CN109803730B - 运动辅助设备 - Google Patents

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崔正渊
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Abstract

公开一种运动辅助设备。一种运动辅助设备，包括：力传递框架，在力传递框架中具有滑动空间，力传递框架被构造为支撑用户的远端部分；滑块，被构造为在滑动空间中滑动；驱动框架，连接到滑块，并且被构造为相对于用户的近端部分滑动。

Description

运动辅助设备
技术领域
至少一个示例实施例涉及一种运动辅助设备。
背景技术
随着迅速老龄化社会的到来，越来越多的人可能经受来自关节问题的任何大量的不便和/或疼痛。因此，对能够使有关节问题的老年人和/或患者用较少的力气行走的运动辅助设备的兴趣日益增加。
发明内容
问题的方案
一些示例实施例涉及运动辅助设备。
在一个示例实施例中，所述运动辅助设备包括：力传递框架，在力传递框架中具有滑动空间，力传递框架被构造为支撑用户的远端部分；滑块，被构造为在滑动空间中滑动；驱动框架，连接到滑块，并且被构造为相对于用户的近端部分滑动。
运动辅助设备还可包括：多个弹性构件，被构造为连接力传递框架和滑块。
当滑块与力传递框架的中心之间的距离改变时，所述多个弹性构件中的至少一个弹性构件可延伸或收缩。
滑块可包括：主体板，位于滑动空间中；至少一个滑移板，附着到主体板的顶表面和底表面中的任何一个或任何组合。
所述至少一个滑移板可包括：摩擦减小器，被构造为减小滑移板与力传递框架之间的摩擦。
滑块和驱动框架中的至少一个可包括：连接构件，被构造为连接滑块和驱动框架。
力传递框架可包括：开口，连接构件穿过开口。
滑块的至少一部分可被构造为基于与开口垂直的方向与力传递框架重叠。
力传递框架和滑块可在一个方向上弯曲。
力传递框架可在用于覆盖用户的远端部分的方向上弯曲。
滑块的厚度与滑动空间的高度可一致，并且力传递框架的曲率与滑块的曲率基本相等。
滑块可被构造为在滑动空间中在两个相交的方向上执行2自由度(DOF)运动。
运动辅助设备还可包括：带条，被构造为：附着到力传递框架的两侧，并且从力传递框架的两侧拆卸。
力传递框架可包括从力传递框架的两侧突出的多个带钩，带条可包括：在带条的长度方向上间隔的多个带槽。所述多个带钩中的每个带钩可被插入到所述多个带槽中的相应的带槽中。
运动辅助设备还可包括：致动器，连接到驱动框架的一端，并且被构造为驱动驱动框架。
运动辅助设备还可包括：传感器，被构造为感测施加到驱动框架与滑块之间的力或力矩中的至少一个；控制器，被构造为基于由传感器测量的信息控制致动器。
远端部分可以是用户的大腿，近端部分可以是用户的腰部和骨盆中的任何一个或任何组合。
另一示例实施例涉及一种运动辅助设备。
在一个示例实施例中，所述运动辅助设备包括：近端支撑件，被构造为支撑用户的近端部分；力传递框架，在力传递框架中具有滑动空间，力传递框架被构造为支撑用户的远端部分；滑块，被构造为在滑动空间中滑动；驱动框架，连接到滑块，并且被构造为相对于近端支撑件旋转。
滑块可被构造为在滑动空间中在两个相交的方向上执行2-DOF运动。
运动辅助设备还可包括：致动器，被构造为使驱动框架在第一轴上相对于近端支撑件旋转；铰链，被构造为使驱动框架在第二轴上相对于近端支撑件旋转，其中，第二轴与第一轴相交。
示例性实施例的额外的方面将在以下描述中部分地阐述，并且部分地根据该描述将是清楚的，或者可通过本公开的实践而得知。
附图说明
根据以下结合附图对示例实施例进行的描述，本发明构思的这些和/或其它方面将变得清楚和更容易理解，其中：
