KR102340447B1 - 지지 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 - Google Patents

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Abstract

이상의 설명은 지지 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다. 일 실시 예에 따르면, 지지 모듈은, 슬라이딩 가이드가 형성된 지지 프레임; 상기 슬라이딩 가이드를 따라서 슬라이딩 이동 가능한 슬라이딩 조인트; 및 상기 지지 프레임에 설치되며, 상기 슬라이딩 조인트에 탄성력을 제공하는 탄성 모듈을 포함할 수 있다.

Description

지지 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치{A SUPPORTING MODULE AND A MOTION ASSIST APPARATUS COMPRISING THEREOF}
아래의 설명은 지지 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 보조 장치는 사용자의 다리 근력을 보조할 수 있도록 각 관절부들을 구동시키는 구동 모터나 유압시스템 등을 구비한 능동형 관절구조를 구비하기도 한다.
배경기술로는, 미국등록특허 제6796537호 및 미국등록특허 제7301759호가 있다.
일 실시 예에 따르면, 지지 모듈은, 슬라이딩 가이드가 형성된 지지 프레임; 상기 슬라이딩 가이드를 따라서 슬라이딩 이동 가능한 슬라이딩 조인트; 및 상기 지지 프레임에 설치되며, 상기 슬라이딩 조인트에 탄성력을 제공하는 탄성 모듈을 포함할 수 있다.
상기 탄성 모듈은, 상기 슬라이딩 조인트의 위치 변화에 관계없이, 상기 슬라이딩 조인트에 일정한 하중을 제공하기 위한 정하중 스프링을 포함할 수 있다.
상기 탄성 모듈은, 상기 슬라이딩 조인트가 상기 슬라이딩 가이드의 중앙에 위치하도록 상기 슬라이딩 조인트에 탄성력을 제공할 수 있다.
상기 탄성 모듈은, 상기 슬라이딩 조인트에 다른 외력이 작용하지 않는 상태에서, 상기 슬라이딩 조인트에 서로 반대되는 방향의 힘을 작용하는 제 1 탄성 부재 및 제 2 탄성 부재를 포함할 수 있다.
상기 지지 모듈은, 상기 슬라이딩 가이드에 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이더를 더 포함하고, 상기 탄성 모듈은, 상기 지지 프레임 및 슬라이더를 연결하고, 상기 슬라이딩 조인트는, 상기 슬라이더에 연결될 수 있다.
상기 슬라이딩 조인트는, 상기 지지 프레임에 결합 또는 분리 가능한 조인트 본체; 및 상기 조인트 본체의 일측에 구비되며, 상기 슬라이더가 걸리는 걸림부를 포함할 수 있다.
상기 조인트 본체가 상기 지지 프레임에 결합되면, 상기 슬라이더는 상기 걸림부에 걸리고, 상기 조인트 본체가 상기 지지 프레임으로부터 분리되면, 상기 슬라이더는 상기 걸림부로부터 이탈될 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 지지 모듈은, 슬라이딩 가이드가 형성된 지지 프레임; 상기 슬라이딩 가이드에 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이더; 및 상기 지지 프레임에 대한 상대적인 이동 방향에 따라서, 상기 슬라이더에 결합 또는 분리되는 슬라이딩 조인트를 포함할 수 있다.
상기 슬라이딩 조인트는, 상기 지지 프레임에 인입 또는 인출 가능한 조인트 본체; 및 상기 조인트 본체의 일측에 구비되며, 상기 슬라이더가 걸리는 걸림부를 포함할 수 있다.
상기 조인트 본체가 상기 지지 프레임에 제 1 설정 길이 이상으로 인입되면, 상기 슬라이더는 상기 걸림부에 걸릴 수 있다.
상기 지지 프레임은, 상기 슬라이딩 가이드로부터 함몰 형성되며, 상기 슬라이더를 임시적으로 고정시키기 위한 임시 고정부를 더 포함할 수 있다.
상기 슬라이딩 조인트는, 상기 조인트 본체의 타측에 구비되며, 상기 슬라이더를 상기 임시 고정부로부터 상기 슬라이딩 가이드로 안내하기 위한 걸림 가이드를 더 포함할 수 있다.
상기 임시 고정부는, 상기 슬라이딩 가이드로부터 상기 슬라이딩 조인트의 인입 방향을 향하여 경사지게 형성되고, 상기 걸림 가이드는, 상기 임시 고정부의 경사보다 더 큰 경사를 갖도록 경사지게 형성될 수 있다.
상기 조인트 본체가 상기 지지 프레임에 제 2 설정 길이 이상으로 인출되면, 상기 슬라이더는 상기 걸림부로부터 이탈될 수 있다.
상기 지지 프레임은, 상기 슬라이딩 가이드로부터 연장되며, 상기 슬라이더가 상기 걸림부로부터 이탈되도록 안내하는 이탈 가이드를 포함할 수 있다.
상기 이탈 가이드는, 상기 슬라이딩 가이드로부터 상기 슬라이딩 조인트의 인출 방향을 향하여 경사지게 연장될 수 있다.
