝関節部を示す説明図で
ある。図に示す試験用ロボティックウエア1Aは両股関節部および膝関節部に合計4つの関節軸を有するが、人体の骨格系を利用するため外骨格に相当する各関節間の剛体リンクは存在しない。重量は股関節部150g、膝関節部200g(両脚で400g)である。人体への固定方法は、ウエア股関節部5Aは骨盤(ASIS:前上腸骨棘)および左右の大腿部上部を、ウエア膝関節部7Aは大腿部下部および下腿部上部をベルト41〜44で絞めて固定するものである。試験用ウエイト45は、回転アクチュエータの取付け位置と同一箇所である各ウエア関節部5A、7Aの関節軸5c、7c上にボルト47、48で完全に固定することができる。
(実験方法)
人体に装着した試験用ロボティックウエア1Aにウエイト45を固定して、歩行、ランニング、跳躍、屈伸屈曲などの日常生活動作を行い、その際の重量感や構造上の問題点を確認した。個々の評価を明確にするため、ウエア股関節部5Aとウエア膝関節部7Aは同時に装着するのではなく、それぞれ個別に装着し、ウエア膝関節部7Aに関しては左足のみに装着した。また、ウエイト45は、重量500gおよび1kgの鉄製の固体を使用した。
立位静止時と歩行時においてもその重量感に大きな変化が無かった股関節部に対して、膝関節部では歩行時(特に踵接地〜立脚期)に大きな重量感を感じた。表2に重量感に関する主観評価結果を示す。
主観的評価実験の結果から、運動や歩行時にウエイトにかかる慣性力が重量感と深い関わりがあると考え、歩行時のウエア股関節部5Aならびにウエア膝関節部7Aにかかる加速度測定を行った。
人体に装着した試験用ロボティックウエア1Aのウエイト固定部上部に加速度センサーを固定し、歩行時の加速度を計測した。主観的評価実験と同様に、ウエア股関節部5Aとウエア膝関節部7Aは同時に装着するのではなく、それぞれ個別に装着し、ウエア膝関節部7Aに関しては左足のみに装着した。ウエア股関節部5Aのセンサー取り付け位置は左側のみとしたが、ウエイト45は左右ともに取り付けた。
び1kgの鉄製の固体を使用した。ウエア股関節部5Aの計測において、ウエイトは左右ともに取り付けた。得られたデータは計測終了時に無線データ送受信機によってPCに送信し解析に用いた。
ウエア股関節部5Aとウエア膝関節部7Aのそれぞれの前後、左右、上下方向の加速度波形を図4〜9に示す。ここで示した波形は1往復目の2.5〜4.5秒間(約4〜7歩目)のデータである。これらの加速度波形において、X系列は上下方向(上方向が+)を、Y系列は前後方向(前方向が+)を、Z系列は左右方向(左方向が+)を表す。なお、立位静止時にもX方向には重力成分を示す−1Gほどの出力がある。
ウエア股関節部5Aに発生する加速度に対してウエア膝関節部7Aの加速度が大きい。この加速度による慣性力が重力感の違いとして現れているのではないかと推測する。関節部の固定性の問題も検討する必要があるが、ウエイト重量を減少し慣性力を低減することによって、膝関節部においても股関節部と同等レベルの重量感にすることが可能であると考えられる。
(全体構成)
図10は、本発明を適用した実施の形態2に係る非外骨格型ロボティックウエア(以下、「ロボティックウエア」と呼ぶ場合もある。)の概略構成を示し、(a)は当該ロボティックウエアを人体に装着した状態を示す正面図であり、(b)はその左側面図である。図11(a)および(b)は、図10に示すロボティックウエアから回転アクチュエータであるモータユニットを取り外した状態を示す正面図および左側面図である。
ト(股関節用装着ユニット)110および左右の膝部ユニット(膝関節用装着ユニット)130L、130Rから構成されている。膝部ユニット130L、130Rは左右対称の構造であるので、以下の説明においては、これらを膝部ユニット130と呼ぶ場合もある。
図12(a)は腰部ユニット110の前側斜視図であり、図12(b)はその後側斜視図である。これらの図においては回転アクチュエータ117、127を取り外した状態で示してある。図13は腰部ユニット110の左側の股関節ユニット111Aの部分を示す分解斜視図である。腰部ユニット110は、左右の股関節ユニット111A、121Aと、これらが着脱可能に取り付けられている腰部ベルト115を備えている。
122bと呼ぶ。Tバー112b、122bは人体側に凹となっており、連結板部分112a、122aに直交する腰部を取り囲む方向に延びている。
お、大腿部カフ113b、123bの連結板部分113a、123aに対する取付け位置を、上下方向に調整可能に取付けておくことも可能である。このようにすれば、大腿部上部ベルト116、126をウエア着用者Pの大腿部上部における適切な高さの部位に締め付けることができる。
