CN110202549A - 刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 - Google Patents
刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110202549A CN110202549A CN201910568966.8A CN201910568966A CN110202549A CN 110202549 A CN110202549 A CN 110202549A CN 201910568966 A CN201910568966 A CN 201910568966A CN 110202549 A CN110202549 A CN 110202549A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bowden cable
- knee
- ankle
- bar
- hard
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims abstract description 47
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims abstract description 45
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims abstract description 34
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 31
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims abstract description 18
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 11
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 11
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 abstract description 7
- 244000309466 calf Species 0.000 abstract description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 8
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000037230 mobility Effects 0.000 description 1
- 235000001968 nicotinic acid Nutrition 0.000 description 1
- 230000007103 stamina Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明提供一种刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其包括：左腿外骨骼和右腿外骨骼，所述左腿外骨骼和右腿外骨骼中的任一个包括：大腿杆、小腿杆、柔性膝关节、膝鲍登线、膝鲍登线卷筒、膝关节驱动电机、踝鲍登线、踝鲍登线卷筒、踝驱动电机。本发明通过刚柔混合的方式，能够在人体下肢关节处通过柔性可变铰链结构配合大小腿的刚性腿杆结构，形成刚柔混合的支架系统，极大降低系统的运动部分机构惯性，同时实现下肢结构的体积缩减。
Description
技术领域
本发明涉及一种穿戴设备，尤其涉及一种刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼。
背景技术
外骨骼机器人是指一类模仿人体运动状态、加强人体运动能力的、集仿生学与人机工效学的机械装置。其可穿戴于人体肢体外侧，可以提高人们在行走耐久性、负重能力等特定方面的能力。未来，可穿戴外骨骼机器人将在康复医疗、军事及民用等领域广泛应用，极大改善人们的生活。
目前，外骨骼从类型上可分为刚性机械外骨骼和柔性外骨骼，两者对比来看，刚性外骨骼的输出功率大，负重效果更好，主要作为助力装置，而柔性外骨骼的穿戴舒适性好，整机重量更小，整机响应速度快，不易造成人体损伤，但输出功率低，更多用于人体助行。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，以克服现有技术中存在的不足。
为实现上述发明目的，本发明提供一种刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其包括：左腿外骨骼和右腿外骨骼，所述左腿外骨骼和右腿外骨骼中的任一个包括：大腿杆、小腿杆、柔性膝关节、膝鲍登线、膝鲍登线卷筒、膝关节驱动电机、踝鲍登线、踝鲍登线卷筒、踝驱动电机；
所述大腿杆的一端通过所述柔性膝关节与所述小腿杆的一端传动连接，所述膝鲍登线一端缠绕于所述膝鲍登线卷筒上，另一端延伸至所述柔性膝关节处，且所述膝鲍登线与大腿杆之间通过锚点固定连接，所述膝关节驱动电机驱动所述膝鲍登线卷筒进行轴向自转，所述踝鲍登线线一端缠绕于所述踝鲍登线卷筒上，另一端延伸至所述小腿杆的一端，且所述踝鲍登线与小腿杆之间通过锚点固定连接，所述踝驱动电机驱动所述踝鲍登线卷筒进行轴向自转。
作为本发明的可穿戴助力外骨骼的改进，所述膝鲍登线和踝鲍登线均包括：钢绳以及套装于所述钢绳上的套管。
作为本发明的可穿戴助力外骨骼的改进，所述膝鲍登线通过分布于所述大腿杆两端以及中间的三个锚点与大腿杆相连接。
作为本发明的可穿戴助力外骨骼的改进，所述通过分布于所述小腿杆中间的一个锚点与小腿杆相连接。
作为本发明的可穿戴助力外骨骼的改进，所述柔性膝关节包括至少两个铰链结构，至少两个铰链结构依次连接形成所述柔性膝关节。