상기 지지 프레임은, 상기 슬라이딩 조인트의 단면적 보다 더 큰 단면적을 가지며, 상기 슬라이딩 조인트가 삽입되는 슬라이딩 공간을 포함하고, 상기 지지 모듈은, 상기 지지 프레임의 내벽 및 상기 슬라이딩 조인트 사이에 배치되는 유격 방지 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 슬라이딩 공간의 단부는 중앙부보다 작은 단면적을 갖고, 상기 유격 방지 부재는, 상기 슬라이딩 조인트에 고정되는 고정부; 및 상기 고정부로부터 돌출되며, 상기 슬라이딩 공간의 단부에 접촉되는 리브를 포함할 수 있다.
상기 지지 모듈은, 상기 지지 프레임 및 슬라이딩 조인트 중 하나에 구비되며, 상기 슬라이딩 조인트가 상기 지지 프레임으로부터 인출되는 최대 길이를 구속하는 이탈 방지 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 슬라이딩 조인트는, 복수 개의 관절을 갖는 슬라이딩 본체를 포함할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.
도 3은 실시 예에 따른 지지 모듈의 부분 사시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트의 사시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 유격 방지 부재의 사시도이다.
도 6은 실시 예에 따른 지지 모듈의 단면도이다.
도 7은 실시 예에 따른 지지 프레임의 부분 사시도이다.
도 8은 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 분리된 상태를 나타내는 도면이다.
도 9는 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 결합되는 과정을 나타내는 도면이다.
도 10은 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 결합된 상태를 나타내는 도면이다.
도 11은 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 분리되는 과정을 나타내는 도면이다.
도 12는 실시 예에 따른 이탈 방지 부재의 동작을 나타내기 위한 지지 모듈의 단면도이다.
도 13은 실시 예의 변형 예에 따른 슬라이딩 조인트의 사시도이다.
도 14는 실시 예의 변형 예에 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다.
도 15는 실시 예의 변형 예에 따른 유격 방지 부재의 사시도이다.
도 16은 다른 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트를 나타내는 도면이다.
도 17은 다른 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 분리된 상태를 나타내는 도면이다.
도 18은 다른 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 결합된 상태를 나타내는 도면이다.
도 19는 또 다른 실시 예에 따른 지지 모듈을 나타내는 도면이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 운동 보조 장치(1)는, 대상체에 착용되어 대상체의 운동을 보조할 수 있다.
대상체는 사람, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 도 1은 운동 보조 장치(1)가, 대상체의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 도시하고 있으나, 운동 보조 장치(1)는, 대상체의 손, 상박, 하박 등 상체의 다른 부분이나, 발, 종아리 등의 하체의 다른 부위를 보조하는 것도 가능하다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(1)는, 대상체의 일 부분의 운동을 보조할 수 있다. 이하, 운동 보조 장치(1)가, 사람의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다.
운동 보조 장치(1)는, 고정 모듈(10), 구동 모듈(13), 회전 조인트(14) 및 지지 모듈(15)을 포함할 수 있다.
고정 모듈(10)은, 대상체에 고정될 수 있고, 대상체의 외면을 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 예를 들어, 고정 모듈(10)은, 대상체의 허리의 일측에 고정될 수 있고, 대상체의 접촉 부분에 대응하는 만곡면을 포함하는 형상일 수 있다. 고정 모듈(10)은, 대상체의 일 측면에 배치되는 제 1 측면 프레임(11)과, 대상체의 타 측면에 배치되는 제 2 측면 프레임(12)을 포함할 수 있다. 제 1 측면 프레임(11) 및 제 2 측면 프레임(12)은 서로 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 제 1 측면 프레임(11) 및 제 2 측면 프레임(12) 사이의 거리는 대상체의 신체 조건에 적합하게 조절될 수 있다.
제 1 측면 프레임(11)은, 대상체의 일측을 지지하기 위한 제 1 지지 부재(110)를 포함할 수 있다. 제 1 지지 부재(110)는, 대상체의 상측을 지지하는 제 1 상측 지지 부재(111)와, 대상체의 하측을 지지하는 제 1 하측 지지 부재(112)를 포함할 수 있다. 제 2 측면 프레임(12)은, 제 1 측면 프레임(11)과 마찬가지로 제 2 상측 지지 부재 및 제 2 하측 지지 부재를 포함할 수 있다.
구동 모듈(13)은, 회전 조인트(14)로 전달되는 동력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 구동 모듈(13)은, 회전 조인트(14)의 측 방향에, 다시 말하면, 구동 모듈(13)의 회전 축이 회전 조인트(14)의 회전 축으로부터 이격되도록 배치될 수 있다. 이 경우, 구동 모듈(13) 및 회전 조인트(14)가 회전 축을 공유하는 경우보다, 대상체로부터 돌출되는 높이를 줄일 수 있다. 한편, 도면과 달리 구동 모듈(13)은, 회전 조인트(14)와 더욱 더 이격하여 배치될 수도 있다. 이 경우, 구동 모듈(13)로부터 회전 조인트(14)로 동력을 전달하는 동력 전달 모듈이 추가로 구비될 수 있다. 동력 전달 모듈은, 기어 등의 회전체이거나, 와이어, 케이블, 스트링, 고무줄, 스프링, 벨트, 또는 체인 등의 길이 방향 부재일 수도 있다.
회전 조인트(14)는, 구동 모듈(13)로부터 동력을 전달받아 회전될 수 있다. 회전 조인트(14)는, 대상체의 관절부의 운동을 보조할 수 있다. 회전 조인트(14)는, 대상체의 관절부에 대응하는 위치인 고정 모듈(10)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 회전 조인트(14)는, 대상체의 고관절의 일측에 배치될 수 있다. 회전 조인트(14)의 일측은 구동 모듈(13)에 연결되고, 타측은 지지 모듈(15)에 연결될 수 있다.