図14(a)は、左側の膝部ユニット130Lを外側から見た場合の外側斜視図であり、図14(b)は内側から見た場合の内側斜視図である。これらの図は、回転アクチュエータ137を取り外した状態のものである。左右の膝部ユニット130L、130Rは左右対称な構造であるので、以下においては、図10および図14を主に参照して、左側の膝部ユニット130Lについて説明する。
は大腿部下部支持板132、下腿部支持板133、大腿部下部ベルト135、下腿部上部ベルト136、下腿部下部ベルト139および回転アクチュエータ137が備わっている。
図15は回転アクチュエータ117、127、137、147として用いることのできる回転アクチュエータの一例を示す説明図である。この回転アクチュエータ150は、モータ151と、この前端に同軸に固定した波動歯車減速機152とを備えている。
人間の歩行には、骨盤の傾斜や回旋といった動きが重要であるとされている。本実施の形態の非外骨格型ロボティックウエア100は股関節および膝関節の動作補助を主たる目的とするものであり、このような動きを積極的に補助できない。非外骨格型ロボティックウエア100が関節間リンクを有さないことを大きな特徴とし、その目的は、このような重要な動きを阻害しない、つまり拘束感を少なくすることにある。
ロボティックウエア100の膝関節用装着ユニット130において、ウエア膝関節部131、141に発生する揺動が改善されているかを定量的に評価することを目的に実験を行った。実験対象の本実施の形態2に係るロボティックウエアとして、図18に示すように、人体下腿部に取り付ける下腿部支持板133(143)に、体型による装着性の違いを緩和する目的で設けられた円弧状に湾曲した低剛性部分aを設けたタイプのもの(Non−Limb Normal)と、図19に示す3mm厚のアルミニウム板bで剛性を高めたタイプのもの(Non−Limb Rigid)を、実験用モデルとして用意した。また、比較検証用として図16に示す関節間リンクである剛体リブ161を有するモデル(Limb Model)と、図20に示す短下肢装具(AFO:Ankle−Foot
Orthosis)を装着したモデル(Non−Limb AFO)も用いた。
実験用モデルは、数時間の装着においても位置ずれを感じることが無くなったことから、腰部の固定安定性やフィット感は向上していると思われる。動作自由度に関しては、実験結果から関節間リンクを有さない実験用モデルの拘束感が少ないことがわかる。関節間リンクを付けた場合の拘束感の原因はその長さが一定であることだと推測される。仮に、リンクに長さ可変機構を設けたとしても効果が期待できるのは可変方向である股関節および膝関節の屈曲と伸展に限られるのではないかと思われる。
上記構成のロボティックウエア100において、腰部ユニット110をウエア着用者Pの体型、体格差に応じて適切な位置に装着できるように、各部の位置調整を簡単に行い得ることが望ましい。すなわち、図22(a)に示すように、ウエア着用者Pによって、腰部の骨格における大転子(股関節)と腸骨稜(骨盤)の距離Aが異なる。図22(b)に示すように、ロボティックウエア100は、その腰部ユニット110の腰部ベルト115によって、ウエア着用者Pの腸骨稜(骨盤)における上前腸骨棘(ASIS)から上後腸
骨棘(PSIS)に至る部位が固定される状態が形成されるように、着用する必要がある。これにより、ロボティックウエア100によるアシスト力をウエア着用者Pの左右の股関節部分に効率良く伝えることができる。
図23(a)は、このような調整機構を備えた腰部ユニットの構成部品を一方の側から見た場合の部品図であり、図23(b)は各構成部品を異なる方向から見た場合の部品図であり、図23(c)は腰部ユニットの股関節ユニットの一部を示す部分斜視図である。これらの図に示す腰部ユニット210は、実施の形態2における腰部ユニット110の代わりに用いることができる。
部分)213b、223bとを備えている。大腿部カフ213b、223bは人体側に凹となっており、連結板部分213a、223aに直交する大腿部上部を取り囲む方向に延びている。
け可能である。
図24〜図28は腰部ユニット210の装着手順を示す説明図である。まず、図24(a)、(b)に示すように、腰部ベルト215のインナーベルト315をウエア着用者Pの腰部(腸骨稜)に巻き付け、その一方の端の裏面の面ファスナー317を、他方の端の表面の面ファスナー318に止めることで、インナーベルト315を仮止めする。
