JP2009273711A - 上腕保持装置、及び、上腕補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】利用者の上腕のスムーズな動きを実現することの可能な上腕保持装置、及び、上腕補助装置を提供する。
【解決手段】肩フレーム１２の上面には、ガイドレール１４が設けられている。一方のガイドレール１４Ｒは、肩フレーム１２の肩幅方向Ｓの中央側から僅かに右前方に向かう方向に沿って配置されており、右先端部は肩フレーム１２の右端部外側に突出されている。ガイドレール１４Ｒには、移動プレート１６がガイドレール１４Ｒに係合されている。移動プレート１６は、ガイドレール１４Ｒに沿って、移動可能とされている。
【選択図】図２

Description

本発明は、利用者の上腕を保持する上腕保持装置、及び、利用者の上腕の動作を補助する上腕補助装置に関する。

利用者の体幹に保持しつつ、利用者の肩関節を駆動させる着用形関節駆動装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。従来の着用形関節駆動装置では、肩関節に対応して回転する回転体が、利用者の体幹に対して固定位置に配置されており、利用者のスムーズな上腕の動きが実現されていなかった。
特開２００６−３４０８５４号公報 ＷＯ２００４／０８７０３３Ａ１

本発明は、上記事実を考慮し、利用者の上腕のスムーズな動きを実現することの可能な上腕保持装置、及び、上腕補助装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の上腕保持装置は、利用者の体幹に支持される支持体と、利用者の体側に沿って回転可能な第１回転部材と、前記第１回転部材の回転方向と交差する方向に回転可能な第２回転部材と、前記第１回転部材及び前記第２回転部材と交差する方向に回転可能な第３回転部材と、を有する関節部と、利用者の体幹に近い側の近接位置と近接位置よりも利用者の体幹から遠い離間位置との間を移動可能に、前記関節部を前記支持体に保持する関節移動部と、前記関節部に取り付けられ、利用者の上腕部に装着される上腕装着部と、を備えている。

ここで、利用者の体側に沿った方向とは、利用者の体側と略平行な面を回転面とした回転方向をいう。

請求項１に記載の上腕保持装置では、関節部が関節移動部により、利用者の体幹に近い側の近接位置と近接位置よりも利用者の体幹から遠い離間位置との間を移動可能とされて支持体に保持されている。したがって、利用者が肩関節を動作させた時の動きに合わせて関節部が近接位置と離間位置との間を移動することができ、利用者は、上腕をスムーズに動かすことができる。

なお、本発明の上腕保持装置は、請求項２に記載のように、前記第１回転部材の回転軸と前記第２回転部材の回転軸とは、直交関係にあることが好ましい。

また、本発明の上腕保持装置は、請求項３に記載のように、前記第３回転部材、前記第２回転部材、前記第１回転部材は、第３回転部材、第２回転部材、第１回転部材の順で前記支持体から近い位置に配置することができる。

また、本発明の上腕保持装置は、請求項４に記載のように、前記上腕装着部を、前記第１回転部材に固定して構成することができる。

また、本発明の上腕保持装置は、請求項５に記載のように、関節移動部をガイドレールを含んで構成し、関節部を近接位置と離間位置との間で移動させることもできる。

また、本発明の上腕保持装置は、請求項６に記載のように、前記上腕装着部と前記第１回転部材の回転方向と同方向に回転可能に連結され、利用者の肘下椀に装着される肘下椀部を備えることもできる。

請求項７に記載の上腕補助装置は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の上腕保持装置と、前記第１回転部材を回転させる第１アクチュエータと、前記第２回転部材を回転させる第２アクチュエータと、を備えている。

請求項７に記載の上腕補助装置では、第１アクチュエータを用いて第１回転部材を回転させ、第２アクチュエータを用いて第２回転部材を回転させることにより、請求項１〜６のいずれか１項に記載の上腕保持装置を装着した利用者の関節部の動作を補助することができる。

本発明の上腕補助装置は、請求項８に記載のように、前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータは、一端側が前記第１回転部材、前記第２回転部材に各々支持され他端側が前記支持体に支持され、内部に空気を供給されることにより短縮する空気圧式アクチュエータで構成することができる。