지지 모듈(15)은, 대상체의 일부를 지지하고, 운동을 보조할 수 있다. 조인트 어셈블리(40)의 회전력에 의해 회전될 수 있는 지지 모듈(15)은, 회전 조인트(14)와 결합되는 힌지(hinge) 결합 구조를 포함할 수 있다. 이 경우 힌지 결합 구조의 힌지 축 및 회전 조인트(14)의 회동 축에 의해, 지지 모듈(15)은, 고정 모듈(10)에 대하여 적어도 2 자유도(degree-of-freedom) 운동을 할 수 있다. 지지 모듈(15)은, 슬라이딩 조인트(151), 지지 프레임(152), 작용 부재(153) 및 지지 밴드(154)를 포함할 수 있다.
슬라이딩 조인트(151)는, 회전 조인트(14) 및 지지 프레임(152)을 연결하고, 회전 조인트(14)의 회전력에 의해 회전될 수 있다. 슬라이딩 조인트(151)는, 지지 프레임(152)에 슬라이딩 이동 가능하게 설치될 수 있다.
지지 프레임(152)은, 대상체의 일 부분에 힘을 전달할 수 있다. 지지 프레임(152)의 일 단부는, 슬라이딩 조인트(151)에 연결되어 회동되고, 타 단부는, 지지 밴드(154)에 연결되어, 대상체의 일 부분에 힘을 전달할 수 있다. 예를 들어, 지지 프레임(152)은 대상체의 허벅지를 밀거나 당길 수 있다. 지지 프레임(152)은, 대상체의 허벅지의 길이 방향을 따라서 연장되고 절곡되어 대상체의 허벅지 둘레의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 지지 프레임(152)의 일 단부는, 대상체의 허벅지 측면에 위치하고, 타 단부는, 대상체의 허벅지 전면에 위치할 수 있다. 다시 말하면, 지지 프레임(152)의 일 단부 측의 면과, 타 단부 측의 면은 서로 직교할 수 있다.
작용 부재(153)는, 지지 프레임(152)의 타 단부에 연결되어, 대상체의 일부에 힘을 작용할 수 있다.. 예를 들어, 작용 부재(153)는, 대상체의 허벅지의 전면 또는 둘레 방향을 따라 배치되어, 대상체의 허벅지를 밀거나 당길 수 있다. 작용 부재(153)는, 지지 프레임(152)의 타 단부를 중심으로 양측으로 연장되는 대상체의 허벅지에 대응하는 만곡면을 포함할 수 있다.
지지 밴드(154)는, 작용 부재(153)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 지지 밴드(154)는, 대상체의 허벅지의 적어도 일부의 둘레를 감싸도록 배치되어, 대상체의 허벅지가 지지 프레임(152)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
도 3은 실시 예에 따른 지지 모듈의 부분 사시도이다. 도 4는 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트의 사시도이고, 도 5는 실시 예에 따른 유격 방지 부재의 사시도이고, 도 6은 실시 예에 따른 지지 모듈의 단면도이다. 도 7은 실시 예에 따른 지지 프레임의 부분 사시도이다. 도 8은 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 분리된 상태를 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 8을 참조하면, 실시 예에 따른 지지 모듈(15)은, 슬라이딩 조인트(151), 지지 프레임(152), 슬라이더(155), 탄성 모듈(156), 유격 방지 부재(157) 및 이탈 방지 부재(158)를 포함할 수 있다.
슬라이딩 조인트(151)는, 지지 프레임(152)에 대하여 슬라이딩 이동될 수 있다. 슬라이딩 조인트(151)는, 지지 프레임(152)에 탈부착될 수 있다. 슬라이딩 조인트(151)는, 외형을 형성하는 조인트 본체(1510), 회전 조인트(14, 도 2 참조)에 회동 가능하게 결합되는 힌지(1511), 걸림부(1512) 및 걸림 가이드(1513)를 포함할 수 있다.
걸림부(1512)에는, 슬라이더(155)가 걸릴 수 있다. 걸림부(1512)는, 예를 들어, 조인트 본체(1510)의 측면의 단부로부터 내측을 향하여 돌출되는 형상을 가질 수 있다. 걸림부(1512)는, 조인트 본체(1510)의 외측으로부터 내측을 향하여 절곡되는 고리 형상을 가질 수 있다.
걸림 가이드(1513)는, 슬라이더(155)를 걸림부(1512)로 안내할 수 있다. 걸림 가이드(1513)는, 걸림부(1512)로부터 이격 배치됨으로써, 걸림부(1512) 및 걸림 가이드(1513) 사이에 형성되는 공간으로 슬라이더(155)가 인입될 수 있다. 걸림 가이드(1513)는, 도 6을 기준으로 걸림부(1512)가 위치한 방향으로 갈수록 상향 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 걸림 가이드(1513)는, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로부터 분리되는 방향을 향하여 갈수록 걸림부(1512) 측으로 경사지게 형성될 수 있다.