图1示出穿戴根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的用户；
图2示出当用户执行大腿的弯曲运动或伸展运动时在矢状面上移动的髋关节的中心；
图3a和图3b示出用户的关节与运动辅助装置的关节之间在额状面上的未对准；
图4是示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的立体图；
图5是示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的分解立体图；
图6a至图6c示出根据至少一个示例实施例的连接到力传递框架的滑块；
图7a至7c是示出图4的运动辅助设备沿着线VII-VII'截取的剖视图；
图8a至8c是示出图4的运动辅助设备沿着线VIII-VIII'截取的剖视图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细地描述一些示例实施例。关于分配给附图中的元件的参考标号，应当注意，即使相同的元件在不同的附图中示出，相同的元件将尽可能地由相同的参考标号指定。此外，在示例实施例的描述中，当认为公知的相关结构或功能的详细描述将导致对本公开的模糊解释时，将省略这种描述。
此外，可在此使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语来描述组件。这些术语中的每个术语不用于限定相应组件的本质、顺序或次序，而仅用于将相应组件与其他组件区分开。应当注意，如果在说明书中描述一个组件“连接”、“结合”或“接合”到另一个组件，则尽管第一组件可直接连接、结合或接合到第二组件，但是第三组件可“连接”、“结合”和“接合”在第一组件与第二组件之间。
图1示出穿戴根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的用户。图2示出当用户执行大腿的弯曲运动或伸展运动时在矢状面上移动的髋关节的中心。图3a和图3b示出用户的关节与运动辅助装置的关节之间在额状面上的未对准。
参照图1至图3，运动辅助设备1可被用户穿戴以辅助用户的运动。用户可对应于人、动物或机器人。然而，用户不限于此。运动辅助设备1可包括：远端支撑件10、近端支撑件20、驱动框架12、致动器19和铰链18，其中，驱动框架12被构造为使远端支撑件10相对于近端支撑件20移动，致动器19被构造为驱动驱动框架12，铰链18被构造为连接致动器19和驱动框架12。
远端支撑件10和近端支撑件20可位于用户的一部分的相对侧，以分别支撑远端部分和近端部分。远端部分可以是用户的大腿，近端部分可以是用户的腰部和/或骨盆。例如，远端支撑件10可支撑大腿，近端支撑件20可支撑大腿以上的部分(例如，腰部和/或骨盆)。远端支撑件10可包括用于支撑用户的整个大腿的可拆卸的带，近端支撑件20可包括用于支撑用户的整个腰部和/或整个骨盆的可拆卸的带。
在另一示例实施例中，远端支撑件10可支撑前臂，近端支撑件20可支撑肩部和/或背部。远端支撑件10可包括用于支撑用户的整个前臂的可拆卸的带，或者包括包围整个前臂的结构，近端支撑件20可包括用于支撑用户的整个肩部的可拆卸的带。在下文中，为了便于描述，将基于远端支撑件10支撑用户的大腿的情况来提供描述。然而，由远端支撑件10支撑的部分不限于此。
参照图2，在用户正在执行大腿在用户的髋关节处的弯曲运动的同时，用户的髋关节的中心可从第一位置j1移动到第二位置j2。在髋关节的中心从第一位置j1移动到第二位置j2的同时，从髋关节的中心到远端支撑件10的距离可从第一长度l1增加到第二长度l2。运动辅助设备1可实现驱动框架12与远端支撑件10之间的相对运动，从而补偿髋关节的中心与远端支撑件10之间的距离的改变。如下面进一步描述的，远端支撑件10可不沿着用户的远端部分在朝向髋关节的方向上滑动，并且髋关节的中心与远端支撑件10之间的距离可改变。