以上説明したように、本発明の上腕保持装置、及び上腕補助装置によれば、利用者の上腕のスムーズな動きを実現することができる。

本発明の腕保持装置、及び上腕補助装置の実施形態について図面を参照して説明する。なお、説明の便宜上、図中矢印ＦＲにて示す利用者の前方側を前側とし、利用者の肩幅方向に相当する左右方向矢印Ｓは、この前方側を向いてみた場合の方向を基準とする。また、利用者の体幹に沿った体幹方向を矢印Ｈにて示す。

図１には、本実施形態に係る上腕補助装置１０が示されている。また、図２には、腰部補助装置６０と連結された状態の上腕補助装置１０が示されている。

上腕補助装置１０は、利用者の肩幅方向に沿って配置される肩フレーム１２を備えている。肩フレーム１２は、利用者の体幹に沿って互いに平行に配置される２本の背中フレーム１３の上部で２本の背中フレーム１３を架け渡すように配置され固定されている。

肩フレーム１２の上面には、ガイドレール１４が設けられている。ガイドレール１４は、肩フレーム１２の左右に各々設けられている。一方のガイドレール１４Ｒは、肩フレーム１２の肩幅方向Ｓの中央側から僅かに右前方に向かう方向に沿って配置されており、右先端部は肩フレーム１２の右端部外側に突出されている。他方のガイドレール１４Ｌは、肩フレーム１２の肩幅方向の中央側から僅かに左前方に向かう方向に沿って配置されており、左先端部は肩フレーム１２の左端部外側に突出されている。

ガイドレール１４Ｒには、移動プレート１６が係合されている。移動プレート１６は、図７に示すように、ガイドレール１４Ｒに沿って、利用者の体幹に近い側の近接位置Ｐ１と、近接位置Ｐ１よりも利用者の体幹から遠い離間位置Ｐ２との間を移動可能とされている。移動プレート１６上面前側には、取付突部材１８が固定されている。取付突部材１８は、移動プレート１６上に立設されており、取付突部材１８には上側が僅かに体幹に沿った体幹方向Ｈから利用者の体幹側へ傾斜した取付面１８Ｆが構成されている。

取付面１８Ｆには、第３回転部材２０が取り付けられている。第３回転部材２０は、所謂ヒンジ（蝶番）で構成されており、内板部２０Ａ及び外板部２０Ｂを有している。内板部２０Ａの一方の板面は、取付面１８Ｆに固定されている。内板部２０Ａ及び外板部２０Ｂは、取付面１８Ｆに沿った第３回転軸２０Ｒを回転軸として第３方向Ｄ３に回転可能とされている。

外板部２０Ｂの板面には、第２回転部材２２が取り付けられている。第２回転部材２２は、図１に示すように、第２取付板２３、第２軸部２４、第２軸受部２５、及び、Ｌ字アーム部２６を有している。第２取付板２３は、円板状とされ、一方の面側が第３回転部材２０の外板部２０Ｂに取り付けられている。第２軸部２４は、円板状とされ、第２取付板２３の他方の面側に取り付けられている。第２軸受部２５は、円板状とされ中央に第２軸部２４を配置可能な穴２５Ａが構成されている。第２軸部２４は穴２５Ａに挿入されている。第２軸受部２５と第２軸部２４とは、第２軸受部２５の内周に設けられた不図示の軸受けによって相対回転可能とされている。第２軸受部２５の第２取付板２３と逆側面にはＬ字アーム部２６が取り付けられている。

Ｌ字アーム部２６は、略Ｌ字状に屈曲された長尺板で構成されている。Ｌ字アーム部２６は、Ｌ字の内側が利用者の前方に向くように配置されている。Ｌ字アーム部２６の一端の外面側に第２軸受部２５が取り付けられている。これにより、Ｌ字アーム部２６は、外板部２０Ｂの法線方向である第２回転軸２２Ｒを回転軸として、第３方向と交差する第２方向Ｄ２に回転可能とされている。

Ｌ字アーム部２６の他端内側には、第１回転部材３２が取り付けられている。第１回転部材３２は、第１取付板３３、第１軸部３４、第１軸受部３５、及び、アーム部３６を有している。第１取付板３３は、円板状とされ、一方の面側がアーム部３６に取り付けられている。また、第１軸受部３５の片面側は、Ｌ字アーム部２６の他端内側に取り付けられている。第１取付板３３、第１軸部３４、及び第１軸受部３５の形状及び相互の取付構造については、第２取付板２３、第２軸部２４、及び第２軸受部２５と同様である。第１軸受部３５と第１軸部３４とは、第１軸受部３５の内周に設けられた不図示の軸受けによって相対回転可能とされている。第１軸受部３５の第１取付板３３と逆側面にはアーム部３６が取り付けられている。

アーム部３６は、長尺板状とされ、一端側の板面が第１取付板３３に取り付けられている。アーム部３６は、第２回転軸２２Ｒと略直交する第１回転軸３２Ｒを回転軸として、第１方向Ｄ１に回転可能とされている。

アーム部３６の長尺方向の中間部より先端側には、上腕装着部３８が設けられている。上腕装着部３８は、弧状に湾曲された板状とされ、利用者の上腕前側を覆うように配置されている。なお、上腕装着部３８は、利用者の上腕部に固定される必要はなく、上腕前側を覆うように配置されていればよい。

アーム部３６の先端側には、肘下椀部４０が取り付けられている。肘下椀部４０は、連結部４１及び肘下受部４２で構成されている。連結部４１は、アーム部３６の回転方向である第１方向Ｄ１と同方向に回転可能にアーム部３６に連結されている。肘下受部４２は、利用者の肘下椀の下側を受けるように配置され、連結部４１に取り付けられている。肘下受部４２は、第１方向Ｄ１に回転可能とされている。

本実施形態では、前述した肩フレーム１２、ガイドレール１４、移動プレート１６、取付突部材１８、第３回転部材２０、第２回転部材２２、第１回転部材３２、及び、肘下椀部４０で、上腕保持装置１１が構成されている。また、第３回転部材２０、第２回転部材２２、第１回転部材３２で、肩関節部が構成されている。

なお、上記では、ガイドレール１４Ｒ側に配置されて利用者の右腕を保持する、移動プレート１６、取付突部材１８、第３回転部材２０、第２回転部材２２、第１回転部材３２、及び、肘下椀部４０について説明した。図中では省略されているが、ガイドレール１４Ｌ側に配置されて利用者の左腕を保持する、移動プレート１６、取付突部材１８、第３回転部材２０、第２回転部材２２、第１回転部材３２、及び、肘下椀部４０も、上記と左右対称に設けられている。

背中フレーム１３の上部後方側には、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ５２が配置されている。

第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ５２は、空気圧式アクチュエータ（流体圧式アクチュエータ、所謂、ＭｃＫｉｂｂｅｎ人工筋肉）とされている。図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、空気圧式アクチュエータＡＣは、膨張収縮体であるインナーチューブＩＣと、インナーチューブＩＣを覆う網状の被覆体であるメッシュスリーブＭＳとを備えている。メッシュスリーブＭＳは、例えば伸縮性を持たない高張力繊維等の線材により構成されている。また、メッシュスリーブＭＳの長さ（軸）方向の両端部は、インナーチューブＩＣの長さ方向の両端部に固定されている。

図３（Ｂ）に示すように、インナーチューブＩＣは、内部に空気が供給されることにより膨張する。そして、インナーチューブＩＣの膨張は、メッシュスリーブＭＳにより空気圧式アクチュエータＡＣ全体の長さの縮小に変換される。即ち、空気圧式アクチュエータＡＣは、空気が供給されると、径が拡大されつつ長さが縮小される。この長さの縮小により、空気圧式アクチュエータＡＣはその短縮方向への力Ｆを発生する。

図４に示すように、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ５２（第２アクチュエータ５２については不図示）には、スイッチＳＷを介してコンプレッサＣＰが接続されている。スイッチＳＷは、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ５２の各々に対応して給気スイッチＳ１と排気スイッチＳ２が設けられており、給気スイッチＳ１がオン、且つ、排気スイッチＳ２がオフにされた場合には、コンプレッサＣＰから第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ５２へ圧縮空気が供給され、排気スイッチＳ２がオン、且つ、給気スイッチＳ１がオフにされた場合には、第１アクチュエータ５０または第２アクチュエータ５２内の空気が排気される。

図２に示すように、第１アクチュエータ５０の一端側には、ワイヤ５０Ｒが取り付けられている。ワイヤ５０Ｒの一端部は、第１回転部材３２の第１軸受部３５の外周面に固定され、ワイヤ５０Ｒの他端部は、第１アクチュエータ５０の一端部に固定されている。ワイヤ５０Ｒの他端側は、第１軸受部３５の第１回転軸３２Ｒの後方側（利用者の背中側）において第１軸受部３５の上方から巻き掛けられるようになっている。

また、第２アクチュエータ５２の一端側にも、ワイヤ５２Ｒが取り付けられている。ワイヤ５２Ｒの一端部は、第２回転部材２２の第２軸受部２５の外周面に固定され、ワイヤ５２Ｒの他端部は、第２アクチュエータ５２の一端部に固定されている。ワイヤ５２Ｒの他端側は、第２軸受部２５の第２回転軸２２Ｒの利用者側において第２軸受部２５の上方から巻き掛けられるようになっている。

次に、腰部補助装置６０について説明する。図２に示すように、腰部補助装置６０は、利用者の腰部に装着される腰フレーム６２、利用者の背部に装着される背中フレーム１３、腰フレーム６２と背中フレーム１３とを連結する腰回転部６６、及び、大腿パット７７を備えている。背中フレーム１３は、上腕保持装置１１と共用とされている。

腰フレーム６２は、平面視にて前方に開口した略半円状（Ｕ字状）とされ、腰フレーム６２の左右両端に、腰回転部６６が配設されている。腰回転部６６を介して、腰フレーム６２が背中フレーム１３と連結されている。

図５に示すように、腰回転部６６は、腰連結部６７、フランジ部材６８、軸部材６９、及び、接続プレート７０を備えている。腰連結部６７は、方形板状のプレート部６７Ａ及び、円筒状の円筒部６７Ｂを備えている。プレート部６７Ａは、板面が利用者の体側に沿うように配置され、腰フレーム６２の左右両端部に各々固定されている。円筒部６７Ｂは、プレート部６７Ａの板面から法線方向に突出され、肩幅方向に配置されている。

フランジ部材６８は、一対の円板の間にワイヤ巻き取り部が構成された糸巻き形状とされ、円筒部６７Ｂが挿通される穴６８Ｈが構成されている。フランジ部材６８は、円板の一方面が腰連結部６７に固定されている。

接続プレート７０は、略Ｌ字状のＬ字部７０Ａ、略円板状の円板部７０Ｂを備えている。Ｌ字部７０Ａは、背中フレーム１３の下端部にＬ字が前方へ向かうように配置され背中フレーム１３に固定されている。円板部７０Ｂは、Ｌ字部７０Ａの先端部内側に固定されている。円板部７０Ｂには、円筒部６７Ｂに対応する位置に穴（不図示）が構成されている。

軸部材６９は、円板状のフランジ部６９Ａ、及び、フランジ部６９Ａと一体的に構成されフランジ部６９Ａの板面から法線方向に突出する軸部６９Ｂを備えている。軸部材６９は、軸部６９Ｂを円筒部６７Ｂの中空に挿入した状態で、フランジ部６９Ａが円板部７０Ｂの外側面に固定されている。したがって、腰連結部６７及びフランジ部材６８と、軸部材６９及び接続プレート７０とは、軸部６９Ｂを回転軸として相対回転可能とされている。これにより、腰フレーム６２と背中フレーム１３とが、腰回転部６６を介して相対回転可能となっている。

各大腿パット７７は、変形自在な素材により略円筒状に構成されている。この大腿パット７７の前側には、上下方向（大腿パット７７の軸方向）に沿って延在する分割線７７Ａが形成されており、大腿パット７７の前側は、分割線７７Ａを境にして左右に開くことができるようになっている。大腿パット７７は、連結チューブ７３により、腰フレーム６２の後側に形成された環状部６２Ｒに取り付けられている。

大腿パット７７の左右の下端部には、ストッパ部材としてのゴムチューブ７４の両端部がそれぞれ連結されており、Ｕ字状のゴムチューブ７４が、大腿パット７７から垂下されている。このゴムチューブ７４の長さは、足裏に引掛けることができ、且つ、その状態で遊びがないように設定されており、ゴムチューブ７４を足裏に引掛けた状態で、大腿パット６７の上方へのずれが制限されるようになっている。

背中フレーム１３の後側には、各々腰用アクチュエータ５４が配置されている。腰用アクチュエータ５４の一端側にはそれぞれ、ワイヤ５４Ｒが取り付けられている。ワイヤ５４Ｒの一端部は、接続プレート７０の角部に配置された滑車７１を介してフランジ部材６８の外周面に固定され、ワイヤ５４Ｒの他端部は、腰用アクチュエータ５４の一端部に固定されている。ワイヤ５４Ｒの他端側は、フランジ部材６８の後方側（利用者の背中側）においてフランジ部材６８の下方から巻き掛けられるようになっている。

なお、腰用アクチュエータ５４の構成ついては、第１アクチュエータ５０と同様であるため、詳細な説明は省略する。

図２に示すように、上腕補助装置１０の肩フレーム１２の上面中央部２箇所には、ベルト上取付部１２Ｂが形成されている。また、腰フレーム６２の屈曲部分の各々には、ベルト下取付部６２Ｂが形成されている。ベルト上取付部１２Ｂ及びベルト下取付部６２Ｂには、２本の肩ベルト８０の一端と他端が各々取り付けられている。肩ベルト８０の長手方向の中間部には、連結ベルト８１が連結されている。連結ベルト８１は、各々の肩ベルト８０の中間部から利用者の正面に向かって肩幅方向Ｓに延出され、中央部で留め具８１Ａにより互いに連結可能とされている。肩ベルト８０は、利用者の背中から肩前を経由して腰部後側に至るようにして利用者に装着され、連結ベルト８１は、利用者の正面側で２本の肩ベルト８０を連結する。

図６に示すように、腰フレーム６２の両端に取り付けられた腰連結部６７の各々には、腰前ベルト８２、及び、腰後ベルト８４が固定されている。腰前ベルト８２は、各々の腰連結部６７の先端側から延出されており、利用者の正面付近で各々の腰前ベルト８２が留め具８２Ａにより連結可能とされている。腰後ベルト８４は、一方の腰連結部６７の後端側から他方の腰連結部６７へ架け渡されるように、腰フレーム６２の内側に沿って配置され、腰フレーム６２に固定されている。

次に、本実施形態の作用について説明する。

図６に示すように、装着時には、上腕補助装置１０及び腰部補助装置６０の背中フレーム１３は、利用者の背中に沿って配置され、第２回転部材２２のＬ字アーム部２６が利用者の肩の外側に配置される。利用者の上腕の前側に上腕装着部３８が配置され、利用者の肘下腕部の下側に肘下受部４２が配置される。なお、図６では、左腕に対応する第１回転部材３２、第２回転部材２２、第３回転部材２０等の上腕保持装置の部分は省略されている。

利用者の肩関節が動かされると、利用者の上腕は、肩関節の回転中心を変えながら、第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２、第３方向Ｄ３に回転する。利用者の上腕が第１方向Ｄ１に回転すると、図６に示すように、第１回転部材３２が第１回転軸３２Ｒ周りに回転し、第２方向Ｄ２に回転すると、図２に示すように、第２回転部材２２が第２回転軸２２Ｒ周りに回転し、第３方向Ｄ３に回転すると、図７に示すように、第３回転部材２０が第３回転軸２０Ｒ周りに回転する。そして、利用者の肩関節の回転中心の移動にあわせて、移動プレート１６がガイドレール１４に沿って近接位置Ｐ１と離間位置Ｐ２との間を移動する。

本実施形態では移動プレート１６により、肩関節の回転中心の移動にあわせた移動が可能なので、利用者の上腕のスムーズな動きを実現することができる。

なお、本実施形態では、ガイドレール１４を直線状として直線状に構成したが、利用者の肩に沿った曲線状として、この方向に移動プレート１６を移動させてもよい。

第１アクチュエータ５０、第２アクチュエータ５２により、利用者の上腕動作を補助する場合は、以下のように行われる。

利用者の腕が、鉛直方向から第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２、第３方向Ｄ３に回転しつつ持ち上げられた状態で、第１アクチュエータ５０、第２アクチュエータ５２のスイッチＳＷの給気スイッチＳ１をオン、且つ排気スイッチＳ２をオフにすると、第１アクチュエータ５０、第２アクチュエータ５２への給気が行われ、第１アクチュエータ５０、第２アクチュエータ５２が短縮する。第１アクチュエータ５０は、短縮する際に途中で遊びのない状態となって張力Ｆ１を発生し、ワイヤ５０Ｒを介して第１軸受部材３５に対して左側から見て時計回り方向への回転力を付与する。また、第２アクチュエータ５２も、短縮する際に途中で遊びのない状態となって張力Ｆ２を発生し、ワイヤ５２Ｒを介して第２軸受部２５に対して前側から見て時計回り方向への回転力を付与する。これにより、利用者の腕は、肘下受部４２に支持され、持ち上げられた状態が維持される。

また、利用者が前傾すると、腰回転部６６が回転して、図８に示すように、背中フレーム１３と腰フレーム６２の間の角度が変化する。この状態で、腰用アクチュエータ５４のスイッチＳＷの給気スイッチＳ１をオン、且つ排気スイッチＳ２をオフにすると、腰用アクチュエータ５４への給気が行われ、腰用アクチュエータ５４が短縮する。腰用アクチュエータ５４は、短縮する際に途中で遊びのない状態となって張力Ｆ４を発生し、ワイヤ５４Ｒを介してフランジ部材６８に対して左側から見て時計回り方向への回転力を付与する。これにより、背中フレーム１３のこれ以上の前傾が阻止される。このとき、利用者が前傾した上体の重みを肩ベルト８０に預けると、上体が肩ベルト８０に支持された状態となるため、利用者は背腰部の筋肉を使うことなく前傾姿勢を維持することができる。

以上、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかである。例えば、本実施形態では、アクチュエータとして、空気圧式アクチュエータを用いたが、モータの作動により回転体に巻き付けられ、又は回転体から巻き出されるワイヤを、アクチュエータとして用いてもよい。

本発明の実施形態に係る上腕補助装置を示す斜視（一部分解）図である。 本発明の実施形態に係る上腕補助装置が腰部補助装置と連結されている状態の斜視図である。 本発明の実施形態に係る上腕補助装置が備えるアクチュエータの概略を示す図である。 本発明の実施形態に係る上腕補助装置が備えるアクチュエータの給排気機構の概略を示す図である。 本実施形態に係る腰部補助装置の一部分解斜視図である。 利用者が起立状態で装着されている状態の本発明の実施形態に係る上腕補助装置を側方から見た図である。 本発明の実施形態に係る上腕補助装置の右腕側を上方からみた図である。 利用者が前屈状態で装着されている状態の本発明の実施形態に係る上腕補助装置を側方から見た図である。

符号の説明

１０ 上腕補助装置
１１ 上腕保持装置
１２ 肩フレーム
１３ 背中フレーム
１４Ｒ ガイドレール
１４Ｌ ガイドレール
１６ 移動プレート
１８ 取付突部材
２０ 第３回転部材
２２ 第２回転部材
２６ Ｌ字アーム部
３２ 第１回転部材
３６ アーム部
３８ 上腕装着部
４０ 肘下椀部
５０ 第１アクチュエータ
５０Ｒ ワイヤ
５２ 第２アクチュエータ
５２Ｒ ワイヤ
５４ 腰用アクチュエータ
５４Ｒ ワイヤ
６０ 腰部補助装置
６２ 腰フレーム
６６ 腰回転部
Ｐ１ 近接位置
Ｐ２ 離間位置

Claims (8)

1. 利用者の体幹に支持される支持体と、
   利用者の体側に沿って回転可能な第１回転部材と、前記第１回転部材の回転方向と交差する方向に回転可能な第２回転部材と、前記第１回転部材及び前記第２回転部材と交差する方向に回転可能な第３回転部材と、を有する関節部と、
   利用者の体幹に近い側の近接位置と近接位置よりも利用者の体幹から遠い離間位置との間を移動可能に、前記関節部を前記支持体に保持する関節移動部と、
   前記関節部に取り付けられ、利用者の上腕部に装着される上腕装着部と、
   を備えた上腕保持装置。
2. 前記第１回転部材の回転軸と前記第２回転部材の回転軸とが直交関係にあることを特徴とする請求項１に記載の上腕保持装置。
3. 前記第３回転部材、前記第２回転部材、前記第１回転部材の順で前記支持体から近い位置に配置されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の上腕保持装置。
4. 前記上腕装着部は、前記第１回転部材に固定されていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の上腕保持装置。
5. 前記関節移動部がガイドレールを含んで構成されていること、を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の上腕保持装置。
6. 前記上腕装着部と前記第１回転部材の回転方向と同方向に回転可能に連結され、利用者の肘下椀に装着される肘下椀部を備えた請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の上腕保持装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の上腕保持装置と、
   前記第１回転部材を回転させる第１アクチュエータと、
   前記第２回転部材を回転させる第２アクチュエータと、
   を備えた上腕補助装置。
8. 前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータは、一端側が前記第１回転部材、前記第２回転部材に各々支持され、他端側が前記支持体に支持され内部に空気を供給されることにより短縮する空気圧式アクチュエータとされていること、を特徴とする請求項７に記載の上腕補助装置。

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