지지 프레임(152)은, 슬라이딩 조인트(151)에 대하여 움직임 가능하게 연결될 수 있다. 지지 프레임(152) 및 슬라이딩 조인트(151)의 상대적인 운동에 의하여, 회전 조인트(14)로부터 지지 밴드(154)까지의 총 길이는 가변될 수 있다. 이 경우, 지지 모듈(15)은, 고정 모듈(10)에 대하여 3 자유도 운동을 할 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 대상체마다 다른 허벅지의 길이에 맞게 전체 지지 모듈(15)의 총 길이는 가변될 수 있다. 지지 프레임(152)은, 슬라이딩 공간(1521), 슬라이딩 가이드(1524), 임시 고정부(1525) 및 이탈 가이드(1526)를 포함할 수 있다.
슬라이딩 공간(1521)으로는, 슬라이딩 조인트(151)가 삽입될 수 있다. 슬라이딩 공간(1521)은, 지지 프레임(152)의 일면으로부터 함몰된 공간일 수 있다. 슬라이딩 공간(1521)은, 슬라이딩 조인트(151)의 단면적 보다 더 큰 단면적을 가질 수 있다.
슬라이딩 가이드(1524)는, 슬라이더(155)가 이동되는 것을 안내할 수 있다. 슬라이딩 가이드(1524)는, 슬라이딩 공간(1521)과 연통되게 형성될 수 있다. 슬라이딩 가이드(1524)는, 지지 프레임(152)의 길이 방향을 따라서 형성될 수 있다.
임시 고정부(1525)는, 슬라이더(155)를 임시적으로 고정시킬 수 있다. 임시 고정부(1525)는, 슬라이딩 가이드(1524)로부터 함몰 형성될 수 있다. 임시 고정부(1525)는, 도 6을 기준으로 내측으로 함몰 형성될 수 있다. 임시 고정부(1525)는, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)의 결합 방향에서 볼 때에, 걸림 가이드(1513)와 오버랩될 수 있다. 임시 고정부(1525)는, 도 6을 기준으로 단부로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 임시 고정부(1525)는, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로 결합되는 방향을 향하여 경사지게 형성될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 슬라이더(155)에 탄성 모듈(156)의 탄성력이 작용하는 경우에도, 슬라이더(155)가 임시 고정부(1525)에 안정적으로 안착될 수 있다. 임시 고정부(1525)의 경사각 θ1은 걸림 가이드(1513)의 경사각 θ2보다 작을 수 있다.
이탈 가이드(1526)는, 슬라이더(155)를 임시 고정부(1525)로 안내할 수 있다. 이탈 가이드(1526)는, 슬라이딩 가이드(1524)로부터 경사지게 연장될 수 있다. 이탈 가이드(1526)는, 도 6을 기준으로 내측으로 상향 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 이탈 가이드(1526)는, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로부터 분리되는 방향을 향하여 갈수록 임시 고정부(1525) 측으로 경사지게 형성될 수 있다.
슬라이더(155)는, 슬라이딩 가이드(1524)에 슬라이딩 가능하게 설치될 수 있다. 슬라이더(155)는, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)의 연결 부재로서 기능할 수 있다. 슬라이더(155)는, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)이 결합되면 슬라이딩 가이드(1524)에 위치되고, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)이 분리되면 임시 고정부(1525)에 위치될 수 있다. 슬라이더(155)는, 예를 들어 원통형의 핀 형상일 수 있다.
탄성 모듈(156)은, 지지 프레임(152)에 설치되며, 슬라이딩 조인트(151)에 탄성력을 제공할 수 있다. 탄성 모듈(156)의 일측은 지지 프레임(152)에 연결되고, 타측은 슬라이더(155)에 연결될 수 있다. 일 예로, 탄성 모듈(156)은, 슬라이딩 조인트(151)의 위치 변화에 관계없이, 슬라이딩 조인트(151)에 일정한 하중을 제공하기 위한 정하중 스프링을 포함할 수 있다. 다른 예로, 탄성 모듈(156)은, 인장 스프링, 압축 스프링 또는 고무 밴드 등 다른 탄성 재질을 갖는 부재를 포함할 수도 있다. 탄성 모듈(156)은, 슬라이딩 조인트(151)가 슬라이딩 가이드(1524)의 중앙에 위치하도록 슬라이딩 조인트(151)에 탄성력을 제공할 수 있다. 다시 말하면, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)이 서로 결합된 상태에서 외력이 가해지지 않을 경우, 슬라이딩 조인트(151)는 슬라이딩 가이드(1524)의 중앙에 위치할 수 있다.
한편, 도시한 바와 달리, 탄성 모듈(156)은, 조인트 본체(1510)에 직접 연결될 수도 있다. 이 경우 슬라이더(155)나, 슬라이더(155)와 상호 작용하는 걸림부(1512), 걸림 가이드(1513), 슬라이딩 가이드(1524), 임시 고정부(1525) 또는 이탈 가이드(1526) 등은 생략될 수 있다.
유격 방지 부재(157)는, 지지 프레임(152)의 내벽 및 슬라이딩 조인트(151) 사이에 배치되어, 지지 프레임(152)의 슬라이딩 공간(1521) 내부에서 슬라이딩 조인트(151)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 도 6과 같이, 유격 방지 부재(157)는, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152) 사이의 접촉 면적을 감소시킴으로써, 마찰력을 감소시킬 수 있다. 이하, 유격 방지 부재(157)가 슬라이딩 조인트(151)에 고정되고, 지지 프레임(152)의 내벽에 접촉된 상태로 이동되는 경우를 예시적으로 설명하기로 한다. 유격 방지 부재(157)는, 고정부(1571), 리브(1572) 및 쿠션 공간(1573)을 포함할 수 있다.