作为本发明的可穿戴助力外骨骼的改进，任一铰链结构包括：连接片组件、钢绳滑轮、限位片；
所述连接片组件包括：相对设置的左片和右片、位于左片和右片之间的骨片，所述骨片为一矩形片，其一端上边缘形成上接触面，下边缘形成下接触面，所述上接触面和下接触面为逐渐靠拢的弧形面，所述左片和右片一端的上边缘为向上凸伸的弧形面，下边缘为向上凹陷的与所述弧形面相仿型的凹形面，所述钢绳滑轮通过所述限位片枢转连接于所述左片和右另一端，所述左片和右片向上凸伸的部分通过一定位销相连接。
作为本发明的可穿戴助力外骨骼的改进，任一铰链结构中，所述骨片上还开设有弧形的滑槽，相邻铰链结构的左片和右片之间的定位销贯穿所述滑槽，并在变力矩柔性膝关节结构弯曲时，沿所述滑槽进行滑动。
作为本发明的可穿戴助力外骨骼的改进，所述可穿戴助力外骨骼还包括：大腿姿态传感器、膝拉力传感器、小腿姿态传感器、踝角度传感器、鞋底传感器；
所述大腿姿态传感器固定于所述大腿杆上，所述膝拉力传感器与所述膝鲍登线的另一端相连接，所述小腿姿态传感器固定于所述小腿杆上，所述踝角度传感器固定于小腿杆的踝关节屈伸转动处，所述鞋底传感器固定于与所述小腿杆另一端相连接的鞋底的底面上。
作为本发明的可穿戴助力外骨骼的改进，所述大腿杆和小腿杆上还设置有用于传感器安装的绑缚板。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过刚柔混合的方式，能够在人体下肢关节处通过柔性可变铰链结构配合大小腿的刚性腿杆结构，形成刚柔混合的支架系统，极大降低系统的运动部分机构惯性，同时实现下肢结构的体积缩减。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼的立体示意图；
图2为图1中膝鲍登线或踝鲍登线的结构示意图；
图3为本发明的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼中柔性膝关节的立体示意图；
图4为图3中柔性膝关节中部分结构的平面放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。
本发明的技术构思为：现有的可穿戴外骨骼大体分为刚性外骨骼与柔性外骨骼，但是各有缺点，如刚性外骨骼具有穿戴舒适性差、下肢运动惯性大导致的整机响应速度差及机动性差、整机重量过大、膝关节大多为单轴关节不符合人体膝关节运动形式等缺点；柔性外骨骼具有输出功率低、负重能力差等缺点。而本发明刚柔混合驱动装置能够实现穿戴者大负重，穿戴舒适性好，具有柔性膝关节，符合人体运动特征。
如图1-4所示，本发明一实施例提供一种刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其包括：大腿杆1、小腿杆2、柔性膝关节3、膝鲍登线4、膝鲍登线卷筒5、膝关节驱动电机6、踝鲍登线7、踝鲍登线卷筒8、踝驱动电机9。
所述大腿杆1和小腿杆2形成支撑人体大腿和小腿的刚性结构，所述大腿杆1的一端通过所述柔性膝关节3与所述小腿杆2的一端传动连接。
所述膝鲍登线4一端缠绕于所述膝鲍登线卷筒5上，另一端延伸至所述柔性膝关节3处，且所述膝鲍登线4与大腿杆1之间通过锚点4-1固定连接。所述膝关节驱动电机6驱动所述膝鲍登线卷筒5进行轴向自转。
本实施例中，所述膝鲍登线4包括：钢绳41以及套装于所述钢绳41上的套管42。此时，所述膝鲍登线4通过分布于所述大腿杆1两端以及中间的三个锚点4-1与大腿杆1相连接。其中，其中一个锚点4-1与膝鲍登线4的套管42的一端相连接，另一个锚点4-1与膝鲍登线4的套管42的另一端相连接，同时套管42经过中间的锚点4-1。
所述踝鲍登线7线一端缠绕于所述踝鲍登线卷筒8上，另一端延伸至所述小腿杆2的一端，且所述踝鲍登线7与小腿杆2之间通过锚点7-2固定连接，所述踝驱动电机9驱动所述踝鲍登线卷筒8进行轴向自转。
本实施例中，所述踝鲍登线7包括：钢绳71以及套装于所述钢绳71上的套管72。此时，所述通过分布于所述小腿杆2中间的一个锚点7-2与小腿杆2相连接。具体地，所述踝鲍登线7的套管72末端与该锚点相连接。
所述柔性膝关节3形成本实施例中可穿戴助力外骨骼的柔性部分，所述柔性膝关节3包括至少两个铰链结构，至少两个铰链结构依次连接形成所述柔性膝关节3。任一铰链结构包括：连接片组件31、钢绳滑轮32、限位片33。
其中，所述连接片组件31包括：相对设置的左片311和左片312、位于左片311和左片312之间的骨片313，所述骨片313为一矩形片，其一端上边缘形成上接触面3131，下边缘形成下接触面3132，所述上接触面3131和下接触面3132为逐渐靠拢的弧形面，所述左片311和左片312一端的上边缘为向上凸伸的弧形面，下边缘为向上凹陷的与所述弧形面相仿型的凹形面，所述钢绳滑轮32通过所述限位片33枢转连接于所述左片311和右另一端，所述左片311和左片312向上凸伸的部分通过一定位销34相连接。
为了实现连接片组件31中相邻铰链的联动连接，任一铰链结构中，所述骨片313上还开设有弧形的滑槽3133，相邻铰链结构的左片311和左片312之间的定位销34贯穿所述滑槽3133，并在变力矩柔性膝关节3结构弯曲时，沿所述滑槽3133进行滑动。此外，所述限位片33一端凸伸于所述钢绳滑轮32设置，所述限位片33的凸伸部分与钢绳滑轮32之间形成鲍登线的走线空间35。
为了感知人体的工作，并辅助人体的运动，所述可穿戴助力外骨骼还包括：大腿姿态传感器10、膝拉力传感器11、小腿姿态传感器12、踝角度传感器13、鞋底传感器14、踝拉力传感器15。
其中，所述大腿姿态传感器10固定于所述大腿杆1上，所述膝拉力传感器11与所述膝鲍登线4的另一端相连接，所述小腿姿态传感器12固定于所述小腿杆2上，所述踝角度传感器13固定于小腿杆2的踝关节屈伸转动处，所述鞋底传感器14固定于与所述小腿杆2另一端相连接的鞋底的底面上。所述踝拉力传感器15安装于小腿杆2上。此外，为了便于传感器的安装固定，所述大腿杆1和小腿杆2上还设置有用于传感器安装的绑缚板16。
