JP4542036B2 - 着用形関節駆動装置 - Google Patents
着用形関節駆動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4542036B2 JP4542036B2 JP2005504160A JP2005504160A JP4542036B2 JP 4542036 B2 JP4542036 B2 JP 4542036B2 JP 2005504160 A JP2005504160 A JP 2005504160A JP 2005504160 A JP2005504160 A JP 2005504160A JP 4542036 B2 JP4542036 B2 JP 4542036B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- upper arm
- trunk
- shoulder
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 41
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 16
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 10
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 6
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 6
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 claims description 3
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 claims description 2
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 4
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 3
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 3
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 2
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 241000238424 Crustacea Species 0.000 description 1
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 229920005549 butyl rubber Polymers 0.000 description 1
- 210000002615 epidermis Anatomy 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000003387 muscular Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 1
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 1
- 210000002356 skeleton Anatomy 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0277—Elbow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0281—Shoulder
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H23/00—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms
- A61H23/04—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms with hydraulic or pneumatic drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
- B25J9/142—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid comprising inflatable bodies
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nursing (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Prostheses (AREA)
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
Description
また、この発明による着用形関節駆動装置は、第1及び第2被着用体と、第1及び第2被着用体間を回動可能に連結する関節部とを有する被駆動体に着用させ、関節部を駆動する着用形関節駆動装置であって、第1被着用体に装着される第1フレーム体、第2被着用体に装着される第2フレーム体、第1フレーム体に回動可能に接続されている回動補助部材、第1フレーム体及び回動補助部材の少なくともいずれか一方と第2フレーム体との間に設けられ、第1フレーム体に対して第2フレーム体を回動させる第2フレーム体用アクチュエータ、及び第1フレーム体と回動補助部材との間に設けられ、第1フレーム体に対して回動補助部材を回動させる補助部材用アクチュエータを備え、第2フレーム体用アクチュエータ及び補助部材用アクチュエータは、流体が供給・排出されることにより膨張・収縮する膨張収縮体と、膨張収縮体の外周を覆う網状の被覆体とをそれぞれ有し、膨張収縮体が膨張することにより長さが縮小されて駆動力を発生する流体圧式アクチュエータであり、第2フレーム体は、第2フレーム体用アクチュエータの駆動力により第1フレーム体に対して第1位置から第2位置まで回動され、第2フレーム体が第2位置にある状態で補助部材用アクチュエータを駆動することにより、第2フレーム体が回動補助部材とともに回動され、これにより第2フレーム体は、第1位置に対する角度が第2位置よりも大きい第3位置まで回動される。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による着用形関節駆動装置を示す正面図である。この例では、人体の上体に着用させ、片腕の肩関節部及び肘関節部を駆動するタイプの装置を示している。また、この例における被駆動体は人体の一部であり、体幹(胴体)は第1被着用体、上腕は第2被着用体、前腕は第3被着用体である。胴体と上腕とは肩関節部で連結され、上腕と前腕とは肘関節部で連結されている。