図29は、本発明を適用した全身用のロボティックウエアの例を示す説明図である。このロボティックウエア170は、上肢用装着ユニット180と下肢用装着ユニット190を備えている。上肢用装着ユニット180は、左右の肩関節に、前後方向のアシスト用のウエア肩関節部181、182と、左右方向のアシスト用のウエア肩関節部183、184を備えている。また、左右のウエア肘関節部185、186を備えている。下肢用装着ユニット190は、上記の実施の形態2のロボティックウエア100と同一構成である。
1A 試験用ロボティックウエア
2 タイツ(伸縮性ウエア)
3 インナー生地
4 アウター生地
5 左ウエア股関節部
5A ウエア股関節部
6 右ウエア股関節部
7 左ウエア膝関節部
7A ウエア膝関節部
8 右ウエア膝関節部
9 コントロールユニット
5a〜8a 取付けフランジ
5b〜8b アクチュエータ取付け部
11、14、17、20 第1アシスト力伝達部材
12、15、18、21 第2アシスト力伝達部材
13、16、19、22 回転アクチュエータ
31 前側骨盤固定用ベルト部分
32 後側骨盤固定用ベルト部分
41〜44 ベルト
45 ウエイト
47、48 ボルト
P ウエア着用者(人体)
100 ロボティックウエア
101 タイツ
110 股関節用装着ユニット
111、121 ウエア股関節部
111a、121a 可動側円盤
111b、121b スペーサ
111c、121c 固定側円盤
111d、121d 関節軸中心線
112、122 腰部支持板
112a、122a 連結板部分
112b、122b 円弧板部分
113、123 大腿部上部支持板
113a、123a 連結板部分
113b、123b 円弧板部分
115 腰部ベルト
116、126 大腿部上部ベルト
117、127 回転アクチュエータ
117a、127a モータ
117b、127b 減速機
118a ロック用のフック
118b フック係合溝
130、130L、130R 膝関節用装着ユニット
131、141 ウエア膝関節部
131a 可動側円盤
131c 固定側円盤
131d 関節軸中心線
132、142 大腿部下部支持板
133、143 下肢部支持板
135、145 大腿部下部ベルト
136、146 下腿部上部ベルト
137、147 回転アクチュエータ
139、149 下腿部下部ベルト
150 回転アクチュエータ
151 モータ
152 波動歯車減速機
153 円筒状ハウジング
154 剛性内歯歯車
155 可撓性外歯歯車
156 波動発生器
157 出力円盤
157a ボス
158 動力伝達ピン
210 腰部ユニット
211A、211B 股関節ユニット
211、221 ウエア股関節部
211a、221a 可動側円盤
211b、221b スペーサ
211c、221c 固定側円盤
212、222 腰部支持板
213、223 大腿部上部支持板
212a、222a 連結板部分
212b、222b 円弧板部分(Tバー)
213a、223a 連結板部分(大腿部カフ)
213b、223b 円弧板部分
301、302 面ファスナー
216、226 大腿部上部ベルト
215 腰部ベルト
315 インナーベルト
316 アウターベルト
317、318、319 面ファスナー
321、322 バックル
A 距離
B 調整機構
C 調整機構
D 関節軸中心
Claims (21)
- ウエア関節部と、
前記ウエア関節部の関節軸中心線を中心として相対回転可能な状態で、前記ウエア関節部に取り付けた第1アシスト力伝達部材および第2アシスト力伝達部材と、
前記第1、第2アシスト力伝達部材を相対回転させるために前記ウエア関節部に取り付けた回転アクチュエータと、
ウエア着用者における人体関節部を中心として屈曲・伸展する一方の第1人体部分および他方の第2人体部分のそれぞれと一体となって所定の屈曲・伸展方向に移動するように、前記第1アシスト力伝達部材および前記第2アシスト力伝達部材を前記ウエア着用者に装着する装着部材と、
を有し、
前記第1、第2アシスト力伝達部材は、前記屈曲・伸展方向へのアシスト力を前記第1、第2人体部分に伝達可能な剛性を備えていることを特徴とする非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記第1アシスト力伝達部材および前記第2アシスト力伝達部材のうちの少なくとも一方は、前記ウエア関節部から前記関節軸中心線に直交する方向に延びる連結板部分、および、前記連結板部分の先端部から当該連結板部分に直交する方向に延びる板部分を備えており、