参照图3a和图3b，用户的关节和运动辅助设备1的关节在额状面上彼此未对准。例如，用于用户的大腿的内收运动或外展运动的第一中心轴A1和与用于驱动框架12的旋转运动的第二中心轴A2相应的铰链18可在额状面上彼此间隔开。在以上结构中，远端支撑件10可在向用户的远端部分施加摩擦的同时在远离髋关节的方向上滑动。在这个示例中，用户可能会经受不便。运动辅助设备1可实现驱动框架12与远端支撑件10之间的相对运动，从而减少由于由远端支撑件10施加到用户的远端部分的摩擦引起的用户穿戴性的降低。如下面进一步描述的，远端支撑件10可不沿着用户的远端部分在朝向髋关节的方向上移动，并且髋关节的中心与远端支撑件10之间的距离可改变。
总而言之，根据至少一个示例实施例，可实现驱动框架12与远端支撑件10之间的相对运动，从而可补偿髋关节的中心与远端支撑件10之间的距离的改变。因此，用户可能经受的不便可被消除。下面将描述用于实现驱动框架12与远端支撑件10之间的相对运动的装置。
图4是示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的立体图。图5是示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的分解立体图。
参照图4和图5，运动辅助设备1可包括力传递框架11、滑块13、驱动框架12、弹性构件14、带条15、铰链18和致动器19。力传递框架11和带条15可被解释为包括在图1的被构造为支撑用户的远端部分的远端支撑件10中的组件。
力传递框架11可在其中具有滑动空间。力传递框架11可包括前盖111、后盖112、图7a的滑动空间113、开口114和带钩115。
例如，前盖111和后盖112的边缘部分可使用螺钉彼此结合。前盖111和后盖112中的任何一个或任何组合可具有从边缘部分的内部突出的凸起形状。当前盖111和后盖112彼此结合时，凸起形状可形成图7a的滑动空间113。例如，当前盖111的后侧与后盖112的前侧彼此接触时，由前盖111的凸起形状的内侧与后盖112的前侧(或外侧)所包围的空间可被称为滑动空间113。
后盖112可与用户的远端部分接触。后盖112可以是弯曲成与用户的远端部分相应的板，以便稳定地支撑远端部分。通过前述形状，后盖112与用户的远端部分之间的接触面积可增加，并且用户的远端部分可被更稳定地支撑。后盖112的后侧可与用户的远端部分接触，后盖112的前侧可与前盖111接触。后盖112可与用户的远端部分紧密接触。因此，运动辅助设备1从用户的突出高度可被减小，并且整个运动辅助设备1的体积可被减小。此外，通过后盖112与远端部分之间的紧密接触，驱动间隙可被最小化。
摩擦构件(未示出)可位于后盖112的后侧。摩擦构件可防止后盖112在用户的远端部分上的滑动。
前盖111可结合到后盖112。前盖111可具有用于形成滑动空间113的凸起形状。凸起形状可位于前盖111的中心。
在附图中，示出了具有凸起形状的前盖111和具有平板形状的后盖112。然而，示例实施例不限于此。例如，后盖112可具有朝向用户的远端部分突出的凸起形状，前盖111可具有平板的形状。在另一示例中，后盖112可具有朝向用户的远端部分突出的凸起形状，前盖111也可具有在远离用户的远端部分的方向上突出的凸起形状。
图7a的滑动空间113可被解释为前盖111与后盖112之间的空间。当从后盖112的表面到前盖111的垂直距离被称为滑动空间113的高度时，滑动空间113的高度可一致。
开口114可位于前盖111上。滑动空间113中的滑块13可通过图7a的穿过开口114的连接构件16连接。