고정부(1571)는, 지지 프레임(152)의 내부에 삽입 고정될 수 있다.
리브(1572)는, 고정부(1571)로부터 돌출되어, 슬라이딩 공간(1521)의 단부에 접촉될 수 있다. 접촉되는 양쪽 부분은 서로 다른 재질로 형성될 수 있다. 일 예로, 리브(1572) 및 지지 프레임(152)의 내벽 중 어느 하나는 금속으로 형성되고, 다른 하나는 플라스틱으로 형성될 수 있다. 다른 예로, 리브(1572) 및 지지 프레임(152)의 내벽은 모두 금속, 예를 들면, 알루미늄 재질로 형성되고, 리브(1572) 및 지지 프레임(152)의 내벽 중 어느 하나는 서로 다른 재질의 코팅층, 예를 들면, 테프론 코팅층을 포함할 수 있다.
쿠션 공간(1573)은, 고정부(1571) 및 리브(1572) 사이에 형성되는 공간으로, 쿠션 공간(1573)에 의하면, 리브(1572)가 탄성 변형될 수 있다. 한편, 쿠션 공간(1573)이 생략되고, 리브(1572)가 유연한 재질로 형성되는 것도 가능하다.
이탈 방지 부재(158)는, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로부터 인출되는 최대 길이를 구속할 수 있다. 이탈 방지 부재(158)는, 지지 프레임(152) 및 슬라이딩 조인트(151) 중 하나에 구비될 수 있다. 예를 들어, 도 4와 같이, 이탈 방지 부재(158)는, 슬라이딩 조인트(151)의 일측에 구비될 수 있다. 이 경우, 이탈 방지 부재(158)는, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)에 결합되는 방향으로 단면적이 점차 감소하는 후크(hook, 1581)를 포함할 수 있다. 이탈 방지 부재(158)는, 탄성을 가질 수 있다. 이탈 방지 부재(158)의 동작에 대하여는, 도 12를 참조하여 후술하기로 한다.
도 9는 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 결합되는 과정을 나타내는 도면이고, 도 10은 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 결합된 상태를 나타내는 도면이고, 도 11은 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 분리되는 과정을 나타내는 도면이다. 한편, 도 8에 도시된 지지 모듈(15)은 "분리된 상태" 또는 "결합준비 상태"라고 할 수도 있다.
도 8 내지 도 11을 참조하면, 도 8에 도시된 결합준비 상태에서, 도 9와 같이 슬라이딩 조인트(151)가 슬라이딩 공간(1521)으로 미리 결정된 일정한 길이(제 1 설정 길이) 이상으로 삽입되면, 걸림 가이드(1513)는 슬라이더(155)를 임시 고정부(1525)로부터 슬라이딩 가이드(1524)를 향하여 빠져나가도록 밀어낼 수 있다. 그리고 도 10과 같이 슬라이더(155)는, 슬라이딩 가이드(1524)를 향하여 안내되어, 걸림부(1512)에 걸릴 수 있다. 위와 같은 과정을 통하여, 슬라이딩 조인트(151)가 슬라이딩 공간(1521)에 삽입되는 동작만으로, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)은 슬라이더(155) 및 탄성 모듈(156)에 의해 결합될 수 있다.
위와 같은 구조에 의하면, 고정 모듈(10, 도 1 참조)이 대상체의 허리에 고정되고, 지지 밴드(154, 도 1 참조)가 대상체의 허벅지에 고정된 상태에서도, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)은 서로 슬라이딩 이동될 수 있다. 따라서, 회전 조인트(14, 도 1 참조)가 대상체의 고관절에 정확하게 일치하지 않거나, 대상체의 허벅지가 내전(adduction) 또는 외전(abduction) 동작에 의해 고관절의 회전 축과 회전 조인트(14)의 회전 축이 서로 어긋나거나, 대상체의 신체적 조건이 일부 변화되는 상황에서도, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)이 적절하게 슬라이딩 이동됨으로써, 전체 지지 모듈(15, 도 1 참조)이 대상체의 하체에 적합한 상태를 가질 수 있다. 정리하면, 회전 조인트(14)가 대상체의 고관절과 정확하게 일치하는 방향으로 회전되지 못하더라도, 지지 모듈(15)에 적절한 보조력이 작용될 수 있다.
다음으로 도 10과 같이 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)이 결합된 상태에서, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로부터 이탈되는 방향으로 미리 결정된 일정한 길이(제 2 설정 길이) 이상으로 이동되면, 도 11과 같이 슬라이더(155)는, 걸림부(1512)에 의해 상방으로 이동될 수 있다. 그리고 슬라이더(155)는 이탈 가이드(1526)를 따라서 안내됨으로써, 걸림부(1512)로부터 이탈될 수 있다. 결과적으로, 도 8과 같이 슬라이더(155)는, 걸림부(1512)로부터 이탈되어 임시 고정부(1525)에 걸릴 수 있다. 위와 같은 과정을 통하여, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로부터 분리되는 동작만으로, 슬라이더(155)는, 임시 고정부(1525)에 걸릴 수 있다. 다시 말하면, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로부터 분리되는 동작만으로, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)은 도 8에 도시된 결합준비 상태가 될 수 있다.
도 12는 실시 예에 따른 이탈 방지 부재의 동작을 나타내기 위한 지지 모듈의 단면도이다. 구체적으로, 도 12(a) 내지 도 12(c)는, 슬라이딩 조인트(151) 및 지지 프레임(152)이 결합되는 과정을 순차적으로 나타내는 도면이다.
