JP7042363B2 - 屈伸動作補助装置 - Google Patents
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Description
まず、図1~図8を参照して本発明の第1実施形態について説明する。図1~図3に示される屈伸動作補助装置1は、利用者Pの下体に装着され、左右の下肢(脚)の屈伸動作を補助する装置である。
次に、図9及び図10を参照して本発明の第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図11~図13を参照して本発明の第3実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図14を参照して本発明の第4実施形態について説明する。なお、第1、第3実施形態と同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
2 胴体装着部材
3 胴体ベルト
4 リンク支持部材(揺動軸25Xa近傍の部位)
5 支持プレート
6 前側懸吊ベルト(ベルト部材)
7 後側懸吊ベルト(ベルト部材)
10 臀部支持部材
11 臀部ベルト
12 臀部パッド
12a 低剛性部
13 上側切欠き部(くびれ)
14 下側切欠き部(くびれ)
15 大腿ベルト
20 脚リンク機構
22 大腿リンク
23 下腿リンク
24 大腿リンク22のリンク本体
24a 上端部(揺動軸25Xa近傍の部位)
25 上部連結部材(大腿リンク22の上端)
25Xa 左右方向の揺動軸(大腿リンク22と胴体装着部材2との連結部)
26 プーリ(カム部材)
27 膝ベルト(膝部装着部材)
28 下腿装着部材
30 ばね部材(補助力発生装置)
40 運動伝達機構(補助力発生装置)
41 ワイヤ(長尺部材)
51a 後側バックル(後側長さ調節機構)
53 連結ベルト(前側長さ調節機構)
56 主懸吊ベルト(ベルト部材)
61 可撓性部材
62 ジョイント部材
P 利用者
Claims (15)
- 利用者の左右の大腿に沿って配置される左右の大腿リンクと、
前記利用者の左右の下腿に沿って配置され、対応する側の前記大腿リンクの下端に揺動可能に連結された左右の下腿リンクと、
前記利用者の胴体に装着されるべく環状をなし、左右の前記大腿リンクの上端を前記利用者の左右の股関節の側方にて揺動可能に支持する胴体装着部材と、
左右の前記下腿リンクの下端に取り付けられ、前記利用者の対応する側の下腿に装着される左右の下腿装着部材と、
前記利用者の下肢の屈伸動作を補助するべく、前記下腿リンクと前記大腿リンクとの間で伸展方向の補助力を発生する補助力発生装置と、
前記胴体装着部材における左右の前記大腿リンクとの連結部近傍の部位間、又は、左右の前記大腿リンクにおける前記胴体装着部材との連結部近傍の部位間に架け渡され、前記利用者の臀部に沿って配置される臀部支持部材とを備え、
前記胴体装着部材が、前記利用者の胴体に装着される環状の胴体ベルトと、前記胴体ベルトの左右の側部から垂下するように設けられ、左右の前記大腿リンクの上端を支持する左右のリンク支持部材とを有し、
前記臀部支持部材の両端部が前記リンク支持部材に結合され、
前記利用者の左右の大腿に装着されるべく環状をなし、前記臀部支持部材に連結される左右の大腿ベルトを更に備えることを特徴とする屈伸動作補助装置。 - 前記リンク支持部材が、対応する側の前記大腿リンクの上端を揺動可能に支持する高剛性の支持プレートと、前記支持プレートと前記胴体ベルトとを連結する可撓性を有するベルト部材とを有することを特徴とする請求項1に記載の屈伸動作補助装置。
- 前記ベルト部材が、前記支持プレートの前部から前方斜め上方に延びて前記胴体ベルトに結合された前側懸吊ベルトと、前記支持プレートの後部から後方斜め上方に延びて前記胴体ベルトに結合された後側懸吊ベルトとを有することを特徴とする請求項2に記載の屈伸動作補助装置。
- 前記臀部支持部材の両端部が前記前側懸吊ベルトの延長線上にて前記支持プレートに連結されていることを特徴とする請求項3に記載の屈伸動作補助装置。
- 前記ベルト部材が、前記胴体ベルトに対して周方向に摺動可能に設けられていることを特徴とする請求項2に記載の屈伸動作補助装置。
- 前記リンク支持部材が、可撓性を有し、前記胴体ベルトの側部から垂下する略逆三角形の可撓性部材と、前記可撓性部材の下端近傍に設けられ、対応する側の前記大腿リンクの上端を揺動可能に支持するジョイント部材とを有することを特徴とする請求項1に記載の屈伸動作補助装置。
- 前記胴体ベルトが左右の前記リンク支持部材の間の前側部分及び後側部分の長さを調節可能な前側長さ調節機構及び後側長さ調節機構を備えていることを特徴とする請求項1~請求項6のいずれかに記載の屈伸動作補助装置。
- 左右の前記大腿ベルトが対応する側の前記大腿リンクに対して非連結に設けられていることを特徴とする請求項1~請求項7のいずれかに記載の屈伸動作補助装置。
- 利用者の左右の大腿に沿って配置される左右の大腿リンクと、
前記利用者の左右の下腿に沿って配置され、対応する側の前記大腿リンクの下端に揺動可能に連結された左右の下腿リンクと、
前記利用者の胴体に装着されるべく環状をなし、左右の前記大腿リンクの上端を前記利用者の左右の股関節の側方にて揺動可能に支持する胴体装着部材と、
左右の前記下腿リンクの下端に取り付けられ、前記利用者の対応する側の下腿に装着される左右の下腿装着部材と、
前記利用者の下肢の屈伸動作を補助するべく、前記下腿リンクと前記大腿リンクとの間で伸展方向の補助力を発生する補助力発生装置と、
前記胴体装着部材における左右の前記大腿リンクとの連結部近傍の部位間、又は、左右の前記大腿リンクにおける前記胴体装着部材との連結部近傍の部位間に架け渡され、前記利用者の臀部に沿って配置される臀部支持部材とを備え、
前記胴体装着部材が、前記利用者の胴体に装着される環状の胴体ベルトと、前記胴体ベルトの左右の側部から垂下するように設けられ、左右の前記大腿リンクの上端を支持する左右のリンク支持部材とを有し、
前記臀部支持部材の両端部が、前記リンク支持部材に結合され、且つ前記大腿リンクにおける前記胴体装着部材に対する連結部よりも前記下腿リンクの側に連結されていることを特徴とする屈伸動作補助装置。 - 左右の前記大腿リンクの下部又は前記下腿リンクの上部に設けられ、前記利用者の左右の下肢の膝関節の近傍に装着される左右の膝部装着部材を更に備えることを特徴とする請求項1~請求項9のいずれかに記載の屈伸動作補助装置。
- 前記臀部支持部材が、前記利用者の下肢の屈曲状態において、前記大腿リンクの上端の下方に位置する臀部パッドを有することを特徴とする請求項1~請求項10のいずれかに記載の屈伸動作補助装置。
- 前記臀部パッドが左右方向の中央部に左右の側部に比べてねじれ剛性が低い低剛性部を有することを特徴とする請求項11に記載の屈伸動作補助装置。
- 前記臀部パッドが左右方向の中央部にくびれを有することを特徴とする請求項11又は請求項12に記載の屈伸動作補助装置。
- 左右の前記大腿リンクが、前記胴体装着部材に対し着脱機構を介して着脱可能に連結されていることを特徴とする請求項1~請求項13のいずれかに記載の屈伸動作補助装置。
- 前記補助力発生装置が、可撓性を有する長尺部材と、左右の前記下腿リンクに対する左右の前記大腿リンクの揺動角度の合計値が大きくなるほど経路長が長くなるように前記長尺部材の経路を変更する左右のカム部材と、前記長尺部材の前記経路長の変化に応じて伸縮するばね部材とを有することを特徴とする請求項1~請求項14のいずれかに記載の屈伸動作補助装置。
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