带钩115可从力传递框架11的两侧突出。例如，带钩115可从力传递框架11的两侧端在远离用户的远端部分的方向上突出，并且可朝向开口114弯曲。带条15可连接到带钩115。
滑块13可在图7a的滑动空间113中滑动。滑块13可沿着滑动空间113在与用户的远端部分的长度方向相应的方向上滑动。此外，滑块13也可沿着滑动空间113在与用户的远端部分的宽度方向相应的方向上滑动。也就是说，滑块13可在滑动空间113中在两个相交的方向上执行2自由度(DOF)运动。
滑块13的厚度与图7a的滑动空间113的高度可一致。在滑块13的厚度与滑动空间113的高度一致的情况下，滑块13可在滑动空间113中平滑地移动而基本不被阻塞。
驱动框架12可连接滑块13和致动器19。致动器19可使驱动框架12在第一轴a1上旋转。当致动器19位于用户的近端部分时，驱动框架12可相对于近端支撑件20旋转。此外，铰链18可位于驱动框架12与致动器19之间。铰链18可使致动器19在第二轴a2上旋转。此外，铰链18可响应于致动器19的操作与驱动框架12一起在第一轴a1上旋转。第二轴a2可与第一轴a1相交。也就是说，驱动框架12可在两个相交的轴a1和a2上执行2-DOF旋转。在以上结构中，驱动框架12可响应于大腿的弯曲运动或伸展运动以及大腿的内收运动或外展运动而旋转。
驱动框架12可被弯曲。例如，驱动框架12可被弯曲使得驱动框架12的连接到致动器19的部分可包围用户的侧部，驱动框架12的连接到滑块13的部分可包围用户的前部。在以上结构中，驱动框架12可将法向力传递到用户的远端部分。通过将法向力传递到用户的远端部分，驱动框架12可有效地辅助用户的大腿的弯曲运动或伸展运动。
滑块13的至少一部分可在垂直于开口114的方向上与力传递框架11重叠。例如，滑块13的边缘部分可与力传递框架11重叠。尽管滑块13在图7a的滑动空间113中最多在一个方向上滑动，但是滑块13的两侧的至少一部分可与力传递框架11重叠。滑块13的两侧可表示图6a的连接构件16的相对侧上的两侧。例如，滑块13的左侧和右侧的至少一部分可与力传递框架11重叠。滑块13的与力传递框架11重叠的部分可将力或力矩传递到力传递框架11。
力传递框架11和滑块13可在一个方向上弯曲。例如，为了增加与用户的远端部分的接触面积，力传递框架11可被弯曲以覆盖用户的远端部分。例如，后盖112和前盖111的凸起部分可具有弯曲的板的形状，并且作为后盖112与前盖111之间的空间的图7a的滑动空间113可以是弯曲的。在以上结构中，力传递框架11可以以适合于用户的腿部的圆周的形状(例如，使运动辅助设备1的突出高度最小化的形状)来制造，并且滑块13的滑动也可被实现。
滑块13可被弯曲成具有与力传递框架11的曲率基本相等的曲率。在以上结构中，滑块13可在弯曲的滑动空间113中平滑地滑动。此外，滑块13可在滑动空间113中执行平移运动，而不执行旋转运动，由此不必要的DOF运动可被消除，并且机械耐久性可被提高。
例如，滑块13可在滑动空间113中执行2-DOF运动。滑块13可在滑动空间113的长度方向和宽度方向上滑动。这里，滑动空间113的长度方向表示图6a的垂直方向，滑动空间113的宽度方向表示图6a的水平方向。
当滑块13和滑动空间113被弯曲时，滑块13的旋转可被限制。在这个示例中，滑块13和驱动框架12可作为一个整体移动，并且滑块13与力传递框架11之间的相对旋转可被限制。因此，当驱动框架12在第二轴a2上旋转时，力传递框架11可与驱动框架12一起在第二轴a2上旋转。也就是说，滑块13与力传递框架11之间的相对旋转可被限制，因此，力传递框架11可在第二轴a2上旋转，而不相对于驱动框架12滑动。