また、上記の例では、片腕を駆動する着用形関節駆動装置を示したが、人体の他の部位に着用して他の関節部を駆動するようにしてもよい。
次に、図7aはこの発明の実施の形態2による着用形関節駆動装置を示す側面図、図7bは図7aのA−A断面図、図7cは図7bのフレーム用チューブに空気が供給された状態を示す断面図、図8は図7aの着用形関節駆動装置の動作制御部の構成を示すブロック図である。この例では、人体の膝部分に着衣し、膝関節を屈伸動作させるタイプの装置を示している。また、被着用体である大腿部及び下腿部は、関節部である膝部で回動可能に連結されている。
次に、図9はこの発明の実施の形態3による着用形関節駆動装置を示す正面側右斜め方向からの斜視図、図10は図9の着用形関節駆動装置を示す正面側左斜め方向からの斜視図、図11は図9の着用形関節駆動装置を示す背面側左斜め方向からの斜視図、図12は図9の着用形関節駆動装置の左腕側のフレーム構造を示す分解斜視図である。図9〜図11では、簡単のため、左腕駆動用のアクチュエータのみを示したが、実際には右腕駆動用のアクチュエータが左側と対称に配置される。
には、突起部42aが挿入される一対のガイドスリット43aが設けられている。上腕フレーム回動部43が上腕フレーム本体42に対して回動されると、突起部42aは、ガイドスリット43a内を相対的に摺動される。
また、第1〜第13アクチュエータ51〜63の制御システムは、実施の形態1(図4)と同様である。
さらに、実際に着用する際に、衣服がフレームに引っかかったりアクチュエータが周囲の物にぶつかって破損したりするのを防止するため、装置全体の外周部及び内周部を覆うカバーを用いることも有効である。この場合、カバーは、例えば布により構成することができる。
次に、図14はこの発明の実施の形態4による着用形関節駆動装置の体幹フレームを示す斜視図である。図において、体幹フレーム71は、体幹の前面を覆う前面部72と、体幹の背面を覆う背面部73とを有している。前面部72と背面部73とは、両肩部上に位置する連結部71a,71bでヒンジ(図示せず)を介して回動可能に連結されている。
さらにまた、例えばX線を透過する材料でフレーム体を構成することにより、外力を加えた状態でのX線検査に使用することができる。また、MRI検査やCT検査を行う際にも使用することができる。
Claims (13)
- 複数の被着用体と、これらの被着用体間を回動可能に連結する少なくとも1つの関節部とを有する被駆動体に着用させ、上記関節部を駆動する着用形関節駆動装置であって、
上記被着用体に装着される複数のフレーム体、
上記フレーム体間に取り付けられた複数の流体圧式アクチュエータ、及び
上記流体圧式アクチュエータへの流体の給排を制御する制御ユニット
を備え、
上記フレーム体の少なくとも1つは、筒状のフレーム本体と、上記フレーム本体内又は上記フレーム本体の外周に回転可能に嵌合され、隣接するフレーム体が接続されたフレーム回動部とを有し、
上記流体圧式アクチュエータの少なくとも1つは、上記フレーム本体に対して上記フレーム回動部及び上記隣接するフレーム体を回動させるものである着用形関節駆動装置。 - 上記フレーム本体と上記フレーム回動部との間には、上記フレーム回動部の回動を案内する突起部と、上記突起部が挿入されるガイド溝とが設けられており、上記フレーム回動部が上記フレーム本体に対して回動されると、上記突起部が上記ガイド溝内を摺動される請求項1記載の着用形関節駆動装置。
- 上記フレーム本体と上記フレーム回動部とを有する上記フレーム体は、上記被着用体である上腕に装着される上腕フレームであり、
上記隣接するフレーム体は、上記被着用体である前腕に装着される前腕フレームであり、
上記流体圧式アクチュエータは、上記上腕に対して上記前腕を曲げ伸ばしする方向へ上記上腕フレームに対して上記前腕フレームを回動させるものと、上記上腕に対して上記前腕を捻る方向へ上記フレーム本体に対して上記フレーム回動部及び上記前腕フレームを回動させるものとを含む請求項1又は請求項2に記載の着用形関節駆動装置。 - 上記フレーム本体に対して上記フレーム回動部及び上記前腕フレームを回動させる上記流体圧式アクチュエータは、上記上腕フレームの外周面に巻き付けるように配置され、その両端部は、上記フレーム本体と上記フレーム回動部とにそれぞれ固定されている請求項3記載の着用形関節駆動装置。
- 上記フレーム体は、上記被着用体である体幹に装着される体幹フレームと、上記体幹フレームに接続されている肩フレームと、上記被着用体である上腕に装着される上腕フレームとを含み、
上記フレーム本体と上記フレーム回動部とを有する上記フレーム体は、上記肩フレームであり、
上記隣接するフレームは上記上腕フレームであり、
上記流体圧式アクチュエータは、上記上腕を前後に振る方向へ上記フレーム本体に対して上記フレーム回動部及び上記上腕フレームを回動させるものを含む請求項1又は請求項2に記載の着用形関節駆動装置。 - 上記フレーム本体に対して上記フレーム回動部及び上記上腕フレームを回動させる上記流体圧式アクチュエータは、上記肩フレームの外周面に巻き付けるように配置され、その両端部は、上記フレーム本体と上記上腕フレームとにそれぞれ固定されている請求項5記載の着用形関節駆動装置。
- 上記肩フレームは、上記体幹に対して上記上腕を上げ下げする方向、及び上記上腕を前後に動かす方向に動かすことができるように、ジョイント部を介して上記体幹フレームに接続されている請求項5又は請求項6に記載の着用形関節駆動装置。
- 上記ジョイント部は、上記体幹フレームに固定されるベースと、上記ベースに設けられている軸と、上記ベースに搭載され、上記軸を中心として回動可能な回動台と、上記回動台にヒンジを介して回動可能に接続され、上記肩フレームに固定される肩フレーム接続部材とを有している請求項7記載の着用形関節駆動装置。
- 上記体幹フレームは、肩により支持される体幹フレーム本体と、上記体幹フレーム本体に回動可能に連結され、胸部に当接される胸フレームとを有しており、
上記体幹フレームには、頭部挿入孔が設けられている請求項5から請求項8までのいずれか1項に記載の着用形関節駆動装置。 - 上記フレーム体は、上記被着用体の外面に接触するように上記被着用体に装着され、所定の剛性及び骨格の機能を有する請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載の着用形関節駆動装置。
- 上記流体圧式アクチュエータは、流体が供給・排出されることにより膨張・収縮する膨張収縮体と、上記膨張収縮体の外周を覆う網状の被覆体とを有し、上記膨張収縮体が膨張することにより長さが縮小して駆動力を発生するものである請求項1から請求項10までのいずれか1項に記載の着用形関節駆動装置。
- 第1及び第2被着用体と、上記第1及び第2被着用体間を回動可能に連結する関節部とを有する被駆動体に着用し、上記関節部を駆動する着用形関節駆動装置であって、