前記板部分は、ウエア着用者の体表に沿った形状に撓むことのできる可撓性を備えている請求項1に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記板部分は、前記連結板部分に対して取り付け位置が変更可能である請求項2に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記装着部材として、前記第1アシスト力伝達部材に取り付けた第1ベルトと、前記第2アシスト力伝達部材に取り付けた第2ベルトとを備えており、
前記第1ベルトは、前記第1人体部分を取り囲む状態で当該第1人体部分に装着可能であり、
前記第2ベルトは、前記第2人体部分を取り囲む状態で当該第2人体部分に装着可能である請求項1、2または3に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記第1ベルトおよび前記第2ベルトのうちの少なくとも一方のベルトは、当該ベルトが取り付けられている前記第1アシスト力伝達部材あるいは前記第2アシスト力伝達部材に対して取付け位置が変更可能である請求項4に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記第1ベルトおよび前記第2ベルトのそれぞれは、長さ調整が可能なベルト、および、伸縮可能な素材からなるベルトのうちの少なくとも一方である請求項4または5に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記ウエア関節部として、左右のウエア股関節部のうちの少なくとも一方が備わっており、
前記第1アシスト力伝達部材は、ウエア着用者の腰部側面に配置される腰部支持板であり、当該腰部支持板は、前記ウエア股関節部から前記関節軸中心線に直交する方向に延びる連結板部分、および、前記連結板部分の先端部から当該連結板部分に直交する方向に延びる板部分を備えており、
前記第1ベルトはウエア着用者の骨盤部分を取り囲む腰部ベルトであり、
前記第2アシスト力伝達部材は、ウエア着用者の大腿部側面の上部分に配置される大腿部上部支持板であり、当該大腿部上部支持板は、前記ウエア股関節部から前記関節軸中心
線に直交する方向に延びる連結板部分、および、前記連結板部分の先端部から当該連結板部分に直交する方向に延びる板部分を備えており、
前記第2ベルトは、ウエア着用者の大腿部の上部分を取り囲む大腿部上部ベルトであり、前記大腿部上部支持板の前記板部分に取り付けられている請求項4、5または6に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記腰部支持板は、前記第1ベルトである腰部ベルトに対する取り付け位置が変更可能となっている請求項7に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記腰部ベルトは、面ファスナーによって相互に接合されたインナーベルトとアウターベルトを備え、
前記腰部支持板は、前記インナーベルトと前記アウターベルトの間に挟持されていると共に、これらに対して面ファスナーによって固定されており、
前記腰部支持板は、前記腰部ベルトに対する取り付け位置が変更可能となっている請求項8に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記第2ベルトである大腿部上部ベルトは、前記大腿部上部支持板に対する取り付け位置が変更可能となっている請求項7、8または9に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記ウエア関節部として、左右のウエア膝関節部のうちの少なくとも一方が備わっており、
前記第1アシスト力伝達部材は大腿部側面の下部分に配置される大腿部下部支持板であり、
当該大腿部下部支持板は、前記ウエア膝関節部から前記関節軸中心線に直交する方向に延びる連結板部分、および、前記連結板部分の先端部から当該連結板部分に直交する方向に延びる板部分を備えており、
前記第1ベルトは、大腿部の下部分を取り囲む大腿部下部ベルトであり、前記大腿部下部支持板の前記板部分に取り付けられており、
前記第2アシスト力伝達部材は下腿部に配置される下腿部支持板であり、
前記下腿部支持板の下端部は、ウエア着用者の下腿部における膝関節よりも足関節に近い位置まで延びており、