多个弹性构件14可连接力传递框架11和滑块13。多个弹性构架14可以是具有弹性的材料。例如，多个弹性构件14可以是弹性带或弹簧。当滑块13与力传递框架11的中心之间的距离增加时，多个弹性构件14中的至少一个可延伸或收缩。参照图5，当滑块13的基本近似矩形时，多个弹性构件14中的每一个的一端可连接到滑块13的每个顶点。然而，滑块13的形状和多个弹性构件14的连接位置不限于此。
当外力没有被施加到滑块13时，多个弹性构件14可使滑块13返回到它的初始位置。例如，在滑块13的初始位置在力传递框架11的中心的情况下，当滑块13远离力传递框架11的中心时，多个弹性构件14中的至少一个可拉伸，从而向滑块13施加拉力以将滑块13拉回到初始位置。
致动器19可连接到驱动框架12的一端以驱动驱动框架12。致动器19可位于图1的近端部分20的一侧上。致动器19可使驱动框架12在第一轴a1上旋转。
带条15可附着到力传递框架11的两侧，并且可从力传递框架11的两侧拆卸。带条15可具有可调节的长度。例如，带条15可包括长度调节器或弹性材料。带条15可包括在带条15的长度方向上间隔的多个带槽155。力传递框架11的两侧上的带钩115可各自插入到带槽155中的一个。用户可通过从多个带槽155中选择每个带钩115将被插入的带槽155来调节图1的远端支撑件10的圆周。在以上结构中，远端支撑件10可适合用户的身体，并且用户可甚至用一只手容易地调节远端支撑件10的圆周。当用户执行大腿的弯曲运动时，带条15可推动大腿的后部。
摩擦构件(未示出)可位于带条15的内圆周表面。摩擦构件可防止带条15在用户的远端部分上的滑移。
运动辅助设备1还可包括传感器(未示出)和控制器(未示出)。
传感器可感测施加在驱动框架12与滑块13之间的力或力矩。例如，传感器可位于驱动框架12与滑块13之间，或位于滑块13与力传递框架11之间。然而，传感器的位置不限于此。例如，传感器可以是使用应变仪的力-力矩(FT)传感器。
控制器可基于由传感器测量的信息来控制致动器19。控制器可位于远端支撑件10中。然而，控制器的位置不限于此。控制器可优化将被施加到用户的力。例如，由致动器19产生的动力可在被传递到力传递框架11的处理中被减小。当由传感器测量的力或力矩小于用于辅助用户行走的最佳的力时，控制器可控制致动器19产生更大的力矩。此外，控制器可防止施加使用户的关节拉伤的力或力矩。当由传感器测量的力或力矩的大小大于设置值时，控制器可停止致动器19的操作。
图6a至图6c示出根据至少一个示例实施例的连接到力传递框架的滑块。
参照图6a至图6c，滑块13、23、33的形状和多个弹性构件14、24、34的连接位置可变化。
参照图6a，多个弹性构件14可对称地连接到滑块13的四个顶点。当滑块13沿着滑动空间113向上移动时，多个弹性构件14中的下面的两个弹性构件14可延伸。当滑块13沿着滑动空间113向左移动时，多个弹性构件14中的右边的两个弹性构件14可延伸。参照图6b，多个弹性构件24可对称地连接到滑块23的四个边缘。
参照图6c，滑块33的形状可以是圆形。滑动空间113的形状也可以是圆形。多个弹性构件34可连接为沿着滑块33的圆周以期望的(或可选地、预定的)间隔彼此分隔开。
图7a至7c是示出图4的运动辅助设备沿着线VII-VII'截取的剖视图。在图7a至图7c中未示出多个弹性构件14以简化附图。
图7a至7c示出当用户执行大腿的内旋转和外旋转时滑块13的运动。图7a示出滑块13的初始状态。图7b示出当用户执行大腿的内旋转时滑块13的运动。图7c示出当用户执行大腿的外旋转时滑块13的运动。
参照图7b，当用户执行大腿的内旋转时，滑块13可在滑动空间113中在箭头的方向上滑动。响应于滑块13的滑动，力传递框架11可相对于驱动框架12移动。当用户执行大腿的内旋转时，力传递框架11可与用户的大腿一起移动。在以上结构中，用户可在穿戴运动辅助设备1的同时执行大腿的内旋转而不经受任何实质上的不便。