上記第1被着用体に装着される第1フレーム体、
上記第2被着用体に装着される第2フレーム体、
上記第1フレーム体に回動可能に接続されている回動補助部材、
上記第1フレーム体及び上記回動補助部材の少なくともいずれか一方と上記第2フレーム体との間に設けられ、上記第1フレーム体に対して上記第2フレーム体を回動させる第2フレーム体用アクチュエータ、及び
上記第1フレーム体と上記回動補助部材との間に設けられ、上記第1フレーム体に対して上記回動補助部材を回動させる補助部材用アクチュエータ
を備え、
上記第2フレーム体用アクチュエータ及び上記補助部材用アクチュエータは、流体が供給・排出されることにより膨張・収縮する膨張収縮体と、上記膨張収縮体の外周を覆う網状の被覆体とをそれぞれ有し、上記膨張収縮体が膨張することにより長さが縮小されて駆動力を発生する流体圧式アクチュエータであり、
上記第2フレーム体は、上記第2フレーム体用アクチュエータの駆動力により上記第1フレーム体に対して第1位置から第2位置まで回動され、
上記第2フレーム体が上記第2位置にある状態で上記補助部材用アクチュエータを駆動することにより、上記第2フレーム体が上記回動補助部材とともに回動され、これにより上記第2フレーム体は、上記第1位置に対する角度が上記第2位置よりも大きい第3位置まで回動される着用形関節駆動装置。 - 上記第1被着用体は体幹、上記第2被着用体は上腕、上記関節部は肩関節部であり、
上記第1フレーム体は、上記体幹に装着される体幹フレーム、上記第2フレーム体は、上記上腕に装着される上腕フレーム、上記回動補助部材は、上記体幹フレームに回動可能に接続された肩フレームである請求項12記載の着用形関節駆動装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003091280 | 2003-03-28 | ||
JP2003091280 | 2003-03-28 | ||
PCT/JP2004/003635 WO2004087033A1 (ja) | 2003-03-28 | 2004-03-18 | 着用形関節駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2004087033A1 JPWO2004087033A1 (ja) | 2006-06-29 |
JP4542036B2 true JP4542036B2 (ja) | 2010-09-08 |
Family
ID=33127277
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005504160A Expired - Fee Related JP4542036B2 (ja) | 2003-03-28 | 2004-03-18 | 着用形関節駆動装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7413554B2 (ja) |
EP (1) | EP1609451A4 (ja) |
JP (1) | JP4542036B2 (ja) |
CN (1) | CN1753653A (ja) |
WO (1) | WO2004087033A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009268839A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | Shibaura Institute Of Technology | 肩甲骨鎖骨機構 |
JP2009273711A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Tokyo Univ Of Science | 上腕保持装置、及び、上腕補助装置 |
KR101630570B1 (ko) | 2015-02-27 | 2016-06-15 | 서울대학교산학협력단 | 근력 보조장치 |
KR20160104954A (ko) * | 2015-02-27 | 2016-09-06 | 한국기술교육대학교기술지주 주식회사 | 신체착용식 상지 운동장치 |
KR101917603B1 (ko) * | 2017-02-28 | 2018-11-13 | 주식회사 에프알티 | 메타물질을 이용한 근력지원 소프트 외골격 슈트 |
Families Citing this family (98)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4564788B2 (ja) * | 2004-06-16 | 2010-10-20 | 俊郎 則次 | 装着型パワーアシスト装置 |
JP2006340852A (ja) * | 2005-06-08 | 2006-12-21 | Natl Rehabilitation Center For The Disabled | 着用形関節駆動装置 |
JP4645392B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2011-03-09 | カシオ計算機株式会社 | 筋力補助装置 |
KR101204540B1 (ko) * | 2005-10-11 | 2012-11-23 | 파나소닉 주식회사 | 동작 지원 장치 및 동작 지원 방법 |
JPWO2007058107A1 (ja) * | 2005-11-15 | 2009-04-30 | 日本シグマックス株式会社 | 流体圧式アクチュエータ及びそれを用いた運動装置 |
JP4407632B2 (ja) * | 2005-12-26 | 2010-02-03 | パナソニック株式会社 | 筋力補助装置 |
EP1986826B1 (de) | 2006-02-24 | 2009-10-21 | Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH | Roboterarm |
JP4735461B2 (ja) * | 2006-07-26 | 2011-07-27 | パナソニック電工株式会社 | 膝痛緩和装置 |
WO2008045522A2 (en) * | 2006-10-12 | 2008-04-17 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Motion therapy system |
CN1961848B (zh) * | 2006-11-24 | 2010-09-22 | 浙江大学 | 基于气动肌肉的柔性外骨骼肘关节 |
JP5148898B2 (ja) * | 2007-02-27 | 2013-02-20 | 茂樹 遠山 | ウエラブルロボットアーム用支持具 |
CN101801456B (zh) * | 2007-07-20 | 2014-08-27 | 奥瑟Hf公司 | 具有反馈的修复或矫形装置 |
SE532475C2 (sv) | 2007-07-27 | 2010-02-02 | Bock Otto Scandinavia Ab | Axelortos |
US20100280423A1 (en) * | 2007-12-28 | 2010-11-04 | Panasonic Corporation | Muscle force assisting device (as amended) |
WO2009119018A1 (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | パナソニック株式会社 | 筋力補助装置 |
FR2932081B1 (fr) * | 2008-06-10 | 2010-05-14 | Commissariat Energie Atomique | Mecanisme d'epaule pour orthese. |
US8409117B2 (en) * | 2008-09-15 | 2013-04-02 | The Hong Kong Polytechnic University | Wearable device to assist with the movement of limbs |
DE102008059505A1 (de) * | 2008-11-28 | 2010-06-02 | Dürr Systems GmbH | Schutzabdeckung zum Verschmutzungsschutz eines Roboters |
JP5472680B2 (ja) * | 2009-04-09 | 2014-04-16 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置 |
KR101157342B1 (ko) | 2010-04-16 | 2012-06-15 | 경희대학교 산학협력단 | 와이어를 이용한 전신 운동 재활 기구 |
JP5344501B2 (ja) * | 2011-12-27 | 2013-11-20 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置及びその制御方法 |
JP2013146328A (ja) * | 2012-01-18 | 2013-08-01 | Seiko Epson Corp | 動作支援装置 |
US10028878B1 (en) * | 2012-11-28 | 2018-07-24 | Vecna Technologies, Inc. | Body worn apparatus |
US9345609B2 (en) | 2013-01-11 | 2016-05-24 | Elwha Llc | Position sensing active torso support |
US10314733B2 (en) | 2012-12-20 | 2019-06-11 | Elwha Llc | Sensor-based control of active wearable system |
JP5524321B2 (ja) * | 2012-12-27 | 2014-06-18 | パナソニックヘルスケア株式会社 | 筋力補助装置及びその動作方法 |
US9439797B2 (en) | 2013-04-08 | 2016-09-13 | Elwha Llc | Apparatus, system, and method for controlling movement of an orthopedic joint prosthesis in a mammalian subject |
US10137024B2 (en) | 2013-04-08 | 2018-11-27 | Elwha Llc | Apparatus, system, and method for controlling movement of an orthopedic joint prosthesis in a mammalian subject |
US10184500B2 (en) * | 2013-10-29 | 2019-01-22 | President And Fellows Of Harvard College | Multi-segment reinforced actuators and applications |
DE102013223603A1 (de) | 2013-11-19 | 2015-05-21 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Roboterarm |
NL2011907C2 (en) * | 2013-12-06 | 2015-06-09 | Univ Delft Tech | Upper limb exoskeleton. |
KR101510019B1 (ko) * | 2013-12-18 | 2015-04-07 | 현대자동차주식회사 | 와이어 구동식 로봇 |
US10012229B2 (en) * | 2013-12-19 | 2018-07-03 | Other Lab Llc | Diaphragm compressor system and method |
US10611020B2 (en) | 2013-12-19 | 2020-04-07 | Roam Robotics Inc. | Pneumatic exomuscle system and method |
CN103707284B (zh) * | 2013-12-29 | 2016-01-20 | 哈尔滨理工大学 | 佩戴式上肢助力臂及其助力方法 |
US9381642B2 (en) * | 2014-01-13 | 2016-07-05 | Massachusetts Institute Of Technology | Wearable robot assisting manual tasks |
US10024679B2 (en) | 2014-01-14 | 2018-07-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Smart necklace with stereo vision and onboard processing |
US9915545B2 (en) | 2014-01-14 | 2018-03-13 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Smart necklace with stereo vision and onboard processing |
US10360907B2 (en) | 2014-01-14 | 2019-07-23 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Smart necklace with stereo vision and onboard processing |