从而，各传感器得知人体膝关节需要屈曲或伸展时，膝驱动电机顺时针旋转，带动膝鲍登线卷筒5顺时针旋转，以此拉紧膝鲍登线4。当通过各传感器判断人体处于支撑相时，此时需要提供一个较大力使膝关节绷紧，以绷紧膝关节，来帮助人体实现负重传递功能。
当通过各传感器判断人体处于摆动相时，此时需要实现关节驱动跟随，即柔性膝关节3屈曲需要跟随上人体膝关节屈曲，此时要求膝鲍登线4中的钢绳41有一定的预紧力，否则会影响关节运动。为此，通过实时获取膝拉力传感器11的拉力信号，可通过膝驱动电机控制扭矩，以此实现钢绳41的一定预紧力，进而实现运动跟随功能。
进一步地，与膝关节驱动方式类似，当通过各传感器感知人体踝关节需要跖屈或者背伸时，踝驱动电机9带动踝鲍登线卷筒8逆时针旋转拉紧踝鲍登线7，以此实时提供不同人体步态相时的电机扭矩值大小，来分别提供负重传递功能和运动跟随功能。
综上所述，本发明通过刚柔混合的方式，能够在人体下肢关节处通过柔性可变铰链结构配合大小腿的刚性腿杆结构，形成刚柔混合的支架系统，极大降低系统的运动部分机构惯性，同时实现下肢结构的体积缩减。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (9)
1.一种刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述可穿戴助力外骨骼包括：左腿外骨骼和右腿外骨骼，所述左腿外骨骼和右腿外骨骼中的任一个包括：大腿杆、小腿杆、柔性膝关节、膝鲍登线、膝鲍登线卷筒、膝关节驱动电机、踝鲍登线、踝鲍登线卷筒、踝驱动电机；
所述大腿杆的一端通过所述柔性膝关节与所述小腿杆的一端传动连接，所述膝鲍登线一端缠绕于所述膝鲍登线卷筒上，另一端延伸至所述柔性膝关节处，且所述膝鲍登线与大腿杆之间通过锚点固定连接，所述膝关节驱动电机驱动所述膝鲍登线卷筒进行轴向自转，所述踝鲍登线线一端缠绕于所述踝鲍登线卷筒上，另一端延伸至所述小腿杆的一端，且所述踝鲍登线与小腿杆之间通过锚点固定连接，所述踝驱动电机驱动所述踝鲍登线卷筒进行轴向自转。
2.根据权利要求1所述的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述膝鲍登线和踝鲍登线均包括：钢绳以及套装于所述钢绳上的套管。
3.根据权利要求1或2所述的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述膝鲍登线通过分布于所述大腿杆两端以及中间的三个锚点与大腿杆相连接。
4.根据权利要踝鲍登线求1或2所述的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述通过分布于所述小腿杆中间的一个锚点与小腿杆相连接。
5.根据权利要求1所述的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述柔性膝关节包括至少两个铰链结构，至少两个铰链结构依次连接形成所述柔性膝关节。
6.根据权利要求5所述的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，任一铰链结构包括：连接片组件、钢绳滑轮、限位片；
所述连接片组件包括：相对设置的左片和右片、位于左片和右片之间的骨片，所述骨片为一矩形片，其一端上边缘形成上接触面，下边缘形成下接触面，所述上接触面和下接触面为逐渐靠拢的弧形面，所述左片和右片一端的上边缘为向上凸伸的弧形面，下边缘为向上凹陷的与所述弧形面相仿型的凹形面，所述钢绳滑轮通过所述限位片枢转连接于所述左片和右另一端，所述左片和右片向上凸伸的部分通过一定位销相连接。
7.根据权利要求6所述的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，任一铰链结构中，所述骨片上还开设有弧形的滑槽，相邻铰链结构的左片和右片之间的定位销贯穿所述滑槽，并在变力矩柔性膝关节结构弯曲时，沿所述滑槽进行滑动。
8.根据权利要求1所述的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述可穿戴助力外骨骼还包括：大腿姿态传感器、膝拉力传感器、小腿姿态传感器、踝角度传感器、鞋底传感器；
所述大腿姿态传感器固定于所述大腿杆上，所述膝拉力传感器与所述膝鲍登线的另一端相连接，所述小腿姿态传感器固定于所述小腿杆上，所述踝角度传感器固定于小腿杆的踝关节屈伸转动处，所述鞋底传感器固定于与所述小腿杆另一端相连接的鞋底的底面上。
9.根据权利要求8所述的刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其特征在于，所述大腿杆和小腿杆上还设置有用于传感器安装的绑缚板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910568966.8A CN110202549A (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910568966.8A CN110202549A (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110202549A true CN110202549A (zh) | 2019-09-06 |
Family
ID=67795073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910568966.8A Pending CN110202549A (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110202549A (zh) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110900569A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-03-24 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 刚柔混合外骨骼 |
| CN111110520A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-05-08 | 天津理工大学 | 一种带有智能张紧功能的自适应变刚度体外膝关节装置 |
| CN111773026A (zh) * | 2020-06-16 | 2020-10-16 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种多关节刚柔结合助力下肢外骨骼 |
| CN112045658A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-12-08 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置及其控制方法 |
| CN112518715A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-03-19 | 西安卓越智动科技有限公司 | 一种柔性穿戴式踝关节助力机器人 |
| CN112589829A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-02 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构 |
| CN113288726A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-08-24 | 温州职业技术学院 | 下肢足踝部康复器械装置 |
| CN114081802A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-02-25 | 上海理工大学 | 一种可穿戴医疗辅助设备 |
| CN114083518A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-02-25 | 中国科学技术大学 | 基于轻量化双向驱动助力的膝部柔性外骨骼装置及外骨骼 |
| CN115008443A (zh) * | 2022-07-06 | 2022-09-06 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于双稳态柔性铰链的助力外骨骼 |
| CN115922670A (zh) * | 2022-11-21 | 2023-04-07 | 河北工业大学 | 一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101711759B1 (ko) * | 2015-10-26 | 2017-03-02 | 서강대학교산학협력단 | 근력 및 보행 보조용 착용식 외골격 로봇 |
| CN108211201A (zh) * | 2016-12-09 | 2018-06-29 | 三星电子株式会社 | 关节组件和包括关节组件的运动辅助设备 |
| CN210704805U (zh) * | 2019-06-27 | 2020-06-09 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 |
-
2019
- 2019-06-27 CN CN201910568966.8A patent/CN110202549A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101711759B1 (ko) * | 2015-10-26 | 2017-03-02 | 서강대학교산학협력단 | 근력 및 보행 보조용 착용식 외골격 로봇 |
| CN108211201A (zh) * | 2016-12-09 | 2018-06-29 | 三星电子株式会社 | 关节组件和包括关节组件的运动辅助设备 |
| CN210704805U (zh) * | 2019-06-27 | 2020-06-09 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021109205A1 (zh) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 刚柔混合外骨骼 |
| CN110900569B (zh) * | 2019-12-04 | 2021-07-13 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 刚柔混合外骨骼 |
| CN110900569A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-03-24 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 刚柔混合外骨骼 |
| CN111110520A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-05-08 | 天津理工大学 | 一种带有智能张紧功能的自适应变刚度体外膝关节装置 |
| CN111110520B (zh) * | 2020-01-10 | 2021-08-31 | 天津理工大学 | 一种带有智能张紧功能的自适应变刚度体外膝关节装置 |
| CN111773026B (zh) * | 2020-06-16 | 2022-08-09 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种多关节刚柔结合助力下肢外骨骼 |
| CN111773026A (zh) * | 2020-06-16 | 2020-10-16 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种多关节刚柔结合助力下肢外骨骼 |
| CN112045658A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-12-08 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置及其控制方法 |
| CN112518715A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-03-19 | 西安卓越智动科技有限公司 | 一种柔性穿戴式踝关节助力机器人 |
| CN112589829A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-02 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构 |
| CN112589829B (zh) * | 2020-12-16 | 2022-02-22 | 迈宝智能科技(苏州)有限公司 | 一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构 |
| CN113288726A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-08-24 | 温州职业技术学院 | 下肢足踝部康复器械装置 |
| CN114081802A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-02-25 | 上海理工大学 | 一种可穿戴医疗辅助设备 |
| CN114081802B (zh) * | 2021-11-19 | 2023-04-18 | 上海理工大学 | 一种可穿戴医疗辅助设备 |
| CN114083518A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-02-25 | 中国科学技术大学 | 基于轻量化双向驱动助力的膝部柔性外骨骼装置及外骨骼 |
| CN114083518B (zh) * | 2021-12-02 | 2023-08-29 | 中国科学技术大学 | 基于轻量化双向驱动助力的膝部柔性外骨骼装置及外骨骼 |
| CN115008443A (zh) * | 2022-07-06 | 2022-09-06 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于双稳态柔性铰链的助力外骨骼 |
| CN115922670A (zh) * | 2022-11-21 | 2023-04-07 | 河北工业大学 | 一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110202549A (zh) | 刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 | |
| JP6553577B2 (ja) | 動作補助装置及び動力伝達機構 | |
| US11633319B2 (en) | Unpowered wearable walking assistance knee equipment with gait self-adaptivity | |
| CN110193819A (zh) | 用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构及装置 | |
| KR101184547B1 (ko) | 길이 가변형 메커니즘의 슬관절 보조장치 | |
| US20180235829A1 (en) | Upper-limb exercising device of a type worn on the body | |
| US8597212B2 (en) | Wrist assisting apparatus | |
| JPH07204233A (ja) | 身体補助装置 | |
| JP6030737B2 (ja) | 関節の駆動装置 | |
| CN108743227A (zh) | 一种基于弹簧片驱动的柔性外骨骼手腕功能康复装置 | |
| US20220218551A1 (en) | Ankle-Assisted Exoskeleton Device | |
| KR101486808B1 (ko) | 스프링을 이용한 외력의 적용범위 조절이 가능한 보행 보조장치 | |
| KR101283143B1 (ko) | 슬관절 보조장치 | |
| CN212940468U (zh) | 一种刚柔耦合可穿戴式助行外骨骼系统 | |
| CN112022618B (zh) | 一种刚柔耦合可穿戴式助行外骨骼系统 | |
| KR102207991B1 (ko) | 시트형 근력 보조 슈트 | |
| CN113208868B (zh) | 基于横向行走的下肢外骨骼 | |
| CN210704805U (zh) | 刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼 | |
| KR20160104954A (ko) | 신체착용식 상지 운동장치 | |
| CN213218751U (zh) | 一种康复外骨骼机器人 | |
| CN104873359A (zh) | 一种外骨骼式手指运动功能康复机 | |
| KR101904990B1 (ko) | 재활로봇 손잡이 및 이를 구비한 재활로봇 | |
| KR101390219B1 (ko) | 토션바를 구비한 엑소 스켈러톤 | |
| KR101932755B1 (ko) | 일체식 하지 강성 보조를 위한 가변 강성 방식의 보행 보조 장치 | |
| TWI730875B (zh) | 用於肌腱固定式抓握訓練之外骨骼機械輔助設備 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |