WO2024063496A1 - 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치 - Google Patents

체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치 Download PDF

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WO2024063496A1
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plate
link
main screw
frame
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PCT/KR2023/014124
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구영권
배금종
윤지현
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삼성전자주식회사
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    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/45—Control modes
    • E05Y2400/454—Control modes for accommodating handicapped users

Definitions

  • the present invention relates to an exercise assistance device including a link with a fastening notification function.
  • exercise assistance devices for the user's arm(s) and/or leg(s) may also be worn for the purpose of strengthening the muscles of a specific area(s).
  • An exercise assistance device including a link with a fastening notification function includes a waist frame and waist belt worn on the user's waist, a force transmission frame and thigh belt worn on the user's thigh, and the waist frame.
  • An actuator that is directly or indirectly connected to and generates power, an upper frame that is directly or indirectly connected to the actuator, a lower frame that is directly or indirectly connected to the upper frame and transmits the power to the force transmission frame, and It includes a link connecting the upper frame and the lower frame.
  • the link includes a link body disposed directly or indirectly on the lower frame, a screw rotatably directly or indirectly connected to the link body, a plate body rotatable together with the screw, and A lifting plate including a plate protrusion protruding from the plate body and movable along the axial direction of the screw, a handle rotatably directly or indirectly connected to the screw, and capable of transmitting power to the raising and lowering plate , an inner elastic body composed of an elastic material (including, for example, rubber and/or polymer) provided between at least the screw and the plate body, and rotatably connected directly or indirectly to the screw, and rotating in the axial direction of the screw It is provided to be movable along, and includes a holder provided on an opposite side of the handle with respect to the link body.
  • the plate protrusion when the handle rotates with respect to the plate body while the holder is in contact with the lower frame, the plate protrusion receives an elastic force from the inner elastic body and moves along the axial direction of the screw. Thus, it is possible to contact the handle.
  • An exercise assistance device including a link with a fastening notification function includes a waist frame and waist belt worn on the user's waist, a force transmission frame and thigh belt worn on the user's thigh, and the waist frame. It is connected to and includes an actuator that generates power, an upper frame connected to the actuator, a lower frame connected to the upper frame and transmitting the power to the force transmission frame, and a link connecting the upper frame and the lower frame.
  • the link includes a link body disposed on the lower frame, a main screw rotatably connected to the link body and a screw body supported by the link body, an inner elastic body supported by the screw body, and A lifting and lowering plate supported by an inner elastic body and rotatable with the main screw and movable along the axial direction of the main screw, a handle plate body facing the lifting and lowering plate, and a lifting and lowering device from the handle plate body.
  • a handle including a handle protrusion protruding toward the plate, rotatably connected to the main screw and capable of transmitting power to the raising and lowering plate, and rotatably connected to the main screw, along the axial direction of the main screw It includes a holder that is movably provided, and when the handle rotates with respect to the raising and lowering plate while the holder is in contact with the lower frame, the raising and lowering plate that has received an elastic force from the inner elastic body moves along the axis of the screw. It can move along the direction and come into contact with the handle protrusion.
  • Fig. 1 is a perspective view showing a user wearing an exercise assistance device according to an exemplary embodiment.
  • Figure 2 is a front view showing an upper frame, a lower frame and a link according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 3 is a perspective view showing a link and a lower frame according to an exemplary embodiment.
  • Figure 4 is a cross-sectional view of a link and lower frame according to an exemplary embodiment.
  • Figure 5 is a cross-sectional view of a link and lower frame according to an exemplary embodiment.
  • Figure 6 is a diagram illustrating a process of generating a fastening notification contact sound according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 7 is a top view showing a link body, a locking bar and a handle according to one exemplary embodiment.
  • Fig. 8 is a bottom view showing a link body, a locking bar, a handle and a pair of guide rails according to an exemplary embodiment.
  • first or second may be used to describe various components, but these terms should be interpreted only for the purpose of distinguishing one component from another component.
  • a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a user wearing an exercise assistance device according to an embodiment
  • FIG. 2 is a front view showing an upper frame, a lower frame, and a link according to an embodiment.
  • an exercise assistance device (1, which may be referred to as an "exercise assistance device") including a link with a fastening notification function according to an embodiment is worn by a user and assists the user's exercise. can do.
  • the user may be a human body or a robot, but is not limited thereto.
  • the exercise assistance device 1 can assist the movement of some joints of the lower body or upper body.
  • the exercise assistance device 1 may assist lower body exercise by assisting at least one joint of the hip joint, knee joint, and ankle joint.
  • the exercise assistance device 1 may include a waist worn part, a thigh worn part, an actuator 13, an upper frame 14, a lower frame 15, and a link 16.
  • the waist-wearing part and the thigh-wearing part may be disposed on opposite sides of one part of the user and worn on a proximal part and a distal part, respectively.
  • the waist wearing part may cover the waist and/or pelvis, etc.
  • the thigh wearing part may cover the thighs, knees, calves and/or feet, etc.
  • the waist wearing part includes a waist frame 11 surrounding a portion of the user's waist, and a waist belt 12 connected directly or indirectly to the waist frame 11 and surrounding a remaining portion of the user's waist. can do.
  • the waist frame 11 may surround the back of the waist
  • the waist belt 92 may surround the front of the waist.
  • the thigh wearing part includes a force transmission frame 17 that surrounds a portion of the user's thigh, and a thigh belt 18 that is directly or indirectly connected to the force transmission frame 17 and surrounds a remaining portion of the user's thigh.
  • a force transmission frame 17 may wrap around the front of the thigh.
  • the waist worn part and the thigh worn part are capable of relative movement on a sagittal plane.
  • the thigh belt 18 rotates relative to the waist belt 11 in the sagittal plane. , pivot, can move.
  • the waist worn part and the thigh worn part are capable of relative movement in a frontal plane.
  • the thigh worn part may rotate relative to the waist worn part in the coronal plane.
  • the lower frame 15 and the thigh wear part are capable of relative movement in a transverse plane.
  • the thigh wearing part may rotate together with the thigh while being in close contact with the thigh.
  • the force transmission frame 17 is rotatable relative to the lower frame 14. According to this structure, the user's wearing comfort can be improved.
  • actuator 13 is connected to lumbar frame 11 and may generate power.
  • Actuator 13 may include, for example, a motor and a reducer.
  • the motor may include at least one of a brush motor, a brushless motor, and a stepping motor.
  • the motor may include at least one of an induction motor and a synchronous motor.
  • the reducer may include, for example, a gear train.
  • the upper frame 14 and the lower frame 15 may transmit the power generated by the actuator 13 to the force transmission frame 17.
  • the upper frame 14 and the lower frame 15 may assist the user's hip joint movements.
  • the upper frame 14 and the lower frame 15 may receive power from the actuator 13 to assist in the bending movement of the hip joint.
  • the upper frame 14 and the lower frame 15 may receive power from the actuator 13 to assist in the extension movement of the hip joint.
  • the upper frame 14 may be provided to be detachable from the actuator 13.
  • the upper frame 14 may be coupled directly or indirectly to the outer surface of the actuator 13.
  • the upper frame 141 can be separated from the actuator 13 without disassembling the actuator 13.
  • lower frame 15 is rotatably connected to upper frame 14 and may be connected directly or indirectly to thigh belt 18.
  • the lower frame 15 may have a shape that covers a portion of the user's thigh.
  • the upper frame 14 and the lower frame 15 may be connected while being spaced apart from each other.
  • a link 16 is provided between at least the upper frame 14 and the lower frame 15, and may be directly or indirectly connected to rotate relative to the other frame.
  • one frame can rotate relative to the other frame.
  • the lower frame 15 may rotate relative to the upper frame 14 in a direction to adduct the user's hip joint.
  • the user moves the thigh, instead of the upper frame 14 and the lower frame 15 moving together, only the lower frame 15 may rotate.
  • the range of motion of the hip joint within the coronal plane can be increased. Flexible movement of the thighs may be possible.
  • the fit of the exercise assistance device 1 can be improved.
  • the user may suddenly move the thigh, such as when the user falls while walking or walks up a steep incline.
  • the instantaneous force applied to the upper frame 14 can be distributed. Bending may not occur in the upper frame 14.
  • one end of link 16 may be connected directly or indirectly to a rotating shaft supported on upper frame 14.
  • the rotating shaft may connect the upper frame 14 and the link 16.
  • the link 16 In a state where both ends of the rotating shaft are accommodated in the grooves formed in the upper frame 14, the link 16 can rotate the rotating shaft about the rotating axis.
  • the other end of the link 16 may be connected directly or indirectly to the lower frame 15.
  • the lower frame 15 can rotate relative to the upper frame 14.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a link and a lower frame according to an embodiment
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of a link and a lower frame according to an embodiment
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of a link and a lower frame according to an embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a process in which a fastening notification contact sound is generated according to an embodiment.
  • the link body 161 may be directly or indirectly connected to the lower frame 15 in a detachable manner.