US10248856B2 (en) | 2014-01-14 | 2019-04-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Smart necklace with stereo vision and onboard processing |
US9578307B2 (en) | 2014-01-14 | 2017-02-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Smart necklace with stereo vision and onboard processing |
US9629774B2 (en) | 2014-01-14 | 2017-04-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Smart necklace with stereo vision and onboard processing |
WO2015191122A1 (en) * | 2014-06-13 | 2015-12-17 | Worcester Polytechnic Institute | Actuators and methods of use |
US10024667B2 (en) | 2014-08-01 | 2018-07-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Wearable earpiece for providing social and environmental awareness |
US9922236B2 (en) | 2014-09-17 | 2018-03-20 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Wearable eyeglasses for providing social and environmental awareness |
US10024678B2 (en) | 2014-09-17 | 2018-07-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Wearable clip for providing social and environmental awareness |
USD768024S1 (en) | 2014-09-22 | 2016-10-04 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Necklace with a built in guidance device |
CN104306088B (zh) * | 2014-10-30 | 2016-07-06 | 上海交通大学 | 具有主动型肩关节的上臂假肢模块 |
US9576460B2 (en) | 2015-01-21 | 2017-02-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Wearable smart device for hazard detection and warning based on image and audio data |
JP6489422B2 (ja) * | 2015-01-28 | 2019-03-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | アシストウェア、アシストウェアの作動方法、及び、制御プログラム |
DE102015101329A1 (de) * | 2015-01-29 | 2016-08-04 | Airbus Operations Gmbh | Unterstützungsvorrichtung zur Stabilisierung eines Körperteils einer Person |
US10490102B2 (en) | 2015-02-10 | 2019-11-26 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for braille assistance |
US20180235829A1 (en) * | 2015-02-11 | 2018-08-23 | Korea University Of Technology And Education Industry-University Cooperation Foundation | Upper-limb exercising device of a type worn on the body |
US9586318B2 (en) | 2015-02-27 | 2017-03-07 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Modular robot with smart device |
US9811752B2 (en) | 2015-03-10 | 2017-11-07 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Wearable smart device and method for redundant object identification |
US9677901B2 (en) | 2015-03-10 | 2017-06-13 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for providing navigation instructions at optimal times |
US9972216B2 (en) | 2015-03-20 | 2018-05-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for storing and playback of information for blind users |
WO2016160624A1 (en) | 2015-03-27 | 2016-10-06 | Other Lab Llc | Lower-leg exoskeleton system and method |
WO2016183484A2 (en) | 2015-05-14 | 2016-11-17 | Worcester Polytechnic Institute | Variable stiffness devices and methods of use |
US9898039B2 (en) | 2015-08-03 | 2018-02-20 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Modular smart necklace |