参照图7c，当用户执行大腿的外旋转时，滑块13可在滑动空间113中在箭头的方向上滑动。响应于滑块13的滑动，力传递框架11可相对于驱动框架12移动。当用户执行大腿的外旋转时，力传递框架11可与用户的大腿一起移动。在以上结构中，用户可在穿戴运动辅助设备1的同时执行大腿的外旋转而不经受任何实质上的不便。
滑块13可包括主体板131和滑移板132、133。滑移板132、133可包括附着到主体板131的底表面的底部滑移板132，以及附着到主体板131的顶表面的顶部滑移板133。
滑移板132、133中的至少一个可包括具有小摩擦系数的材料。例如，滑移板132、133的材料可以是铁氟龙
Figure GDA0002022678570000101
滑移板132、133中的至少一个可包括被构造为减小滑移板132、133与力传递框架11之间的摩擦的摩擦减小器1321。例如，摩擦减小器1321可以是位于底部滑移板132的中心部分的孔。摩擦减小器1321可减小底部滑移板132与后盖112之间的摩擦面积。
连接构件16可连接滑块13和驱动框架12。滑块13和驱动框架12中的一个可包括连接构件16。例如，连接构件16可与滑块13和驱动框架12中的一个设置为一个整体。
图8a至图8c是示出图4的运动辅助设备沿着线VIII-VIII'截取的剖视图。在描述之前，在图8a至图8c中未示出多个弹性构件14以简化附图。
图8a示出滑块13的初始状态。图8b示出当用户执行大腿的弯曲运动或大腿的内收运动时滑块13的运动。图8c示出当用户执行大腿的伸展运动或大腿的外展运动时滑块13的运动。
参照图8b，当用户执行大腿的弯曲运动时，滑块13可在滑动空间113中在箭头的方向上滑动。响应于滑块13的滑动，力传递框架11可相对于驱动框架12移动。当用户执行大腿的弯曲运动时，力传递框架11可与用户的大腿一起移动。在以上结构中，尽管髋关节的中心响应于大腿的弯曲运动如图2所示那样进行移动，但是滑块13可在箭头的方向上滑动，从而补偿髋关节的中心的运动。因此，用户可在穿戴运动辅助设备1的同时执行大腿的弯曲运动而不经受任何实质上的不便。
类似地，如图4所示，尽管在驱动框架12的旋转轴(例如，图4的第二轴a2)与大腿的内收和外展轴之间在额状面上未对准，但是滑块13可在箭头的方向上滑动，从而补偿未对准。在以上结构中，用户可在穿戴运动辅助设备1的同时执行大腿的内收运动而不经受任何实质上的不便。
参照图8c，当用户执行大腿的伸展运动时，滑块13可在滑动空间113中在箭头的方向上滑动。响应于滑块13的滑动，力传递框架11可相对于驱动框架12移动。当用户执行大腿的伸展运动时，力传递框架11可与用户的大腿一起移动。在以上结构中，尽管髋关节的中心响应于大腿的伸展运动如图2所示那样进行移动，但是滑块13可在箭头的方向上滑动，从而补偿髋关节的中心的运动。因此，用户可在穿戴运动辅助设备1的同时执行大腿的伸展运动而不经受任何实质上的不便。
类似地，如图4所示，尽管在驱动框架12的旋转轴(例如，图4的第二轴a2)与大腿的内收和外展轴之间在额状面上未对准，但是滑块13可在箭头的方向上滑动，从而补偿未对准。在以上结构中，用户可在穿戴运动辅助设备1的同时执行大腿的外展运动而不经受任何实质上的不便。
以上已经描述了一些示例实施例。然而，应理解，可对这些示例实施例进行各种修改。例如，如果所描述的技术以不同的顺序执行，和/或如果所描述的系统、架构、装置或电路中的组件以不同的方式组合和/或由其他组件或它们的等同物替换或补充，则可实现合适的结果。因此，其他实施方式在权利要求的范围内。

Claims (18)

1.一种运动辅助设备，包括：
力传递框架，在力传递框架中具有滑动空间，力传递框架被构造为支撑用户的远端部分；
滑块，被构造为在滑动空间中滑动；
驱动框架，连接到滑块，并且被构造为相对于近端支撑件旋转，近端支撑件被构造为支撑用户的近端部分，