  • the lower frame 15 may include a frame body 151 supporting the link body 161, a frame groove 152 recessed from the frame body 151, and a holder receiving groove 153.
  • the link body 161 may be disposed directly or indirectly on the lower frame 15 by passing through the frame groove 152. From this structure, when the link body 161 is disposed on the lower frame 15, movement of the link 16 with respect to the lower frame 15 in the x-axis and y-axis directions may be restricted. After the link body 161 is received in the lower frame 15, the handle 164 can be rotated in the first direction. The handle 164 rotates the main screw 162 in the same direction, and the holder 166 can be accommodated in the holder receiving groove 153. From this structure, the movement of the link 16 relative to the lower frame 15 in the z-axis direction is limited, and the link 16 can be directly or indirectly connected to the lower frame 15.
  • the main screw 162 may be rotatably connected to the link body 161.
  • the rotation axis of the main screw 162 may be parallel to the y-axis direction.
  • the main screw 162 may include a screw body 1621 and a shaft 1622.
  • the screw body 1621 may be supported on the link body 161.
  • the shaft 1622 passes through the center of the screw body 1621 and may be fixed to the screw body 1621.
  • a screw thread may be formed at one end of the shaft 1622.
  • a holder 166 may be connected to a thread formed on one end of the shaft 1622.
  • the holder 166 may be provided to be movable along the axial direction of the main screw 162 without rotating with respect to the lower frame 15.
  • the holder 166 protrudes from the link body 161 and may gradually approach the lower frame 15.
  • a portion of the holder 166 is located within the holder receiving groove 153, and movement of the link 16 relative to the lower frame 15 in the z-axis direction may be restricted.
  • the main screw 162 in a state in which the main screw 162 continues to rotate in the first direction and the bottom surface of the holder 166 contacts the lower frame 15 (which may be referred to as a “fastening state”), the main screw Even if 162 rotates in the first direction, the holder 166 may not move.
  • the holder 166 when the main screw 162 rotates in a second direction that is opposite to the first direction, the holder 166 may move away from the lower frame 15. When the main screw 162 continues to rotate in the second direction, the holder 166 may not be located within the holder receiving groove 153 (which may be referred to as a “released state”). The movement of the link 16 relative to the lower frame 15 in the z-axis direction may not be restricted.
  • friction may occur between the bottom surface of the holder 166 and the lower frame 15 due to repeated fastening of the link 16.
  • the cushioning material 154 may be provided between at least the bottom surface of the holder 166 and the lower frame 15, damage to or wear of the holder 166 and the lower frame 15 can be reduced.
  • the cushioning material may be provided on the bottom surface of the holder 166 or may be provided in the holder receiving groove 153.
  • the main screw 162 may receive rotational power through the handle 164.
  • the handle 164 is provided on the opposite side of the holder 166 with respect to the link body 161, and may be rotatably connected to the main screw 162.
  • the handle 164 may include a handle cover 1641 and a handle plate 1642.
  • the handle cover 1641 may be provided on the outer surface of the link body 161.
  • the other end of the shaft 1622 may support the handle cover 1641 so that the handle cover 1641 does not separate from the link body 161.
  • the handle 164 can be rotated in the first direction and the second direction with respect to the link body 161.
  • the handle plate 1642 is connected to the handle cover 1641 and can rotate with the handle cover 1641.
  • the handle plate 1642 may include a handle plate body 1642a supported by the handle cover 1641, and a handle protrusion 1642b protruding from the handle plate body 1642a toward the main screw 162. .
  • a plurality of handle protrusions 1642b may be provided along the circumference around the rotation axis of the handle 164.
  • the height of the handle protrusion 1642b protruding from the handle plate body 1642a may decrease as it moves in the first direction.
  • the handle protrusion (1642b) can press the raising and lowering plate (163).
  • the handle cover 1641 and the handle plate 1642 have been described as being individually constructed, but it should be noted in advance that the structure of the handle is not necessarily limited thereto.
  • the handle plate 1642 may be formed integrally with the handle cover 1641.
  • the handle plate body 1642a may be formed integrally with the handle cover 1641.
  • the raising and lowering plate 163 may be rotatable together with the main screw 162 and may be provided to be movable along the axial direction of the main screw 162.
  • An inner elastic body 165 may be provided at least between the raising and lowering plate 163 and the main screw 162.
  • the inner elastic body 165 may press the raising and lowering plate 163 in a direction away from the main screw 162.
  • the inner elastic body 165 may be a plate spring at the center through which the shaft 1622 can penetrate.
  • the type of inner elastic body is not necessarily limited thereto.
  • the inner elastic body may be a coil spring.
  • the raising and lowering plate 163 may include a plate body 1631, plate wings 1632, and plate protrusions 1633.
  • the plate body 1631 may be supported on the inner elastic body 165.
  • the plate wing 1632 protrudes from the plate body 1631 and may be connected to the screw body 1621. Rotation of the raising and lowering plate 163 with respect to the screw body 1621 may be restricted.
  • the plate protrusion 1633 may be formed to protrude from the plate body 1631 toward the handle 164.
  • a plurality of plate protrusions 1633 may be provided along the circumference around the rotation axis of the main screw 162.
  • the plate protrusion 1633 may be pressed by the handle protrusion 1642b.
  • the plate protrusion 1633 may include an inclined surface whose height protrudes from the plate body 1631 increases as it moves in the first direction.
  • the inner elastic body 165 is pressed by the raising and lowering plate 163, and the lowering plate 163 is held together with the main screw 162.
  • the holder 166 can move in a direction closer to the lower frame 15.
  • the inner elastic body 165 is not pressed by the raising and lowering plate 163, and the lowering plate 163 is pressed together with the main screw 162. It can rotate in a second direction.
  • the holder 166 can move in a direction away from the lower frame 15.
  • the holder 166 is supported on the lower frame 15 when the link 16 is in the engaged state, so the main screw 162 may no longer rotate in the first direction.
  • the handle protrusion 1642b may slide in the first direction along the inclined surface of the plate protrusion 1633. While the handle protrusion 1642b slides in the first direction along the inclined surface of the plate protrusion 1633, the distance between the raising and lowering plate 163 and the main screw 162 becomes closer, and the degree to which the inner elastic body 165 is deformed can get bigger.
  • the modified inner elastic body 165 presses the raising and lowering plate 163 in the direction of the handle 164.
  • the plate body 1631 can contact the handle protrusion 1642b.
  • a contact sound loud enough to be detected by the user may be generated.
  • the user may recognize that the link 16 is fastened to the lower frame 15 through a contact sound.
  • the modified inner elastic body 165 presses the raising and lowering plate 163 in the direction of the handle 164, the plate protrusion 1633 may contact the handle plate body 1642a and generate a contact sound.
  • the handle 164 when the handle 164 continues to rotate in the first direction after the contact sound is generated, the handle 164 is rotated by the angle formed by the plurality of plate protrusions 1633 spaced apart around the rotation axis of the main screw 162. ) may continue to make contact sounds as it rotates. Even if the user does not detect the first contact sound, additional contact sounds can be detected by continuing to rotate the handle 164 in the first direction.
  • FIG. 4 there may be a section in the shaft 1622 where no threads are formed.
  • the threads of the shaft 1622 may be formed only in a certain section so that the holder 166 moves only between the positions of the holder 166 when the link 16 is in the fastened state and the released state.
  • link 16 is in the released state, holder 166 may be released from and supported on the threads of shaft 1622.
  • the exercise assistance device may further include a link elastic body 167 provided on the side of the link body/support 161 facing the holder 166.
  • the link elastic body 167 may be formed of rubber.
  • the link elastic body 167 When the link 16 is in the released state, the link elastic body 167 can be pressed by the holder 166.
  • the link elastic body 167 may press the holder 166 toward the lower frame 15.
  • the handle 164 By rotating the handle 164 in the first direction, the holder 166 that has disengaged from the screw head can be re-engaged with the screw head.
  • the link elastic body 167 may be provided as a pair disposed on opposite sides of the rotation axis of the main screw 162. From this arrangement, the holder 166 can be pressed while maintaining the bottom surface facing the lower frame 15. The holder 166 can be easily engaged with the thread of the shaft 1622 and can reduce damage to the thread due to friction.
  • the fastened state of the link 16 may be recognized using a sensor.
  • a magnet may be provided on the bottom of the holder 166, and a hole IC may be provided on the holder receiving groove 153 or a cover surrounding the outer surface of the lower frame 15.
  • the Hall IC can detect the distance from the Hall IC to a magnet spaced apart from the Hall IC and transmit the detected distance to the system. The user can recognize the fastening state through the distance transmitted to the system.
  • Figure 7 is a top view showing a link body/support, a locking bar and a handle according to one embodiment
  • Figure 8 is a bottom view showing a link body, a locking bar, a handle and a pair of guide rails according to an embodiment. .
  • the exercise assistance device may further include a pair of guide rails 168 and a locking bar 169.