JP6710029B2 (ja) * | 2015-08-31 | 2020-06-17 | ダイヤホールディングス株式会社 | アクチュエータ及び身体支援装置 |
WO2017043587A1 (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | タカノ株式会社 | 手術用補助器具 |
US10058994B2 (en) | 2015-12-22 | 2018-08-28 | Ekso Bionics, Inc. | Exoskeleton and method of providing an assistive torque to an arm of a wearer |
US10569413B2 (en) | 2015-12-22 | 2020-02-25 | Ekso Bionics, Inc. | Exoskeleton and method of providing an assistive torque to an arm of a wearer |
US10024680B2 (en) | 2016-03-11 | 2018-07-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Step based guidance system |
TWI584801B (zh) * | 2016-04-15 | 2017-06-01 | 龍華科技大學 | 氣壓肌肉驅動兼具上肢助力與復健訓練功能之外骨骼裝置 |
US9958275B2 (en) | 2016-05-31 | 2018-05-01 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for wearable smart device communications |
US10561519B2 (en) | 2016-07-20 | 2020-02-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Wearable computing device having a curved back to reduce pressure on vertebrae |
KR101814676B1 (ko) * | 2016-07-25 | 2018-01-04 | 이동찬 | 소프트 외골격 근력 보조 장치 |
SE541434C2 (en) * | 2016-10-05 | 2019-10-01 | Bioservo Tech Aktiebolag | Arm lifting support device |
US10432851B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-10-01 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Wearable computing device for detecting photography |
US10012505B2 (en) | 2016-11-11 | 2018-07-03 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Wearable system for providing walking directions |
US10521669B2 (en) | 2016-11-14 | 2019-12-31 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for providing guidance or feedback to a user |
US10172760B2 (en) | 2017-01-19 | 2019-01-08 | Jennifer Hendrix | Responsive route guidance and identification system |
JP2020506030A (ja) | 2017-02-03 | 2020-02-27 | ローム ロボティクス インコーポレイテッド | ユーザ意図認識のシステム及び方法 |
JP6957600B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2021-11-02 | 株式会社Fuji | 介助装置 |
CN110545777B (zh) | 2017-04-13 | 2023-09-01 | 漫游机械人技术公司 | 腿部外骨骼系统和方法 |
US11026859B1 (en) * | 2017-04-20 | 2021-06-08 | United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Wearable robotic upper body garment |
MX2019012562A (es) | 2017-04-25 | 2019-12-02 | Ossur Iceland Ehf | Sistema de interfaz en un exoesqueleto. |
WO2018218129A1 (en) * | 2017-05-25 | 2018-11-29 | Vanderbilt University | Upper extremity assistance device |
JP2020522651A (ja) * | 2017-05-31 | 2020-07-30 | プレジデント アンド フェローズ オブ ハーバード カレッジ | 織物アクチュエータ |
WO2019031958A1 (es) * | 2017-08-10 | 2019-02-14 | Centro De Enseñanza Técnica Industrial | Aparato para rehabilitación muscular de brazo y hombro |
JP7066830B2 (ja) | 2017-08-29 | 2022-05-13 | ローム ロボティクス インコーポレイテッド | 外骨格適合評価システム及び方法 |
JP7225215B2 (ja) | 2017-08-29 | 2023-02-20 | ローム ロボティクス インコーポレイテッド | 半教師あり意図認識システム及び方法 |
TWI667049B (zh) | 2017-09-25 | 2019-08-01 | 林宗正 | 可減少雜訊的感測模組 |
US11000439B2 (en) | 2017-09-28 | 2021-05-11 | Ossur Iceland Ehf | Body interface |
CN107648012B (zh) * | 2017-11-03 | 2023-12-01 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节 |