其中，滑块被构造为在滑动空间中在两个相交的方向上执行2自由度(DOF)运动，
其中，驱动框架被弯曲，使得驱动框架的连接到滑块的部分包围用户的前部。
2.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括：
多个弹性构件，被构造为连接力传递框架和滑块。
3.根据权利要求2所述的运动辅助设备，其中，当滑块与力传递框架的中心之间的距离改变时，所述多个弹性构件中的至少一个弹性构件延伸或收缩。
4.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，滑块包括：
主体板，位于滑动空间中；
至少一个滑移板，附着到主体板的顶表面和底表面中的任何一个或任何组合。
5.根据权利要求4所述的运动辅助设备，其中，所述至少一个滑移板包括：摩擦减小器，被构造为减小滑移板与力传递框架之间的摩擦。
6.根据权利要求4所述的运动辅助设备，其中，滑块和驱动框架中的至少一个包括：连接构件，被构造为连接滑块和驱动框架。
7.根据权利要求6所述的运动辅助设备，其中，力传递框架包括：开口，连接构件穿过开口。
8.根据权利要求7所述的运动辅助设备，其中，滑块的至少一部分被构造为基于与开口垂直的方向与力传递框架重叠。
9.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，力传递框架和滑块在一个方向上弯曲。
10.根据权利要求9所述的运动辅助设备，其中，力传递框架在用于覆盖用户的远端部分的方向上弯曲。
11.根据权利要求10所述的运动辅助设备，其中，
滑块的厚度与滑动空间的高度一致，
力传递框架的曲率与滑块的曲率基本相等。
12.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括：
带条，被构造为：附着到力传递框架的两侧，并且从力传递框架的所述两侧拆卸。
13.根据权利要求12所述的运动辅助设备，其中，
力传递框架包括从力传递框架的两侧突出的多个带钩，
带条包括在带条的长度方向上间隔的多个带槽，
其中，所述多个带钩中的每个带钩被插入到所述多个带槽中的相应的带槽中。
14.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括：
致动器，连接到驱动框架的一端，并且被构造为驱动驱动框架，
其中，驱动框架被弯曲，使得驱动框架的连接到致动器的部分包围用户的侧部。
15.根据权利要求14所述的运动辅助设备，还包括：
传感器，被构造为感测施加在驱动框架与滑块之间的力或力矩中的至少一个；
控制器，被构造为基于由传感器测量的信息控制致动器。
16.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，
远端部分是用户的大腿，
近端部分是用户的腰部和骨盆中的任何一个或任何组合。
17.一种运动辅助设备，包括：
近端支撑件，被构造为支撑用户的近端部分；
力传递框架，在力传递框架中具有滑动空间，力传递框架被构造为支撑用户的远端部分；
滑块，被构造为在滑动空间中滑动；
驱动框架，连接到滑块，并且被构造为相对于近端支撑件旋转，
其中，滑块被构造为在滑动空间中在两个相交的方向上执行2自由度(DOF)运动，
其中，驱动框架被弯曲，使得驱动框架的连接到滑块的部分包围用户的前部。
18.根据权利要求17所述的运动辅助设备，还包括：
致动器，被构造为使驱动框架在第一轴上相对于近端支撑件旋转；
铰链，被构造为使驱动框架在第二轴上相对于近端支撑件旋转，其中，第二轴与第一轴相交。
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