도 12(a) 내지 도 12(c)를 참조하면, 슬라이딩 공간(1521)은, 후크(1581)가 이동되는 후크 이동 공간(1521a)과, 조인트 본체(1510)가 슬라이딩 이동되는 본체 이동 공간(1524b)을 포함할 수 있다.
도 12(a)의 상태에서, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로 인입되면, 도 12(b)와 같이 이탈 방지 부재(158)가 탄성 변형함으로써 후크(1581)가 슬라이딩 공간(1521)으로 삽입될 수 있다. 그리고 도 12(c)와 같이, 탄성 복원력에 의해 후크(1581)는, 후크 이동 공간(1521a)으로 삽입될 수 있다. 도 12(c)와 같은 상태에서, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로부터 인출되면, 후크 이동 공간(1521a)의 단부에 후크(1581)가 걸림으로써, 슬라이딩 조인트(151)가 지지 프레임(152)으로부터 분리되는 것이 방지될 수 있다.
한편, 사용자는 후크(1581)를 충분히 누른 상태에서, 슬라이딩 조인트(151)를 인출함으로써, 슬라이딩 조인트(1515) 및 지지 프레임(152)을 분리시킬 수 있다. 후크(1581)는, 사용자가 용이하게 누를 수 있도록 버튼부를 포함할 수도 있다. 버튼부는 예를 들어, 우레탄 재질로 형성될 수 있다.
이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예들에도 적용될 수 있다. 이하 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 13은 실시 예의 변형 예에 따른 슬라이딩 조인트의 사시도이고, 도 14는 실시 예의 변형 예에 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다.
도 13 및 도 14를 참조하면, 실시 예의 변형 예에 따른 지지 모듈(15')은, 슬라이딩 조인트(151')와, 슬라이딩 조인트(151')가 슬라이딩 이동 가능하게 삽입되는 지지 프레임(152')을 포함할 수 있다. 슬라이딩 조인트(151')는, 조인트 본체(1510')를 포함할 수 있다.
조인트 본체(1510')는, 적어도 하나 이상의 서브 관절을 포함할 수 있다. 조인트 본체(1510')는, 제 1 서브 관절(1510a)과, 제 1 서브 관절(1510a)에 대하여 회동 가능한 제 2 서브 관절(1510b)과, 제 2 서브 관절(1510b)에 대하여 회동 가능한 제 3 서브 관절(1510c)을 포함할 수 있다. 제 1 서브 관절(1510a) 내지 제 3 서브 관절(1510c)의 회전 축은, 회전 조인트(14, 도 1 참조)의 회전 축과 서로 직교할 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 제 1 서브 관절(1510a) 내지 제 3 서브 관절(1510c)의 회동 동작에 의해, 회전 조인트(14)로부터 전달되는 동력이 낭비되는 것을 방지할 수 있다.
도 15는 실시 예의 변형 예에 따른 유격 방지 부재의 사시도이다.
도 15를 참조하면, 실시 예의 변형 예에 따른 유격 방지 부재(157')는, 고정부(1571'), 리브(1572'), 쿠션 공간(1573') 및 적어도 하나 이상의 접촉 돌기(1575')를 포함할 수 있다. 접촉 돌기(1575')는, 리브(1572')로부터 돌출될 수 있다. 복수 개의 접촉 돌기(1575')는, 리브(1572')의 길이 방향을 따라서 일정한 간격으로 이격 배치될 수 있다. 접촉 돌기(1575')는, 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임 사이에 발생되는 마찰력을 보다 줄여줄 수 있다.
도 16은 다른 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트를 나타내는 도면이고, 도 17은 다른 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 분리된 상태를 나타내는 도면이고, 도 18은 다른 실시 예에 따른 슬라이딩 조인트 및 지지 프레임이 결합된 상태를 나타내는 도면이다.
도 16 내지 도 18을 참조하면, 다른 실시 예에 따른 지지 모듈(25)은, 슬라이딩 조인트(251), 지지 프레임(252), 슬라이더(255), 탄성 모듈(256), 유격 방지 부재(257) 및 이탈 방지 부재(258)를 포함할 수 있다.
슬라이딩 조인트(251)는, 조인트 본체(2510), 힌지(2511), 걸림부(2512) 및 걸림 가이드(2513)를 포함할 수 있다. 지지 프레임(252)은, 슬라이딩 공간(2521), 슬라이딩 가이드(2524), 임시 고정부(2525) 및 이탈 가이드(2526)를 포함할 수 있다.
탄성 모듈(256)은, 제 1 탄성 부재(2561) 및 제 2 탄성 부재(2562)를 포함할 수 있다. 제 1 탄성 부재(2561) 및 제 2 탄성 부재(2562)는, 슬라이딩 조인트(251)가 일정한 위치에서 중립을 유지하게 할 수 있다. 다시 말하면, 슬라이딩 조인트(251)에 다른 외력이 작용하지 않는 상태에서, 제 1 탄성 부재(2561) 및 제 2 탄성 부재(2562)는 슬라이딩 조인트(251)에 서로 반대되는 방향의 힘을 작용할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 탄성 부재(2561) 및 제 2 탄성 부재(2562) 중 하나의 탄성 부재는, 슬라이딩 조인트(251)가 지지 프레임(252)으로부터 이탈되는 방향으로 탄성력을 제공하고, 다른 하나의 탄성 부재는, 슬라이딩 조인트(251)가 지지 프레임(252)에 삽입되는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다.
예를 들어, 제 1 탄성 부재(2561)의 일측은 지지 프레임(252)에 고정되고, 타측은 슬라이더(255)에 고정될 수 있다. 그리고 제 2 탄성 부재(2562)의 일측은 제 1 탄성 부재(2561)의 반대편에 고정되고, 타측은 슬라이더(255)에 고정될 수 있다. 제 1 탄성 부재(2561) 및 제 2 탄성 부재(2562)는, 슬라이더(255)가 중립인 위치에서, 슬라이더(255)에 서로 반대되는 방향의 힘을 작용할 수 있다.
제 1 탄성 부재(2561) 및 제 2 탄성 부재(2562)는, 정하중 스프링, 인장 스프링, 압축 스프링 또는 고무 밴드 등 탄성 재질을 갖는 부재를 포함할 수 있다.
도 19는 또 다른 실시 예에 따른 지지 모듈을 나타내는 도면이다.
도 19를 참조하면, 또 다른 실시 예에 따른 지지 모듈(35)은, 슬라이딩 조인트(351), 지지 프레임(352), 슬라이더(355), 탄성 모듈(356), 유격 방지 부재(357) 및 이탈 방지 부재(358)를 포함할 수 있다.
슬라이딩 조인트(351)는, 조인트 본체(3510), 걸림부(3512) 및 걸림 가이드(3513)를 포함할 수 있다.
걸림부(3512)에는, 슬라이더(355)가 걸릴 수 있다. 걸림부(3512)는, 예를 들어, 조인트 본체(3510)의 단부 중심으로부터 외측을 향하여 돌출되는 형상을 가질 수 있다. 걸림부(3512)는, 조인트 본체(3510)의 내측으로부터 외측을 향하여 절곡되는 고리 형상을 가질 수 있다.
걸림 가이드(3513)는, 슬라이더(355)를 걸림부(3512)로 안내할 수 있다. 걸림 가이드(3513)는, 걸림부(3512)로부터 이격 배치됨으로써, 걸림부(3512) 및 걸림 가이드(3513) 사이에 형성되는 공간으로 슬라이더(355)가 인입될 수 있다. 걸림 가이드(3513)는, 도 19를 기준으로 걸림부(3512)가 위치한 방향으로 갈수록 상향 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 걸림 가이드(3513)는, 슬라이딩 조인트(351)가 지지 프레임(352)으로부터 분리되는 방향을 향하여 갈수록 걸림부(3512) 측으로 경사지게 형성될 수 있다.
지지 프레임(352)은, 슬라이딩 공간(3521), 슬라이딩 가이드(3524), 임시 고정부(3525) 및 이탈 가이드(3526)를 포함할 수 있다.
임시 고정부(3525)는, 슬라이더(355)를 임시적으로 고정시킬 수 있다. 임시 고정부(3525)는, 슬라이딩 가이드(3524)로부터 함몰 형성될 수 있다. 임시 고정부(3525)는, 도 19를 기준으로 외측으로 함몰 형성될 수 있다. 임시 고정부(3525)는, 슬라이딩 조인트(351) 및 지지 프레임(352)의 결합 방향에서 볼 때에, 걸림 가이드(3513)와 오버랩될 수 있다. 임시 고정부(3525)는, 도 19를 기준으로 단부로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 임시 고정부(3525)는, 슬라이딩 조인트(351)가 지지 프레임(352)으로 결합되는 방향을 향하여 경사지게 형성될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 슬라이더(355)에 탄성 모듈(356)의 탄성력이 작용하는 경우에도, 슬라이더(355)가 임시 고정부(3525)에 안정적으로 안착될 수 있다.
이탈 가이드(3526)는, 슬라이더(355)를 임시 고정부(3525)로 안내할 수 있다. 이탈 가이드(3526)는, 슬라이딩 가이드(3524)로부터 경사지게 연장될 수 있다. 이탈 가이드(3526)는, 도 19를 기준으로 외측으로 상향 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 이탈 가이드(3526)는, 슬라이딩 조인트(351)가 지지 프레임(352)으로부터 분리되는 방향을 향하여 갈수록 임시 고정부(3525) 측으로 경사지게 형성될 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 고정 모듈;
    상기 고정 모듈에 장착되는 구동 모듈;
    상기 구동 모듈로부터 동력을 전달 받아 회전하는 회전 조인트;
    상기 회전 조인트에 연결되어 있는 슬라이딩 조인트;
    상기 슬라이딩 조인트에 대해 슬라이딩 가능한 지지 프레임;
    상기 지지 프레임에 연결되고 사용자의 허벅지를 둘러싸는 지지 밴드; 및
    상기 지지 프레임에 설치되어, 상기 슬라이딩 조인트에 탄성력을 제공하는 탄성 모듈을 포함하고,
    상기 지지 프레임의 일 단부의 내측면은 상기 사용자의 허벅지의 측면을 마주하고, 상기 지지 프레임의 타 단부의 내측면은 상기 사용자의 허벅지의 전면을 마주하는 지지 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 탄성 모듈은, 상기 슬라이딩 조인트의 위치 변화에 관계없이, 상기 슬라이딩 조인트에 일정한 하중을 제공하기 위한 정하중 스프링을 포함하는 지지 모듈.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지 프레임은 슬라이딩 가이드를 포함하고,
    상기 탄성 모듈은, 상기 슬라이딩 조인트가 상기 슬라이딩 가이드의 중앙에 위치하도록 상기 슬라이딩 조인트에 탄성력을 제공하는 지지 모듈.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 탄성 모듈은,
    상기 슬라이딩 조인트에 다른 외력이 작용하지 않는 상태에서, 상기 슬라이딩 조인트에 서로 반대되는 방향의 힘을 작용하는 제 1 탄성 부재 및 제 2 탄성 부재를 포함하는 지지 모듈.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지 프레임은 슬라이딩 가이드를 포함하고,
    상기 슬라이딩 가이드에 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이더를 더 포함하고,
    상기 탄성 모듈은, 상기 지지 프레임 및 슬라이더를 연결하고,
    상기 슬라이딩 조인트는, 상기 슬라이더에 연결되는 지지 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 슬라이딩 조인트는,
    상기 지지 프레임에 결합 또는 분리 가능한 조인트 본체; 및
    상기 조인트 본체의 일측에 구비되며, 상기 슬라이더가 걸리는 걸림부를 포함하는 지지 모듈.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 조인트 본체가 상기 지지 프레임에 결합되면, 상기 슬라이더는 상기 걸림부에 걸리고,
    상기 조인트 본체가 상기 지지 프레임으로부터 분리되면, 상기 슬라이더는 상기 걸림부로부터 이탈되는 지지 모듈.
  8. 고정 모듈;
    상기 고정 모듈에 장착되는 구동 모듈;
    상기 구동 모듈로부터 동력을 전달 받아 회전하는 회전 조인트;
    슬라이딩 가이드가 형성된 지지 프레임;
    상기 슬라이딩 가이드에 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이더; 및
    상기 지지 프레임에 대한 상대적인 이동 방향에 따라서, 상기 슬라이더에 결합 또는 분리되고, 상기 회전 조인트에 연결되어 있는 슬라이딩 조인트를 포함하고,
    상기 지지 프레임의 일 단부의 내측면은 사용자의 허벅지의 측면을 마주하고, 상기 지지 프레임의 타 단부의 내측면은 상기 사용자의 허벅지의 전면을 마주하는 지지 모듈.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 슬라이딩 조인트는,
    상기 지지 프레임에 인입 또는 인출 가능한 조인트 본체; 및
    상기 조인트 본체의 일측에 구비되며, 상기 슬라이더가 걸리는 걸림부를 포함하는 지지 모듈.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 조인트 본체가 상기 지지 프레임에 제 1 설정 길이 이상으로 인입되면, 상기 슬라이더는 상기 걸림부에 걸리는 지지 모듈.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 지지 프레임은,
    상기 슬라이딩 가이드로부터 함몰 형성되며, 상기 슬라이더를 임시적으로 고정시키기 위한 임시 고정부를 더 포함하는 지지 모듈.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 슬라이딩 조인트는,
    상기 조인트 본체의 타측에 구비되며, 상기 슬라이더를 상기 임시 고정부로부터 상기 슬라이딩 가이드로 안내하기 위한 걸림 가이드를 더 포함하는 지지 모듈.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 임시 고정부는,
    상기 슬라이딩 가이드로부터 상기 슬라이딩 조인트의 인입 방향을 향하여 경사지게 형성되고,
    상기 걸림 가이드는,
    상기 임시 고정부의 경사보다 더 큰 경사를 갖도록 경사지게 형성되는 지지 모듈.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 조인트 본체가 상기 지지 프레임에 제 2 설정 길이 이상으로 인출되면, 상기 슬라이더는 상기 걸림부로부터 이탈되는 지지 모듈.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 지지 프레임은,
    상기 슬라이딩 가이드로부터 연장되며, 상기 슬라이더가 상기 걸림부로부터 이탈되도록 안내하는 이탈 가이드를 포함하는 지지 모듈.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 이탈 가이드는,
    상기 슬라이딩 가이드로부터 상기 슬라이딩 조인트의 인출 방향을 향하여 경사지게 연장되는 지지 모듈.
  17. 제 8 항에 있어서,
    상기 지지 프레임은,
    상기 슬라이딩 조인트의 단면적 보다 더 큰 단면적을 가지며, 상기 슬라이딩 조인트가 삽입되는 슬라이딩 공간을 포함하고,
    상기 지지 프레임의 내벽 및 상기 슬라이딩 조인트 사이에 배치되는 유격 방지 부재를 더 포함하는 지지 모듈.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 슬라이딩 공간의 단부는 중앙부보다 작은 단면적을 갖고,
    상기 유격 방지 부재는,
    상기 슬라이딩 조인트에 고정되는 고정부; 및
    상기 고정부로부터 돌출되며, 상기 슬라이딩 공간의 단부에 접촉되는 리브를 포함하는 지지 모듈.
  19. 제 8 항에 있어서,
    상기 지지 프레임 및 슬라이딩 조인트 중 하나에 구비되며, 상기 슬라이딩 조인트가 상기 지지 프레임으로부터 인출되는 최대 길이를 구속하는 이탈 방지 부재를 더 포함하는 지지 모듈.
  20. 제 8 항에 있어서,
    상기 슬라이딩 조인트는, 복수 개의 관절을 갖는 슬라이딩 본체를 포함하는 지지 모듈.
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