CN110314065A (zh) * | 2018-03-29 | 2019-10-11 | 京东方科技集团股份有限公司 | 外骨骼康复助力装置 |
USD876654S1 (en) | 2018-04-24 | 2020-02-25 | Ossur Iceland Ehf | Posterior strut |
CN108498287B (zh) * | 2018-04-25 | 2024-07-12 | 京东方科技集团股份有限公司 | 康复训练装置和康复训练系统 |
DE102018119755A1 (de) * | 2018-08-14 | 2020-02-20 | Ottobock Se & Co. Kgaa | Vorrichtung zum Unterstützen wenigstens eines Armes eines Benutzers |
WO2020038850A1 (de) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | Exoiq Gmbh | System und verfahren zur reduktion von auf einen arm eines menschen wirkenden kräften |
WO2020117963A1 (en) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | President And Fellows Of Harvard College | Textile actuator and harness system |
CN109318217A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-02-12 | 赤源动力(大连)科技有限责任公司 | 可提高舒适性的穿戴式肩部助力外骨骼 |
JP2020130629A (ja) * | 2019-02-20 | 2020-08-31 | 宗正 林 | ノイズ低減可能なセンサモジュール |
CA3161113A1 (en) | 2019-12-13 | 2021-06-17 | Kyle Allen LAMSON | Powered device to benefit a wearer during skiing |
JP2023517845A (ja) | 2020-02-25 | 2023-04-27 | ローム ロボティクス インコーポレイテッド | 移動ロボット用の流体アクチュエータシステム及び方法 |
PL242832B1 (pl) * | 2020-09-22 | 2023-05-02 | Icarion Spolka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Spolka Komandytowa | Egzoszkielet, zwłaszcza półpasywny |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0588523U (ja) * | 1991-06-28 | 1993-12-03 | 株式会社飯倉総合研究所 | 下腕筋力用装着具 |
JPH09271496A (ja) * | 1996-04-05 | 1997-10-21 | M Ii Syst:Kk | 関節連続受動運動訓練装置 |
JP2002103270A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-09 | Nippon Robotics Kk | 空気圧式ロボット及び空気圧式関節駆動装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4531516A (en) * | 1983-02-07 | 1985-07-30 | David Clark Company Incorporated | Transparent pressure garment |
DE3918955A1 (de) * | 1989-06-09 | 1989-12-21 | Ringer Michael | Technischer nachbau des biologischen muskelprinzips als technischer muskel. tier- oder menschenaehnlicher roboter mit technischen muskeln. teile dieses roboters als prothesen. weitere anwendungen des muskels: als hub- und zugvorrichtung, als muskelmotor, als objektpositionierung durch mehrere muskeln, als federwegeinsteller. |
US5257956A (en) * | 1992-04-14 | 1993-11-02 | Ewen Carol J | Post-mastectomy garment |
US5391141A (en) * | 1992-11-10 | 1995-02-21 | Hamilton; Josef N. | Adjustable size and variable pressure regulated medical binder used by a patient after her or his body surgery |
JPH07204233A (ja) * | 1994-01-19 | 1995-08-08 | Kazuhiro Kawada | 身体補助装置 |
US5423333A (en) * | 1994-02-23 | 1995-06-13 | Orthopedic Systems, Inc. | Apparatus for shoulder immobilization |
AU2598295A (en) * | 1994-05-19 | 1995-12-21 | Exos, Inc. | Sensory feedback exoskeleton armmaster |
JP2002306282A (ja) | 2001-04-17 | 2002-10-22 | Nippon Robotics Kk | 着用形姿勢調節装置 |
JP2003301807A (ja) | 2002-02-07 | 2003-10-24 | Nippon Robotics Kk | 流体圧式アクチュエータ |
-
2004
- 2004-03-18 WO PCT/JP2004/003635 patent/WO2004087033A1/ja active Application Filing
- 2004-03-18 EP EP04721649A patent/EP1609451A4/en not_active Withdrawn