前記第2ベルトとして、ウエア着用者の下腿部の上部分を取り囲む下腿部上部ベルトと、下腿部の下部分を取り囲む下腿部下部ベルトを備えている請求項4ないし8のうちのいずれか一つの項に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記下腿部上部ベルトおよび前記下腿部下部ベルトは、前記下腿部支持板に対してスライド可能な状態で取り付けられている請求項11に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記回転アクチュエータは、前記ウエア関節部に対して、着脱可能な状態で取り付けられている請求項1ないし12のうちのいずれか一つの項に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記人体関節部の動きに応じて前記回転アクチュエータを駆動制御して前記第1、第2アシスト力伝達部材を相対回転させるコントロールユニットを有している請求項1ないし13のうちのいずれか一つの項に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記装着部材として、前記人体関節部が位置するウエア着用者の人体部分を取り囲むと共に、当該人体部分の体表に密着した状態で着用される伸縮性ウエアを備えており、
前記ウエア関節部、前記第1および第2アシスト力伝達部材は、前記伸縮性ウエアに取り付けられており、
前記第1、第2アシスト力伝達部材は、前記伸縮性ウエアの伸縮力によってウエア着用者の体表に沿った形状に撓むことのできる可撓性を備えている請求項1に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記伸縮性ウエアは、伸縮性のインナー生地と伸縮性のアウター生地の二層構造となっており、
前記第1、第2アシスト力伝達部材は、前記インナー生地と前記アウター生地の間に配置されている請求項15に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記ウエア関節部は、前記伸縮性ウエアの表面に露出しているアクチュエータ取り付け部を備え、
前記アクチュエータ取り付け部に、前記回転アクチュエータが着脱可能な状態で取り付けられている請求項15または16に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記伸縮性ウエアは、人体の股関節部分および左右の膝関節部分を取り囲む部分を備えたタイツであり、
前記ウエア関節部として、左ウエア股関節部、右ウエア股関節部、左ウエア膝関節部および右ウエア膝関節部が備わっており、
前記ウエア関節部のそれぞれに、前記第1アシスト力伝達部材、前記第2アシスト力伝達部材および前記回転アクチュエータが配置されている請求項15ないし17のうちのいずれか一つの項に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記左ウエア股関節部の前記第1アシスト力伝達部材および前記右ウエア股関節部の前記第1アシスト力伝達部材は、それぞれ、左右の腰部側面に配置される腰部支持板であり、
前記左ウエア股関節部の前記第2アシスト力伝達部材および前記右ウエア股関節部の前記第2アシスト力伝達部材は、それぞれ、左右の大腿部側面の上部分に配置される大腿部上部支持板であり、
前記左ウエア膝関節部の前記第1アシスト力伝達部材および前記右ウエア膝関節部の前記第1アシスト力伝達部材は、それぞれ、左右の大腿部側面の下部分に配置される大腿部下部支持板であり、
前記左ウエア膝関節部の前記第2アシスト力伝達部材および前記右ウエア膝関節部の前記第2アシスト力伝達部材は、それぞれ、左右の下腿部側面の上部分に配置される下腿部上部支持板である請求項18に記載の非外骨格型ロボティックウエア。 - 前記装着部材として、ウエア着用者の骨盤部分を取り囲む腰部ベルト、左右の大腿部の上部分を取り囲む左右の大腿部上部ベルト、左右の大腿部の下部を取り囲む左右の大腿部下部ベルト、および、左右の下腿部の上部を取り囲む左右の下腿部上部ベルトを備えている請求項19に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
- 前記人体関節部の動きに応じて前記回転アクチュエータを駆動制御して前記第1、第2アシスト力伝達部材を相対回転させるコントロールユニットを有し、
前記コントロールユニットは、前記伸縮性ウエアに取り付けられている請求項15ないし20のうちのいずれか一つの項に記載の非外骨格型ロボティックウエア。
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