  • the locking bar 169 can slide in one direction along a pair of guide rails 168 provided side by side inside the link body 161.
  • the locking bar 169 may slide in one direction and a portion of the locking bar 169 may be accommodated inside the handle 164. Since the handle 164 is caught by the locking bar 169, rotation of the handle 164 in the first and second directions may be restricted. In the fastened state, rotation of the handle 164 due to unintended external force can be prevented or the possibility thereof reduced.
  • the fastened state of the link can be maintained.
  • the locking rod 169 may include a rod body 1691, a rod handle 1692, and a rod protrusion 1693.
  • the rod body 1691 may be provided to slide in one direction within the link body/support 161.
  • the rod handle 1692 may protrude from the rod body 1691 to the outside of the link body 161. By moving the wand handle 1692 in one direction, the locking wand 169 can slide together in the same direction as the wand handle 1692.
  • the rod body 1691 slides toward the handle 164, and an end of the rod body 1691 may be received in the rod receiving groove 1643 formed in the handle cover 1641.
  • a plurality of rod receiving grooves 1643 may be formed along the circumference around the rotation axis of the handle 164.
  • the rod protrusions 1693 may be provided as a pair, each protruding from both sides of the rod body 1691.
  • the pair of rod protrusions 1693 can each be accommodated in grooves formed in the pair of guide rails 168.
  • the guide rail 168 may include a side rail 1681 supporting both sides of the rod body 1691 and two grooves recessed in the side rail 1681.
  • one of the two grooves is a groove 1682 (hereinafter referred to as “the first guide groove”) that accommodates the rod protrusion 1693 with the end of the rod body 1691 accommodated in the rod receiving groove 1643.
  • the remaining groove is a groove (1683, referred to as a “second guide groove”) for accommodating the bar protrusion (1693) in a state where the end of the bar joint is not received in the bar receiving groove (1643). can be).
  • the pair of guide rails 168 may include sections between the first guide groove 1682 and the second guide groove 1683, each having a shape that protrudes toward the direction facing each other. You can. From this structure, the rod protrusion 1693 moves along the guide rail 168 from the first guide groove 1682 toward the second guide groove 1683, or from the second guide groove 1683 to the first guide groove ( 1682), a certain amount of force or more may be required. It is possible to prevent or reduce the possibility of the rod handle 1692 being easily moved by external force.
  • the rod receiving groove 1643 may be hidden by the link body/support 161 and may not be visible from the outside. Based on the direction of the rotation axis of the handle 164, the outer surface of the handle cover 1641 that overlaps the rod receiving groove 1643 has a smooth surface, a protrusion, a groove, a pattern, etc., so that the user can determine the position of the rod receiving groove 1643. There may be a recognizable sign. After rotating the handle 164 so that the mark is aligned with the sliding direction of the locking rod 169, the end of the rod body 1691 can be positioned in the rod receiving groove 1643 by moving the rod handle 1692. You can.
  • An exercise assistance device including a link with a fastening notification function includes a waist frame and waist belt worn on the user's waist, a force transmission frame and thigh belt worn on the user's thigh, and the waist frame. It is connected to and includes an actuator that generates power, an upper frame connected to the actuator, a lower frame connected to the upper frame and transmitting the power to the force transmission frame, and a link connecting the upper frame and the lower frame.
  • the link includes a link body disposed directly or indirectly on the lower frame, a screw rotatably connected to the link body, a plate body rotatable with the screw, and a plate protrusion protruding from the plate body.
  • a lifting plate movable along the axial direction of the screw, a handle rotatably connected to the screw and capable of transmitting power to the lifting plate, and an elastic material provided between at least the screw and the plate body an inner elastic body composed of, and a holder rotatably connected to the screw, provided to be movable along the axial direction of the screw, and provided on an opposite side of the handle with respect to the link body, wherein the holder is connected to the lower
  • the plate protrusion may receive elastic force from the inner elastic body and move along the axial direction of the screw to contact the handle.
  • An exercise assistance device including a link with a fastening notification function includes a waist frame and waist belt worn on the user's waist, a force transmission frame and thigh belt worn on the user's thigh, and the waist frame. It is connected to and includes an actuator that generates power, an upper frame connected to the actuator, a lower frame connected to the upper frame and transmitting the power to the force transmission frame, and a link connecting the upper frame and the lower frame.
  • the link includes a link body disposed on the lower frame, a main screw rotatably connected to the link body and a screw body supported by the link body, an inner elastic body supported by the screw body, and A lifting and lowering plate supported by an inner elastic body and rotatable with the main screw and movable along the axial direction of the main screw, a handle plate body facing the lifting and lowering plate, and a lifting and lowering device from the handle plate body.
  • a handle including a handle protrusion protruding toward the plate, rotatably connected to the main screw and capable of transmitting power to the raising and lowering plate, and rotatably connected to the main screw, along the axial direction of the main screw It includes a holder that is movably provided, and when the handle rotates with respect to the raising and lowering plate while the holder is in contact with the lower frame, the raising and lowering plate that has received an elastic force from the inner elastic body moves along the axis of the screw. It can move along the direction and come into contact with the handle protrusion.
  • power transmitted from the handle to the lowering plate may simultaneously rotate the main screw and the lowering plate.
  • power transmitted from the handle to the lifting and lowering plate may move the lifting and lowering plate based on the axial direction of the main screw.
  • the raising and lowering plate may include a plate body in contact with the inner elastic body, and a plate protrusion protruding from the plate body toward the handle plate body.
  • the handle rotates with respect to the elevating plate while the holder is in contact with the lower frame
  • the plate body of the elevating plate that has received an elastic force from the inner elastic body contacts the handle protrusion. can do.
  • the plate protrusion may include an inclined surface that protrudes from the plate body and increases in height.
  • the handle protrusion may slide along an inclined surface of the plate protrusion.
  • the distance between the plate body and the main screw may decrease.
  • the exercise assistance device may further include a link elastic body provided on a side of the link body facing the holder and compressed by the holder.
  • the link elastic body may be provided as a pair disposed on opposite sides with respect to the rotation axis of the main screw.
  • the holder when the link elastic body is compressed by the holder, the holder may be separated from the thread of the main screw.
  • it may further include a pair of guide rails provided side by side inside the link body, and a locking bar that can be at least partially accommodated in the handle by sliding in one direction along the pair of guide rails. there is.
  • the pair of guide rails may include sections having a protruding shape toward directions facing each other.
  • the main screw may further include a threaded shaft that is fixed to the screw body and connectable to the holder.

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Abstract

일 실시예에 따른 운동 보조 장치는 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함할 수 있다. 운동 보조 장치는, 사용자의 허리 부분에 착용되는 허리 프레임 및 허리 벨트, 상기 사용자의 허벅지 부분에 착용되는 힘 전달 프레임 및 허벅지 벨트, 상기 허리 프레임에 연결되고, 동력을 생성하는 액츄에이터, 상기 액츄에이터에 연결되는 어퍼 프레임, 상기 어퍼 프레임에 연결되고 상기 동력을 상기 힘 전달 프레임에 전달하는 로어 프레임, 및 상기 어퍼 프레임과 로어 프레임을 연결하는 링크를 포함할 수 있다.

Description

체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치
본 발명은 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 하고/하거나, 운동 및/또는 보행을 하는 임의의 사용자를 보조할 수 있는 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 사용자의 팔(들) 및/또는 다리(들)을 위한 운동 보조 장치는, 특정 부위(들)의 근력을 강화하는 목적으로도 착용될 수 있다.
일 실시예에 따른 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치는, 사용자의 허리 부분에 착용되는 허리 프레임 및 허리 벨트, 상기 사용자의 허벅지 부분에 착용되는 힘 전달 프레임 및 허벅지 벨트, 상기 허리 프레임에 직접 또는 간접적으로 연결되고, 동력을 생성하는 액츄에이터, 상기 액츄에이터에 직접 또는 간접적으로 연결되는 어퍼 프레임, 상기 어퍼 프레임에 직접 또는 간접적으로 연결되고 상기 동력을 상기 힘 전달 프레임에 전달하는 로어 프레임, 및 상기 어퍼 프레임과 로어 프레임을 연결하는 링크를 포함한다.
상기 링크는, 예시적인 일 실시예에서, 상기 로어 프레임에 직접 또는 간접적으로 배치되는 링크 바디, 상기 링크 바디에 회전 가능하게 직접 또는 간접적으로 연결되는 스크류, 상기 스크류와 함께 회전 가능한 플레이트 바디와, 상기 플레이트 바디로부터 돌출 형성되는 플레이트 돌기를 포함하고, 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련된 승하강 플레이트, 상기 스크류에 회전 가능하게 직접 또는 간접적으로 연결되고, 상기 승하강 플레이트에 동력을 전달 가능한 핸들, 적어도 상기 스크류 및 플레이트 바디 사이에 마련되는 탄성 재료(예를 들어, 고무 및/또는 폴리머 포함)로 구성된 이너 탄성체, 및 상기 스크류에 회전 가능하게 직접 또는 간접적으로 연결되고, 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련되고, 상기 링크 바디를 기준으로 상기 핸들의 반대편에 마련된 홀더를 포함한다.
예시적인 일 실시예에서, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉한 상태에서 상기 핸들이 상기 플레이트 바디에 대해 회전하는 경우, 상기 플레이트 돌기는 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받아 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동하여 상기 핸들에 접촉할 수 있다.
일 실시예에 따른 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치는, 사용자의 허리 부분에 착용되는 허리 프레임 및 허리 벨트, 상기 사용자의 허벅지 부분에 착용되는 힘 전달 프레임 및 허벅지 벨트, 상기 허리 프레임에 연결되고, 동력을 생성하는 액츄에이터, 상기 액츄에이터에 연결되는 어퍼 프레임, 상기 어퍼 프레임에 연결되고 상기 동력을 상기 힘 전달 프레임에 전달하는 로어 프레임, 및 상기 어퍼 프레임과 로어 프레임을 연결하는 링크를 포함하고, 상기 링크는, 상기 로어 프레임에 배치되는 링크 바디, 상기 링크 바디에 의해 지지되는 스크류 바디를 포함하고 상기 링크 바디에 회전 가능하게 연결되는 메인 스크류, 상기 스크류 바디에 의해 지지되는 이너 탄성체, 상기 이너 탄성체에 의해 지지되고 상기 메인 스크류와 함께 회전 가능하고 상기 메인 스크류의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련되는 승하강 플레이트, 상기 승하강 플레이트를 마주하는 핸들 플레이트 바디와 상기 핸들 플레이트 바디로부터 상기 승하강 플레이트를 향해 돌출되는 핸들 돌기를 포함하고, 상기 메인 스크류에 회전 가능하게 연결되고 상기 승하강 플레이트에 동력을 전달 가능한 핸들, 및 상기 메인 스크류에 회전 가능하게 연결되고, 상기 메인 스크류의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련되는 홀더를 포함하고, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉한 상태에서 핸들이 상기 승하강 플레이트에 대해 회전하는 경우, 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받은 상기 승하강 플레이트는 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동하여 상기 핸들 돌기에 접촉할 수 있다.
도 1은 예시적인 일 실시예에 따른 운동 보조 장치를 착용한 사용자의 모습을 도시하는 사시도이다.
도 2는 예시적인 일 실시예에 따른 어퍼 프레임, 로어 프레임 및 링크를 도시하는 정면도이다.
도 3은 예시적인 일 실시예에 따른 링크 및 로어 프레임을 도시하는 사시도이다.
도 4는 예시적인 일 실시예에 따른 링크 및 로어 프레임의 단면도이다.
도 5는 예시적인 일 실시예에 따른 링크 및 로어 프레임의 단면도이다.
도 6은 예시적인 일 실시예에 따른 체결 알림 접촉음이 발생하는 과정을 도시하는 도면이다.
도 7은 예시적인 일 실시예에 따른 링크 바디, 잠금 막대 및 핸들을 도시하는 평면도이다.
도 8은 예시적인 일 실시예에 따른 링크 바디, 잠금 막대, 핸들 및 한 쌍의 가이드 레일을 도시하는 저면도이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제 1 또는 제 2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소는 제 1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성 요소와, 공동적인 기능을 포함하는 구성 요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 운동 보조 장치를 착용한 사용자의 모습을 도시하는 사시도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 어퍼 프레임, 로어 프레임 및 링크를 도시하는 정면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치(1, "운동 보조 장치" 라고 지칭될 수 있음)는 사용자에 착용되어 사용자의 운동을 보조할 수 있다. 사용자는 인체, 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 운동 보조 장치(1)는 하체 또는 상체 중 일부 관절의 운동을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운동 보조 장치(1)는 고관절, 무릎 관절 및 발목 관절 중 적어도 하나 이상의 관절을 보조하는 방식으로 하체 운동을 보조할 수 있다. 운동 보조 장치(1)는 허리 착용 파트, 허벅지 착용 파트, 액츄에이터(13), 어퍼 프레임(14), 로어 프레임(15) 및 링크(16)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 허리 착용 파트 및 허벅지 착용 파트는, 사용자의 일 부분을 기준으로 서로 반대편에 배치되어, 각각 근위 부분(proximal part) 및 원위 부분(distal part)에 착용될 수 있다. 예를 들어, 허리 착용 파트는 허리 및/또는 골반 등을 감쌀 수 있고, 허벅지 착용 파트는 허벅지, 무릎, 종아리 및/또는 발 등을 감쌀 수 있다.
일 실시예에서, 허리 착용 파트는 사용자의 허리의 일부를 감싸는 허리 프레임(11)과, 허리 프레임(11)에 직접 또는 간접적으로 연결되고 사용자의 허리의 나머지 일부를 감싸는 허리 벨트(12)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 허리 프레임(11)은 허리의 후면을 감싸고, 허리 벨트(92)는 허리의 전면을 감쌀 수 있다.
일 실시예에서, 허벅지 착용 파트는 사용자의 허벅지의 일부를 감싸는 힘 전달 프레임(17)과, 힘 전달 프레임(17)에 직접 또는 간접적으로 연결되고 사용자의 허벅지의 나머지 일부를 감싸는 허벅지 벨트(18)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 힘 전달 프레임(17)은 허벅지의 전면을 감쌀 수 있다.
일 실시예에서, 허리 착용 파트 및 허벅지 착용 파트는 시상면(sagittal plane) 상에서 상대적인 움직임이 가능하다. 예를 들어, 사용자가 운동 보조 장치(1)를 착용한 상태에서, 고관절 굽힘(flexion) 또는 신장(extension)할 때, 허벅지 벨트(18)는 시상면 상에서 허리 벨트(11)에 대해서 상대적으로 회전, 피봇, 이동할 수 있다.
일 실시예에서, 허리 착용 파트 및 허벅지 착용 파트는 관상면(frontal plane) 상에서 상대적인 움직임이 가능하다. 예를 들어, 사용자가 운동 보조 장치(1)를 착용한 상태에서, 고관절 내전(adduction) 또는 외전(abduction)할 때, 허벅지 착용 파트는 관상면 상에서 허리 착용 파트에 대해서 상대적으로 회전할 수 있다.
일 실시예에서, 로어 프레임(15) 및 허벅지 착용 파트는 횡단면(transverse plane) 상에서 상대적인 움직임이 가능하다. 예를 들어, 사용자가 운동 보조 장치(1)를 착용한 상태에서, 허벅지를 회전시킬 경우, 허벅지 착용 파트는 허벅지에 밀착한 상태로 허벅지와 함께 회전할 수 있다. 힘 전달 프레임(17)은 로어 프레임(14)에 대해서 상대적으로 회전 가능하다. 이와 같은 구조에 따르면, 사용자의 착용감은 향상될 수 있다.
일 실시예에서, 액츄에이터(13)는 허리 프레임(11)에 연결되고 동력을 생성할 수 있다. 액츄에이터(13)는 예를 들어 모터 및 감속기를 포함할 수 있다. 모터는 브러시 모터(brush motor), 브러시리스 모터(brushless motor) 및 스테핑 모터(stepping motor) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 모터는 유도 모터 및 동기 모터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 감속기는 예를 들어 기어 트레인을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 어퍼 프레임(14) 및 로어 프레임(15)은, 액츄에이터(13)에 의해 생성된 동력을 힘 전달 프레임(17)으로 전달할 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(14) 및 로어 프레임(15)은, 사용자의 고관절 움직임을 보조할 수 있다. 액츄에이터(13)의 출력단이 일 방향으로 회전할 경우, 어퍼 프레임(14) 및 로어 프레임(15)은, 액츄에이터(13)로부터 동력을 전달받아 고관절의 굽힘 운동을 보조할 수 있다. 액츄에이터(13)의 출력단이 일 방향의 반대 방향으로 회전할 경우, 어퍼 프레임(14) 및 로어 프레임(15)은, 액츄에이터(13)로부터 동력을 전달받아 고관절의 신장 운동을 보조할 수 있다.
일 실시예에서, 어퍼 프레임(14)은 액츄에이터(13)에 탈착 가능하게 마련될 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(14)은 액츄에이터(13)의 외부 표면에 직접 또는 간접적으로 결합될 수 있다. 액츄에이터(13)를 분해하지 않고, 어퍼 프레임(141)을 액츄에이터(13)로부터 분리할 수 있다.
일 실시예에서, 로어 프레임(15)은, 어퍼 프레임(14)에 회전 가능하게 연결되고, 허벅지 벨트(18)에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 로어 프레임(15)은 사용자의 허벅지 부분의 일부를 커버하는 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 따른 어퍼 프레임(14)과 로어 프레임(15)은 서로 이격된 상태로 연결될 수 있다. 적어도 어퍼 프레임(14)과 로어 프레임(15) 사이에 링크(16)가 마련되고, 다른 하나의 프레임에 대해 상대적으로 회전하도록 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다.
일 실시예에서, 하나의 프레임은 다른 하나의 프레임에 대해 상대적으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 로어 프레임(15)은 어퍼 프레임(14)에 대해, 사용자의 고관절을 내전하는 방향으로 회전할 수 있다. 사용자가 허벅지를 움직이는 경우, 어퍼 프레임(14) 및 로어 프레임(15)이 일체로 움직이는 대신, 로어 프레임(15)만 회전할 수 있다. 관상면 내에서 고관절이 움직일 수 있는 범위는 증가할 수 있다. 허벅지의 유연한 운동이 가능할 수 있다. 운동 보조 장치(1)의 착용감이 향상될 수 있다.
일 실시예에서, 사용자가 걷다가 넘어지거나 급경사를 보행하는 경우처럼, 사용자는 갑작스럽게 허벅지를 움직일 수 있다. 로어 프레임(15)이 허벅지와 함께 어퍼 프레임(14)에 대해 회전함으로써, 어퍼 프레임(14)에 인가되는 순간적인 힘은 분산될 수 있다. 어퍼 프레임(14)에는 굽힘이 발생하지 않을 수 있다.
일 실시예에서, 링크(16)의 일단은, 어퍼 프레임(14)에 지지되는 회전 샤프트에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 회전 샤프트는 어퍼 프레임(14)과 링크(16)를 연결시킬 수 있다. 회전 샤프트의 양 단부가 어퍼 프레임(14)에 형성된 홈에 수용된 상태에서, 링크(16)는, 회전 샤프트를 회전 축으로 회전할 수 있다. 링크(16)의 타단은 로어 프레임(15)에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 로어 프레임(15)은 어퍼 프레임(14)에 대해 회전할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 링크 및 로어 프레임을 도시하는 사시도이고, 도 4는 일 실시예에 따른 링크 및 로어 프레임의 단면도이고, 도 5는 일 실시예에 따른 링크 및 로어 프레임의 단면도이고, 도 6은 일 실시예에 따른 체결 알림 접촉음이 발생하는 과정을 도시하는 도면이다.
도 3 내지 도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 링크 바디(161)는, 로어 프레임(15)에 탈착 가능하게 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 로어 프레임(15)은 링크 바디(161)를 지지하는 프레임 바디(151)와, 프레임 바디(151)로부터 함몰 형성된 프레임 홈(152) 및 홀더 수용 홈(153)을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 링크 바디(161)는, 프레임 홈(152)을 통과하여 로어 프레임(15)에 직접 또는 간접적으로 배치될 수 있다. 이러한 구조로부터, 링크 바디(161)가 로어 프레임(15)에 배치된 상태에서, 로어 프레임(15)에 대한 링크(16)의 x 축 및 y 축 방향으로의 움직임이 제한될 수 있다. 링크 바디(161)가 로어 프레임(15)에 수용된 뒤에, 핸들(164)을 제 1 방향으로 회전시킬 수 있다. 핸들(164)은 메인 스크류(162)를 같은 방향으로 회전시키고, 홀더 수용 홈(153)에 홀더(166)가 수용될 수 있다. 이러한 구조로부터, 로어 프레임(15)에 대한 링크(16)의 z 축 방향의 움직임이 제한되고, 링크(16)는 로어 프레임(15)에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다.
일 실시예에서, 메인 스크류(162)는, 링크 바디(161)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 여기서, 메인 스크류(162)의 회전 축은, y 축 방향과 나란할 수 있다. 메인 스크류(162)는, 스크류 바디(1621) 및 샤프트(1622)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 스크류 바디(1621)는 링크 바디(161)에 지지될 수 있다. 샤프트(1622)는 스크류 바디(1621)의 중심을 관통하고, 스크류 바디(1621)에 고정될 수 있다. 샤프트(1622)의 일단에는, 나사산이 형성될 수 있다. 샤프트(1622)의 일단에 형성된 나사산에는 홀더(166)가 연결될 수 있다.
일 실시예에서, 홀더(166)는, 로어 프레임(15)에 대해 회전하지 않으면서, 메인 스크류(162)의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련될 수 있다. 메인 스크류(162)가 제 1 방향으로 회전하는 경우, 홀더(166)는 링크 바디(161)로부터 돌출되고, 로어 프레임(15)에 점점 가까워질 수 있다. 홀더(166)의 일부는, 홀더 수용 홈(153) 내에 위치되고, 로어 프레임(15)에 대한 링크(16)의 z 축 방향으로의 움직임이 제한될 수 있다.
일 실시예에서, 메인 스크류(162)가 제 1 방향으로 계속 회전하여 홀더(166)의 바닥면이 로어 프레임(15)에 접촉하는 상태("체결 상태"라고 지칭될 수 있음)에서, 메인 스크류(162)가 제 1 방향으로 회전하여도 홀더(166)는 움직이지 않을 수 있다.
일 실시예에서, 메인 스크류(162)가 제 1 방향의 반대 방향인 제 2 방향으로 회전하는 경우에, 홀더(166)는 로어 프레임(15)으로부터 멀어질 수 있다. 메인 스크류(162)가 제 2 방향으로 계속 회전하는 경우, 홀더(166)는 홀더 수용 홈(153) 내에 위치하지 않을 수 있다("해제 상태"라고 지칭될 수 있음). 로어 프레임(15)에 대한 링크(16)의 z 축 방향으로 움직임이 제한되지 않을 수 있다.
일 실시예에서, 링크(16)의 반복적인 체결로 인해, 홀더(166)의 바닥면 및 로어 프레임(15) 사이에 마찰이 발생할 수 있다. 적어도 홀더(166)의 바닥면과 로어 프레임(15) 사이에 쿠셔닝 소재(154)를 배치하여, 홀더(166) 및 로어 프레임(15)의 손상 또는 마모를 줄일 수 있다. 예를 들어, 쿠셔닝 소재는 홀더(166)의 바닥면에 마련되거나, 홀더 수용 홈(153) 내에 마련될 수 있다.
일 실시예에서, 메인 스크류(162)는, 핸들(164)을 통해서 회전 동력을 전달받을 수 있다. 핸들(164)은, 링크 바디(161)를 기준으로 홀더(166)의 반대편에 마련되고, 메인 스크류(162)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 핸들(164)은 핸들 커버(1641) 및 핸들 플레이트(1642)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 핸들 커버(1641)는, 링크 바디(161)의 외부 면에 마련될 수 있다. 샤프트(1622)의 타단은, 핸들 커버(1641)가 링크 바디(161)로부터 이탈하지 않도록, 핸들 커버(1641)를 지지할 수 있다. 핸들(164)은, 링크 바디(161)에 대해 제 1 방향 및 제 2 방향으로 회전될 수 있다.
일 실시예에서, 핸들 플레이트(1642)는, 핸들 커버(1641)에 연결되고, 핸들 커버(1641)와 함께 회전할 수 있다. 핸들 플레이트(1642)는, 핸들 커버(1641)에 지지되는 핸들 플레이트 바디(1642a)와, 핸들 플레이트 바디(1642a)로부터 메인 스크류(162)를 향해 돌출 형성되는 핸들 돌기(1642b)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 핸들 돌기(1642b)는, 핸들(164)의 회전 축을 중심으로, 둘레를 따라 복수 개로 마련될 수 있다. 핸들 돌기(1642b)는, 제 1 방향으로 갈수록, 핸들 플레이트 바디(1642a)로부터 돌출된 높이가 감소할 수 있다. 핸들 돌기(1642b)는 승하강 플레이트(163)를 가압할 수 있다.
지금까지, 핸들 커버(1641) 및 핸들 플레이트(1642)는 개별적인 구성인 것으로 설명하였으나, 핸들의 구조는 반드시 이에 제한되지 않음을 미리 밝혀 둔다. 예를 들어, 다른 실시예에서, 핸들 플레이트(1642)는 핸들 커버(1641)와 일체로 형성될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 핸들 플레이트 바디(1642a)는 핸들 커버(1641)와 일체로 형성될 수 있다.
일 실시예에서, 승하강 플레이트(163)는, 메인 스크류(162)와 함께 회전 가능하고, 메인 스크류(162)의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련될 수 있다. 적어도 승하강 플레이트(163)와 메인 스크류(162) 사이에는, 이너 탄성체(165)가 마련될 수 있다.
일 실시예에서, 이너 탄성체(165)는, 승하강 플레이트(163)를 메인 스크류(162)로부터 멀어지는 방향으로 가압할 수 있다. 예를 들어, 이너 탄성체(165)는, 중심에 샤프트(1622)가 관통될 수 있는 판 스프링(plate spring)일 수 있다. 그러나, 이너 탄성체의 종류는 반드시 이에 제한되지 않음을 미리 밝혀 둔다. 예를 들어, 이너 탄성체는 코일 스프링(coil spring)일 수도 있다. 승하강 플레이트(163)는, 플레이트 바디(1631), 플레이트 날개(1632) 및 플레이트 돌기(1633)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 플레이트 바디(1631)는 이너 탄성체(165)에 지지될 수 있다. 플레이트 날개(1632)는, 플레이트 바디(1631)로부터 돌출 형성되고, 스크류 바디(1621)에 연결될 수 있다. 스크류 바디(1621)에 대한 승하강 플레이트(163)의 회전이 제한될 수 있다.
일 실시예에서, 플레이트 돌기(1633)는, 플레이트 바디(1631)로부터 핸들(164)을 향해 돌출 형성될 수 있다. 플레이트 돌기(1633)는, 메인 스크류(162)의 회전 축을 중심으로, 둘레를 따라 복수 개로 마련될 수 있다. 플레이트 돌기(1633)는, 핸들 돌기(1642b)에 의해 가압될 수 있다.
일 실시예에서, 플레이트 돌기(1633)는, 제 1 방향으로 갈수록 플레이트 바디(1631)로부터 돌출된 높이가 증가하는 경사면을 포함할 수 있다. 이러한 구조를 통해서, 핸들(164)이 제 1 방향으로 회전하는 경우에, 핸들 돌기(1642b)는 승하강 플레이트(163)를 메인 스크류(162) 방향으로 가압할 수 있다.
예를 들어, 핸들(164)이 제1 방향으로 회전하는 경우에, 이너 탄성체(165)는 승하강 플레이트(163)에 의해 가압되고, 승하강 플레이트(163)는 메인 스크류(162)와 함께 제 1 방향으로 회전할 수 있다. 홀더(166)는 로어 프레임(15)에 가까워지지는 방향으로 움직일 수 있다.
예를 들어, 핸들(164)이 제 2 방향으로 회전하는 경우에, 이너 탄성체(165)는 승하강 플레이트(163)에 의해 가압되지 않고, 승하강 플레이트(163)는 메인 스크류(162)와 함께 제 2 방향으로 회전할 수 있다. 홀더(166)는 로어 프레임(15)으로부터 멀어지는 방향으로 움직일 수 있다.
일 실시예에서, 링크(16)가 체결 상태에 있을 때 홀더(166)는 로어 프레임(15)에 지지되므로, 메인 스크류(162)는 제 1 방향으로 더 이상 회전하지 않을 수 있다. 이러한 상태에서, 핸들(164)을 제 1 방향으로 회전시키는 경우, 핸들 돌기(1642b)는 플레이트 돌기(1633)의 경사면을 따라 제 1 방향으로 슬라이딩할 수 있다. 핸들 돌기(1642b)가 플레이트 돌기(1633)의 경사면을 따라 제 1 방향으로 슬라이딩하는 동안, 승하강 플레이트(163)와 메인 스크류(162) 사이의 거리는 가까워지고, 이너 탄성체(165)가 변형된 정도는 커질 수 있다.
일 실시예에서, 핸들 돌기(1642b)가 플레이트 돌기(1633)의 경사면을 따라 제 1 방향으로 슬라이딩 한 뒤, 변형된 이너 탄성체(165)가 승하강 플레이트(163)를 핸들(164) 방향으로 가압함으로써, 플레이트 바디(1631)는 핸들 돌기(1642b)에 접촉할 수 있다. 플레이트 바디(1631)가 핸들 돌기(1642b)에 접촉하는 순간, 사용자가 감지할 수 있을 정도의 크기를 가진 접촉음이 발생할 수 있다. 사용자는, 접촉음을 통해서 로어 프레임(15)에 링크(16)가 체결되었음을 인지할 수 있다. 한편, 변형된 이너 탄성체(165)가 승하강 플레이트(163)를 핸들(164) 방향으로 가압함으로써, 플레이트 돌기(1633)가 핸들 플레이트 바디(1642a)에 접촉하여 접촉음이 발생할 수도 있다.
일 실시예에서, 접촉음이 발생한 뒤에 핸들(164)을 제 1 방향으로 계속 회전 시키는 경우, 메인 스크류(162)의 회전 축을 중심으로 이격된 복수 개의 플레이트 돌기(1633)가 이루는 각도만큼 핸들(164)이 회전하면서 접촉음이 계속 발생할 수 있다. 사용자가 최초의 접촉음을 감지하지 못한 경우에도, 핸들(164)을 제 1 방향으로 계속 회전시킴으로써 추가적으로 발생하는 접촉음을 감지할 수 있다.
도 4를 참조하면, 샤프트(1622)에는, 나사산이 형성되지 않은 구간이 존재할 수 있다. 링크(16)가 체결 상태 및 해제 상태에 있을 때의 홀더(166)의 위치를 경계로, 홀더(166)가 그 사이에서만 움직이도록, 샤프트(1622)의 나사산은 일정 구간에만 형성될 수 있다. 링크(16)가 해제 상태에 있을 때, 홀더(166)는 샤프트(1622)의 나사산으로부터 이탈하고, 나사산에 지지될 수 있다.
예를 들어, 링크(16)가 해제 상태에 있을 때에도 홀더(166)가 나사산에 연결된 경우, 핸들(164)이 제 2 방향으로 회전함으로써 홀더(166)는 나사산에 단단히 맞물릴 수 있다. 홀더(166)가 나사산에 맞물린 힘은, 핸들(164)이 메인 스크류(162)를 회전시키려는 힘보다 커질 수 있다. 이러한 상태에서 핸들(164)을 제 1 방향으로 회전시키면, 메인 스크류(162)는 고정된 상태로 핸들(164)만 제 1 방향으로 회전하여 접촉음이 발생할 수 있다. 해제 상태에서 홀더(166)가 나사산으로부터 이탈되는 구조를 통해, 핸들(164)이 제 1 방향으로 헛도는 것을 방지하거나 그 가능성을 감소시킬 수 있다.
일 실시예에서, 운동 보조 장치는, 홀더(166)를 마주하는 링크 바디/서포트(161)의 면에 마련되는 링크 탄성체(167)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 링크 탄성체(167)는 고무(rubber)로 형성될 수 있다. 링크(16)가 해제 상태에 있을 때, 링크 탄성체(167)는 홀더(166)에 의해 가압될 수 있다. 링크 탄성체(167)는 홀더(166)를 로어 프레임(15) 방향으로 가압할 수 있다. 핸들(164)을 제 1 방향으로 회전시킴으로써, 나사산으로부터 이탈된 홀더(166)는 나사산에 다시 맞물릴 수 있다.
일 실시예에서, 링크 탄성체(167)는, 메인 스크류(162)의 회전 축을 기준으로 서로 반대편에 배치되는 한 쌍으로 마련될 수 있다. 이러한 배치로부터 홀더(166)는, 바닥면이 로어 프레임(15)을 마주보는 상태를 유지하면서 가압될 수 있다. 홀더(166)는 샤프트(1622)의 나사산에 용이하게 맞물릴 수 있고, 마찰로 인한 나사산의 손상을 줄일 수 있다.
본 명세서 내에 기재된 각 실시예들은 본 명세서 내에 기재된 다른 실시예와 결합되어 사용될 수 있다.
다른 실시예에서, 링크(16)의 체결 상태는, 센서를 이용하여 인지될 수 있다. 홀더(166)의 바닥면에 마그넷이 마련되고, 홀더 수용 홈(153) 또는 로어 프레임(15)의 외부면을 감싸는 커버에 홀 IC(hall IC)가 마련될 수 있다. 홀 IC는, 홀 IC로부터 이격된 마그넷까지의 거리를 감지하고, 감지된 거리를 시스템에 전달할 수 있다. 사용자는, 시스템에 전달된 거리를 통해, 체결 상태를 인지할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 링크 바디/서포트, 잠금 막대 및 핸들을 도시하는 평면도이고, 도 8은 일 실시예에 따른 링크 바디, 잠금 막대, 핸들 및 한 쌍의 가이드 레일을 도시하는 저면도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 운동 보조 장치는, 한 쌍의 가이드 레일(168) 및 잠금 막대(169)를 더 포함할 수 있다. 잠금 막대(169)는, 링크 바디(161)의 내부에 나란히 마련된 한 쌍의 가이드 레일(168)을 따라 일 방향으로 슬라이딩할 수 있다. 링크가 체결 상태에 있을 때, 잠금 막대(169)는 일 방향으로 슬라이딩하여 일부가 핸들(164) 내부에 수용될 수 있다. 핸들(164)은 잠금 막대(169)에 걸리게 되므로, 핸들(164)의 제 1 방향 및 제 2 방향 회전은 제한될 수 있다. 체결 상태에서, 의도치 않은 외력에 의해 핸들(164)이 회전하는 것을 방지하거나 그 가능성을 감소시킬 수 있다. 링크의 체결 상태는 유지될 수 있다. 잠금 막대(169)는, 막대 바디(1691), 막대 핸들(1692) 및 막대 돌기(1693)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 막대 바디(1691)는, 링크 바디/서포트(161) 내에서 일 방향으로 슬라이딩 가능하게 마련될 수 있다. 막대 핸들(1692)은, 막대 바디(1691)로부터 링크 바디(161)의 외부로 돌출될 수 있다. 막대 핸들(1692)이 일 방향으로 움직임으로써, 잠금 막대(169)는 막대 핸들(1692)과 동일한 방향으로 함께 슬라이딩할 수 있다.
일 실시예에서, 막대 바디(1691)가 핸들(164)을 향해 슬라이딩하고, 막대 바디(1691)의 단부는 핸들 커버(1641)에 형성된 막대 수용 홈(1643)에 수용될 수 있다. 예를 들어, 막대 수용 홈(1643)은, 핸들(164)의 회전 축을 중심으로, 둘레를 따라 복수 개로 형성될 수 있다.
일 실시예에서, 막대 돌기(1693)는, 막대 바디(1691)의 양 측면으로부터 각각 돌출 형성되는 한 쌍으로 마련될 수 있다. 한 쌍의 막대 돌기(1693)는, 한 쌍의 가이드 레일(168)에 형성된 홈에 각각 수용될 수 있다.
일 실시예에서, 가이드 레일(168)은, 막대 바디(1691)의 양 측면을 지지하는 사이드 레일(1681)과, 사이드 레일(1681)에 함몰 형성된 두 개의 홈을 포함할 수 있다. 여기서, 두 개의 홈 중 어느 하나의 홈은, 막대 바디(1691)의 단부가 막대 수용 홈(1643)에 수용된 상태에서 막대 돌기(1693)를 수용하는 홈(1682, "이하 제 1 가이드 홈" 이라고 지칭될 수 있음)이고, 나머지 하나의 홈은, 막대 마디의 단부가 막대 수용 홈(1643)에 수용되지 않은 상태에서 막대 돌기(1693)를 수용하는 홈(1683, "제 2 가이드 홈" 이라고 지칭될 수 있음)이다.
일 실시예에서, 한 쌍의 가이드 레일(168)은, 각각, 제 1 가이드 홈(1682)과 제 2 가이드 홈(1683) 사이에, 서로 마주보는 방향을 향해 돌출된 형상을 갖는 구간을 포함할 수 있다. 이러한 구조로부터, 막대 돌기(1693)가, 가이드 레일(168)을 따라 제 1 가이드 홈(1682)으로부터 제 2 가이드 홈(1683)을 향해, 또는 제 2 가이드 홈(1683)으로부터 제 1 가이드 홈(1682)을 향해 슬라이딩하기 위해, 일정 크기 이상의 힘을 필요로 할 수 있다. 외력에 의해 막대 핸들(1692)이 쉽게 움직이는 것을 방지하거나 그 가능성을 감소시킬 수 있다.
일 실시예에서, 막대 수용 홈(1643)은, 링크 바디/서포트(161)에 가려져 외부에서 보이지 않을 수 있다. 핸들(164)의 회전 축 방향을 기준으로, 막대 수용 홈(1643)과 오버랩되는 핸들 커버(1641)의 외부 면에는, 매끄러운 표면, 돌기, 홈, 무늬 등 사용자가 막대 수용 홈(1643)의 위치를 인지할 수 있는 표시가 존재할 수 있다. 해당 표시가 잠금 막대(169)의 슬라이딩 방향과 일직선에 놓이도록 핸들(164)을 회전시킨 뒤, 막대 핸들(1692)을 움직임으로써 막대 바디(1691)의 단부를 막대 수용 홈(1643) 내에 위치시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치는, 사용자의 허리 부분에 착용되는 허리 프레임 및 허리 벨트, 상기 사용자의 허벅지 부분에 착용되는 힘 전달 프레임 및 허벅지 벨트, 상기 허리 프레임에 연결되고, 동력을 생성하는 액츄에이터, 상기 액츄에이터에 연결되는 어퍼 프레임, 상기 어퍼 프레임에 연결되고 상기 동력을 상기 힘 전달 프레임에 전달하는 로어 프레임, 및 상기 어퍼 프레임과 로어 프레임을 연결하는 링크를 포함하고, 상기 링크는, 상기 로어 프레임에 직접 또는 간접적으로 배치되는 링크 바디, 상기 링크 바디에 회전 가능하게 연결되는 스크류, 상기 스크류와 함께 회전 가능한 플레이트 바디와, 상기 플레이트 바디로부터 돌출 형성되는 플레이트 돌기를 포함하고, 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련된 승하강 플레이트, 상기 스크류에 회전 가능하게 연결되고, 상기 승하강 플레이트에 동력을 전달 가능한 핸들, 적어도 상기 스크류 및 플레이트 바디 사이에 마련되고 탄성 재료로 구성된 이너 탄성체, 및 상기 스크류에 회전 가능하게 연결되고, 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련되고, 상기 링크 바디를 기준으로 상기 핸들의 반대편에 마련된 홀더를 포함하고, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉한 상태에서 상기 핸들이 상기 플레이트 바디에 대해 회전하는 경우, 상기 플레이트 돌기는 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받아 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동하여 상기 핸들에 접촉할 수 있다.
일 실시예에 따른 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 운동 보조 장치는, 사용자의 허리 부분에 착용되는 허리 프레임 및 허리 벨트, 상기 사용자의 허벅지 부분에 착용되는 힘 전달 프레임 및 허벅지 벨트, 상기 허리 프레임에 연결되고, 동력을 생성하는 액츄에이터, 상기 액츄에이터에 연결되는 어퍼 프레임, 상기 어퍼 프레임에 연결되고 상기 동력을 상기 힘 전달 프레임에 전달하는 로어 프레임, 및 상기 어퍼 프레임과 로어 프레임을 연결하는 링크를 포함하고, 상기 링크는, 상기 로어 프레임에 배치되는 링크 바디, 상기 링크 바디에 의해 지지되는 스크류 바디를 포함하고 상기 링크 바디에 회전 가능하게 연결되는 메인 스크류, 상기 스크류 바디에 의해 지지되는 이너 탄성체, 상기 이너 탄성체에 의해 지지되고 상기 메인 스크류와 함께 회전 가능하고 상기 메인 스크류의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련되는 승하강 플레이트, 상기 승하강 플레이트를 마주하는 핸들 플레이트 바디와 상기 핸들 플레이트 바디로부터 상기 승하강 플레이트를 향해 돌출되는 핸들 돌기를 포함하고, 상기 메인 스크류에 회전 가능하게 연결되고 상기 승하강 플레이트에 동력을 전달 가능한 핸들, 및 상기 메인 스크류에 회전 가능하게 연결되고, 상기 메인 스크류의 축 방향을 따라 이동 가능하게 마련되는 홀더를 포함하고, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉한 상태에서 핸들이 상기 승하강 플레이트에 대해 회전하는 경우, 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받은 상기 승하강 플레이트는 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동하여 상기 핸들 돌기에 접촉할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받은 상기 승하강 플레이트가 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동하여 상기 핸들 돌기에 접촉하는 순간, 접촉음이 발생할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 홀더가 상기 로어 프레임으로부터 이격된 상태에서, 상기 핸들로부터 상기 승하강 플레이트로 전달되는 동력은 상기 메인 스크류 및 상기 승하강 플레이트를 동시에 회전시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉된 상태에서, 상기 핸들로부터 상기 승하강 플레이트로 전달되는 동력은 상기 승하강 플레이트를 상기 메인 스크류의 축 방향을 기준으로 이동시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 승하강 플레이트는, 상기 이너 탄성체에 접촉하는 플레이트 바디, 및 상기 플레이트 바디로부터 상기 핸들 플레이트 바디를 향해 돌출 형성되는 플레이트 돌기를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉한 상태에서 핸들이 상기 승하강 플레이트에 대해 회전하는 경우, 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받은 상기 승하강 플레이트의 플레이트 바디는, 상기 핸들 돌기에 접촉할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 플레이트 돌기는, 상기 플레이트 바디로부터 돌출된 높이가 증가하는 경사면을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉된 상태에서, 상기 핸들 돌기는 상기 플레이트 돌기의 경사면을 따라 슬라이딩할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 핸들 돌기가 상기 플레이트 돌기의 경사면을 따라 슬라이딩하는 동안, 상기 플레이트 바디와 상기 메인 스크류 사이의 거리는 감소할 수 있다.
일 실시예에서, 운동 보조 장치는, 상기 홀더를 마주하는 상기 링크 바디의 면에 마련되고, 상기 홀더에 의해 압축되는 링크 탄성체를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 링크 탄성체는, 상기 메인 스크류의 회전 축을 기준으로 서로 반대편에 배치되는 한 쌍으로 마련될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 링크 탄성체가 홀더에 의해 압축된 경우에, 상기 홀더는 상기 메인 스크류의 나사산으로부터 이탈된 상태에 있을 수 있다.
일 실시예에서, 상기 링크 바디 내부에 나란히 마련되는 한 쌍의 가이드 레일, 및 상기 한 쌍의 가이드 레일을 따라 일 방향으로 슬라이딩 하여 상기 핸들에 적어도 일부가 수용될 수 있는 잠금 막대를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 한 쌍의 가이드 레일은, 서로 마주보는 방향을 향해 돌출된 형상을 갖는 구간을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 메인 스크류는, 상기 스크류 바디에 고정되고, 상기 홀더에 연결될 수 있는 나사산이 형성된 샤프트를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 앞서 설명한 실시예들의 특징들은 결합될 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 본 명세서가 다양한 실시예들을 참조하여 예시되고 설명되었지만, 다양한 실시예들은 예시적인 것으로 의도된 것이고 제한적인 것이 아님을 당업자가 이해할 수 있다. 당업자는 청구범위 및 이에 대응하는 청구범위를 포함하여 본 명세서의 진실한 정신과 전체 범위를 벗어나지 않으면서 형태 및 세부 사항에 다양한 변경이 이루어질 수 있다는 것을 더욱 이해할 것이다. 또한, 본 명세서에 기재된 실시예 중 임의의 실시예는 본 명세서에 기재된 다른 실시예와 함께 사용될 수 있다는 것도 당업자에게 이해될 것이다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

Claims (15)

  1. 적어도 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 웨어러블 운동 보조 장치에 있어서,
    상기 웨어러블 운동 보조 장치는,
    사용자의 허리에 가깝게 착용되도록 구성되는 허리 프레임 및 허리 벨트;
    상기 사용자의 허벅지 부분에 착용되도록 구성되는 힘 전달 프레임 및 허벅지 벨트;
    상기 허리 프레임에 연결되고, 동력을 생성하는 모터로 구성된 액츄에이터;
    상기 액츄에이터에 연결되는 어퍼 프레임;
    상기 어퍼 프레임에 연결되고 상기 동력이 상기 힘 전달 프레임에 의해 사용될 수 있도록 구성된 로어 프레임; 및
    상기 어퍼 프레임과 적어도 로어 프레임을 연결하는 링크를 포함하고,
    상기 링크는,
    상기 로어 프레임에 배치되는 링크 바디;
    상기 링크 바디에 의해 지지되는 스크류 바디를 포함하고 상기 링크 바디에 회전 가능하게 연결되는 메인 스크류;
    상기 스크류 바디에 의해 지지되는 탄성 재료로 구성된 이너 탄성체;
    상기 이너 탄성체에 의해 지지되고 상기 메인 스크류와 함께 회전 가능하고 상기 메인 스크류의 축 방향 내에서 이동 가능하게 구성된 승하강 플레이트;
    상기 승하강 플레이트를 마주하는 핸들 플레이트 바디와 상기 핸들 플레이트 바디로부터 상기 승하강 플레이트를 향해 돌출되는 핸들 돌기를 포함하고, 상기 메인 스크류에 회전 가능하게 연결되고 상기 승하강 플레이트에 동력을 전달하도록 구성된 핸들; 및
    상기 메인 스크류에 연결되고 회전 가능하게 구성되고, 상기 메인 스크류의 축 방향 내에서 이동 가능하게 구성된 홀더
    를 포함하고, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉한 상태에서 핸들이 상기 승하강 플레이트에 대해 회전하는 경우, 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받은 상기 승하강 플레이트는 상기 스크류의 축 방향 내에서 이동하여 상기 핸들 돌기에 접촉하도록 구성된, 웨어러블 운동 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 승하강 플레이트 및 상기 핸들 돌기는, 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받은 상기 승하강 플레이트가 상기 스크류의 축 방향을 따라 이동하여 상기 핸들 돌기에 접촉하는 순간, 접촉음이 발생하도록 구성된, 웨어러블 운동 보조 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 승하강 플레이트, 상기 메인 스크류 및 상기 핸들은, 상기 홀더가 상기 로어 프레임으로부터 이격된 상태에서, 상기 핸들로부터 상기 승하강 플레이트로 전달되는 동력이 상기 메인 스크류 및 상기 승하강 플레이트를 동시에 회전시키도록 구성된, 웨어러블 운동 보조 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 승하강 플레이트, 상기 메인 스크류 및 상기 핸들은, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉된 상태에서, 상기 핸들로부터 상기 승하강 플레이트로 전달되는 동력이 상기 승하강 플레이트를 상기 메인 스크류의 축 방향을 기준으로 이동시키도록 구성된, 웨어러블 운동 보조 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 승하강 플레이트는,
    상기 이너 탄성체에 접촉하는 플레이트 바디; 및
    상기 플레이트 바디로부터 상기 핸들 플레이트 바디를 향해 돌출 형성되는 플레이트 돌기를 포함하는, 웨어러블 운동 보조 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉한 상태에서 핸들이 상기 승하강 플레이트에 대해 회전하는 경우, 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받은 상기 승하강 플레이트의 플레이트 바디는, 상기 핸들 돌기에 접촉하는, 웨어러블 운동 보조 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 플레이트 돌기는,
    상기 플레이트 바디로부터 돌출된 높이가 증가하는 경사면을 포함하는, 웨어러블 운동 보조 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉된 상태에서, 상기 핸들 돌기는 상기 플레이트 돌기의 경사면을 따라 슬라이딩 가능하도록 구성되는, 웨어러블 운동 보조 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 경사면은, 상기 핸들 돌기가 상기 플레이트 돌기의 경사면을 따라 슬라이딩하는 동안, 상기 플레이트 바디와 상기 메인 스크류 사이의 거리는 감소하도록 구성된, 웨어러블 운동 보조 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 홀더를 마주하는 상기 링크 바디의 면에 마련되고, 상기 홀더에 의해 압축되도록 구성된 링크 탄성체를 더 포함하는, 웨어러블 운동 보조 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 링크 탄성체는, 상기 메인 스크류의 회전 축을 기준으로 서로 반대편에 배치되는 한 쌍으로 마련되는, 웨어러블 운동 보조 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 링크 탄성체가 홀더에 의해 압축된 경우에, 상기 홀더는 상기 메인 스크류의 나사산으로부터 이탈된 상태에 있도록 구성된, 웨어러블 운동 보조 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 링크 바디 내부에 나란히 마련되는 한 쌍의 가이드 레일; 및
    상기 한 쌍의 가이드 레일을 따라 일 방향으로 슬라이딩 하도록 구성되어 상기 핸들에 적어도 일부가 수용될 수 있는 잠금 막대를 더 포함하는, 웨어러블 운동 보조 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 한 쌍의 가이드 레일은, 서로 마주보는 방향을 향해 돌출된 형상을 갖는 구간을 포함하는, 웨어러블 운동 보조 장치.
  15. 적어도 체결 알림 기능을 갖는 링크를 포함하는 웨어러블 운동 보조 장치에 있어서,
    상기 웨어러블 운동 보조 장치는,
    사용자의 허리에 가깝게 착용되도록 구성된 허리 프레임 및 허리 벨트;
    상기 사용자의 허벅지 부분에 착용되도록 구성된 힘 전달 프레임 및 허벅지 벨트;
    상기 허리 프레임에 연결되고, 동력을 생성하는 모터로 구성된 액츄에이터;
    상기 액츄에이터에 연결되는 어퍼 프레임;
    상기 어퍼 프레임에 연결되고 상기 동력이 상기 힘 전달 프레임에 의해 사용될 수 있도록 구성된 로어 프레임; 및
    상기 어퍼 프레임과 적어도 로어 프레임을 연결하는 링크를 포함하고,
    상기 링크는,
    상기 로어 프레임에 배치되는 링크 바디;
    상기 링크 바디에 회전 가능하게 연결되는 메인 스크류;
    상기 메인 스크류와 함께 회전 가능하도록 구성된 플레이트 바디와, 상기 플레이트 바디로부터 돌출 형성되는 플레이트 돌기를 포함하고, 상기 메인 스크류의 축 방향 내에서 이동 가능하게 구성된 승하강 플레이트;
    상기 메인 스크류에 회전 가능하게 연결되고, 상기 승하강 플레이트에 동력을 전달하도록 구성된 핸들;
    적어도 상기 메인 스크류 및 플레이트 바디 사이에 마련되는 탄성 재료로 구성된 이너 탄성체; 및
    상기 메인 스크류에 연결되고 회전 가능하게 구성되고, 상기 메인 스크류의 축 방향 내에서 이동 가능하게 구성되고, 상기 링크 바디를 기준으로 상기 핸들의 반대편에 마련된 홀더
    를 포함하고, 상기 홀더가 상기 로어 프레임에 접촉한 상태에서 상기 핸들이 상기 플레이트 바디에 대해 회전하는 경우, 상기 플레이트 돌기는 상기 이너 탄성체로부터 탄성력을 인가받아 상기 메인 스크류의 축 방향 내에서 이동하여 상기 핸들에 접촉하도록 구성된, 웨어러블 운동 보조 장치.
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