JP7326116B2

JP7326116B2 - 人体サポート装置

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Publication number: JP7326116B2
Application number: JP2019199071A
Authority: JP
Inventors: 宏小林
Original assignee: Innophys Co Ltd
Current assignee: Innophys Co Ltd
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2019-10-31
Publication date: 2023-08-15
Anticipated expiration: 2039-10-31
Also published as: JP2021069792A; EP3988258A4; CN114144286A; EP3988258A1; US20220297284A1; TWI744061B; TW202120043A; WO2021084767A1

Description

本発明は、人体サポート装置に関する。

従来より、人工筋肉を用いた人体サポート装置としての腰部補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。腰部補助装置は、使用者の腰部の側方側に配置される左右一対のサイド部に傾動可能に取付けられていると共に使用者の背部に装着される背中フレームを備えている。また、腰部補助装置は、左右一対のサイド部に傾動可能に取付けられていると共に使用者の大腿部に当接される大腿プレートが固定された下肢フレームを備えている。さらに、腰部補助装置は、一端部が背中フレームに係止されていると共に他端部がワイヤを介して下肢フレームに係止された人工筋肉を備えている。そして、コンプレッサやタンク内からチューブを介して人工筋肉内へ圧縮空気が供給されることで、人工筋肉が収縮する。これにより、使用者の上体に起立方向へのサポート力（人体を引き起こす方向への付勢力）が加わり、重量物を持ち上げる際の使用者の腰部の負荷を低減することを可能とする。

特開２０１３－７５０７８号公報

従来の人体サポート装置は、部品点数が多く、また、これに伴い重量が大きかった。このため、人体を引き起こす方向への付勢力を強くしても、人体サポート装置を使用する使用者が体感する人体サポート装置の重量感を低減して、使用者が軽快な装着感を得ることが困難であった。

本発明は、使用者が体感する重量感を低減して、使用者が軽快な装着感を得ることが可能であり、更に、使用者が容易に購入可能な価格とすることが可能な製造コストに抑えられた人体サポート装置を提供することを目的とする。

本発明は、人体の脚軸に対応する第１軸及び人体の腰軸に対応する第２軸をそれぞれ備え、前記第１軸及び前記第２軸の各々の位置にワイヤガイドが設けられた左右一対のベース部と、前記左右一対のベース部を支持し、使用者の背部において使用者の上体に沿って配置されると共に前記ベース部に対して傾動可能に取付けられた上体装着部と、前記使用者の脚部に装着され、左右一対の前記ベース部に対して傾動可能に取付けられた脚部装着部と、前記ベース部に接続され、人体の骨盤近傍に装着される腰部ベルトと、前記上体装着部において左右一対配置され、それぞれアクチュエータが収容されるアクチュエータ収容部と、前記アクチュエータ収容部に収容されたアクチュエータと、前記アクチュエータと脚部装着部との間に設けられ、前記ワイヤガイドにガイドされ、前記アクチュエータを駆動させることにより前記脚部装着部を前記アクチュエータの方向へ引いて、前記上体装着部を前記ベース部に対して傾動させ、前記脚部装着部を前記ベース部に対して傾動させることで、人体を引き起こす方向への付勢力を、前記上体装着部及び前記脚部装着部を介して人体へ伝達する左右一対のワイヤと、を備える人体サポート装置であって、前記上体装着部は、人体サポート装置の上部に位置する１つの部品により構成される上体側フレームであって前記アクチュエータ収容部を有して左右一対の前記ベース部に直接接続される上体側フレームを有し、前記使用者を引き起こす方向への付勢力に対する人体サポート装置の重量の比が６ｋｇｆ／ｋｇ以上である人体サポート装置に関する。

ここで、前記腰部ベルトは、前記左右一対の前記ベース部にそれぞれ固定された被固定部の上部同士を繋ぎ、人体の大殿筋の上部の上側に配置される上側腰部ベルトと、前記被固定部の下部同士を繋ぎ、人体の大殿筋の後部の下部に隣接して配置される下側腰部ベルトと、を有することが好ましい。

また、前記上側腰部ベルトの長さは一定であり、前記下側腰部ベルトは長さ調整可能であることが好ましい。また、前記上体側フレームは、中央に頂点部を有する逆Ｖ字形状を有し、前記頂点部には、人体の左右の肩にそれぞれ装着される上体装着ベルトの端部が係止されることが好ましい。

また、前記アクチュエータは、人体サポート装置が人体に装着される初期状態において、人体の腰の位置から、上方向に向かって人体の背中から離れるように、前記上体装着部が前記ベース部に対して傾斜している状態とされるように設定されることが好ましい。また、前記上体側フレームは、樹脂により一体成形されていることが好ましい。前記アクチュエータによる付勢力を調整可能な調整部を有していることが好ましい。

本発明によれば、使用者が体感する重量感を低減して、使用者が軽快な装着感を得ることが可能であり、更に、使用者が容易に購入可能な価格とすることが可能な製造コストに抑えられた人体サポート装置を提供することを目的とする。

本発明の一実施形態による人体サポート装置を示す側面図である。本発明の一実施形態による人体サポート装置を示す背面図である。本発明の一実施形態による人体サポート装置からカバー、腰部ベルト、上側腰部ベルトが取り外された様子を示す背面図である。本発明の一実施形態による人体サポート装置からカバー、腰部ベルト、上側腰部ベルトが取り外された様子を示す正面図である。本発明の一実施形態による人体サポート装置からカバー、腰部ベルト、上側腰部ベルトが取り外された様子を示す側面図である。本発明の一実施形態による人体サポート装置を使用者が使用している様子を示す側面図である。

本発明の一実施形態に係る人体サポート装置について、図１～図６を参照して説明する。
以下の説明においては、人体サポート装置を装着している状態であって直立した状態の使用者から見た前後方向前方側を矢印ＦＲで示し、右側及び左側をそれぞれ矢印ＲＨ及び矢印ＬＨで示し、上下方向上側を矢印ＵＰで示す。また、以下の説明で、単に前後、左右、上下の方向を示す場合は、人体サポート装置を装着している状態でかつ直立した状態の使用者から見た前後、左右、上下を示すものとする。

図２、図３等に示すように、人体サポート装置１０は、使用者の腰部の側方側に配置される左右一対のベース部１２と、ベース部１２に取付けられ、使用者の腰部（骨盤近傍）に装着される腰部ベルト１４と、左右一対のベース部１２を支持する上体装着部としての上体側フレーム１８と、左右一対のベース部１２に対して傾動可能に取付けられた脚部装着部としての大腿アーム１６と、上体側フレーム１８に格納された人工筋肉２０と、を備えている。ベース部１２及び上体側フレーム１８は、カバー１０１により覆われている。

ベース部１２は、板状に形成された外側プレート２２及び内側プレート２４と、を備えている。外側プレート２２と内側プレート２４とは、側面視で（右側又は左側から見て）ほぼ同一の形状に形成されている。外側プレート２２と内側プレート２４とは、複数の接続ピン２６（図５参照）等を介して接続されており、左右方向に所定の間隔で平行に配置されている。

外側プレート２２と内側プレート２４との間には、ワイヤガイドとしての第１プーリ２８及び第２プーリ３０が回転可能に支持されている。第１プーリ２８は、外側プレート２２及び内側プレート２４の下部に、左右方向に回転軸が指向する位置関係で取付けられている。第１プーリ２８の回転軸は、使用者の脚軸としての股関節に対応する第１軸Ｃ１とされている。また、第１プーリ２８には、後述するワイヤ４８の一部が係止されるワイヤ係止部２８Ａと、後述する大腿アーム１６とが取付けられ、第１軸Ｃ１を中心に回動可能な大腿アーム取付部２８Ｂと、が設けられている。

第２プーリ３０は、外側プレート２２及び内側プレート２４の上部、且つ、第１プーリ２８の後側の位置に、左右方向に回転軸が指向する位置関係で取付けられている。第２プーリ３０の回転軸は、使用者の腰軸としての仙腸関節に対応する第２軸Ｃ２とされている。また、第２プーリ３０の外周部には、後述するワイヤ４８の長手方向の中間部をガイドするためのガイド溝３０Ａが形成されている。第２プーリ３０を支持する外側プレート２２及び内側プレート２４の部分は、上体側フレーム１８に取付けられる被接続部を構成する。

腰部ベルト１４は、被固定部としての基部パッド１４１と、上側腰部ベルト１４２と、下側腰部ベルト１４３と、を有している。基部パッド１４１は、ベース部１２の内側プレート２４に、内側プレート２４に平行な位置関係で固定されている。上側腰部ベルト１４２の両端部は、それぞれ基部パッド１４１の上部に、長さ調整不能に固定されている。これにより、上側腰部ベルト１４２は、基部パッド１４１の上部同士を繋いでおり、上側腰部ベルト１４２の長さは一定である。このように長さが一定の上側腰部ベルト１４２は、図６に示すように、使用者Ｐの大殿筋の上部の上側に配置される。

下側腰部ベルト１４３の両端部は、それぞれ基部パッド１４１の下部に、長さ調整可能に固定されている。これにより、下側腰部ベルト１４３は、基部パッド１４１の下部同士を繋いでいる。下側腰部ベルト１４３の両端部の近傍には、それぞれバックル１４４が設けられており、バックル１４４の部分において、下側腰部ベルト１４３の長さを調整可能である。下側腰部ベルト１４３の長さが調整されて、下側腰部ベルト１４３は、使用者Ｐの大殿筋の後部の下部に隣接して配置される。

大腿アーム１６は、図２～図４等に示すように、使用者Ｐの大腿部に沿って延びるアーム本体３２と、アーム本体３２に取付けられカバー３４１で覆われた腿パッド３４と、を有している。アーム本体３２は、剛性を高めるためのリブ３２Ｂが設けられた延在部３２Ａを有しており、延在部３２Ａの基部は、大腿アーム取付部２８Ｂに対してほぼ前後方向に指向する軸を中心として回動可能とするヒンジ３６を介して大腿アーム取付部２８Ｂに取り付けられている。ヒンジ３６が左右方向に回動可能に構成されていることにより、大腿アーム１６がベース部１２に対して左右方向にも傾動可能とされている。

延在部３２Ａの先端部には、使用者Ｐの脚部に装着される腿パッド３４が固定されている。腿パッド３４は、使用者Ｐの大腿部の前方側の面に沿う湾曲形状に形成されている。また、腿パッド３４は、左右方向に指向する軸を中心としてアーム本体３２に対して所定の角度で回動可能に支持されている。これにより、腿パッド３４と使用者Ｐの大腿部の前方側の面との接触状態を、適切な接触状態にすることを可能とする。

図３等に示すように、上体側フレーム１８は、人体サポート装置１０の上部に位置しており、正面視で（使用者Ｐの正面側から見て）下方側が開放され中央に頂点部を有する逆Ｖ字状に形成されている。上体側フレーム１８は、左右方向に所定の間隔で配置された、アクチュエータとしてのＭｃＫｉｂｂｅｎ型の人工筋肉２０を収容する、アクチュエータ収容部としての人工筋肉収容部３８Ａを有する一対の人工筋肉取付部３８と、一対の人工筋肉取付部３８の上方側の部位を左右方向に繋ぐ接続部４０と、を有しており、これらは、射出成形により一体成形された樹脂製の１つの部品により構成されている。

上体側フレーム１８の左右の下端部は、下方向へ開放されたコの字に形成されたベース部取付部３８２を有しており、ベース部取付部３８２の間には、第２プーリ３０を支持する外側プレート２２及び内側プレート２４の部分により構成される被接続部が配置され、ベース部１２はベース部取付部３８２に対して回動可能に支持されている。即ち、上体側フレーム１８の左右の下端部は、左右一対のベース部１２に直接接続されており、上体側フレーム１８は、ベース部１２に対して傾動可能に取り付けられている。

一対の人工筋肉取付部３８は、正面視で上方側から下方側に向かうにつれて使用者Ｐの右側及び左側にそれぞれ傾斜している。人工筋肉取付部３８には、後側において開口する断面がコの字形状の図示しない溝が形成されており、この溝が形成された部分が人工筋肉収容部３８Ａを構成し、この溝に人工筋肉２０が収容されている。後側の開口は蓋３８１により閉塞されている。接続部４０は、十字形状のリブ４０１を有しており、高い剛性を有して一対の人工筋肉取付部３８を接続している。

人工筋肉２０は、ゴム等の弾性材料を用いて管状に形成された図示しない弾性チューブと、図示しない弾性チューブを覆う筒状の図示しないメッシュスリーブと、を含んで構成されており、弾性チューブをメッシュスリーブで被覆して両端をかしめた構造となっている。

図示しない弾性チューブは、内部にガス（空気）が供給される空間を有しており、図示しない弾性チューブの内部には、管部材を通して接続されたポンプ２１１を介して空気が供給されるように構成されている。管部材には、弾性チューブに供給された空気の量を調整可能な調整バルブ２１２が設けられており、調整バルブ２１２により適宜空気の量を調整して付勢力を調整することにより、全身の筋力が強くないシニアや女性等の使用者が使用する場合や、全身の筋力が強い男性等の使用者が使用する場合等、場合に応じて適切に、人工筋肉２０による付勢力が調整可能である。

図示しないメッシュスリーブは、例えば伸縮性の小さい高張力繊維等の線材が織り上げられること等により形成されている。そして、メッシュスリーブ内に配置された図示しない弾性チューブ内に空気が供給されて、弾性チューブが膨張すると、メッシュスリーブの長さ方向と直交する方向への寸法が増加すると共に、当該メッシュスリーブの長さ方向への寸法が減少する。これにより、人工筋肉２０の長さが短くなって（人工筋肉２０が収縮して）後述する腰及び腕をサポートする力が発生するように構成されている。

人工筋肉２０の一端部は、人工筋肉取付部３８に対して固定されており、人工筋肉２０の他端部には、ワイヤ４８が係止されている。また、ワイヤ４８は、上体側フレーム１８下端側から導出されており、上体側フレーム１８下端部に設けられたプーリ３８５の後側と、第２プーリ３０の後側と、第１プーリ２８の後側とにこの順でそれぞれ掛けられてこれらにガイドされ、ワイヤ４８の他端部は、第１プーリ２８のワイヤ係止部２８Ａに係止されている。人工筋肉２０を駆動させることにより、大腿アーム１６を人工筋肉２０の方向へ引いて、上体側フレーム１８をベース部１２に対して傾動させ、大腿アーム１６をベース部１２に対して傾動させることで、使用者Ｐを引き起こす方向への付勢力を、上体側フレーム１８及び大腿アーム１６を介して使用者Ｐへ伝達する。

逆Ｖ字状の上体側フレーム１８の中央の頂点部の位置には、使用者Ｐの上体に装着される上体装着ベルト４２の端部が取付けられる上体装着ベルト取付部３８Ｂが、上体側フレーム１８に固定されて設けられている。図６等に示すように、上体装着ベルト４２は、使用者Ｐの右肩に装着される右側装着ベルト４２Ｒと、使用者Ｐの左肩に装着される左側装着ベルト４２Ｌと、を有しており、右側装着ベルト４２Ｒ及び左側装着ベルト４２Ｌの長さは、それぞれバックル４２１により調整可能とされている。上体側フレーム１８は、右側装着ベルト４２Ｒが使用者Ｐの右肩に装着され、左側装着ベルト４２Ｌが使用者Ｐの左肩に装着されて、上体装着ベルト取付部３８Ｂの部分が、使用者Ｐの背部から離れた位置関係とされて、使用者Ｐの背部において使用者Ｐの上体に沿って配置される。即ち、使用者Ｐが人体サポート装置１０を装着した初期状態のときには、上体側フレーム１８は、図６に示すように、使用者Ｐの腰の位置から、上方向に向かって使用者Ｐの背中から離れるように傾斜した状態とされるように、人工筋肉２０は設定されている。この状態とされることにより、第１軸Ｃ１、第２軸Ｃ２が、使用者Ｐの脚軸、腰軸（股関節、仙腸関節）に完全に一致していないにも関わらず、人体サポート装置１０が使用者Ｐの動作をアシストしているときに、使用者Ｐに対して位置ずれすることを抑えることが可能とされる。

上述の人体サポート装置１０の重量は、４．２５ｋｇ以下であり、より具体的には、本実施形態では３．８ｋｇ程度である。また、人体サポート装置１０による人体を引き起こす方向への付勢力（補助力）は、２５．５ｋｇｆ（１００Ｎｍ）以上である。従って、人体を引き起こす方向への付勢力に対する人体サポート装置の重量の比（以下、「アシストレシオ」と言う）は、６ｋｇｆ／ｋｇ以上である。

上述の人体サポート装置１０による使用者Ｐのサポートについて説明する。
図６に示されるように、本実施形態では、腰部ベルト１４、上体装着ベルト４２及び大腿アーム１６が、使用者Ｐの腰部Ｐ１、上体Ｐ２及び大腿部にそれぞれ装着されることで、人体サポート装置１０が使用者Ｐに装着される。

より具体的には、長さが一定の腰部ベルト１４の上側腰部ベルト１４２が、図６に示すように、使用者Ｐの大殿筋の上部の上側、即ち、ズボンのベルトの位置に相当する位置に配置される。そしてこの位置を基準として、腰部ベルト１４の下側腰部ベルト１４３の長さが調整されて、下側腰部ベルト１４３は、使用者Ｐの大殿筋の後部の下部に隣接して配置される。この結果、図６に示すように、上側腰部ベルト１４２と下側腰部ベルト１４３とによって、大殿筋が上下方向から挟まれたような状態となり、人体サポート装置１０は、使用者Ｐが動いた場合であっても、使用者Ｐの人体に対してずれにくい状態となる。この状態で上体装着ベルト４２及び大腿アーム１６が使用者Ｐの腰部Ｐ１、上体Ｐ２及び大腿部にそれぞれ装着されて、人体サポート装置１０が使用者Ｐに装着される。

使用者Ｐが床面に置かれた重量物を持ち上げる際には、人工筋肉２０の収縮によりワイヤ４８が人工筋肉２０に引き寄せられることにより、ベース部１２に対して上体側フレーム１８が回動して前傾した使用者Ｐの上体Ｐ２を引き起こす方向へのサポート力が生じる。また、大腿アーム１６がベース部１２に対して回動させられて、使用者Ｐの屈曲した状態の脚が、まっすぐとされる方向へのサポート力が生じる。これにより、使用者Ｐが床面に置かれた重量物を持ち上げる際に当該使用者Ｐの腰部Ｐ１に生じる負荷を低減することができる。

上述の実施形態によれば、以下のような効果を発揮することができる。
本実施形態においては、上体装着部としての上体側フレーム１８は、人体サポート装置１０の上部に位置する１つの部品により構成される上体側フレーム１８であってアクチュエータ収容部３８を有して左右一対のベース部１２に直接接続される上体側フレーム１８を有し、使用者Ｐを引き起こす方向への付勢力に対する人体サポート装置１０の重量の比（アシストレシオ）が６ｋｇｆ／ｋｇ以上である。

この構成により、人体サポート装置１０の全体の軽量化が図られるのみならず、人体サポート装置１０の上部に位置している上体側フレーム１８の軽量化が図られることで、人体サポート装置１０の全体に対する重心の位置を、より下方の位置とすることが可能となる。これにより、使用者Ｐが人体サポート装置１０を装着しているときに、体感として重く感じることを軽減することが可能となる。また、部品点数が少なく構成されるため、人体サポート装置１０に係る製造コストが抑えられ、人体サポート装置１０の価格を、使用者Ｐが容易に購入可能な価格とすることが可能となる。

また、人体サポート装置１０の全体の軽量化が図られ、これに対して、使用者Ｐを引き起こす方向への付勢力は強く、使用者Ｐを引き起こす方向への付勢力に対する人体サポート装置１０の重量の比が６ｋｇｆ／ｋｇ以上であるため、アシスト力としての付勢力が、軽量化された人体サポート装置１０から発揮され、使用者Ｐは、人体サポート装置１０による、より軽快なアシストを体感することが可能となる。この結果、従来の人体サポート装置よりも、装着して作業する際の使用者Ｐの軽快性が高まり、より快適に人体サポート装置１０を使用することが可能となる。

また、本実施形態では、腰部ベルト１４は、左右一対のベース部１２にそれぞれ固定された被固定部としての基部パッド１４１の上部同士を繋ぎ、使用者Ｐの大殿筋の上部の上側に配置される上側腰部ベルト１４２と、基部パッド１４１の下部同士を繋ぎ、使用者Ｐの大殿筋の後部の下部に隣接して配置される下側腰部ベルト１４３と、を有する。

この構成により、上側腰部ベルト１４２は、使用者Ｐのズボンのベルトの位置に相当する位置に安定して配置される。また、下側腰部ベルト１４３は、使用者Ｐの大殿筋の後部の下部に隣接して安定して配置される。この結果、図６に示すように、上側腰部ベルト１４２と下側腰部ベルト１４３とによって、大殿筋が上下方向から挟まれたような状態となる。これにより使用者Ｐは、上側腰部ベルト１４２と下側腰部ベルト１４３との間に座っているような状態となり、上側腰部ベルト１４２及び下側腰部ベルト１４３が、使用者Ｐに対して位置ずれしにくくなり、使用者Ｐは、人体サポート装置１０によるアシストを、安定して利用することが可能となる。また、位置ずれによる重量バランスのずれにより、使用者Ｐが人体サポート装置１０を重く感じることを抑えることが可能となる。

また、上側腰部ベルト１４２の長さは一定であり、下側腰部ベルト１４３は長さ調整可能である。この構成により、人体サポート装置１０を使用者Ｐが装着する際に、長さが一定の上側腰部ベルト１４２を、使用者Ｐのズボンのベルトの位置に相当する位置に安定して配置させた状態で、下側腰部ベルト１４３の長さを調整して、大殿筋の後部の下部にフィットさせることが可能となる。この結果、大殿筋を上下から挟むような位置関係で、腰部ベルト１４を、使用者Ｐの人体の骨盤近傍に装着することが可能となる。即ち、使用者Ｐの適切な位置（部位）に、上側腰部ベルト１４２及び下側腰部ベルト１４３を確実に配置させることが可能となる。この結果、使用者Ｐに対して人体サポート装置１０の位置が適切でないことにより、人体サポート装置１０が重く感じたり、アシストの際に違和感を覚えたりすることを抑えることが可能である。

また、上体側フレーム１８は、中央に頂点部を有する逆Ｖ字形状を有し、頂点部には、使用者Ｐの人体の左右の肩にそれぞれ装着される上体装着ベルト４２の端部が係止される。これにより、上体側フレーム１８から延びる、上体装着ベルト４２の端部を係止するための部品を、別途設けて上体側フレーム１８に接続する必要がなくなり、部品点数を減らして人体サポート装置１０の上部における重量を低減することが可能となる。

また、上体側フレーム１８は、樹脂により一体成形されている。この構成により、人体サポート装置１０の全体の軽量化を確実とすることが可能となる。

本発明は、上述した実施形態に制限されることなく、請求の範囲に記載した範囲において、様々な形態で実施することができる。例えば、人体サポート装置の各部の構成は、人体サポート装置１０の各部の構成に限定されない。即ち、ベース部、上体装着部、脚部装着部、腰部ベルト、アクチュエータ、アクチュエータ収容部、ワイヤ等の構成は、本実施形態におけるベース部１２、上体側フレーム１８、大腿アーム１６、腰部ベルト１４、人工筋肉２０、人工筋肉取付部３８、ワイヤ４８等の構成に限定されない。

１０人体サポート装置
１２ベース部
１４腰部ベルト
１６大腿アーム（脚部装着部）
１８上体側フレーム（上体装着部）
２０人工筋肉（アクチュエータ）
２８第１プーリ（ワイヤガイド）
３０第２プーリ（ワイヤガイド）
３８人工筋肉取付部（アクチュエータ収容部）
４８ワイヤ
１４１基部パッド（被固定部）
１４２上側腰部ベルト
１４３下側腰部ベルト
Ｃ１第１軸
Ｃ２第２軸

Claims

人体の脚軸に対応する第１軸及び人体の腰軸に対応する第２軸をそれぞれ備え、前記第１軸及び前記第２軸の各々の位置にワイヤガイドが設けられた左右一対のベース部と、
前記左右一対のベース部を支持し、使用者の背部において使用者の上体に沿って配置されると共に前記ベース部に対して傾動可能に取付けられた上体装着部と、
前記使用者の脚部に装着され、左右一対の前記ベース部に対して傾動可能に取付けられた脚部装着部と、
前記ベース部に接続され、人体の骨盤近傍に装着される腰部ベルトと、
前記上体装着部において左右一対配置され、それぞれアクチュエータが収容されるアクチュエータ収容部と、
前記アクチュエータ収容部に収容されたアクチュエータと、
前記アクチュエータと脚部装着部との間に設けられ、前記ワイヤガイドにガイドされ、前記アクチュエータを駆動させることにより前記脚部装着部を前記アクチュエータの方向へ引いて、前記上体装着部を前記ベース部に対して傾動させ、前記脚部装着部を前記ベース部に対して傾動させることで、人体を引き起こす方向への付勢力を、前記上体装着部及び脚部装着部を介して人体へ伝達する左右一対のワイヤと、を備える人体サポート装置であって、
前記上体装着部は、人体サポート装置の上部に位置する１つの部品により構成される上体側フレームであって前記アクチュエータ収容部を有して左右一対の前記ベース部に直接接続される上体側フレームを有し、
前記使用者を引き起こす方向への付勢力に対する人体サポート装置の重量の比が６ｋｇｆ／ｋｇ以上であり、
前記腰部ベルトは、
前記左右一対の前記ベース部にそれぞれ固定された被固定部の上部同士を繋ぎ、人体の大殿筋の上部の上側に配置される上側腰部ベルトと、
前記被固定部の下部同士を繋ぎ、人体の大殿筋の後部の下部に隣接して配置される下側腰部ベルトと、を有し、
前記上側腰部ベルトの長さは一定であり、
前記下側腰部ベルトは長さ調整可能である人体サポート装置。
前記上体側フレームは、中央に頂点部を有する逆Ｖ字形状を有し、
前記頂点部には、人体の左右の肩にそれぞれ装着される上体装着ベルトの端部が係止される請求項１に記載の人体サポート装置。
前記アクチュエータは、人体サポート装置が人体に装着される初期状態において、人体の腰の位置から、上方向に向かって人体の背中から離れるように、前記上体装着部が前記ベース部に対して傾斜している状態とされるように設定される請求項１又は請求項２に記載の人体サポート装置。
前記上体側フレームは、樹脂により一体成形されている請求項１～請求項３のいずれかに記載の人体サポート装置。
前記アクチュエータによる付勢力を調整可能な調整部を有している請求項１～請求項４のいずれかに記載の人体サポート装置。