- 2004-03-18 JP JP2005504160A patent/JP4542036B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-03-18 CN CN200480005340.8A patent/CN1753653A/zh active Pending
- 2004-03-18 US US10/543,403 patent/US7413554B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0588523U (ja) * | 1991-06-28 | 1993-12-03 | 株式会社飯倉総合研究所 | 下腕筋力用装着具 |
JPH09271496A (ja) * | 1996-04-05 | 1997-10-21 | M Ii Syst:Kk | 関節連続受動運動訓練装置 |
JP2002103270A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-09 | Nippon Robotics Kk | 空気圧式ロボット及び空気圧式関節駆動装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009268839A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | Shibaura Institute Of Technology | 肩甲骨鎖骨機構 |
JP2009273711A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Tokyo Univ Of Science | 上腕保持装置、及び、上腕補助装置 |
KR101630570B1 (ko) | 2015-02-27 | 2016-06-15 | 서울대학교산학협력단 | 근력 보조장치 |
KR20160104954A (ko) * | 2015-02-27 | 2016-09-06 | 한국기술교육대학교기술지주 주식회사 | 신체착용식 상지 운동장치 |
KR101677920B1 (ko) * | 2015-02-27 | 2016-11-21 | 한국기술교육대학교기술지주 주식회사 | 신체착용식 상지 운동장치 |
KR101917603B1 (ko) * | 2017-02-28 | 2018-11-13 | 주식회사 에프알티 | 메타물질을 이용한 근력지원 소프트 외골격 슈트 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060161220A1 (en) | 2006-07-20 |
JPWO2004087033A1 (ja) | 2006-06-29 |
EP1609451A4 (en) | 2010-02-10 |
EP1609451A1 (en) | 2005-12-28 |
CN1753653A (zh) | 2006-03-29 |
US7413554B2 (en) | 2008-08-19 |
WO2004087033A1 (ja) | 2004-10-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4542036B2 (ja) | 着用形関節駆動装置 | |
JP3771056B2 (ja) | 介護用筋力補助装置 | |
JP5526444B2 (ja) | 腰部補助装置 | |
JP6548913B2 (ja) | 関節アセンブリ、およびこれを含む歩行補助ロボット | |
JP4573798B2 (ja) | 腰部支援装置 | |
JP4736946B2 (ja) | 歩行補助具 | |
WO2019184589A1 (zh) | 外骨骼康复助力装置 | |
JPWO2004085856A1 (ja) | 流体圧式アクチュエータ及びそれを用いた持続的他動運動装置 | |
CN109925166B (zh) | 一种外骨骼康复系统及康复方法 | |
EP3257493A1 (en) | Upper-limb exercising device of a type worn on the body | |
EP3706702B1 (en) | Hand exoskeleton device | |
KR20180136940A (ko) | 근력 보조 장치 | |
JP4410920B2 (ja) | 空気圧式ロボット及び空気圧式関節駆動装置 | |
CN212825381U (zh) | 用于上肢举持作业的上肢外骨骼 | |
Noritsugu | Pneumatic soft actuator for human assist technology | |
KR20190002433A (ko) | 근력 보조 장치 | |
JP5946203B1 (ja) | 膝補助装具 | |
CN111568704A (zh) | 基于绳索传动的下肢康复外骨骼 | |
CN213099174U (zh) | 基于绳索传动的下肢康复外骨骼 | |
WO2022195946A1 (ja) | アシストスーツ | |
JP2008082554A (ja) | 流体圧式アクチュエータ及びそれを用いたcpm装置 | |
JP2005000339A (ja) | 筋力補助装置 | |
KR20190084450A (ko) | 팔 근력 보조기구 | |
CN115300330B (zh) | 采用连续柔性体驱动的手部灵巧康复机器人 | |
JP6795727B1 (ja) | 膝補助装具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20050325 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061221 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20061221 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061221 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20081114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20081114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100525 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100624 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130702 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |